JP2021525689A - 長固定子リニアモーターの形の運搬装置の運搬ユニットを制御する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (16)
- 運搬装置(1)の運搬区間(2)に沿った移動方向において長固定子リニアモーターの形の運搬装置(1)の運搬ユニット(TE)を制御する方法であって、制御ユニット(7)が、運搬ユニット(TE)の定義された参照点(PT)に関する運搬ユニット(TE)の移動プロファイルを与えられ、この移動プロファイルにより、運搬ユニット(TE)が運搬区間(2)に沿って動かされる方法において、
この制御ユニット(7)は、運搬ユニット(TE)の参照点(PT)に対して相対的な相対位置が既知である、運搬ユニット(TE)と結び付けられた、運搬ユニット(TE)の参照点(PT)から間隔を開けた位置にある相対点(PR)に対して、運搬区間(2)に沿って少なくとも区画ごとに相対移動プロファイルを与えられることと、
この制御ユニット(7)は、相対点(PR)の相対移動プロファイルから、運搬ユニット(TE)の移動プロファイルを求めて、この相対点(PR)が運搬ユニット(TE)と固定的に結び付けられるか、或いは、相対点(PR)に関する少なくとも一つの運動自由度を有する運動機構(6)を備えた、相対点(PR)を有する連結機器(5)が運搬ユニット(TE)に配備されることとを特徴とする方法。 - 前記の相対点(PR)の相対位置が、運搬ユニット(TE)の移動中に、運動機構(6)によって、空間内において運搬ユニット(TE)の参照点(PT)に対して相対的に変更されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記の連結機器(5)に、物体(O)を保持するための少なくとも一つの保持要素(9)が配置され、前記の相対点(PR)が、この保持要素(9)又は物体(O)の所に規定されることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記の運搬ユニット(TE)の移動プロファイル及び/又は相対点(PR)の相対移動プロファイルとして、行程・時間プロファイル又はその時間微分が規定されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記の運搬ユニット(TE)の参照点(PT)に対して、少なくとも一つの運搬ユニット目標値が与えられ、前記の運搬ユニット(TE)の移動プロファイルが、この運搬ユニット目標値を遵守するように決定されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。
- 運搬ユニット目標値として、運搬ユニット(TE)の移動方向及び/又はそれと交差する方向における参照点(PT)の最大速度(vTmax)及び/又は最大加速度(aTmax)が決定されるか、運搬ユニット(TE)に作用する最大の力(Fmax)、有利には、最大遠心力(FZTmax)及び/又は最大回転モーメント(MTmax)と、移動方向又は空間内における第二の運搬ユニット(TE2)の第二の参照点(PT2)からの参照点(PT)の所与の運搬ユニット間隔(aT)との中の一つ以上が決定されるか、或いはその両方であることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記の相対点(PR)に対して、少なくとも一つの相対点目標値が決定され、前記の運搬ユニット(TE)の移動プロファイルが、この相対点目標値を遵守するように決定されることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。
- 相対点目標値として、相対点(PR)の最大速度(vRmax)及び/又は最大加速度(aRmax)と、相対点最大遠心力(FZRmax)と、空間内における可動又は固定位置の基準点(PB)からの所与の基準間隔(aB)との中の一つ以上が決定され、この可動の基準点(PB)として、有利には、第二の運搬ユニット(TE2)の第二の相対点(PR2)又は第二の参照点(PT2)が用いられることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 前記の運搬ユニット(TE)の相対点(PR)の相対点目標値として、運搬ユニット(TE)の相対点(PR)と第二の運搬ユニット(TE2)の第二の相対点(PR2)の間に作用する相対的な力(FR)が与えられることと、
前記の運搬ユニット(TE)の移動プロファイル及び/又は第二の運搬ユニット(TE2)の移動プロファイルが、この相対点(PR,PR2)の間に作用する相対的な力(FR)を遵守するように決定されることとを特徴とする請求項7又は8に記載の方法。 - 一つの運搬区間(2)と、この運搬区間(2)に沿って長手方向に移動可能な少なくとも一つの運搬ユニット(TE)と、この運搬ユニット(TE)を制御する制御ユニット(7)とを備えた長固定子リニアモーターの形の運搬装置(1)であって、この制御ユニット(7)において、運搬区間(2)に沿った運搬ユニット(TE)の動きを制御するために、運搬ユニット(TE)の定義された参照点(PT)に対して、運搬ユニット(TE)の移動プロファイルが規定される運搬装置において、
この運搬ユニット(TE)には、運搬ユニット(TE)の参照点(PT)に対して相対的な相対位置が既知である、運搬ユニット(TE)と結び付けられた、運搬ユニット(TE)の参照点(PT)から間隔を開けた位置にある相対点(PR)が規定されていることと、
この制御ユニット(7)において、相対点(PR)の相対移動プロファイルが、運搬区間(2)に沿って少なくとも区画毎に与えられることと、
制御ユニット(7)が、相対点(PR)の相対移動プロファイルから運搬ユニット(TE)の移動プロファイルを求めると規定され、この相対点(PR)が運搬ユニット(TE)と固定的に結び付けられているか、或いは、相対点(PR)に対する少なくとも一つの運動自由度を有する運動機構(6)を備えた、相対点(PR)を有する連結機器(5)が運搬ユニット(TE)に配備されていることとを特徴とする運搬装置。 - 前記の相対点(PR)の相対位置が、運搬ユニット(TE)の移動中に、空間内において運搬ユニット(TE)の参照点(PT)に対して相対的に変更可能であることを特徴とする請求項10に記載の運搬装置(1)。
- 前記の連結機器(5)に、物体(O)を保持するための少なくとも一つの保持要素(9)が配備され、前記の相対点(PR)が、この保持要素(9)又は物体(O)の所に規定されることを特徴とする請求項10又は11に記載の運搬装置(1)。
- 前記の運搬ユニット(TE)の移動プロファイル及び/又は相対点(PR)の相対移動プロファイルとして、行程・時間プロファイル又はその時間微分が規定されることを特徴とする請求項10〜12のいずれか1項に記載の運搬装置(1)。
- 前記の制御ユニット(7)において、相対点(PR)に対して、少なくとも一つの相対点目標値が与えられるか、運搬ユニット(TE)の参照点(PT)に対して、少なくとも一つの運搬ユニット目標値が与えられるか、或いはその両方であり、前記の制御ユニット(7)が、運搬ユニット目標値及び/又は参照点目標値を遵守するように運搬ユニット(TE)の移動プロファイルを決定するために設けられていることを特徴とする請求項10〜13のいずれか1項に記載の運搬装置(1)。
- 前記の運搬ユニット目標値として、運搬ユニット(TE)の移動方向及び/又はそれと交差する方向における参照点(PT)の最大速度(vTmax)及び/又は最大加速度(aTmax)、運搬ユニット(TE)に作用する最大の力(Fmax)、有利には、最大遠心力(FZTmax)、最大回転モーメント(MTmax)及び移動方向又は空間内における第二の運搬ユニット(TE2)の第二の参照点(PT2)からの参照点(PT)の所与の運搬ユニット間隔(aT)の中の一つ以上が与えられることと、
前記の相対点目標値として、相対点(PR)の最大速度(vRmax)及び/又は最大加速度(aRmax)、相対点最大遠心力(FZRmax)及び空間内における可動又は固定位置の基準点(PB)からの所与の基準間隔(aB)の中の一つ以上が与えられ、この可動の基準点(PB)が、有利には、第二の運搬ユニット(TE2)の第二の相対点(PR2)又は第二の参照点(PT2)であることとの中の一つ以上を特徴とする請求項14に記載の運搬装置(1)。 - 前記の相対点目標値として、運搬ユニット(TE)の相対点(PR)と第二の運搬ユニット(TE2)の第二の相対点(PR2)の間に作用する相対的な力(FR)が与えられることと、
前記の運搬ユニット(TE)の移動プロファイル及び/又は第二の運搬ユニット(TE2)の移動プロファイルが、この相対点(PR,PR2)の間に作用する相対的な力(FR)を遵守するように決定されることとを特徴とする請求項14又は15に記載の運搬装置(1)。
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