JP2022000785A - 分析装置、分析方法及び分析プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、特許文献1では、正常加工時の負荷トルクパターンと実加工時の負荷トルクパターンとを比較することで、加工の異常を判定する技術が提案されている。
また、特許文献2では、正常加工時の負荷トルクパターン及び加工寸法データからマスタデータを作成し、このマスタデータと実加工データとを比較することで、加工の異常を判定する技術が提案されている。
しかしながら、従来のように、実加工時のモータ負荷トルク等を検出することで加工不良を発見する技術では、加工不良の要因を識別することはできなかった。
また、これまでの加工状態の分析は、実際の加工品の測定データと実加工時の機械データとを関連させて加工状態の特徴データを抽出し、該特徴データに基づいて加工状態を分析するものではなかった。
図1は、本実施形態に係る分析装置としての診断装置1の機能構成を示すブロック図である。
診断装置1は、少なくとも1台の加工機2と、少なくとも1台の測定器3とが接続可能である。
なお、ソフトウェアインタフェースSによるデータフォーマットの変換は、CPU10が行ってもよい。データ構造変換には、EtherNet/IP(登録商標)、EtherCAT(登録商標)、OPC等のプロトコルの相違を変換する仕組みや、通信で得られたデータの中から、同じ意味のデータの単位系を揃えたり、同じ意味のデータを集めたりするソフトウェアモジュールが含まれている。
また、収集部101は、加工機2により加工された部品を測定した測定データをさらに、物理インタフェースE及びソフトウェアインタフェースSを介して測定器3から収集する。
また、出力部104は、判定部103による判定結果を要因別に、加工機2による加工の進捗状況と共に更新して出力する。
出力部104は、複数の加工機2それぞれに対する判定部103による判定結果の全体を、加工の進捗状況と共に更新して出力してもよい。
なお、出力部104は、出力データを、診断装置1が備える通信インタフェースを介して、クライアント端末4に送信するようにしてもよい。また、出力部104は、出力データを診断装置1の備えるディスプレイ等の表示部(図示せず)に出力してもよい。
加工機2は、加工パスを制御するCNC(Computerized Numerical Control)用CPU21と、サーボ用CPU22とを備えている。サーボ用CPU22は、電流制御部221へ指令し、アンプ222を介してモータ223を制御する。
収集されたデータは、サンプリングタイムと共に測定記憶部231に蓄積される。
3次元測定器等の測定器3は、全体制御用のメインCPU31の他、加工機2と同様に、空間を動作する機構を制御するためにサーボ用CPU32を備えている。
また、測定器3は、データ収集のため、測定用CPU33を備え、さらに、非接触のセンサのデータを入手するデジタルアナログ変換部331、及び外部装置との入出力インタフェース332等を備えてもよい。
この入力画面は、診断装置1又はクライアント端末4において表示され、個々の加工が終了し、検査員が加工された部品を測定器等により検査した結果が入力される。
例えば、加工番号によって識別される加工実績それぞれについて、検査日時と、加工不良の有無、及び加工不良の要因とが入力される。入力されたデータは、加工番号をキーとして、機械データ及び測定データに紐付けて記憶部11に記憶される。
一般に機械加工では、加工後、測定検査までに時間を要するため、工場内でのトレーサビリティを確保することが難しい。本実施形態では、個々の加工実績を識別するために加工番号が利用される。加工番号は、部品の加工実績の識別の他、電子タグ等により加工後の組み立て、完成品、出荷後の製品の管理にも利用される。
人的要因は、例えば、オフセットデータの誤設定を含む。オフセットデータが誤設定されると加工量が変わってしまうため、位置によっては即座に加工を停止し、設定を正しく直した後に再加工する必要がある。
収集部101は、加工機2の実際の稼働状況に関する機械データを、所定のサンプリング周期で時刻情報と共に取得する。
機械データは、例えば、主軸及び送り軸のモータ制御データ等であり、電流又は電圧の指令値及び実測値、位置(座標値)の指令値及び実測値、位置帰還データ、速度の指令値及び実測値、トルクの指令値及び実測値等を含む。
例えば、加工不良と判定された加工実績についての、負荷トルクの実測値、実効電流、及び位置の実測値の所定のサンプリング期間での時系列データと、正常時における同種の時系列データとが比較される。
比較結果である偏差の集合から、最大値、最小値、平均値、二乗和等の統計値が要因毎の特徴量として抽出される。
人的要因の場合、他の要因に比べて、位置の実測値に関する偏差が異なる。
工具要因の場合、他の要因に比べて、負荷トルクの実測値に関する偏差が異なる。
治具要因の場合、他の要因に比べて、取り付け方向の位置の実測値に関する偏差が異なる。
ワーク要因の場合、鋳物の中にある巣の大きさに応じて、切削時の負荷トルクの実測値が瞬間的に変化する。
機械要因の場合、他の要因に比べて、駆動軸方向の位置の実測値に関する偏差が異なる。
収集部101は、加工寸法の測定データに含まれる位置データを、所定の測定間隔毎に取得する。
より具体的には、収集部101は、加工機2により加工された加工品の寸法を測定器3により測定された測定点を含む測定データの集合を収集する。
図6は、加工機2により加工される部品の真円度の測定データを例示する図である。真円度の不良としては、ボールスクリューの回転方向が逆転する際に発生する象限突起が挙げられる。このような加工に対しては、全周の測定は必要なく、象限突起が発生する位置に近い部分(例えば、図の4区間)のみを測定するようにしてもよい。そうすることで、検査時間(測定時間)が短縮される。
また、図7、図8は加工機2により加工される別の加工品の測定データの例を示す図である。図7は、加工機2により加工された加工品の目標となる加工形状を例示する図である。図8は、加工機2により加工された加工品の寸法を測定器3により測定した実際の加工形状を例示する図である。ここでは、測定点は、X軸方向を均等に15分割したものを例示している。なお、分割点は、加工品の要求精度によりさらに細かくしたり、粗くしたりすることができる。
より具体的には、特徴抽出部102は、収集した機械データの集合から、測定器3により実際の加工品を測定した測定点に対応する機械データを選択し、選択された機械データを当該測定点の特徴として抽出する。
このため、特徴抽出部102は、最初に加工開始の原点と測定器3が測定を開始する原点が異なるため、原点合わせを行い、加工機2の機械座標系と測定器3の測定座標系とを対応づける。そうすることで、特徴抽出部102は、機械側のサンプリング毎の位置データと測定点とを比較することが可能となる。特徴抽出部102は、実際の加工品の代表点を選んで作成する測定点に対応する、加工時にサンプリングで得られた機械側のモータの位置データを探索する。特徴抽出部102は、機械側のサンプリング毎の位置データと測定点とを比較し、測定点に最も近い機械側のサンプリング毎の位置データを選択し、選択された位置データにおける機械データを当該測定点の特徴として抽出することができる。
こうすることで、特徴抽出部102は、各測定点における加工機2の加工時の機械データ、例えば目標位置(設計時に計画された形状位置)、センサの位置、モータのパルスコーダが示したモータ位置、測定点の検出センサが測定点と判断した時のセンサの値、モータへの速度指令、モータの実速度、モータへの電流指令、モータの実電流値、モータへのトルク指令値、モータのトルク実測値等を対応づけることができる。すなわち、この機械側の測定位置で測定された、機械の速度や電流等のデータをこの測定点における特徴を表す基本データとすることができる。この基本データは、測定点を中心にして任意のサンプリングデータを平均等の処理をしても良い。
図9に、測定点の特徴として抽出された機械データを記憶部11に記憶するデータ構成(レコードレイアウト)を例示する。図9に示すように、各測定点の位置情報に対応付けて、目標位置(設計時に計画された形状位置)、センサの位置、モータのパルスコーダが示したモータ位置、測定点の検出センサが測定点と判断した時のセンサの値、またモータへの速度指令等を記憶し、この測定点における特徴データとして、以降の分析に利用する。前述したように、出力部104は、測定データの集合に含まれる各測定点の特徴データを測定点の順に出力することで、各測定点における加工機2の状態を容易に確認することができる。
図10に、各測定点の特徴データを測定点の順にグラフで出力した例を示す。この図は、図9で示した、各測定点の特徴データ、例えば目標位置、測定結果、X軸モータ実電流等をグラフで表示することで、各測定点における加工機2の特徴を可視化したものである。こうすることで、実際の加工品の測定点における目標位置とのずれ、そのときのX軸モータ実電流等の値を観察することで、例えば加工不良時の特徴の把握が容易になる。なお、グラフで表示する各測定点の特徴データは、目標位置、測定結果、X軸モータ実電流に限らない。測定器3や加工機2が出力する機械データをすべて表示してもよい。
以上のように、所定の測定区間において同期された位置情報が機械データ及び測定データの双方から得られる。
例えば、加工不良と判定された加工実績についての、所定の測定間隔毎の加工寸法の測定データにおける位置データと、正常時における同種の位置データの代表値(例えば、理論値、平均値又は公差の中心値等)とが比較される。
比較結果である偏差の集合から、最大値、最小値、平均値、二乗和等の統計値が要因毎の特徴量として抽出される。
機械データと測定データとは、前述のように互いに対応付けられ、各測定点に最も近い機械側のサンプリング毎の位置データを選択し、選択された位置データにおける機械データ(センサの位置、モータのパルスコーダが示したモータ位置、測定点の検出センサが測定点と判断した時のセンサの値、モータへの速度指令、モータの実速度、モータへの電流指令、モータの実電流値、モータへのトルク指令値、モータのトルク実測値等)を当該測定点の特徴データとして抽出される。
これにより、特徴抽出部102は、実際の加工品の代表点を選んで作成する各測定点の特徴データに基づいて、抽出された機械データの集合の一部又は全体の機械データ群と当該機械データ群に対応する測定データの集合の一部又は全体の測定点群との関係を算出し、一部又は全体の測定点の特徴量とすることができる。
より具体的には、特徴抽出部102は、これらの測定点の特徴データを測定点ごとの連続データとして、分散や相関関係等を計算することができる。また、特徴抽出部102は、特徴データに含まれる2つ以上のデータとの関連を当該測定点の特徴量としてもよい。さらに、特徴抽出部102は、これらの測定点の特徴データを測定点ごとの連続データとして、主成分分析を利用して、測定点ごとのデータの変化の関連性を算出して、当該測定点の特徴量としてもよい。例えば、測定データを第一主成分としたときに、第2、第3、・・・、第n主成分となるデータの変化を特徴量としてもよい。
この他、中心値からの変動傾向(上昇傾向若しくは下降傾向)、又はFFT(Fast Fourier Transform)により得られる固有周波数等を特徴量としてもよい。
このように、測定点のデータの動きと特徴データである機械データの動きとにより構成される要因空間において、不良要因について分析することで、不良要因別の特徴量としての要因空間を得ることができる。
これらの不良要因別の特徴量と、加工実行中に取得した機械データ及び/又は加工後に取得した測定データとから算出される特徴量との合致度に基づいて、加工不良の要因が判定される。
加工不良の要因毎に、例えば抽出された特徴量に関する閾値が設定される。判定部103は、加工実行中に取得した機械データ、及び/又は加工後に取得した測定データから、この閾値を上回る又は下回る統計値が得られた場合に、加工状況が異常であり加工不良が発生していること、及び加工不良の要因を判定する。
この例では、加工番号と共に、加工中の部品名、加工の所要時間、現在までの加工時間が表示され、また、現在の診断結果として、正常度と、加工不良の要因別の判定状況が表示されている。
なお、複合が選択された場合、診断装置1は、「1+2+3」のように番号指定を受け付け、分析手法別に又は複数の分析手法を統合した結果を表示する。
この例では、工場全体の加工機2それぞれに対して、加工番号と名称、正常か否かを示す加工状況、加工の進捗割合、異常検出の有無が表示されている。表示項目は、これらに限定されず、図11で例示した診断結果の他、各種のデータが表示可能である。
例えば、診断装置1の収集部101、特徴抽出部102、及び出力部104の一部の機能(加工機2の加工品作成時の機械データ及び加工機2により加工された加工品の測定データ、並びに特徴抽出部102により抽出された、加工状態の特徴を表す特徴データを出力する機能)を分析装置1A(図示せず)としてもよい。この場合、分析装置1Aは、診断装置1に含まれる。また、分析装置1Aを診断装置1とは別にしてもよい。
また、特徴抽出部102による分析機能は、分析手法によって複数設けられてもよく、これらが複数の装置に分散配置されてもよい。この場合、複数の分析機能が選択的に利用され、分析結果がクライアント端末4に提供される。
S ソフトウェアインタフェース(データ構造変換部)
1 診断装置
2 加工機
3 測定器
4 クライアント端末
10 CPU
11 記憶部
101 収集部
102 特徴抽出部
103 判定部
104 出力部
Claims (5)
- 加工機の運転時に出力された機械データの集合及び前記加工機により加工された加工品の寸法を測定機により測定された測定点を含む測定データの集合を収集する収集部と、
前記機械データの集合から、前記測定データの集合に含まれる任意の測定点に対応する機械データを選択し、選択された機械データを前記測定点の特徴として抽出する特徴抽出部と、を備える分析装置。 - 前記測定データの集合に含まれる各測定点に対して、前記特徴抽出部により当該測定点の特徴として抽出された機械データを、前記測定点の順に出力する出力部と、を備える請求項1に記載の分析装置。
- 前記特徴抽出部は、さらに、
前記測定データの集合に含まれる各測定点の特徴として抽出された前記機械データに基づいて、抽出された機械データの集合の一部又は全体の機械データ群と前記機械データ群に対応する測定点の集合の一部又は全体の測定点群との関係を算出し、前記算出した関係を、前記一部又は全体の測定点群の特徴量とする請求項1又は請求項2に記載の分析装置。 - コンピュータにより加工機の加工状態を分析する分析方法であって、
前記コンピュータが、
前記加工機の運転時に出力された機械データの集合を収集する機械データ収集ステップと、
前記加工機により加工された加工品の寸法を測定機により測定された測定点を含む測定データの集合を収集する測定データ収集ステップと、
前記機械データ収集ステップにおいて収集された前記機械データの集合から、前記測定データ収集ステップにおいて収集された前記測定データの集合に含まれる任意の測定点に対応する機械データを選択し、選択された機械データを前記測定点の特徴として抽出する測定点特徴抽出ステップと、を備える分析方法。 - コンピュータを、
加工機の運転時に出力された機械データの集合及び前記加工機により加工された加工品の寸法を測定機により測定された測定点を含む測定データの集合を収集する収集部と、
前記機械データの集合から、前記測定データの集合に含まれる任意の測定点に対応する機械データを選択し、選択された機械データを前記測定点の特徴として抽出する特徴抽出部と、して機能させるためのプログラム。
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