JP2022007195A - ステアリング装置、異常判断方法、および異常判断プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】電動ステアリング装置における異常の発生箇所を切り分ける。
【解決手段】操作部材２００の位置を変化させる第一変位機構１１１、第一電動駆動源１１２、および第一検出手段を備える第一動作装置１１０と、第一変位機構１１１とは異なる第二変位機構１２１、第二電動駆動源１２２、および第二検出手段を備える第二動作装置１２０と、第一動作装置１１０の動作に関する情報である第一動作情報に基づき第一動作装置１１０に異常有りと判断し、かつ第二動作装置１２０の動作に関する情報である第二動作情報に基づき第二動作装置１２０に異常ありと判断した場合、第一動作装置１１０、および第二動作装置１２０に故障はないと判断する判断部１５０と、を備えるステアリング装置１００。
【選択図】図１

Description

本発明は、電動で操作部材の位置が変化するステアリング装置、異常判断方法、および異常判断プログラムに関する。

車両の自動運転においてシステムが全責任をもつ自動運転レベル３以上の状態では、運転者が車両の操作に責任を持つ必要が無く、ステアリングホイールなどの操作部材を持つ必要がなくなる。従って自動運転時にステアリングホイールが移動し運転者の前方の空間が広く確保されれば運転者の快適性を高めることが出来る。そのため、自動運転時にはステアリングホイールを車両の前側の退避場所に移動させる技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１７－２０６１５３号公報

操作部材を電動モータにより移動させる場合、操作部材の位置を取得するセンサの異常、操作部材を動作させるための機構部における異常の発生が考えられる。更に電動モータによる操作部材の動作中に運転者などが操作部材と干渉する可能性がある。

本発明は、上記複数の異常の発生の可能性に鑑みなされたものであり、既存のセンサなどに基づき異常の種類を切り分けられるステアリング装置、異常判断方法、および異常判断プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の１つであるステアリング装置は、運転者が操作する操作部材の位置を変化させる第一変位機構、前記第一変位機構を動作させる第一電動駆動源、および前記第一変位機構に基づく前記操作部材の位置を示す第一位置情報を検出する第一検出手段を備える第一動作装置と、前記第一変位機構とは異なる第二変位機構、前記第二変位機構を動作させる第二電動駆動源、および前記第二変位機構に基づく前記操作部材の位置を示す第二位置情報を検出する第二検出手段を備える第二動作装置と、前記第一動作装置の動作に関する情報である第一動作情報に基づき前記第一動作装置に異常有りと判断し、かつ前記第二動作装置の動作に関する情報である第二動作情報に基づき前記第二動作装置に異常ありと判断した場合、前記第一動作装置、および前記第二動作装置に故障はないと判断する判断部と、を備える。

また、本発明の他の１つである異常判断方法は、運転者が操作する操作部材の位置を変化させる第一変位機構、前記第一変位機構を動作させる第一電動駆動源、および前記第一変位機構に基づく前記操作部材の位置を示す第一位置情報を検出する第一検出手段を備える第一動作装置と、前記第一変位機構とは異なる第二変位機構、前記第二変位機構を動作させる第二電動駆動源、および前記第二変位機構に基づく前記操作部材の位置を示す第二位置情報を検出する第二検出手段を備える第二動作装置と、を備えるステアリング装置の異常判断方法であって、前記第一動作装置の動作に関する情報である第一動作情報に基づき前記第一動作装置に異常有りと判断し、かつ前記第二動作装置の動作に関する情報である第二動作情報に基づき前記第二動作装置に異常ありと判断した場合、前記第一動作装置、および前記第二動作装置に故障はないと判断部が判断する。

本発明によれば、操作部材の動作に用いられるセンサなどからの情報に基づき、発生した異常の切り分けを適切に実行することができる。

図１は、ステアリング装置の機能構成を示すブロック図である。 図２は、移動する操作部材の各段階を別々に示す図である。 図３は、異常動作と正常動作とを合わせて示すグラフである。 図４は、変位機構に異常が発生したと判断される状態を示すグラフである。 図５は、ステアリング装置の異常箇所の切り分けの流れを示すフローチャートである。 図６は、ステアリング装置の異常箇所の切り分けの流れの別態様１を示すフローチャートである。 図７は、ステアリング装置の異常箇所の切り分けの流れの別態様２を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係るステアリング装置、異常判断方法、および異常判断プログラムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の位置関係、および接続状態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下では複数の発明を一つの実施の形態として説明する場合があるが、請求項に記載されていない構成要素については、その請求項に係る発明に関しては任意の構成要素であるとして説明している。また、図面は、本発明を説明するために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

図１は、ステアリング装置の機能構成を示すブロック図である。ステアリング装置１００は、搭載された車両の転舵輪を転舵するための操作部材２００を運転者２１０に対して移動させることができる装置であって、第一動作装置１１０と、第二動作装置１２０と、判断部１５０と、を備えている。本実施の形態の場合、ステアリング装置１００は、操作部材２００と車両の転舵輪とが機械的に接続されず、操作部材２００の操作量を示す信号に基づき転舵輪を転舵させるいわゆるステアバイワイヤ（ＳＢＷ）システムに用いられる装置であり、第三動作装置１３０と、第四動作装置１４０と、動作制御部１６０と、を備えている。判断部１５０、動作制御部１６０は、プログラムをコンピュータである異常判断装置１５１に実行させることにより実現されている。

操作部材２００は、ステアリング装置１００が搭載される車両の転舵輪を転舵させるために運転者２１０が操作する部材である。操作部材２００の形状は、特に限定されるものではない。本実施の形態の場合、いわゆるステアリングホイールと称される円環状の部材を操作部材２００として採用しているが、操作部材２００は、矩形の環状や棒状などでも構わない。

第一動作装置１１０は、運転者２１０が操作する操作部材２００の位置を所定の一方向（図中Ｙ軸方向）に変化させる装置であり、第一変位機構１１１と、第一電動駆動源１１２と、第一検出手段（不図示）と、を備えている。

第一変位機構１１１は、運転者２１０が操作する操作部材２００の位置を変化させる機構のうちの１つである。本実施の形態の場合、第一変位機構１１１は、図１、図２に示すように、操作部材２００を車両の前方（図中Ｙ＋側）または後方（図中Ｙ－側）に移動させる出退機構であり、複数段階の伸縮機構を備えている。具体的に第一変位機構１１１は、車両に固定される基礎レール１１３と、基礎レール１１３に案内されて車両の前後方向に移動する中間移動体１１４と、中間移動体１１４に案内されて車両の前後方向に移動する先端移動体１１５とを備えている。第一変位機構１１１は、操作部材２００を運転者２１０に向かって進出させ、また車両のダッシュボード２２０に向かって後退させることができる。ステアリング装置１００が搭載される車両は、特定の場所でシステムが全てを操作することができる自動運転車であり、第一変位機構１１１は、図２のｃの段に示すように、操作部材２００をダッシュボード２２０内にまで後退させることができる。また、第一変位機構１１１自体もダッシュボード２２０内にまで縮むことができるものとなっている。

第一電動駆動源１１２は、第一変位機構１１１を動作させる駆動力を発生させる装置である。本実施の形態の場合、第一電動駆動源１１２は、三相のブラシレスモータであり、インバータから供給されるパルス状の電力により回転する電動モータである。第一電動駆動源１１２は、中間移動体１１４に取り付けられている。第一電動駆動源１１２は、基礎レール１１３に対する中間移動体１１４の推進力を発生させ、かつ中間移動体１１４に対する先端移動体１１５の推進力を発生させる。なお、第一電動駆動源１１２が取り付けられる位置は、特に限定されるものではない。また、第一電動駆動源１１２を複数備え、中間移動体１１４、および先端移動体１１５を別々に駆動しても構わない。

第一検出手段は、第一変位機構１１１による操作部材２００の位置を示す第一位置情報を検出する装置である。第一検出手段の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、第一電動駆動源１１２に設けられ、第一電動駆動源１１２の回転角を検出する、ロータリーエンコーダやレゾルバなどの回転角検出装置である。なお、第一検出手段は、第一変位機構１１１に取り付けられたリニアエンコーダなどでも構わない。なお、複数の第一電動駆動源１１２が存在する場合、第一検出手段は中間移動体１１４、および先端移動体１１５の位置をそれぞれ取得し、これらの検出結果を操作部材２００の位置を示す第一位置情報として検出しても構わない。

第二動作装置１２０は、操作部材２００の位置を第一動作装置１１０とは異なる方向に変化させる装置であり、第二変位機構１２１と、第二電動駆動源１２２と、第二検出手段（不図示）と、を備えている。

第二変位機構１２１は、第一変位機構１１１とは異なる方向に操作部材２００の位置を変化させる機構である。本実施の形態の場合、第二変位機構１２１は、車両の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する第一回転軸１２３を中心に中間移動体１１４に対して先端移動体１１５を回転させ、操作部材２００を運転者２１０に対して上下させるいわゆるチルト機構である。

第二電動駆動源１２２は、第二変位機構１２１を動作させる駆動力を発生させる装置である。本実施の形態の場合、第二電動駆動源１２２は、三相のブラシレスモータである。第二電動駆動源１２２は、先端移動体１１５に取り付けられている。なお、第二電動駆動源１２２は、中間移動体１１４に取り付けられていても構わない。

第二検出手段は、第二変位機構１２１による操作部材２００の位置を示す第二位置情報を検出する装置である。第二検出手段の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、第二検出手段の種類は第一検出手段と同じである。

第三動作装置１３０は、操作部材２００の位置を第一動作装置１１０、および第二動作装置１２０とは異なる方向に変化させる装置であり、第三変位機構１３１と、第三電動駆動源１３２と、第三検出手段（不図示）と、を備えている。

第三変位機構１３１は、第一変位機構１１１、および第二変位機構１２１とは異なる方向に操作部材２００の位置を変化させる機構である。本実施の形態の場合、第三変位機構１３１は、操作部材２００の回転方向に交差する方向であって車両の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する回転軸を中心に第一変位機構１１１の先端移動体１１５に対して操作部材２００を回転させ、ダッシュボード２２０内に収納しやすい位置に操作部材２００の位置を変化させる機構である。

第三電動駆動源１３２は、第三変位機構１３１を動作させる駆動力を発生させる装置である。本実施の形態の場合、第三電動駆動源１３２は、三相のブラシレスモータである。

第三検出手段は、第三変位機構１３１による操作部材２００の位置を示す第三位置情報を検出する装置である。第三検出手段の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、第三検出手段の種類は第一検出手段と同じである。

第四動作装置１４０は、操作部材２００の位置（姿勢）を第一動作装置１１０、第二動作装置１２０、および第三動作装置１３０とは異なる方向に変化させる装置であり、第四変位機構（不図示）と、第四電動駆動源１４２と、第四検出手段（不図示）と、を備えている。

第四変位機構は、操作部材２００を回転可能に第四電動駆動源１４２と連結する回転軸体、および回転軸体を回転可能に保持する軸受などを備えている。なお、操作部材２００が円環状であるため、第四変位機構は、操作部材２００の位置として操作部材２００の姿勢、つまり操作部材２００の回転軸体周りの回転角を変化させる機構である。

第四電動駆動源１４２は、操作部材２００を回転軸体周りに回転させる駆動力を発生させるいわゆる反力モータである。本実施の形態の場合、第四電動駆動源１４２は、三相のブラシレスモータである。第四電動駆動源１４２は、例えば運転者２１０が操作部材２００に付与する操作トルクに反し、機械式のステアリングにより得られる感覚を再現するようなトルクを発生させる。また、第四電動駆動源１４２は、収納に適した姿勢になるように操作部材２００を回転させる。

第四検出手段は、第四変位機構による操作部材２００の位置（姿勢）を示す第四位置情報を検出する装置である。第四検出手段の種類は特に限定されるものではないが、第四電動駆動源１４２の回転角を検出する回転角検出装置、操作部材２００の回転角を検出する回転角検出装置、および操作部材２００に入力されるトルクセンサの少なくとも１つを含んでもよい。

判断部１５０は、第一動作装置１１０の動作に関する情報である第一動作情報に基づき第一動作装置１１０に異常有りと判断し、かつ第二動作装置１２０の動作に関する情報である第二動作情報に基づき第二動作装置１２０に異常ありと判断した場合、第一動作装置１１０、および第二動作装置１２０に故障はないと判断する処理部である。

判断部１５０が取得する第一動作情報は、第一動作装置１１０の動作などに関する情報であれば、特に限定されるものではない。第一動作情報は、第一電動駆動源１１２を動作させるための第一駆動情報、および第一検出手段から得られる第一位置情報の少なくとも１つを含んでいる。第一駆動情報は、例えば、第一電動駆動源１１２に電力を供給する第一インバータへの第一指令値、および第一電動駆動源１１２に供給する第一実電力値の少なくとも一方が含まれる。第一実電力値は、例えば第一電動駆動源１１２に供給する実電流値、実電圧値、およびデューティー比の少なくとも１つを用いて表される。

第二動作情報は、第二動作装置１２０の動作などに関する情報であれば、特に限定されるものではない。第二動作情報は、第二電動駆動源１２２を動作させるための第二駆動情報、および第二検出手段から得られる第二位置情報の少なくとも１つを含んでいる。第二駆動情報には、例えば第二電動駆動源１２２に電力を供給する第二インバータへの第二指令値、および第二電動駆動源１２２に供給する第二実電力値の少なくとも一方が含まれる。なお、第三動作情報、および第四動作情報も第二動作情報と同様である。

判断部１５０の判断手法は特に限定されるものではないが、例えば第一位置情報が所定の正常動作（図３中の２点鎖線）ではない異常動作（図３中の実線）を示した場合、第一動作装置１１０に異常有りと判断する。具体的には、第一位置情報が示す操作部材の変位が実質的な一定値を含む所定範囲内にある状態が所定期間継続した場合、判断部１５０は、第一動作装置１１０に異常有りと判断する。

また、判断部１５０は、第一位置情報が所定範囲内にある状態が所定期間継続し、かつ第一動作情報に含まれる第一駆動情報が異常でない場合、第一検出手段に異常が発生したと判断してもよい。第一駆動情報が異常でない場合とは、例えば第一電動駆動源１１２に電力を供給する第一インバータへの第一指令値（指示電流値）が与えられているにもかかわらず第一電動駆動源１１２に供給する第一実電力値（実電流値）が第一指令値に追従していない場合などである。具体的には、第一指令値と第一実電力値との差分を取得して第二閾値に基づいて閾値判断し、差分が所定値を超えた場合、第一検出手段に異常が発生したと判断する。また、判断部１５０は、図４の破線で示すように、第一指令値と第一実電力値の差分が前記所定値を超えず、前記第一実電力値が継続的に増加し、第一実電力値に対して定められた第一閾値を超えた場合は、第一動作装置１１０の動作に異常有りと判断する。

判断部１５０は、第二動作装置１２０、第三動作装置１３０、および第四動作装置１４０に対しても同様の判断手法で異常の有無を判断することができる。なお、各動作装置における異常の有無判断の閾値などはそれぞれ異なる。

動作制御部１６０は、判断部１５０が、第一動作装置１１０の動作異常の有無を判断するために、第一動作装置１１０の動作と伴っては動作しない第二動作装置１２０、第三動作装置１３０、および第四動作装置１４０の少なくとも１つに所定の動作をさせる処理部である。例えば動作制御部１６０は、所定の動作として第二動作装置１２０が停止している場合に動作させる、所定のストロークで振動させるなどの動作を第二動作装置１２０に実行させる。動作制御部１６０は、第一動作装置１１０に異常が発生した後に他の動作装置を動作させてもよく、異常が発生する前に他の装置を異常判断のために動作させても構わない。

判断部１５０は、動作制御部１６０が所定の動作をさせた第二動作装置１２０の第二動作情報を取得して第二動作装置１２０に異常があるか否かを判断する。判断部１５０は、各動作装置が正常な状態において動作制御部１６０が各動作装置に所定の動作を実行させ、正常な状態の動作情報を取得し、記憶しても構わない。判断部１５０は、記憶している正常な状態の動作情報に基づき異常の有無を判断しても構わない。

図５は、ステアリング装置の異常箇所の切り分けの流れを示すフローチャートである。本実施の形態の場合、第一動作装置１１０の異常発生箇所の切り分けを、第二動作装置１２０を用いて実施する場合を説明する。なお、判断される動作装置は、限定されるものではなく、判断に用いられる動作装置も限定されるものではない。

第一動作装置１１０は、操作部材２００を所定の位置に変位させる指令である第一動作指令を受信すると動作を開始する（Ｓ１０１）。第一動作装置１１０の動作中においては、判断部１５０は、第一検出手段から出力される第一位置情報をモニタリングして異常の有無を判断する（Ｓ１０２）。異常の発生がなく操作部材２００が目標位置に到達すると処理は終了する（Ｓ１０３）。

ステップＳ１０２にて第一動作装置１１０に異常があると判断された場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、判断部１５０は、第二動作情報を得るために他装置である第二動作装置１２０の動作が必要か否かを判断する（Ｓ１０４）。判断部１５０が、第二動作装置１２０に所定の動作をさせる必要があると判断した場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、動作制御部１６０は、所定の動作をするように第二動作装置１２０を制御する（Ｓ１０５）。

次に判断部１５０は、第二動作情報に基づき第二動作装置１２０に異常が発生しているか否かを判断する（Ｓ１０６）。第二動作装置１２０に異常がある場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、判断部１５０は、操作部材２００に運転者２１０、障害物が干渉していると判断し干渉情報を報知する（Ｓ１０７）。

判断部１５０はさらに、第一駆動情報に基づき第一変位機構１１１に異常が発生しているか否かを判断する（Ｓ１０８）。例えば図４に示すように、第一動作情報に含まれる第一電動駆動源１１２を動作させるための第一駆動情報が電力閾値を超えた場合、具体的には、第一駆動情報に含まれる実電流値が電流閾値を越えた場合、操作部材２００への干渉の可能性はステップＳ１０６で除外されているため、判断部１５０は、第一変位機構１１１に故障が発生したとして異常有りと判断する（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）。第一変位機構１１１が故障した場合とは、例えば第一変位機構１１１が備え噛み合っているギアの間、スクリューシャフトとナットとの間などへ異物が噛み込み、第一変位機構１１１が動作しなくなった状態などである。判断部１５０は、判断結果である第一変位機構１１１の故障情報を報知する（Ｓ１０９）。

判断部１５０は、第一変位機構１１１に故障無し、と判断した場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、第一検出手段の故障情報を報知する（Ｓ１１０）。なお、判断部１５０は、さらに第一駆動情報に含まれる指示電流値と実電流値との差分が第二閾値以上となった場合、第一検出手段の故障を確認しても構わない。

本実施の形態に係るステアリング装置１００によれば、異常発生箇所の切り分けにのみ用いられる検出装置などを用いることなく、操作部材２００を指定の位置に変位させるために用いられる駆動情報、および位置情報を異常判断装置１５１が取得し、判断部１５０が判断することにより、操作部材２００に外力が入力されていることによる異常か、変位機構の故障による異常か、検出手段の故障による異常かを切り分けることができる。

また、故障箇所を切り分けるための情報が不足している場合、動作制御部１６０が異常を検出した動作装置以外の動作装置を動作させることにより、判断部１５０は必要な情報を得ることが可能となる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

例えば、ステアリング装置１００は、ステアバイワイヤではなく、転舵輪と操作部材２００とが機械的に接続されたステアリングに用いられても構わない。例えば、運転者２１０の体格に応じて操作部材２００の位置を電動モータの駆動力を用いて変化させるステアリング装置１００であってもよい。

また、車両の幅方向に延在し移動方向と交差する回転軸周りに操作部材２００が回転して格納される場合を説明したが、第四動作装置１４０を備えずに操作部材２００の姿勢を維持したままダッシュボード２２０内に埋没する場合など、操作部材２００の格納状態は限定されるものではない。

また、図６に示すように、第一動作装置１１０の異常の切り分けをするために、動作制御部１６０は、事前に第二動作装置１２０を動作させても構わない。なお、図５と同じ処理（ステップ）に関しては同じ番号を附し、説明を省略する場合がある。

第一動作装置１１０は、第一動作指令に基づき動作を開始する（Ｓ１０１）。動作制御部１６０は、第一動作装置１１０の動作に基づき第二動作装置１２０が所定の動作をするように第二動作装置１２０を制御する（Ｓ１０５）。

第一動作装置１１０の動作中においては、判断部１５０は、第一検出手段から出力される第一位置情報をモニタリングして異常の有無を判断する（Ｓ１０２）。異常の発生がなく操作部材２００が目標位置に到達すると処理は終了する（Ｓ１０３）。

ステップＳ１０２にて第一動作装置１１０に異常があると判断された場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、判断部１５０は、第二動作情報に基づき第二動作装置１２０に異常が発生しているか否かを判断する（Ｓ１０６）。

また、第一動作装置１１０に伴って第二動作装置１２０が動作する場合、図７に示すように、動作制御部１６０による制御ステップ（Ｓ１０５）を経ることなく、第二動作装置１２０の異常の有無などに基づき異常発生箇所の切り分けを行っても構わない。

本発明は、操作部材の位置を電動で変化させることのできるステアリング装置に利用可能である。

１００…ステアリング装置、１１０…第一動作装置、１１１…第一変位機構、１１２…第一電動駆動源、１２０…第二動作装置、１２１…第二変位機構、１２２…第二電動駆動源、１３０…第三動作装置、１３１…第三変位機構、１３２…第三電動駆動源、１４０…第四動作装置、１４２…第四電動駆動源、１５０…判断部、１５１…異常判断装置、１６０…動作制御部、２００…操作部材、２１０…運転者、２２０…ダッシュボード

Claims (11)

1. 運転者が操作する操作部材の位置を変化させる第一変位機構、前記第一変位機構を動作させる第一電動駆動源、および前記第一変位機構に基づく前記操作部材の位置を示す第一位置情報を検出する第一検出手段を備える第一動作装置と、
   前記第一変位機構とは異なる第二変位機構、前記第二変位機構を動作させる第二電動駆動源、および前記第二変位機構に基づく前記操作部材の位置を示す第二位置情報を検出する第二検出手段を備える第二動作装置と、
   前記第一動作装置の動作に関する情報である第一動作情報に基づき前記第一動作装置に異常有りと判断し、かつ前記第二動作装置の動作に関する情報である第二動作情報に基づき前記第二動作装置に異常ありと判断した場合、前記第一動作装置、および前記第二動作装置に故障はないと判断する判断部と、
   を備えるステアリング装置。
2. 前記第一変位機構は、
   前記操作部材を運転者に対して進出、後退させる出退機構であり、
   前記第二変位機構は、
   前記操作部材を上下させるチルト機構である
   請求項１に記載のステアリング装置。
3. 前記判断部は、
   前記第一動作情報に含まれる前記第一位置情報が所定の正常動作ではない異常動作を示した場合、前記第一動作装置に異常有りと判断する
   請求項１または２に記載のステアリング装置。
4. 前記判断部は、
   前記第一位置情報が所定範囲内にある状態が所定期間継続し、前記第一動作情報に含まれる前記第一電動駆動源を動作させるための第一駆動情報が異常でない場合、前記第一検出手段に異常が発生したと判断する
   請求項１から３のいずれか一項に記載のステアリング装置。
5. 前記判断部は、
   前記第一駆動情報に含まれる指示電流値と実電流値との差分が第二閾値以上となった場合、前記第一検出手段に故障が発生したと判断する
   請求項４に記載のステアリング装置。
6. 前記判断部は、
   前記第一動作情報に含まれる前記第一電動駆動源を動作させるための第一駆動情報が電力閾値を超えた場合、前記第一変位機構に故障が発生したと判断する
   請求項１から３のいずれか一項に記載のステアリング装置。
7. 前記判断部は、
   前記第一動作情報に含まれる前記第一電動駆動源を動作させるための第一駆動情報が第一閾値を超えた場合、前記第一動作装置の動作に異常有りと判断する
   請求項１または２に記載のステアリング装置。
8. 前記判断部が、前記第一動作装置の動作異常の有無を判断するために、前記第二動作装置に所定の動作をさせる動作制御部を備える
   請求項１から７のいずれか一項に記載のステアリング装置。
9. 運転者が操作する操作部材の位置を変化させる第一変位機構、前記第一変位機構を動作させる第一電動駆動源、および前記第一変位機構に基づく前記操作部材の位置を示す第一位置情報を検出する第一検出手段を備える第一動作装置と、前記第一変位機構とは異なる第二変位機構、前記第二変位機構を動作させる第二電動駆動源、および前記第二変位機構に基づく前記操作部材の位置を示す第二位置情報を検出する第二検出手段を備える第二動作装置と、を備えるステアリング装置の異常判断方法であって、
   前記第一動作装置の動作に関する情報である第一動作情報に基づき前記第一動作装置に異常有りと判断し、かつ前記第二動作装置の動作に関する情報である第二動作情報に基づき前記第二動作装置に異常ありと判断した場合、前記第一動作装置、および前記第二動作装置に故障はないと判断部が判断する
   異常判断方法。
10. 前記判断部が、前記第一動作装置の動作に異常有りと判断した場合、動作制御部が前記第二動作装置に所定の動作をさせる
    請求項９に記載の異常判断方法。
11. 請求項９または１０に記載の異常判断方法をコンピュータに実現させる異常判断プログラム。

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