JP2022000321A - 保持機構及び搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】物品を保持して搬送する際、垂直方向以外の力がかかった場合でも、確実に物品を安定保持し、搬送できるようにすること。【解決手段】保持機構（１）は、物品（Ｗ）の上面を吸着する吸着部（２）と、前記保持機構の水平方向移動時に、吸着部で保持された物品の該移動による振れを規制する振れ止め機構（３）とを備えている。振れ止め機構は、吸着部で吸着した物品に長手方向の一端側が接触して少なくとも自重による押さえ力を作用させる押さえ部材（４）と、押さえ部材の長手方向の他端側に挿通され、押さえ部材を回動可能に支持する支持軸（５１）を備えるガイド部材（５）と、ガイド部材を変位させることで押さえ部材の移動規制状態と移動可能状態を切り替える切替部（６）とを備えている。【選択図】図２

Description

本発明は、物品を保持して搬送するために用いる保持機構及び搬送装置に関する。

種々の物品を搬送する従来技術として、例えば図１に示すような保持機構が挙げられる。図１の保持機構は、吸着部によって物品を吸着保持するように構成されている。しかし、この保持機構は、物品の搬送中に生じる揺動によって吸着部の真空破壊が生じ、吸着部から物品が脱落するといった問題がある。

この課題を解決する発明として、例えば、特許文献１のロボットハンドが開示されている。特許文献１のロボットハンドは、ハンドに設けられた複数の支持脚を搬送物に接触させることによって、搬送物の保持状態を安定させたまま搬送することを可能としている。

特開２０１１−１７７８４８号公報

しかし、特許文献１の支持脚は、垂直方向にしか移動せず、支持脚に対して斜め方向から力がかかった場合、支持脚が正常に動作せず、ロボットハンドや搬送物が損傷する恐れがある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、垂直方向以外の力がかかった場合でも、確実に物品を安定保持することが可能な保持機構を提供することを目的とする。

本発明における一態様の保持機構は、上面側から物品を吸着保持する保持機構であって、物品の上面を吸着する吸着部と、前記保持機構の水平方向移動時に、前記吸着部で保持された物品の該移動による振れを規制する振れ止め機構とを備え、前記振れ止め機構は、前記吸着部で吸着した物品に長手方向の一端側が接触して少なくとも自重による押さえ力を作用させる押さえ部材と、前記押さえ部材の長手方向の他端側に挿通され、前記押さえ部材を回動可能に支持する支持軸を備えるガイド部材と、前記ガイド部材を変位させることで前記押さえ部材の移動規制状態と移動可能状態を切り替える切替部とを備えていることを特徴とする。

本発明における一態様の搬送装置は、前記保持機構と、前記保持機構を水平方向に移動させることで吸着保持した物品を搬送する移動機構とを備えていることを特徴とする。

本発明によれば、吸着部で吸着した物品に対して押さえ部材が自重により押さえ力を加えた状態にでき、この状態で切替部の切り替えによって固定部で押さえ部材の移動を規制して、押さえ部材が物品に接触した状態を維持することができる。これにより、従来のような物品の搬送の際に生じる揺動を防止し、搬送物の保持状態を安定させたまま物品の搬送を行うことができる。また、接触体が物品と当接すると、押さえ部材は自重によって外周部に向けて広がるため、斜め方向など垂直方向以外からの保持機構の移動に対しても、柔軟に対応することができる。

図１は、従来の保持機構を模式的に示す概略正面図である。 図２ａは、本発明の第１実施形態に係る保持機構の概略正面図であり、図２ｂは、保持機構の概略左側面右側面図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る保持機構における角度保持部が保持する押さえ部材の角度の説明図である。 図４ａは、本発明の第１実施形態に係る保持機構における押さえ部材の移動可能状態を示す説明図であり、図４ｂは、押さえ部材の移動規制状態を示す説明図である。 図５は、本発明の第１実施形態に係る保持機構の搬送元の物品上での待機状態を示す説明図である。 図６は、本発明の第１実施形態に係る保持機構が物品を吸着する直前状態を示す説明図である。 図７は、本発明の第１実施形態に係る保持機構が物品を吸着した直後の状態を示す説明図である。 図８は、本発明の第１実施形態に係る保持機構が物品を保持し、持ち上げた状態を示す説明図である。 図９は、本発明の第１実施形態に係る保持機構が物品を搬送している最中の状態を示す説明図である。 図１０は、本発明の第１実施形態に係る保持機構の搬送先の物品上での待機状態を示す説明図である。 図１１は、本発明の第１実施形態に係る保持機構が物品の吸着を解除する直前状態を示す説明図である。 図１２は、本発明の第１実施形態に係る保持機構が物品の吸着を解除した直後の状態を示す説明図である。 図１３は、本発明の第１実施形態に係る保持機構が物品の搬送を完了した状態を示す説明図である。 図１４ａは、本発明の第２実施形態に係る保持機構におけるアームに切り欠き部を設けた押さえ部材の概略左側面右側面図であり、図１４ｂは、アームに切り欠き部を設けた押さえ部材の概略正面図である。 図１５ａは、本発明の第２実施形態に係る保持機構におけるアームに切り欠き部を設けた押さえ部材が所定の角度を保持する概略左側面右側面図であり、図１５ｂは、アームに切り欠き部を設けた押さえ部材が所定の角度を保持する概略正面図である。

以下、添付図面を参照して本発明に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面における各部の寸法または縮尺は、理解を容易にするために模式的に示したもので、特に実施形態に限定されるものではない。また、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られない。

なお、本願の明細書及び特許請求の範囲の記載において、「鉛直方向」は、図面における「上」および「下」の両者の意味を含む。また、水平面上の方向として「左」「右」および「手前」「奥」の表現を用いているが、これは各要素の相対的な位置関係を明確にするために用いたもので、水平面内での方向を限定するものではない。

＜第１実施形態＞
図２ａは、本発明の第１実施形態に係る保持機構１の概略正面図であり、図２ｂは、保持機構の概略左側面右側面図 である。

保持機構１は、固定ベース１０と、物品の上面を吸着する吸着部２と、保持機構１の移動時に吸着部２で保持された物品の移動による振れを規制する振れ止め機構３と、固定ベース１０を図示しない搬送ロボットに接続する接続部材１５とを備える。以下、保持機構１の各構成要素について詳細に説明する。

固定ベース１０は、鉄やステンレス、アルミニウムのような金属材料から形成されており、固定ベース上部１１、固定ベース側部１２、固定ベース下部１３、第１固定部１４ａおよび第２固定部１４ｂを有する。固定ベース上部１１の上方には接続部材１５を介して図示しない搬送ロボットが、固定ベース下部１３の下方には吸着部２が接続されている。また、固定ベース１０の内部には支持軸５１が奥行き方向に挿通されている。支持軸５１の一端は直動アクチュエータ（切替部）６に接続され、支持軸５１は直動アクチュエータ６によって軸の延伸方向に移動可能に設けられている。また、支持軸５１は、押さえ部材４の一端側に挿通され、押さえ部材４の他端側は保持動作時に物品と接触する。また、支持軸５１には第１ストッパ部５２ａおよび第２ストッパ部５２ｂが設けられており、押さえ部材４と支持軸５１との接続部に対し、第１ストッパ部５２ａと第１固定部１４ａとが、第２ストッパ部５２ｂと第２固定部１４ｂとがそれぞれ支持軸５１上の反対側になるよう配置されている。

吸着部２は、固定ベース下部１３に設けられ、図示しないホースを介して外部の吸引源に接続された複数の吸着パッド２１を備えており、物品Ｗの上面と当接し、真空吸着することで保持状態を維持する。吸着パッド２１は、変形しやすい低剛性のゴムにより形成されている。これにより、物品に倣わせることを可能とする。吸着パッド２１の個数や配置は限定されず、固定ベース下部１３の任意の場所に設けられる。それぞれの吸着パッド２１の形状や大きさは、特に限定されず、複数設けられる場合は互いに同じであっても異なってもよい。

（振れ止め機構）
振れ止め機構３は、４本の押さえ部材４と、ガイド部材５と、直動アクチュエータ６とを備えており、保持機構１の水平方向移動時に、吸着部２で保持された物品Ｗの振れを規制する。また、４本の押さえ部材４は２対を一組として構成され、１対の押さえ部材４は、支持軸５１の軸方向から見た場合、それぞれ左右反対側に配置するように設けられている。以降、第１固定部１４ａと第１ストッパ部５２ａによって挟まれる１対の押さえ部材４について説明し、第２固定部１４ｂと第２ストッパ部５２ｂによって挟まれるもう１対の押さえ部材４については、特に記載しない限り同様とする。

（押さえ部材）
押さえ部材４はそれぞれ、長手方向の一端に支持軸５１が挿通されたアーム４１と、アーム４１の他端側に設けられたローラー（接触体）４３とを有する。複数の押さえ部材４のうち少なくとも１つは、アーム４１の側面下方に三角形状の角度保持部４２が設けられ、１対の押さえ部材４における角度保持部４２同士が干渉することで、物品と非接触時のアーム４１の角度を一定に保持する。アーム４１は、支持軸５１を中心に自由に回動する。１対のアーム４１はそれぞれ、支持軸５１上において第１固定部１４ａおよび第１ストッパ部５２ａによって両端を挟まれている。また、図３に示すように、アーム４１は、接触体４３が物品と非接触時に、鉛直下向き方向に対してそれぞれ左右にθ度の角度を有している。同様に、 １対の押さえ部材４は、接触体４３が物品と非接触時に、鉛直下向き方向に対してそれぞれ左右にθ度の角度を有している。接触体４３は、一端が支持軸５１によって固定ベース１０に挿通されているアーム４１の他端に備えられており、アーム４１の回動面と略同一平面上を移動する。接触体４３が物品Ｗと非接触の場合、接触体４３の下端は吸着部２の下端よりも下方に位置し、物品Ｗを吸着保持する際は、接触体４３が最初に物品Ｗに当接する。

（ガイド部材）
ガイド部材５は、押さえ部材４の長手方向の他端に固定され、押さえ部材を回動させる支持軸５１と、第１ストッパ部５２ａと、第２ストッパ部５２ｂとを備えている。支持軸５１の一端は直動アクチュエータ６に接続し、他端に第１ストッパ部５２ａが、中間部に第２ストッパ部５２ｂがそれぞれ備えられている。図４に示されるように、第１ストッパ部５２ａは、第１固定部１４ａとともに、１対のアーム４１を挟み込むような位置に設けられている。このとき、第１ストッパ部５２ａと、第１固定部１４ａとの間には隙間を有し、押さえ部材４の自由な回動を可能とする。第１ストッパ部５２ａと、第１固定部１４ａとの間隔および第２ストッパ部５２ｂと、第２固定部１４ｂとの間隔のそれぞれは、等しいことが好ましい。また、第１ストッパ部５２ａおよび第２ストッパ部２ｂを構成する材料は、特に限定はしないが、押さえ部材４よりも摩擦係数の高い材料により形成されていることが望ましい。摩擦係数の高い材料を用いることで、押さえ部材４の固定をより強固に行うことができる。

（切替部）
直動アクチュエータ６は、支持軸５１を軸の延伸方向に変位させ、押さえ部材４に作用する摩擦力を変化させることで、押さえ部材４の移動規制状態と移動可能状態とを切り替える。

続いて、本実施形態の保持機構１が物品Ｗを保持する際の動作及び保持機構１を用いた搬送方法について、図４から図１３を参照して説明する。図４は、切替工程を示す図であり、図５から図７は、吸着工程を示す図であり、図８から図１１は、搬送工程を示す図であり、図１２および図１３は吸着解除工程を示す図である。実施形態の説明においても、第１固定部１４ａと第１ストッパ部５２ａによって挟まれる１対の押さえ部材４についてのみ説明し、第２固定部１４ｂと第２ストッパ部５２ｂによって挟まれるもう１対の押さえ部材４については、特に記載しない限り同様とする。

本実施形態の搬送方法では、先ず、吸着工程が実施される。図５に示すように、吸着工程を実施する前においては、直動アクチュエータ６は作動していない。したがって、押さえ部材４は、第１固定部１４ａおよび第１ストッパ部５２ａとは干渉せず、また、押さえ部材４と第１固定部１４ａとの間、押さえ部材４と第１ストッパ部５２ａとの間には隙間が存在するため、押さえ部材４は支持軸５１を中心として外周方向に回動可能な状態である。

このとき、１対の押さえ部材４の一方側に設けられた角度保持部４２は、接触体４３が物品Ｗと非接触時に１対の押さえ部材４の他方側に設けられた角度保持部４２と干渉することで、押さえ部材４を所定の角度θ以下に閉じることを防止するとともに、外周部に向かってスムーズに広がる動作を可能としている。角度θは、図３の支持軸５１を中心とする平面極座標の鉛直下向き方向に対して押さえ部材４が取り得る最低角度のことである。本実施形態における角度θは、９０度未満であり、特に４５度以上、６０度未満が好ましい。この角度θが小さいと、押さえ部材４が外周部への広がり方向に分力が作用しづらくなり、結果的に物品Ｗの吸着動作を阻害する要因となってしまう。逆に、角度θが大きいと、接触体４３が物品Ｗと当接せず、振れ止めの効果を失ってしまう。

吸着工程では、予め、搬送元のケース内Ｃ１に配置された物品Ｗの前後及び左右方向の座標値を画像認識等で取得しておき、この座標値に基づき、仕分けロボット１００等によって保持機構１が物品Ｗの上方に移動されてから位置決めされる。この位置決めによって、物品Ｗの上面中央領域から上方に離れた位置に吸着部２が配置される。その後、保持機構１全体が下降すると、図６に示すように、押さえ部材４の長手方向の一端が物品Ｗの上面に接触して、少なくとも自重による抑え力を作用させる。この接触後にさらに保持機構１が下降すると、押さえ部材４は、支持軸５１を中心に外周部に向かって広がり動作を行う。

そして、図７に示すように、吸着部２の吸着パッド２１が物品Ｗの上面に接触すると、保持機構１の下降が停止する。吸着パッド２１が物品Ｗの上面に接触した状態で、外部の吸引源が駆動し、図示しないホースを通じて吸着パッド２１の下面となる吸着面に負圧を生じさせて物品Ｗの上面を吸着保持する。吸着部２で物品Ｗが吸着保持された状態では、押さえ部材４の接触体４３が物品Ｗの上面に当接しており、押さえ部材４の自重で物品Ｗを押さえた状態となる。

当該接触体４３は、アーム４１の回動面と略同一平面上で回転可能なローラーであるが、接触体４３の種類は、物品の上面に対して抵抗が小さくできるような構成であればよく、特に限定されない。例えば、物品Ｗと接触する部分が、ロッド状の軸部材や先端部に回転可能なボール状部が設けられていてもよく、その中でも、物品Ｗと接触する部分がポリアセタール（ＰＯＭ）やポリアミド（ＰＡ）、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等の摺動性に優れた素材から形成されていることがより望ましい。

物品Ｗが吸着保持された後又は吸着保持と同時に、図４ａに示した状態（移動可能状態）から、直動アクチュエータ６が駆動し、支持軸５１が奥方向に変位し、図４ｂの状態となる（移動規制状態）。これにより、図４ｂに示されるように一対の押さえ部材４が第１ストッパ部５２ａおよび第１固定部１４ａとの双方との接触によって発生した摩擦力によって固定され、押さえ部材４の回転が規制される。

吸着工程の後、搬送工程が実施される。搬送工程では、先ず、図８に示すように保持機構１が上昇する。そして、搬送元となる第１ケースＣ１の上方位置まで、物品Ｗを移動させる。次いで、図９に示すように、搬送先（仕分先）となる第２ケースＣ２（図１０参照）まで、水平方向に移動する。この水平方向移動時に、物品Ｗは慣性によって矢印Ｒ方向に揺動しようとするが、吸着部２で吸着した物品Ｗの上面における左右及び前後の四箇所位置において、押さえ部材４が押さえ力を作用させた状態となるので、物品Ｗの水平移動による矢印Ｒ方向への揺動が規制される。

本実施形態では、図１０に示すように、搬送工程による物品Ｗの搬送先は第２ケースＣ２とされ、該第２ケースＣ２は仕分けロボット１００の可動範囲内によって保持機構１で保持される物品Ｗは第２ケースＣ２の上方位置へと水平方向に移動されてあらかじめ決められた座標データや画像データなどに基づいて位置決めされる。その後、保持機構１が下降し、図１１に示すように、第２ケースＣ２の底部上に物品Ｗが載置される。

搬送工程の後、吸着解除工程が実施される。図１２に示すように、吸着パッド２１への負圧供給が解除されて物品Ｗの吸着保持が解除される。吸着保持が解除された後又は吸着保持解除と同時に、直動アクチュエータが駆動される。係る駆動によって支持軸５１が、手前方向に変位し、押さえ部材４の固定状態が解除され、それぞれの押さえ部材４が再度回動可能な状態となる。

相対移動の規制が解除された後、保持機構１が上昇すると、最初に吸着部２が物品Ｗの上面から離れ、続いて接触体４３も物品Ｗの上面から離れる。その後、図１３に示すように、保持機構１は、搬送元の第１ケースＣ１上まで移動する。そして、図５に示すように、第１ケースＣ１上で待機状態を維持し、新たな物品Ｗの搬送を行う場合は、同様の工程を繰り返す。

以上のように、本実施の形態においては、物品Ｗを吸着および搬送するときに押さえ部材４を物品Ｗに当接した状態に維持することができる。これにより、押さえ部材４を上下に駆動する機構を省略できる上、物品Ｗの位置を検出しなくても押さえ部材４が物品Ｗの上面に接触する位置に固定でき、センサ等の検出手段も省略して構成の簡略化を図ることができる。また、センサ等での物品Ｗを検出しないことで、検出時間や検出結果に基づいて押さえ部材４を位置修正する時間を無くすことができる。これにより、振れ止め機構３により振れ規制するために押さえ部材４を移動する時間を短縮でき、ひいては、物品Ｗの搬送時間の短縮化を図ることができる。 また、本実施形態は摩擦力による保持のため、揺動による力よりもはるかに大きな力が加わった際には、押さえ部材４を回動可能となるため、保持機構１の破損など大きな被害を防ぐことができる。

本実施形態では物品Ｗおよび１対の押さえ部材４は全て対称となる場合を例示したが、それには限定されない。例えば、物品Ｗの上面高さ位置が非対称な形状であった場合でも、物品Ｗの上面形状や高さに応じ、電気的な制御を行うことなくすべての押さえ部材４が自動的に物品Ｗに接触する高さに調節され、その後に移動規制状態とすることができる。また、搬送する物品Ｗが非対称な形状であることが分かっている場合などは、１対の押さえ部材４の長さや角度θをそれぞれ異ならせてもよい。

＜第２実施形態＞
以下に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態において、第１実施形態と同じまたは同様の部材等に関しては同じ符号を流用し、その説明を省略する。

図１４ａは、本発明の第２実施形態に係る保持機構におけるアームに切り欠き部を設けた押さえ部材の概略右側面図であり、図１４ｂは、アームに切り欠き部を設けた押さえ部材の概略正面図である。第２実施形態では、支持軸５１が挿通する複数のアーム４１の一端部分に切り欠き部４４を設けており、この切り欠き部４４は、角度保持部４２を設けない場合でも、角度保持部４２と同様の役割を果たす。

第１押さえ部材４ａは、第１アーム４１ａと、接触体４３とを有し、第２押さえ部材４ｂは、第２アーム４１ｂと、接触体４３とを有している。切り欠き部４４は、一端に接触体４３が備えられている第２アーム４１ｂの他端側に設けられている。また、切り欠き部４４は、図１４ａの第２押さえ部材４ｂの鉛直方向に対して、接触体４３が備えられた側とは反対側に設けられている。

切り欠き部４４の切り欠き厚さｌは、アーム４１の厚さＬに対して、互いの切り欠き部４４が干渉しやすい１／３Ｌ≦ｌ≦２／３Ｌの厚さとなっており、特に１／２Ｌの厚さが好ましい。

また、図１５に示すように、切り欠き部４４が設けられている第２押さえ部材４ｂの一端と第１押さえ部材の一端に支持軸５１が挿通している。このとき、第１押さえ部材４ａの側部と、第２押さえ部材４ｂの切り欠き部４４とが干渉し、押さえ部材４を所定の角度θ以下に閉じることを防止するとともに、外周部に向かってスムーズに広がる動作を可能としている。

上記各実施の形態では、固定ベース１０は、鉄やステンレス、アルミニウムのような金属材料から形成されると説明したが、固定ベース１０に用いられる材料は特に限定されず、ポリカーボネート（ＰＣ）やＡＢＳ樹脂等の樹脂材料を用いてもよい。樹脂材料を用いることで保持機構の軽量化が期待できる。

上記各実施の形態では、支持軸５１を変位させる切替部６を直動アクチュエータとしたが、支持軸５１を変位させることができる駆動源であれば、何ら限定されるものでない。

上記各実施の形態では、物品Ｗの種類によって図示しないポリエチレン製等の撓みやすいフィルムなどで包装されたものも存在する。フィルムが撓んだ状態の物品Ｗは、吸着パッド２１が密着しないため、保持機能低下の一因となっていた。しかし、本発明では接触体４３がフィルムと接触した際に外周部に向かって広がる作用が、物品Ｗの上面のフィルムを伸ばすことで撓みを解消し、吸着部２の保持性能を向上させることができる。

また、本発明の実施形態は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術的進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

１…保持機構
２…吸着部
３…振れ止め機構
４…押さえ部材
５…ガイド部材
６…直動アクチュエータ（切替部）
１０…固定ベース
１１…固定ベース上部
１２…固定ベース側部
１３…固定ベース下部
１４ａ…第１固定部
１４ｂ…第２固定部
１５…接続部材
２１…吸着パッド
４１…アーム
４２…角度保持部
４３…ローラー（接触体）
４４…切り欠き部
５１…支持軸
５２ａ…第１ストッパ部
５２ｂ…第２ストッパ部
Ｗ…物品
Ｗａ…物品上部
Ｗｂ…物品側部
Ｗｃ…物品下部
Ｃ１…第１ケース
Ｃ２…第２ケース
ｌ…アーム厚さ
Ｌ…切り欠き厚さ

Claims (10)

1. 上面側から物品を吸着保持する保持機構であって、
   物品の上面を吸着する吸着部と、
   前記保持機構の水平方向移動時に、前記吸着部で保持された物品の該移動による振れを規制する振れ止め機構とを備え、
   前記振れ止め機構は、前記吸着部で吸着した物品に長手方向の一端側が接触して少なくとも自重による押さえ力を作用させる押さえ部材と、
   前記押さえ部材の長手方向の他端側に挿通され、前記押さえ部材を回動可能に支持する支持軸を備えるガイド部材と、
   前記ガイド部材を変位させることで前記押さえ部材の移動規制状態と移動可能状態とを切り替える切替部
   とを備えていることを特徴とする保持機構。
2. 前記ガイド部材はストッパ部をさらに備え、
   前記切替部は、前記ガイド部材を前記支持軸の軸延伸方向に変位させることで、前記ガイド部材と前記ストッパ部との間に作用する摩擦力を変化させることを特徴とする請求項1に記載の保持機構。
3. 少なくとも前記移動規制状態の時に、前記押さえ部材と接触して摩擦力を発生させる固定部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の保持機構。
4. 前記移動規制状態の時に、前記押さえ部材が前記ストッパ部と前記固定部の双方に接触することを特徴とする請求項３に記載の保持機構。
5. 前記押さえ部材は物品と非接触時に、鉛直下向き方向に対して４５度以上９０度未満の角度を有することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の保持機構。
6. 前記振れ止め機構は、複数の前記押さえ部材を有し、
   複数の前記押さえ部材は、前記吸着部に対して対称に前記支持軸に設けられていることを特徴とする請求項１から請求項５に記載の保持機構。
7. 前記押さえ部材は、複数のアームを有し、
   複数の前記アームのそれぞれは、前記接触体が物品と非接触時に、鉛直下向き方向に対して９０度未満の角度を有することを特徴とする請求項６に記載の保持機構。
8. 複数の前記押さえ部材のうち少なくとも１つは、角度保持部を有し、
   前記角度保持部は、前記押さえ部材が物品と非接触時に、他の前記押さえ部材と干渉することで、前記押さえ部材を所定の角度に保持することを特徴とする請求項５に記載の保持機構。
9. 前記押さえ部材は、前記長手方向の一端側に、前記押さえ部材の回動面と略同一平面上で回転可能なローラー状の接触体を備えることを特徴とする請求項２から請求項８のいずれか１項に記載の保持機構。
10. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の保持機構と、
    前記保持機構を水平方向に移動させることで吸着保持した物品を搬送する移動機構とを備える搬送装置。

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