CN115088685B - 一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置及其控制方法，包括主体机架以及设置在所述主体机架上的驱动模块、储存模块以及通讯模块，所述驱动模块包括第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构，所述第一驱动机构安装在所述主体机架的前侧，所述第一驱动机构包括第一导流组件与第二导流组件，所述第一导流组件与第二导流组件对称设置；所述第二驱动机构安装在所述主体机架的后侧，所述第二驱动机构包括第三导流组件与第四导流组件，所述第三导流组件与第四导流组件对称设置，能够在复杂的海底环境中运行，整个控制过程简单，适用范围较广。

Description

一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置及其控制方法

应用领域

本发明涉及海洋技术领域，特别是一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置及其控制方法。

背景技术

海洋渔业资源长期以来是人类蛋白质摄食的主要来源之一，为人类社会发展提供了源源不断的优质海洋经济物种，而人们往往是通过海洋捕捞方法来获取这些优质海洋经济物种。海洋捕捞指人类使用生产工具从海洋中直接获取具有经济、社会、美学价值的水生动植物的生产活动，是水产业的重要部分，海洋捕捞的生产工具包括渔船、网具、捕捞机器人等。通过捕捞机器人对海洋经济物种进行捕捞过程中，机器人的续航路程短、机器人运行稳定差、控制精度低的问题一直困扰着人们，并且在对海洋经济物种捕捞后，如何保证其存活率也是人们一直以来重点研究的问题。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置及其控制方法。

为达到上述目的本发明采用的技术方案为：一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置，包括主体机架以及设置在所述主体机架上的驱动模块、储存模块以及通讯模块；

所述驱动模块包括第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构，所述第一驱动机构安装在所述主体机架的前侧，所述第一驱动机构包括第一导流组件与第二导流组件，所述第一导流组件与第二导流组件对称设置；所述第二驱动机构安装在所述主体机架的后侧，所述第二驱动机构包括第三导流组件与第四导流组件，所述第三导流组件与第四导流组件对称设置；所述第三驱动机构安装在所述主体机架的中部，所述第三驱动机构包括第五导流组件与第六导流组件，所述第五导流组件与第六导流组件对称设置；

所述第一导流组件包括第一导流筒，所述第一导流筒上设置有第一电机，所述第一电机的输出端配合连接有第一旋转轴，所述第一旋转轴上配合连接有第一导流叶片；所述第二导流组件包括第二导流筒，所述第二导流筒上设置有第二电机，所述第二电机的输出端配合连接有第二旋转轴，所述第二旋转轴上配合连接有第二导流叶片。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述第三导流组件包括第三导流筒，所述第三导流筒上设置有第三电机，所述第三电机的输出端配合连接有第三旋转轴，所述第三旋转轴上配合连接有第三导流叶片；所述第四导流组件包括第四导流筒，所述第四导流筒上设置有第四电机，所述第四电机的输出端配合连接有第四旋转轴，所述第四旋转轴上配合连接有第四导流叶片。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述第五导流组件包括第五导流筒，所述第五导流筒上设置有第五电机，所述第五电机的输出端配合连接有第五旋转轴，所述第五旋转轴上配合连接有第五导流叶片；所述第六导流组件包括第六导流筒，所述第六导流筒上设置有第六电机，所述第六电机的输出端配合连接有第六旋转轴，所述第六旋转轴上配合连接有第六导流叶片。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述第一导流叶片与第二导流叶片上均设置有第一转速传感器，所述第一转速传感器间信号互连；所述第三导流叶片与第四导流叶片上均设置有第二转速传感器，所述第二转速传感器间信号互连；所述第五导流叶片与第六导流叶片上均设置有第三转速传感器，所述第三转速传感器间信号互连。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述储存模块包括储存箱，所述储存箱的内壁上设置有第一进气喷头与第二进气喷头，且所述第一进气喷头与第二进气喷头同轴设置，所述第一进气喷头与第二进气喷头的出气端配合连接有螺旋气嘴。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述第一进气喷头与第二进气喷头的进气端配合连接有进气管，所述进气管与供气箱相接，所述供气箱安装在所述主体机架上，所述供气箱上设置有氧气浓度传感器。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述进气管上设置有抽气泵，所述第一进气喷头与第二进气喷头的出气端还设置有压力传感器，所述压力传感器与所述抽气泵通讯连接。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述储存箱内设置有间隔板，所述间隔板上阵列开设有若干个通孔，且若干个所述通孔为S形状通孔。

本发明第二发明提供了一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置的控制方法，应用于任一项所述的一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置，包括如下步骤：

获取目标位置信息，基于所述目标位置信息建立行驶路线；

基于所述行驶路线生成驱动参数，其中所述驱动参数包括第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构的转动信息；

根据所述驱动参数控制第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构按照预设参数转动；

获取第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构的实时转动速度；

将所述实时转动速度与预设转动速度进行比较，得到比较结果，并基于所述比较结果对实时转动速度进行调整。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，将所述实时转动速度与预设转动速度进行比较，得到比较结果，并基于所述比较结果对实时转动速度进行调整，具体为：

通过第一传感器实时获取第一导流叶片的第一实时转动速度与第二导流叶片的第二实时转动速度，计算第一实时转动速度与第二实时转动速度的差值，得到第一速度差值；

判断所述第一速度差值是否大于第一预设阈值；

若大于，则基于所述第一速度差值对所述第一导流叶片与第二导流叶片进行参数调整；

通过第二传感器实时获取第三导流叶片的第三实时转动速度与第四导流叶片的第四实时转动速度，计算第三实时转动速度与第四实时转动速度的差值，得到第二速度差值；

判断所述第二速度差值是否大于第二预设阈值；

若大于，则基于所述第二速度差值对所述第三导流叶片与第四导流叶片进行参数调整；

通过第三传感器实时获取第五导流叶片的第五实时转动速度与第六导流叶片的第六实时转动速度，计算第五实时转动速度与第六实时转动速度的差值，得到第三速度差值；

判断所述第三速度差值是否大于第三预设阈值；

若大于，则基于所述第三速度差值对所述第五导流叶片与第六导流叶片进行参数调整。

本发明公开的一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置及其控制方法，通过第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构使得本装置能够灵活变动运行姿态，节省了能源，幅度可调，能够在复杂的海底环境中运行，整个控制过程简单，适用范围较广；通过第一进气喷头与第二进气喷头，提高了氧气的溶解效率，提高了资源利用效率，从而使得本装置的供氧能力续航能力更强，同样也使得储存箱能够储存更多的海洋经济物种，使得一次出航能够捕捞更多的海洋经济物种，极大的提高了经济效益。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本装置的整体结构示意图；

图2为第一驱动机构的结构示意图；

图3为第二驱动机构的结构示意图；

图4为第三驱动机构的结构示意图；

图5为供气箱的内部结构示意图；

图6为第一喷气喷嘴的剖面结构示意图；

图7为间隔板的剖面结构示意图；

图8为一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置的控制方法的整体流程图；

图9为一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置的控制方法的部分流程图；

附图标记说明如下：101、主体机架；102、第一导流筒；103、第一电机；104、第一导流叶片；105、第二导流筒；106、第二电机；107、第二导流叶片；108、第三导流筒；109、第三电机；201、第三导流叶片；202、第四导流筒；203、第四电机；204、第四导流叶片；205、第五导流筒；206、第五电机；207、第五导流叶片；208、第六导流筒；209、第六电机；301、第六导流叶片；302、储存箱；303、第一进气喷头；304、第二进气喷头；305、螺旋气嘴；306、进气管；307、供气箱；308、间隔板；309、S形状通孔。

具体实施方式

为了能够更加清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

本发明第一方面提供了一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置，包括主体机架101以及设置在所述主体机架101上的驱动模块、储存模块以及通讯模块。

需要说明的是，通过所述通讯模块与远程用户端通讯连接，以使得远程的用户能够通过通讯模块对本装置实现输送调控指令。所述通讯模块还搭载GPS定位功能，能够实时的将本装置的位置信息发生至远程用户端。

如图1所示，所述驱动模块包括第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构，所述第一驱动机构安装在所述主体机架101的前侧，所述第一驱动机构包括第一导流组件与第二导流组件，所述第一导流组件与第二导流组件对称设置；所述第二驱动机构安装在所述主体机架101的后侧，所述第二驱动机构包括第三导流组件与第四导流组件，所述第三导流组件与第四导流组件对称设置；所述第三驱动机构安装在所述主体机架101的中部，所述第三驱动机构包括第五导流组件与第六导流组件，所述第五导流组件与第六导流组件对称设置。

如图2所示，所述第一导流组件包括第一导流筒102，所述第一导流筒102上设置有第一电机103，所述第一电机103的输出端配合连接有第一旋转轴，所述第一旋转轴上配合连接有第一导流叶片104；所述第二导流组件包括第二导流筒105，所述第二导流筒105上设置有第二电机106，所述第二电机106的输出端配合连接有第二旋转轴，所述第二旋转轴上配合连接有第二导流叶片107。

需要说明的是，通过驱动第一电机103，使得第一电机103带动第一旋转轴旋转，进而带动第一导流叶片104旋转，在第一导流叶片104旋转时，其与海水产生作用力与反作用力，进而通过第一导流叶片104推动本装置在海水中运动；通过驱动第二电机106，使得第二电机106带动第二旋转轴旋转，进而带动第二导流叶片107旋转，在第二导流叶片107旋转时，其与海水产生作用力与反作用力，进而通过第二导流叶片107推动本装置在海水中运动。

如图3所示，所述第三导流组件包括第三导流筒108，所述第三导流筒108上设置有第三电机109，所述第三电机109的输出端配合连接有第三旋转轴，所述第三旋转轴上配合连接有第三导流叶片201；所述第四导流组件包括第四导流筒202，所述第四导流筒202上设置有第四电机203，所述第四电机203的输出端配合连接有第四旋转轴，所述第四旋转轴上配合连接有第四导流叶片204。

需要说明的是，通过驱动第三电机109，使得第三电机109带动第三旋转轴旋转，进而带动第三导流叶片201旋转，在第三导流叶片201旋转时，其与海水产生作用力与反作用力，进而通过第三导流叶片201推动本装置在海水中运动；通过驱动第四电机203，使得第四电机203带动第四旋转轴旋转，进而带动第四导流叶片204旋转，在第四导流叶片204旋转时，其与海水产生作用力与反作用力，进而通过第四导流叶片204推动本装置在海水中运动。

需要说明的是，当需要控制本装置在海水中直线前行时，驱动第一电机103、第二电机106、第三电机109、第四电机203旋转，并且使得四者的旋转速度保持一致，进而使得第一导流叶片104、第二导流叶片107、第三导流叶片201、第四导流叶片204所产生的推力相等，便能够使得本装置平稳的直线前行；当需要控制本装置在海水中左拐弯时，驱动第一电机103、第二电机106、第三电机109、第四电机203旋转，控制第三电机109的旋转速度与第四电机203的旋转速度相等，且控制第一电机103的旋转速度大于第二电机106的旋转速度，使得第一导流叶片104与第二导流叶片107的旋转速度产生速度差值，进而使得第一导流叶片104与海水产生的推力大于第二导流叶片107与海水产生的推力，从而实现左拐弯的功能，并且通过控制第一导流叶片104与第二导流叶片107之间的速度差值大小便能够控制拐弯幅度的大小，具体而言，当本装置在移动过程中遇到障碍物(海石、海草等)时，本装置能够根据障碍物的大小从而调整拐弯的幅度，从而完成避障功能，在一定程度上节省了能源，并且能够快速的实现拐弯功能，幅度可调，使得本装置能够在复杂的海底环境中运行，整个控制过程简单，适用范围较广；同理，当需要控制本装置在海水中右拐弯时，控制第三电机109的旋转速度与第四电机203的旋转速度相等，且控制第一电机103的旋转速度小于第二电机106的旋转速度即可。

需要说明的是，当需要控制本装置在海水中左向掉头时，控制第三电机109的旋转速度大于第四电机203的旋转速度，且控制第一电机103的旋转速度等于第二电机106的旋转速度，使得第三导流叶片201与第四导流叶片204的旋转速度产生速度差值，进而使得第三导流叶片201与海水产生的推力大于第四导流叶片204与海水产生的推力，从而实现左掉头的功能，通过第三导流叶片201与第四导流叶片204的旋转速度产生速度差值进而控制本装置掉头的目的是第三导流叶片201与第四导流叶片204设置在主体机架101的后侧，相对于第一导流叶片104与第二导流叶片107，其摆动所能摆动的幅度更大，使得掉头速度更快，进一步节省了能源；同理，当需要控制本装置在海水中右向掉头时，控制第三电机109的旋转速度小于第四电机203的旋转速度即可。

如图4所示，所述第五导流组件包括第五导流筒205，所述第五导流筒205上设置有第五电机206，所述第五电机206的输出端配合连接有第五旋转轴，所述第五旋转轴上配合连接有第五导流叶片207；所述第六导流组件包括第六导流筒208，所述第六导流筒208上设置有第六电机209，所述第六电机209的输出端配合连接有第六旋转轴，所述第六旋转轴上配合连接有第六导流叶片301。

需要说明的是，当需要控制本装置上浮时，控制第五电机206与第六电机209正转，其控制第五电机206与第六电机209的转速相等，进而使得第五导流叶片207与第六导流叶片301的转速相等，使得两者与海水的推力相等，从而实现控制本装置平稳上浮的功能；同理，当需要控制本装置下潜时，控制第五电机206与第六电机209反转即可。

需要说明的是，需要控制本装置在海水中向左倾斜时，控制第五电机206的旋转速度大于第六电机209的旋转速度，使得第五导流叶片207与第六导流叶片301的旋转速度产生速度差值，进而使得第五导流叶片207与海水产生的推力大于第六导流叶片301与海水产生的推力，从而实现左倾斜的功能；同理，当需要控制本装置在海水中向右倾斜时，控制第五电机206的旋转速度小于第六电机209的旋转速度即可。这样一来，通过倾斜的功能便能够使得本装置能够穿过海底的狭缝中，例如是海石与海石间的狭缝，海草与海草间的狭缝等，从而提高本装置的灵活性，当遇到这些狭缝时，不需要绕道移动，进一步节省了能源。

所述第一导流叶片104与第二导流叶片107上均设置有第一转速传感器，所述第一转速传感器间信号互连；所述第三导流叶片201与第四导流叶片204上均设置有第二转速传感器，所述第二转速传感器间信号互连；所述第五导流叶片207与第六导流叶片301上均设置有第三转速传感器，所述第三转速传感器间信号互连。

如图5、6所示，所述储存模块包括储存箱302，所述储存箱302的内壁上设置有第一进气喷头303与第二进气喷头304，且所述第一进气喷头303与第二进气喷头304同轴设置，所述第一进气喷头303与第二进气喷头304的出气端配合连接有螺旋气嘴305。

所述第一进气喷头303与第二进气喷头304的进气端配合连接有进气管306，所述进气管306与供气箱307相接，所述供气箱307安装在所述主体机架101上，所述供气箱307上设置有氧气浓度传感器。

所述进气管306上设置有抽气泵，所述第一进气喷头303与第二进气喷头304的出气端还设置有压力传感器，所述压力传感器与所述抽气泵通讯连接。

需要说明的是，本装置上还搭载有用于捕捞海洋经济物种的捕捞装置，通过所述捕捞装置能够对海洋经济物种进行捕捞，而通过捕捞装置捕捞得到的海洋经济物种被储存在储存箱302内。一方面，为了保证经济效益，在一次出航捕捞时需要尽可能多的捕捞海洋经济物种，在此过程中，储存在储存箱302内的海洋经济物种的密度就会不断变大，便会造成储存箱302内的溶氧度便会不断降低，此时，为了保证海洋经济物种的存活率，则需要为储存箱302内提供氧气。另一方面，在捕捞或者返航的过程中，需要穿过大范围的海域，在此过程中，有可能会经过暖流区，而暖流区的温度会比其他海域的温度高，高温能够引起海洋经济物种的耗氧率的增加与水体的溶解氧的速率下降，为了保证海洋经济物种的存活率，在此情况也需要为储存箱302内提供氧气。因此，通过氧气浓度传感器实时检测储存箱302内的氧气浓度，当氧气浓度小于预设值时，此时控制抽气泵开启，使得储存在供气箱307内的氧气被抽至第一进气喷头303与第二进气喷头304内，氧气在第一进气喷头303与第二进气喷头304进一步加压加速后，会喷出至螺旋气嘴305上，然后再经过螺旋气嘴305的作用下形成螺旋高压高速气流，然后喷入至储存箱302的水体内，少部分的氧气会溶解在储存箱302的水体内而大部分的氧气会以大气泡的形式存在于水体内，而在这个过程中，第一进气喷头303与第二进气喷头304是不断喷气的，此时在第一进气喷头303与第二进气喷头304附近处的水体与大气泡在螺旋高压高速气流的带动下会形成两股相向的高速流体，并且这两股高速流体会在第一进气喷头303与第二进气喷头304的中心处相互撞击，从而形成一个高度湍动的撞击区，该区域混合强烈，而且存在高频压力脉动，因此在两股高速流体相向撞击的过程中，大气泡与水体会进一步发生激烈碰撞，进而使得大气泡形成细微的小气泡，进而增大了氧气与水体接触的面积，进而提高了氧气的溶解效率，提高了资源利用效率，从而使得本装置的供氧能力续航能力更强，同样也使得储存箱302能够储存更多的海洋经济物种，使得一次出航能够捕捞更多的海洋经济物种，极大的提高了经济效益。

如图7所示，所述储存箱302内设置有间隔板308，所述间隔板308上阵列开设有若干个通孔，且若干个所述通孔为S形状通孔309。

需要说明的是，通过所述间隔板308将储存箱302分为储存腔与供氧腔，将捕捞得到的海洋经济物种储存在储存腔内，进而将海洋经济物种与供氧腔隔开，并且在所述间隔板308上阵列开设有若干个S形状通孔309，通过S形状通孔309能够缓冲掉第一进气喷头303与第二进气喷头304供氧时高速流体的所产生的冲击力，从而避免冲击力对储存腔内的海洋经济物种造成影响，进一步提高海洋经济物种的存活率。

本发明第二方面提供了一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置的控制方法，应用于任一项所述的一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置，如图8所示，包括如下步骤：

S102：获取目标位置信息，基于所述目标位置信息建立行驶路线；

S104：基于所述行驶路线生成驱动参数，其中所述驱动参数包括第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构的转动信息；

S106：根据所述驱动参数控制第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构按照预设参数转动；

S108：获取第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构的实时转动速度；

S110：将所述实时转动速度与预设转动速度进行比较，得到比较结果，并基于所述比较结果对实时转动速度进行调整。

需要说明的是，通过通讯模块获取目标位置信息，所述目标位置信息可以是捕捞地点或返航的目的地，然后在通过通讯模块获取本装置的当前位置信息，进而规划出行驶路线，然后再根据行驶路线控制第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构按照预设参数转动，从而使得本装置移动至目的地。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，将所述实时转动速度与预设转动速度进行比较，得到比较结果，并基于所述比较结果对实时转动速度进行调整，如图9所示，具体为：

S202：通过第一传感器实时获取第一导流叶片的第一实时转动速度与第二导流叶片的第二实时转动速度，计算第一实时转动速度与第二实时转动速度的差值，得到第一速度差值；

S204：判断所述第一速度差值是否大于第一预设阈值；

S206：若大于，则基于所述第一速度差值对所述第一导流叶片与第二导流叶片进行参数调整；

S208：通过第二传感器实时获取第三导流叶片的第三实时转动速度与第四导流叶片的第四实时转动速度，计算第三实时转动速度与第四实时转动速度的差值，得到第二速度差值；

S210：判断所述第二速度差值是否大于第二预设阈值；

S212：若大于，则基于所述第二速度差值对所述第三导流叶片201与第四导流叶片进行参数调整；

S214：通过第三传感器实时获取第五导流叶片的第五实时转动速度与第六导流叶片的第六实时转动速度，计算第五实时转动速度与第六实时转动速度的差值，得到第三速度差值；

S216：判断所述第三速度差值是否大于第三预设阈值；

S218：若大于，则基于所述第三速度差值对所述第五导流叶片与第六导流叶片进行参数调整。

需要说明的是，当控制本装置进行拐弯时，过第一传感器实时获取第一导流叶片104的第一实时转动速度与第二导流叶片107的第二实时转动速度，然后计算出两者的第一速度差值，然后判断第一速度差值是否大于第一预设阈值，若大于，则根据第一速度差值重新调整第一导流叶片104与第二导流叶片107的转动速度，使得其两者之间的速度差值位于预设范围内，从而避免本装置在拐弯躲避海的礁石、海草等障碍物时，因出现控制偏差而与障碍物发生撞击，从而对本装置造成损害，从而保证了本装置能够顺利的在海底运行。同理，当在控制本装置掉头与上下浮动时，通过判断所述第二速度差值是与第二预设阈值的关系，通过判断判断所述第三速度差值与第三预设阈值的关系，然后再对其进行调节即可。

此外，获取目标位置信息，基于所述目标位置信息建立行驶路线，还包括如下步骤：

获取障碍物的参数信息，其中所述参数信息包括形状信息、位置信息；

获取本装置的当前位置信息；

以本装置的当前位置为第一起点，以所述障碍物离本装置最近的位置为第一终点，根据所述第一起点与第一终点建立N条第一行驶路线；

以所述障碍物离本装置最近的位置为第二起点，以所述障碍物力本装置最远的位置为第二终点，根据所述第二起点与第二终点建立N条第二行驶路线；

将所述N条第一行驶路线与N条第二行驶路线进行组合，得到N条避障路线；

由所述N条避障路线中提取出最短避障路线；

根据所述最短避障路线生成驱动参数。

需要说明的是，本装置在按照初步建立的行驶路线移动过程中，难免会遇到障碍物，在遇到障碍物时，可以通过超声波检测仪或摄像头等工具获取障碍物的参数信息，进而生成多条躲避该障碍物的路线，再从中获取最短的躲避路线信息，然后再根据该路线信，生成第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构对应的控制参数，从而控制本装置完成避障的功能。

以上依据本发明的理想实施例为启示，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (3)

1.一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置，包括主体机架以及设置在所述主体机架上的驱动模块、储存模块以及通讯模块，其特征在于：

所述驱动模块包括第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构，所述第一驱动机构安装在所述主体机架的前侧，所述第一驱动机构包括第一导流组件与第二导流组件，所述第一导流组件与第二导流组件对称设置；所述第二驱动机构安装在所述主体机架的后侧，所述第二驱动机构包括第三导流组件与第四导流组件，所述第三导流组件与第四导流组件对称设置；所述第三驱动机构安装在所述主体机架的中部，所述第三驱动机构包括第五导流组件与第六导流组件，所述第五导流组件与第六导流组件对称设置；

所述第一导流组件包括第一导流筒，所述第一导流筒上设置有第一电机，所述第一电机的输出端配合连接有第一旋转轴，所述第一旋转轴上配合连接有第一导流叶片；所述第二导流组件包括第二导流筒，所述第二导流筒上设置有第二电机，所述第二电机的输出端配合连接有第二旋转轴，所述第二旋转轴上配合连接有第二导流叶片；

所述第三导流组件包括第三导流筒，所述第三导流筒上设置有第三电机，所述第三电机的输出端配合连接有第三旋转轴，所述第三旋转轴上配合连接有第三导流叶片；所述第四导流组件包括第四导流筒，所述第四导流筒上设置有第四电机，所述第四电机的输出端配合连接有第四旋转轴，所述第四旋转轴上配合连接有第四导流叶片；

所述第五导流组件包括第五导流筒，所述第五导流筒上设置有第五电机，所述第五电机的输出端配合连接有第五旋转轴，所述第五旋转轴上配合连接有第五导流叶片；所述第六导流组件包括第六导流筒，所述第六导流筒上设置有第六电机，所述第六电机的输出端配合连接有第六旋转轴，所述第六旋转轴上配合连接有第六导流叶片；

所述第一导流叶片与第二导流叶片上均设置有第一转速传感器，所述第一转速传感器间信号互连；所述第三导流叶片与第四导流叶片上均设置有第二转速传感器，所述第二转速传感器间信号互连；所述第五导流叶片与第六导流叶片上均设置有第三转速传感器，所述第三转速传感器间信号互连；

所述储存模块包括储存箱，所述储存箱的内壁上设置有第一进气喷头与第二进气喷头，且所述第一进气喷头与第二进气喷头同轴设置，所述第一进气喷头与第二进气喷头的出气端配合连接有螺旋气嘴；

所述第一进气喷头与第二进气喷头的进气端配合连接有进气管，所述进气管与供气箱相接，所述供气箱安装在所述主体机架上，所述供气箱上设置有氧气浓度传感器；

所述进气管上设置有抽气泵，所述第一进气喷头与第二进气喷头的出气端还设置有压力传感器，所述压力传感器与所述抽气泵通讯连接；

所述储存箱内设置有间隔板，所述间隔板上阵列开设有若干个通孔，且若干个所述通孔为S形状通孔。

2.一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置的控制方法，应用于权利要求1所述的一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置，其特征在于，包括如下步骤：

获取目标位置信息，基于所述目标位置信息建立行驶路线；

基于所述行驶路线生成驱动参数，其中所述驱动参数包括第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构的转动信息；

根据所述驱动参数控制第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构按照预设转动速度转动；

获取第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构的实时转动速度；

将所述实时转动速度与预设转动速度进行比较，得到比较结果，并基于所述比较结果对实时转动速度进行调整。

3.根据权利要求2所述的一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置的控制方法，其特征在于，将所述实时转动速度与预设转动速度进行比较，得到比较结果，并基于所述比较结果对实时转动速度进行调整，具体为：

通过第一转速传感器实时获取第一导流叶片的第一实时转动速度与第二导流叶片的第二实时转动速度，计算第一实时转动速度与第二实时转动速度的差值，得到第一速度差值；

判断所述第一速度差值是否大于第一预设阈值；

若大于，则基于所述第一速度差值对所述第一导流叶片与第二导流叶片进行参数调整；

通过第二转速传感器实时获取第三导流叶片的第三实时转动速度与第四导流叶片的第四实时转动速度，计算第三实时转动速度与第四实时转动速度的差值，得到第二速度差值；

判断所述第二速度差值是否大于第二预设阈值；

若大于，则基于所述第二速度差值对所述第三导流叶片与第四导流叶片进行参数调整；

通过第三转速传感器实时获取第五导流叶片的第五实时转动速度与第六导流叶片的第六实时转动速度，计算第五实时转动速度与第六实时转动速度的差值，得到第三速度差值；

判断所述第三速度差值是否大于第三预设阈值；

若大于，则基于所述第三速度差值对所述第五导流叶片与第六导流叶片进行参数调整。