JP2022006210A - 走行経路予測装置、及び、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】走行経路をより好適に予測する走行経路予測装置を提供する。【解決手段】本実施形態の走行経路予測装置（１）は、車両の現在位置を基に、車両が走行中の道路のリンクを特定し、特定したリンクを経路の対象リンクとする対象リンク特定手段（１５１）と、対象リンクにおいて車両の進行方向側にあるノードに接続したリンクを、経路の候補リンクとする候補リンク特定手段（１５２）と、道路ネットワークを構成するリンクの道路属性に対して当該道路属性の重要度に応じた点数を付与した点数情報を基に、候補リンクの道路属性に点数を付与する点数付与手段（１５３）と、候補リンクの道路属性に付与した点数を基に、候補リンクの中から車両がこれから走行すると思われる走行リンクを決定する走行リンク決定手段（１５４）と、走行リンクを経路として決定する経路決定手段（１５５）と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、走行経路を予測する技術に関する。

特許文献１には、車両がこれから走行すると思われる走行経路を予測する技術について開示されている。

特開２００９－２７０８７７号公報

本発明は、走行経路をより好適に予測することを課題とする。

本発明の一態様にかかる走行経路予測装置は、
車両がこれから走行すると思われる経路を予測する走行経路予測装置であって、
道路の特徴点を示すノードと、前記ノードを結んで前記道路の形状を表すリンクと、を含んで構成する道路ネットワークを記憶する第１の記憶手段と、
前記リンクの道路属性に対して当該道路属性の重要度に応じた点数を付与した点数情報を記憶する第２の記憶手段と、
前記車両の現在位置を基に、前記第１の記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンクを特定し、特定したリンクを前記経路の対象リンクとする対象リンク特定手段と、
前記対象リンクにおいて前記車両の進行方向側にあるノードに接続したリンクを、前記経路の候補リンクとする候補リンク特定手段と、
前記第２の記憶手段に記憶した点数情報を基に、前記候補リンクの道路属性に点数を付与する点数付与手段と、
前記候補リンクの道路属性に付与した点数を基に、前記候補リンクの中から前記車両がこれから走行すると思われる走行リンクを決定する走行リンク決定手段と、
前記走行リンクを前記経路として決定する経路決定手段と、
を有することを特徴とする。

ナビゲーション装置の構成例を示す図である。 道路属性点数記憶部のデータ構成例を示す図である。 道路種別コード例を示す図である。 走行経路を予測する際の具体例を示す図である。 ナビゲーション装置の処理動作例を示す第１の図である。 ナビゲーション装置の処理動作例を示す第２の図である。 対象リンクと走行候補リンクとのなす角度の例を示す図である。 走行リンクを決定する具体例を示す第１の図である。 走行リンクを決定する具体例を示す第２の図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

＜ナビゲーション装置１の構成例＞
まず、図１を参照しながら、本実施形態にかかるナビゲーション装置１の構成例について説明する。図１は、本実施形態にかかるナビゲーション装置１の構成例を示す図である。

本実施形態のナビゲーション装置１は、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる走行経路を予測し、その走行経路の案内を行う。案内は、走行経路に関する案内であれば特に限定せず、例えば、案内標識、レーン情報などの表示や、踏み切り、合流点、学路、急カーブ、トンネルなどが存在する旨の注意喚起、渋滞案内、交通規制案内、交差点の右左折案内などがあげられる。

本実施形態のナビゲーション装置１は、図１に示すように、記憶部１１、位置情報取得部１２、入力部１３、出力部１４、制御部１５を有して構成する。

記憶部１１は、各種情報を記憶する。本実施形態の記憶部１１は、地図記憶部１１１、道路属性点数記憶部１１２を有して構成する。

地図記憶部１１１は、背景データ、文字データ、道路ネットワークデータなどで構成する地図データを記憶する。また、地図記憶部１１１は、走行経路において案内に使用する各種データも記憶する。例えば、交差点などにおける実際の案内対象となる位置である案内ポイント、その案内ポイントについて案内する案内データを記憶する。

背景データ、文字データは、地図を表示する際などに使用する。道路ネットワークデータは、経路探索などに使用する。道路ネットワークデータは、道路の特徴点を示すノードと、そのノード間を結んで道路の形状を表すリンクと、を含んで構成する。地図記憶部１１１は、所定のフォーマット（例えば、Kiwiフォーマット）で記述された「リンクデータテーブル」、「ノードデータテーブル」を含んでおり、双方のテーブルを参照し、２つのリンクが共通のノードＩＤを持っているかを調べることで、道路同士が繋がっているかどうかを判断できる。複数のリンクが共通のノードＩＤをもっていることは、道路が接続していることを意味し、道路の接続を調べることによって、ある道路から他の道路へ行くためにはどの道路を通ればよいか特定できる。

道路属性点数記憶部１１２は、道路ネットワークデータを構成するリンクの道路属性に対して当該道路属性の重要度に応じた点数を付与した点数情報を記憶する。道路属性の重要度に応じた点数例を図２に示す。図２は、道路属性点数記憶部１１３に記憶する点数情報のデータ構成例を示す。

図２では、道路名称、路線番号、表示クラス、道路種別、リンク列、リンク種別、車線数、自動車専用道フラグ、有料無料種別、経路対象フラグ、細道路規制調査済フラグなどの道路属性の内容に応じて点数が付与されている。図２に示す各種道路属性は、例えば、Kiwiフォーマットの道路データフレームに格納されている情報である。

図２では、以下の条件で点数が付与されている。
・走行候補リンクの道路名称が対象リンクと同じ場合は、３点を付与する。
・走行候補リンクの路線番号が対象リンクと同じ場合は、３点を付与する。
・走行候補リンクの表示クラスが対象リンクと同じ場合は、１点を付与する。
・走行候補リンクの道路種別が対象リンクと同じ場合は、１点を付与する。
・走行候補リンクのリンク列が対象リンクと同じ場合は、１点を付与する。
・走行候補リンクのリンク種別が対象リンクと同じ場合は、１点を付与する。
・走行候補リンクの車線数が対象リンクと同じ場合は、１点を付与する。
・走行候補リンクの自動車専用道フラグが対象リンクと同じ場合は、１点を付与する。
・走行候補リンクの有料無料種別が対象リンクと同じ場合は、１点を付与する。
・走行候補リンクの経路対象フラグが１の場合は、２点を付与する。
・走行候補リンクの車線数が４以上の場合は、１点を付与する。
・走行候補リンクの道路種別コードが６以下の場合は、１点を付与する。
・走行候補リンクの細道路規制調査済フラグが１の場合は、１点を付与する。

なお、図２における各用語の意味を以下に示す。
・道路名称は、道路に付与された名称を意味する。
・路線番号は、道路に付与された路線番号を意味する。
・表示クラスは、道路リンクが格納されているクラスを意味する。例えば、表示クラスは、道路種別（例えば、国道、一般道など）毎に分かれており、表示クラスが特定できると、そのクラスに格納されている道路リンクの道路種別も特定できる。
・道路種別は、道路に付与された道路種別を意味する。
・リンク列は、任意本数のリンクの集合を意味する。例えば、同一路線を構成する複数のリンクを１つのリンク列とする。
・リンク種別は、リンクの種別（例えば、本線、本線間の渡り線、ランプなど）を意味する。
・車線数は、道路の車線数を意味する。
・自動車専用道フラグは、自動車専用道路か否かを識別するフラグを意味する。
・有料無料種別は、有料道路か無料道路かなどの種別を意味する。
・経路対象フラグは、経路探索処理対象の道路か否かを識別するフラグを意味する。
・道路種別コードは、道路種別に付与されたコードを意味する。道路種別コード例を図３に示す。
・細道路規制調査済フラグは、細道路の幅員が４ｍ未満か否かを識別するフラグを意味する。例えば、４ｍ以上の場合は１とし、４ｍ未満の場合は０とする。

図２に示す点数は、同じ道路で走行する慣性心理作用がはたらくことを考慮し、道路名称、路線番号が同じ場合は、３点を付与している。また、地図上に表示されない道路を走行経路として予測するのを抑制するため、表示クラスが同じ場合は、１点を付与している。また、経路探索処理に用いられる道路を優先するため、経路探索処理に用いられるリンク（すなわち、経路対象フラグが１のリンク）は、２点を付与している。経路探索処理に用いられる道路を優先することで、関係者専用の道路や私道を走行経路として予測するのを抑制することができる。

位置情報取得部１２は、車両の現在位置を取得する。位置情報取得部１２としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などがあげられる。

入力部１３は、各種情報を入力する。入力部１３としては、例えば、タッチパネル、操作ボタン、マイクなどがあげられる。

出力部１４は、各種情報を出力する。出力部１４としては、例えば、液晶パネル、スピーカなどがあげられる。

制御部１５は、ナビゲーション装置１を制御する。本実施形態の制御部１５は、対象リンク特定部１５１、走行候補リンク特定部１５２、点数付与部１５３、走行リンク決定部１５４、経路決定部１５５、経路案内部１５６を含んで構成する。

対象リンク特定部１５１は、車両が現在走行中の道路のリンクを、走行経路の対象リンクとして特定する。具体的には、位置情報取得部１２で取得した車両の現在位置を基に、地図記憶部１１１を参照し、道路ネットワークデータとマッチングを行い、車両が現在走行中の道路のリンクを特定する。そして、その特定したリンクを対象リンクとして特定する。この対象リンクは、走行経路の起点のリンクを意味する。図４を例に説明すると、車両の現在位置ＰとマッチングしたリンクＬ１が対象リンクとなる。

走行候補リンク特定部１５２は、対象リンク特定部１５１で特定した対象リンクにおいて車両の進行方向側端点にあるノードに接続したリンクを、走行経路の走行候補リンクとして特定する。図４を例に説明すると、対象リンクＬ１において車両の進行方向側端点にあるノードＮ２に接続したリンクＬ２、Ｌ３、Ｌ４が走行候補リンクとなる。

点数付与部１５３は、道路属性点数記憶部１１２に記憶した図２に示す点数情報を基に、走行候補リンクの道路属性に点数を付与する。

走行リンク決定部１５４は、走行候補リンクの道路属性に付与した点数などを基に、走行候補リンクの中から車両がこれから走行すると思われる走行リンクを決定する。図４を例に説明すると、走行候補リンクＬ２、Ｌ３、Ｌ４の道路属性に付与した点数を基に、走行候補リンクＬ２、Ｌ３、Ｌ４の中から走行リンクを決定することになる。

経路決定部１５５は、走行リンク決定部１５４で決定した走行リンクを、車両がこれから走行すると思われる走行経路として決定する。図４を例に説明すると、リンクＬ３が走行リンクとして決定されたとすると、その走行リンクＬ３を走行経路として決定することになる。

経路案内部１５６は、経路決定部１５５で決定した走行経路を基に、案内標識などの表示、音声案内メッセージなどの出力を行う。図４を例に説明すると、リンクＬ３が走行経路として決定され、そのリンクＬ３に案内ポイントＲが設定されている場合は、その案内ポイントＲの案内情報を基に、表示や音声などを出力することになる。案内ポイントＲは、道路ネットワークデータを構成するノードに紐づけておき、走行経路に含まれるノードに基づいて、走行経路に含まれる案内ポイントＲを特定してもよい。また、案内ポイントＲの位置（例えば、緯度・経度）を地図記憶部１１１に記憶しておき、走行経路と、地図記憶部１１１に記憶した案内ポイントＲの位置と、を比較し、走行経路に含まれる案内ポイントＲを特定してもよい。本実施形態における案内ポイントＲの案内方法については特に限定せず、様々な方法で案内情報を案内する。例えば、案内ポイントＲの地点から車両側に一定距離だけ戻った地点である案内開始地点に車両が近づいた場合に、案内ポイントＲの案内を開始する。案内開始地点は、道路種別（例えば、一般道、高速など）、車速などを考慮して調整してもよい。

＜ナビゲーション装置１の処理動作例＞
次に、図５、図６を参照しながら、ナビゲーション装置１の処理動作例について説明する。図５は、車両がこれから走行すると思われる走行経路を予測する際の処理動作例を示す。図６は、図５に示すステップＳ６の詳細な処理動作例を示す。

まず、ナビゲーション装置１は、地図記憶部１１１を参照し、車両が現在走行中のリンクを対象リンクとして特定する（ステップＳ１）。例えば、図４に示す車両の現在位置ＰとマッチングしたリンクＬ１を対象リンクとして特定する。

次に、ナビゲーション装置１は、地図記憶部１１１を参照し、対象リンクのリンク情報を取得する（ステップＳ２）。そして、取得したリンク情報を基に、車両の進行方向側端点のノードを特定する（ステップＳ３）。例えば、図４に示す対象リンクＬ１において車両の進行方向側端点にあるノードＮ２を特定する。

次に、ナビゲーション装置１は、地図記憶部１１１を参照し、上記特定したノードと接続している全リンクを走行候補リンクとして特定する（ステップＳ４）。例えば、図４に示すノードＮ２と接続しているリンクＬ２、Ｌ３、Ｌ４を走行候補リンクとして特定する。

次に、ナビゲーション装置１は、地図記憶部１１１を参照し、上記特定した走行候補リンクのリンク情報を取得する（ステップＳ５）。

次に、ナビゲーション装置１は、走行候補リンクのリンク情報などを基に、走行候補リンクの中から、車両がこれから走行すると思われる走行リンクを決定する処理を実行する（ステップＳ６）。具体的な処理は図６を用いて後述する。

ナビゲーション装置１は、ステップＳ６の処理により決定した走行リンクがある場合は（ステップＳ７／Ｙｅｓ）、その走行リンクを車両がこれから走行すると思われる走行経路に決定する（ステップＳ８）。例えば、図４に示す走行候補リンクＬ２、Ｌ３、Ｌ４の中から走行リンクＬ３を決定した場合は、その決定した走行リンクＬ３を走行経路に決定する。

ナビゲーション装置１は、ステップＳ６の処理により決定した走行リンクがない場合は（ステップＳ７／Ｎｏ）、処理を終了する（Ｅｎｄ）。例えば、図４に示す走行候補リンクＬ２、Ｌ３、Ｌ４の中から走行リンクを決定していない場合は、処理を終了し、走行経路の予測を一旦終了する。

ナビゲーション装置１は、ステップＳ８において、走行リンクを車両がこれから走行すると思われる走行経路に決定した後は、所定距離以上の経路を先読みしておく必要があるため、車両がこれから走行すると思われる走行経路として決定した全走行リンクの合計距離を算出し（ステップＳ９）、その算出した合計距離が所定距離以上になったか否かを判定する（ステップＳ１０）。例えば、図４に示す走行候補リンクＬ３を走行リンクに決定した場合は、その走行リンクＬ３を車両がこれから走行すると思われる走行経路に決定する。そして、走行経路として決定した走行リンクＬ３を含む全走行リンクの合計距離を算出し、合計距離が所定距離以上になったか否かを判定する。走行リンクの合計距離は、例えば、走行リンクのリンク長等を用いて算出する。

ナビゲーション装置１は、車両がこれから走行すると思われる走行経路として決定した全走行リンクの合計距離が所定距離以上の場合は（ステップＳ１０／Ｙｅｓ）、所定距離以上の経路の先読みが完了したと判断し、処理を終了する（Ｅｎｄ）。先読みしておくべき上記所定距離は、道路種別に応じて設定される。例えば、一般道の場合は７００ｍが設定され、高速道路の場合は２０００ｍが設定される。

また、車両がこれから走行すると思われる走行経路として決定した全走行リンクの合計距離が所定距離未満の場合は（ステップＳ１０／Ｎｏ）、ステップＳ６で決定した走行リンクを対象リンクとし、上述したステップＳ２以降の処理を継続する。例えば、図４に示す走行リンクＬ３を対象リンクとし、その対象リンクＬ３と接続する走行候補リンクＬ５、Ｌ６の中から走行リンクを決定する。これにより、車両がこれから走行すると思われる走行経路として決定した全走行リンクの合計距離が所定距離以上になるまで走行リンクを決定することになる。

本実施形態のナビゲーション装置１は、図５に示す処理を行うことで、車両がこれから走行すると思われる走行経路を予測し、その予測した走行経路に案内ポイントが設定されている場合は、その案内ポイントの案内情報を基に、表示や音声などを出力することができる。

なお、ナビゲーション装置１は、図５に示すステップＳ１０において、車両がこれから走行すると思われる走行経路として決定した全走行リンクの合計距離が所定距離以上にならなくても、ステップＳ８で決定した走行経路を基に、その走行経路に案内ポイントが設定されている場合は、その案内ポイントの案内情報を基に、表示や音声などを出力する。そして、ナビゲーション装置１は、ある規定距離（例えば、一般道を走行中の場合は３００ｍ）走行した時点で、図５に示す処理を再度開始し、フリー走行経路を逐次予測する。

また、ナビゲーション装置１は、図５に示すステップＳ１０において、車両がこれから走行すると思われる走行経路として決定した全走行リンクの合計距離が所定距離（例えば、７００ｍ）以上になったとしても、７００ｍの走行経路のうち、３００ｍを走行した時点で、図５に示す処理を再度開始し、フリー走行経路を逐次予測する。

また、ナビゲーション装置１は、図５に示す処理で予測した走行経路から車両が逸脱した時点で、図５に示す処理を再度開始し、フリー走行経路を逐次予測する。

次に、図６を参照しながら、図５に示すステップＳ６の詳細処理について説明する。

まず、ナビゲーション装置１は、走行候補リンクのリンク情報を基に、走行候補リンクの中から、逆方向退出リンクや通行止めリンクを除外する（ステップＳ６１）。例えば、走行候補リンクの道路リンク方向が対象リンクの道路リンク方向と逆方向である場合は、逆方向退出リンクとして除外する。また、走行候補リンクのリンク情報に通行止めなどの規制情報が含まれている場合は、通行止めリンクとして除外する。

本実施形態のナビゲーション装置１は、ステップＳ６１の処理を行うことで、車両が現時点で走行可能なリンクのみに絞り込むことができる。

次に、ナビゲーション装置１は、道路の直線性の制約を加え、対象リンクとのなす角度が閾値（例えば、４５度）以内の走行候補リンクを抽出する（ステップＳ６２）。例えば、図７に示すように、走行候補リンクＬ２と対象リンクＬ１とのなす角度θ１が閾値の４５度以内である場合は、その走行候補リンクＬ２を抽出する。これにより、対象リンクと直線性のある走行候補リンクを抽出することができる。

ナビゲーション装置１は、抽出した走行候補リンクがあるか否かを判定し（ステップＳ６３）、抽出した走行候補リンクがある場合は（ステップＳ６３／Ｙｅｓ）、抽出した走行候補リンクは１つのみか否かを判定する（ステップＳ６４）。走行候補リンクが１つのみの場合は（ステップＳ６４／Ｙｅｓ）、その走行候補リンクを、車両がこれから走行すると思われる走行リンクとして決定し（ステップＳ６５）、処理を終了する（Ｅｎｄ）。

また、ステップＳ６４において、走行候補リンクが１つのみでない場合は（ステップＳ６４／Ｎｏ）、道なりフラグが設定された走行候補リンクが１つのみか否かを判定する（ステップＳ６６）。道なりフラグが設定された走行候補リンクが１つのみの場合は（ステップＳ６６／Ｙｅｓ）、その走行候補リンクを、車両がこれから走行すると思われる走行リンクとして決定し（ステップＳ６５）、処理を終了する（Ｅｎｄ）。

また、ステップＳ６６において、道なりフラグが設定された走行候補リンクが１つのみでない場合は（ステップＳ６６／Ｎｏ）、道路属性点数記憶部１１３に記憶した図２に示す点数情報を基に、走行候補リンクに点数を付与する（ステップＳ６７）。１つのみでない場合としては、例えば、道なりフラグが設定された走行候補リンクがなかったり、道なりフラグが設定された走行候補リンクが複数あったりする場合があげられる。

次に、ナビゲーション装置１は、走行候補リンクに付与した点数を基に、最も点数の高い走行候補リンクは１つのみか否かを判定する（ステップＳ６８）。最も点数の高い走行候補リンクが１つのみの場合は（ステップＳ６８／Ｙｅｓ）、その走行候補リンクを、車両がこれから走行すると思われる走行リンクとして決定し（ステップＳ６５）、処理を終了する（Ｅｎｄ）。

また、ステップＳ６８において、最も点数の高い走行候補リンクが複数ある場合は（ステップＳ６８／Ｎｏ）、その複数の走行候補リンクの中で対象リンクとのなす角度が最も小さい走行候補リンクを特定する（ステップＳ６９）。そして、その特定した走行候補リンクを、車両がこれから走行すると思われる走行リンクとして決定し（ステップＳ６５）、処理を終了する（Ｅｎｄ）。

また、ステップＳ６３において、抽出した走行候補リンクがない場合は（ステップＳ６３／Ｎｏ）、走行リンクなしと決定し（ステップＳ７０）、処理を終了する（Ｅｎｄ）。

本実施形態のナビゲーション装置１は、図６に示す処理を行うことで、車両がこれから走行すると思われる走行リンクをより適切に決定することができる。例えば、図８に示すように、走行候補リンクＬ１、Ｌ２が存在する場合、各々の走行候補リンクＬ１、Ｌ２の点数を基に、最も点数の高い走行候補リンクＬ２を走行リンクとして決定することができる。また、図９に示すように、走行候補リンクＬ１、Ｌ２が存在し、各々の走行候補リンクＬ１、Ｌ２の点数が同じであっても、対象リンクとのなす角度が最も小さい走行候補リンクＬ１を走行リンクとして決定することができる。

＜本実施形態のナビゲーション装置１の作用・効果＞
本実施形態のナビゲーション装置１は、道路ネットワークを構成するリンクの道路属性に対して当該道路属性の重要度に応じた点数を付与した点数情報を基に、走行候補リンクの道路属性に点数を付与する。そして、走行候補リンクの道路属性に付与した点数を基に、走行候補リンクの中から、車両がこれから走行すると思われる走行リンクを決定する。これにより、車両がこれから走行すると思われる走行経路をより好適に予測することができる。

例えば、特許文献１では、対象リンクと同一リンク属性の走行候補リンクがあり、且つ、対象リンクと走行候補リンクとの接続角度が所定の角度範囲内である場合に、その走行候補リンクを走行経路としている。しかし、特許文献１では、リンク属性が一致しない場合は、走行経路として予測できない。また、リンク属性が一致する走行候補リンクが複数存在する場合は、その走行候補リンクの中から適切な走行候補リンクを走行経路として予測できない。

これに対し、本実施形態のナビゲーション装置１は、走行候補リンクの道路属性に付与した点数を基に、走行候補リンクの中から車両がこれから走行すると思われる走行リンクを決定するため、走行候補リンクが複数存在する場合でも、点数を基に、複数の走行候補リンクの中から、車両がこれから走行すると思われる適切な走行候補リンクを走行リンクとして決定することができる。

＜変形例＞
上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態であり、上述した実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

（変形例１）
例えば、上述した実施形態の図６に示すステップＳ６１において、通行止めリンクを除外する場合は、車両の車種を考慮してもよい。例えば、現在走行中の車両が大型車の場合は、走行候補リンクのリンク情報に大型乗用自動車等通行止めなどの規制情報が含まれている場合は、通行止めリンクとして除外する。また、現在走行中の車両が自転車の場合は、走行候補リンクのリンク情報に自転車通行止めなどの規制情報が含まれている場合は、通行止めリンクとして除外する。また、通行止めリンクを除外する場合は、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）センタ、国交省、日本道路交通情報センタなどのサイトで提供されている交通規制情報を考慮してもよい。例えば、通行止め規制の交通規制が含まれるリンクは、通行止めリンクとして除外する。

（変形例２）
また、上述した実施形態の図６のステップＳ６２の処理を行わなくてもよい。例えば、ステップＳ６２の処理を行うか否かのＯＮ／ＯＦＦ制御を設け、ＯＮの場合は、ステップＳ６２の処理を行い、ＯＦＦの場合は、ステップＳ６２の処理を行わないようにしてもよい。これにより、走行リンクの決定確率を向上させることができる。なお、ステップＳ６２の処理を行うか否かは、例えば、２差路の場合、走行可能なリンクが１つの場合、道なりフラグが設定されたリンクがある場合に、ステップＳ６２の処理を行わないようにしてもよい。

（変形例３）
上述した実施形態の図６のステップＳ６２の処理で規定されている閾値は、任意の角度を設定してもよい。例えば、対象リンク周辺の道路環境（例えば、都市部、地方など）に応じた角度を設定してもよい。例えば、都市部は道路の接続本数が多く、道路形状も複雑なため、閾値を６０度に設定する。また、地方は道路の接続本数が少なく、道路形状も単調なため、閾値を４０度に設定する。

（変形例４）
上述した実施形態においてナビゲーション装置１が予測した走行経路から車両が逸脱した地点を記憶し、その地点の逸脱回数が所定回数以上発生した場合に、その地点において、ナビゲーション装置１が決定した走行リンクの道路属性と、車両が逸脱して実際に走行した道路リンクの道路属性と、を比較し、双方の道路属性が異なる箇所について、図２に示す点数の重みづけを調整するようにしてもよい。また、逸脱回数が多く発生する場所の道路環境（例えば、駅周辺など）を特定し、その特定した道路環境ごとに、図２に示す点数を付与した点数情報を作成し、道路属性点数記憶部１１２に記憶してもよい。また、道路の接続本数（５差路、３差路など）によって、図２に示す点数の重みづけを調整するようにしてもよい。また、都市部、地方などによって、図２に示す点数の重みづけを調整するようにしてもよい。また、図２に示す点数例において、地図上に表示されない道路を走行経路として予測するのを抑制するため、表示クラスが同じ場合は、３点などの大きな点数を付与するようにしてもよい。

（変形例５）
上述した図６に示す処理動作例では、ステップＳ６８において、最も点数の高い走行候補リンクは１つのみか否かを判定している。しかし、最も点数の高い走行候補リンクの点数と、他の走行候補リンクの点数と、を比較し、点数の差が所定の値以上離れている場合に、最も点数の高い走行候補リンクを、車両がこれから走行すると思われる走行リンクとして決定するようにしてもよい。点数の差が所定の値以上離れていない場合は、所定の値以上離れていない複数の走行候補リンクの中から、対象リンクとのなす角度が最も小さい走行候補リンクを特定し、その特定した走行候補リンクを、車両がこれから走行すると思われる走行リンクとして決定する。このように、走行リンクを決定する際の点数にある程度の幅を持たせるようにしてもよい。

（変形例６）
上述した本実施形態のナビゲーション装置１を構成する各部の制御動作は、ハードウェア、または、ソフトウェア、あるいは、両者の複合構成を用いて実行することも可能である。

ソフトウェアを用いて処理を実行する場合には、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。

例えば、プログラムは、記録媒体としてのハードディスクやＲＯＭに予め記録しておくことが可能である。あるいは、プログラムは、リムーバブル記録媒体に一時的、あるいは、永続的に記録しておくことが可能である。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することが可能である。リムーバブル記録媒体は、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種記録媒体があげられる。

なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールすることになる。また、ダウンロードサイトからコンピュータに無線で転送することになる。また、ネットワークを介してコンピュータに有線で転送することになる。

プログラムの形態としては、クラウド等によるネット上のサーバからの利用もありえる。一部のプログラムのみをコンピュータに転送して利用する形態もありえる。

（変形例７）
上述した実施形態のナビゲーション装置１を構成する各部は、上述した実施形態で説明した処理動作に従って時系列的に処理を実行するだけに限定するものでない。例えば、処理を実行する装置の処理能力、あるいは、必要に応じて並列的にあるいは個別に処理を実行するように構築することも可能である。また、上述した実施形態のナビゲーション装置１の各機能を複数の情報処理装置の協働によって実現してもよく、上述した記憶部１１に記憶した情報のうちの少なくとも一部は、他の装置の内部／外部記憶装置に記憶されていてもよく、例えばクラウド上に構築されていてもよい。

（変形例８）
上述した実施形態のナビゲーション装置１は、経路案内部１５６を有して構成したが、経路案内部１５６を有せず、車両がこれから走行すると思われる経路を予測する走行経路予測装置として機能するように構築してもよい。

（変形例９）
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、走行経路をより好適に予測すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１ ナビゲーション装置（走行経路予測装置）
１１ 記憶部
１１１ 地図記憶部（第１の記憶手段）
１１２ 道路属性点数記憶部（第２の記憶手段）
１２ 位置情報取得部
１３ 入力部
１４ 出力部
１５ 制御部
１５１ 対象リンク特定部（対象リンク特定手段）
１５２ 走行候補リンク特定部（候補リンク特定手段）
１５３ 点数付与部（点数付与手段）
１５４ 走行リンク決定部（走行リンク決定手段）
１５５ 経路決定部（経路決定手段）
１５６ 経路案内部

Claims (7)

1. 車両がこれから走行すると思われる経路を予測する走行経路予測装置であって、
   道路の特徴点を示すノードと、前記ノードを結んで前記道路の形状を表すリンクと、を含んで構成する道路ネットワークを記憶する第１の記憶手段と、
   前記リンクの道路属性に対して当該道路属性の重要度に応じた点数を付与した点数情報を記憶する第２の記憶手段と、
   前記車両の現在位置を基に、前記第１の記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンクを特定し、特定したリンクを前記経路の対象リンクとする対象リンク特定手段と、
   前記対象リンクにおいて前記車両の進行方向側にあるノードに接続したリンクを、前記経路の候補リンクとする候補リンク特定手段と、
   前記第２の記憶手段に記憶した点数情報を基に、前記候補リンクの道路属性に点数を付与する点数付与手段と、
   前記候補リンクの道路属性に付与した点数を基に、前記候補リンクの中から前記車両がこれから走行すると思われる走行リンクを決定する走行リンク決定手段と、
   前記走行リンクを前記経路として決定する経路決定手段と、
   を有する、走行経路予測装置。
2. 前記対象リンク特定手段は、前記走行リンクの合計距離が所定の距離以上になるまで、前記走行リンクを前記対象リンクとし、前記経路を予測する、請求項１記載の走行経路予測装置。
3. 前記候補リンク特定手段は、前記対象リンクと逆方向のリンク、通行止めリンクを前記候補リンクから除外する、請求項１または２記載の走行経路予測装置。
4. 前記走行リンク決定手段は、前記候補リンクの中に、道なりフラグが設定された候補リンクが１つだけ存在する場合に、その候補リンクを走行リンクとして決定する、請求項１から３の何れかに記載の走行経路予測装置。
5. 前記走行リンク決定手段は、前記候補リンクの中で最も点数の高い候補リンクを走行リンクとして決定する、請求項１から４の何れかに記載の走行経路予測装置。
6. 前記走行リンク決定手段は、最も点数の高い候補リンクが複数存在する場合は、前記対象リンクとのなす角度が最も小さい候補リンクを走行リンクとして決定する、請求項５記載の走行経路予測装置。
7. 車両がこれから走行すると思われる経路を予測するコンピュータに実行させるプログラムであって、
   前記車両の現在位置を基に、前記車両が走行中の道路のリンクを特定し、特定したリンクを前記経路の対象リンクとする対象リンク特定処理と、
   前記対象リンクにおいて前記車両の進行方向側にあるノードに接続したリンクを、前記経路の候補リンクとする候補リンク特定処理と、
   道路ネットワークを構成するリンクの道路属性に対して当該道路属性の重要度に応じた点数を付与した点数情報を基に、前記候補リンクの道路属性に点数を付与する点数付与処理と、
   前記候補リンクの道路属性に付与した点数を基に、前記候補リンクの中から前記車両がこれから走行すると思われる走行リンクを決定する走行リンク決定処理と、
   前記走行リンクを前記経路として決定する経路決定処理と、
   を、前記コンピュータに実行させる、プログラム。

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