JP2021511882A5 - - Google Patents

Description

本出願人は、本明細書に説明する個別の特徴を単独で、また、それら２つ以上の特徴の任意の組み合わせとして、ここに開示する。ただし、本明細書に開示された何らかの問題がそれらの特徴又はその組み合わせによって解決されるか否かに関係なく、かつ本願請求項の範囲に限定されることなく、それらの特徴又はその組み合わせを本明細書全体に基づき当業者にとって周知の一般的知識を踏まえて実行できることを前提とする。本出願人は、本発明の態様がかかる個別の特徴又はその組み合わせのいずれによっても構成されうることを明示する。上述の説明に鑑み、当業者にとって明白であるように、本発明の範囲内でさまざまな改変を加えることが可能である。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
手術用ロボットアームを手術器具に着脱自在にインターフェース接続するためのインターフェースアセンブリであって、
インターフェース構造体であって、
前記手術器具に面する第１面と前記手術用ロボットアームに面する第２面とを有する基部と、
前記基部の後端に取り付けられた後部であって、前記手術用ロボットアームに前記インターフェース構造体を締結させるように前記手術用ロボットアームの近位露出面に係合する１つ以上の締結具を備える前記後部と、を備える前記インターフェース構造体と、
前記後部上に移動可能に取り付けられ且つロック位置とアンロック位置との間で移動可能なロック要素であって、前記ロック要素が前記ロック位置にあるときは前記１つ以上の締結具を係合位置に向けて付勢し、前記ロック要素が前記アンロック位置にあるときは前記１つ以上の締結具を前記係合位置に向けて付勢しないロック要素と、
を備えるインターフェースアセンブリ。
［態様２］
態様１に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素は前記ロック位置と前記アンロック位置との間で摺動可能である、インターフェースアセンブリ。
［態様３］
態様１又は２に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素は略円筒状の内面を有する、インターフェースアセンブリ。
［態様４］
態様３に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記後部は略円筒状の内面を有するカラーを備え、前記ロック要素は前記カラーに沿って移動可能である、インターフェースアセンブリ。
［態様５］
態様４に記載のインターフェースアセンブリにおいて、円筒状の前記カラーは、前記インターフェースアセンブリが前記手術用ロボットアームと係合されたときに前記手術用ロボットアームの肩部の周囲に締まり嵌めされるように構成されている、インターフェースアセンブリ。
［態様６］
態様１から５のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記締結具のうち１つ以上の締結具の外面は１つ以上の傾斜突起を備え、前記傾斜突起の深さは、前記ロック要素が前記アンロック位置から前記ロック位置まで移動する方向に沿って増加する、インターフェースアセンブリ。
［態様７］
態様１から６のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素は１つ以上の突出部を備え、各突出部は、前記ロック要素が前記ロック位置にあるときに前記後部内の対応する移動止めに係合するよう構成される、インターフェースアセンブリ。
［態様８］
態様７に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記１つ以上の突出部及び前記対応する移動止めは、前記１つ以上の突出部が前記対応する移動止めに係合したときにフィードバックを生じさせるように構成されている、インターフェースアセンブリ。
［態様９］
態様１から８のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素の前面は１つ以上のタブを備え、前記タブは、前記手術器具が前記インターフェースアセンブリと係合されたときに前記手術器具の開口内に受け入れられることで、前記手術器具が前記インターフェースアセンブリと係合されたときの前記ロック要素の前記ロック位置からの移動を制限するように構成されている、インターフェースアセンブリ。
［態様１０］
態様１から９のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素の内面は１つ以上の保持突起部を備え、前記保持突起部は、前記ロック要素が前記アンロック位置にあるときに前記後部の後面に係合することで、前記ロック要素が前記アンロック位置にあるときに前記ロック要素を前記インターフェース構造体に保持する、インターフェースアセンブリ。
［態様１１］
態様１から１０のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素の内面は１つ以上のリブを備え、前記リブは前記後部の外面内の対応する溝に係合することで、前記ロック要素が前記インターフェース構造体に対して回転することを防止する、インターフェースアセンブリ。
［態様１２］
態様１から１１のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記インターフェース構造体はさらに外囲部を備え、前記外囲部は前記基部の対向する端同士を接続することで、前記手術用ロボットアーム上に係合するときに前記インターフェース構造体を前記手術用ロボットアームに保持する、インターフェースアセンブリ。
［態様１３］
態様１２に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記外囲部は、前記インターフェース構造体が前記手術用ロボットアーム上に係合するときに前記手術用ロボットアームの外面に外接する形状を有する、インターフェースアセンブリ。
［態様１４］
態様１２又は１３に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記基部及び前記外囲部は一体的に形成される、インターフェースアセンブリ。
［態様１５］
態様１から１４のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素はドレープ内で終端する、インターフェースアセンブリ。
［態様１６］
態様１５に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ドレープ及び前記ロック要素は一体的に形成される、インターフェースアセンブリ。
［態様１７］
態様１から１６のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記基部は楕円形のピンを備え、前記楕円形のピンは、前記手術器具が前記インターフェースアセンブリと係合しているときに前記手術器具の円形の凹部内に受け入れられる、インターフェースアセンブリ。
［態様１８］
態様１７に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記楕円形のピンは前記インターフェース構造体の長手方向軸心を横断する方向に最も長い、インターフェースアセンブリ。
［態様１９］
態様１から１６のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記基部は丸いピンを備え、前記丸いピンは、前記手術器具が前記インターフェースアセンブリと係合しているときに前記手術器具のスロット状の凹部内に受け入れられる、インターフェースアセンブリ。
［態様２０］
態様１から１９のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記インターフェース構造体は１つ以上のタブを備え、前記タブに、前記器具が前記インターフェースアセンブリと係合しているときに前記インターフェースアセンブリの長手方向軸心に平行な方向に前記器具の特定形状部が押し付けられることにより前記器具を前記インターフェースアセンブリに対して軸心方向に整列させる、インターフェースアセンブリ。
［態様２１］
態様１から２０のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記インターフェース構造体の内面はピンを備え、前記ピンは、前記インターフェースアセンブリが前記手術ロボットと係合するときに前記手術用ロボットアームの外面の対応するスロット状の凹部と係合することで、前記インターフェース構造体の長手方向軸心に垂直な方向への前記インターフェース構造体の移動を維持する、インターフェースアセンブリ。
［態様２２］
態様１から２１のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記基部は前記第１面と前記第２面とを有する周縁を備え、前記周縁は中空内部を取り囲む、インターフェースアセンブリ。
［態様２３］
態様２２に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記周縁は前記器具の一部分を受け入れるように構成された開口を有し、前記開口は谷形壁を有する谷形状である、インターフェースアセンブリ。
［態様２４］
態様２３に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記谷形壁のうち１つ以上の谷形壁の外面は１つ以上のリブを備え、前記リブは、前記器具が前記インターフェースアセンブリと係合しているときに前記器具の前記一部分と係合する、インターフェースアセンブリ。
［態様２５］
態様２２から２４のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記後部は前記基部の前記周縁の後端に取り付けられた後翼部を備え、前記後翼部は前記手術用ロボットアームの近位露出面を覆うように構成されている、インターフェースアセンブリ。
［態様２６］
態様２５に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記後翼部は前記手術用ロボットアームの遠位端から離れるように前記基部に対して傾斜している、インターフェースアセンブリ。
［態様２７］
態様２２から２６のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記インターフェース構造体はさらに前記基部の前記周縁の前端に取り付けられた前翼部を備え、前記前翼部は前記手術用ロボットアームの遠位露出面を覆うように構成されている、インターフェースアセンブリ。
［態様２８］
態様１から２７のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記基部は１つ以上の器具係合マーキングを備え、前記器具係合マーキングは、手術器具が前記インターフェースアセンブリに完全に取り付けられていないときは視認可能であり、手術器具が前記インターフェースアセンブリに完全に取り付けられているときは視認不能である、インターフェースアセンブリ。
［態様２９］
態様２８に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記１つ以上の器具係合マーキングは、前記手術器具が前記インターフェースアセンブリに完全に取り付けられているときに前記手術器具の可動部によって隠れるように構成されている、インターフェースアセンブリ。
［態様３０］
態様１から２９のいずれかに記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記インターフェースアセンブリが前記手術用ロボットアームに取り付けられているとき、前記基部は前記手術用ロボットアームの軸心方向に平行である、インターフェースアセンブリ。
［態様３１］
態様１に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素は前記ロック位置と前記アンロック位置との間で回転可能である、インターフェースアセンブリ。
［態様３２］
ロボットによる手術で用いられる手術用ロボットアームであって、
基台と、
前記基台を前記手術用ロボットアームの遠位端におけるインターフェース部に接続する一連の関節部であって、前記インターフェース部を前記基台に対して関節接続できる前記一連の関節部と、
態様１から３１のいずれかに記載の前記インターフェースアセンブリを保持することによって手術器具とインターフェース接続するように構成された前記インターフェース部と、
を備える手術用ロボットアーム。

Claims (20)

1. 手術用ロボットアームを手術器具に着脱自在にインターフェース接続するためのインターフェースアセンブリであって、
   インターフェース構造体であって、
   前記手術器具に面する第１面と前記手術用ロボットアームに面する第２面とを有する基部と、
   前記基部の後端に取り付けられた後部であって、前記手術用ロボットアームに前記インターフェース構造体を締結させるように前記手術用ロボットアームの近位露出面に係合する１つ以上の締結具を備える前記後部と、を備える前記インターフェース構造体と、
   前記後部上に移動可能に取り付けられ且つロック位置とアンロック位置との間で移動可能なロック要素であって、前記ロック要素が前記ロック位置にあるときは前記１つ以上の締結具に係合することによって前記１つ以上の締結具を係合位置に向けて付勢し、前記ロック要素が前記アンロック位置にあるときは前記１つ以上の締結具に係合しないことによって前記１つ以上の締結具を前記係合位置に向けて付勢しないロック要素と、
   を備えるインターフェースアセンブリ。
2. 請求項１に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素は前記ロック位置と前記アンロック位置との間で摺動可能である、インターフェースアセンブリ。
3. 請求項１又は２に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素は略円筒状の内面を有する、インターフェースアセンブリ。
4. 請求項３に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記後部は略円筒状の内面を有するカラーを備え、前記ロック要素は前記カラーに沿って移動可能である、インターフェースアセンブリ。
5. 請求項４に記載のインターフェースアセンブリにおいて、円筒状の前記カラーは、前記インターフェースアセンブリが前記手術用ロボットアームと係合されたときに前記手術用ロボットアームの肩部の周囲に締まり嵌めされるように構成されている、インターフェースアセンブリ。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記締結具のうち１つ以上の締結具の外面は１つ以上の傾斜突起を備え、前記傾斜突起の深さは、前記ロック要素が前記アンロック位置から前記ロック位置まで移動する方向に沿って増加する、インターフェースアセンブリ。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素は１つ以上の突出部を備え、各突出部は、前記ロック要素が前記ロック位置にあるときに前記後部内の対応する移動止めに係合するよう構成される、インターフェースアセンブリ。
8. 請求項７に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記１つ以上の突出部及び前記対応する移動止めは、前記１つ以上の突出部が前記対応する移動止めに係合したときにフィードバックを生じさせるように構成されている、インターフェースアセンブリ。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素の前面は１つ以上のタブを備え、前記タブは、前記手術器具が前記インターフェースアセンブリと係合されたときに前記手術器具の開口内に受け入れられることで、前記手術器具が前記インターフェースアセンブリと係合されたときの前記ロック要素の前記ロック位置からの移動を制限するように構成されている、インターフェースアセンブリ。
10. 請求項１から９のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素の内面は１つ以上の保持突起部を備え、前記保持突起部は、前記ロック要素が前記アンロック位置にあるときに前記後部の後面に係合することで、前記ロック要素が前記アンロック位置にあるときに前記ロック要素を前記インターフェース構造体に保持する、インターフェースアセンブリ。
11. 請求項１から１０のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記ロック要素の内面は１つ以上のリブを備え、前記リブは前記後部の外面内の対応する溝に係合することで、前記ロック要素が前記インターフェース構造体に対して回転することを防止する、インターフェースアセンブリ。
12. 請求項１から１１のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記インターフェース構造体はさらに外囲部を備え、前記外囲部は前記基部の対向する端同士を接続することで、前記手術用ロボットアーム上に係合するときに前記インターフェース構造体を前記手術用ロボットアームに保持する、インターフェースアセンブリ。
13. 請求項１から１２のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記基部は楕円形のピンを備え、前記楕円形のピンは、前記手術器具が前記インターフェースアセンブリと係合しているときに前記手術器具の円形の凹部内に受け入れられる、インターフェースアセンブリ。
14. 請求項１から１２のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記基部は丸いピンを備え、前記丸いピンは、前記手術器具が前記インターフェースアセンブリと係合しているときに前記手術器具のスロット状の凹部内に受け入れられる、インターフェースアセンブリ。
15. 請求項１から１４のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記インターフェース構造体は１つ以上のタブを備え、前記タブに、前記器具が前記インターフェースアセンブリと係合しているときに前記インターフェースアセンブリの長手方向軸心に平行な方向に前記器具の特定形状部が押し付けられることにより前記器具を前記インターフェースアセンブリに対して軸心方向に整列させる、インターフェースアセンブリ。
16. 請求項１から１５のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記インターフェース構造体の内面はピンを備え、前記ピンは、前記インターフェースアセンブリが前記手術ロボットと係合するときに前記手術用ロボットアームの外面の対応するスロット状の凹部と係合することで、前記インターフェース構造体の長手方向軸心に垂直な方向への前記インターフェース構造体の移動を維持する、インターフェースアセンブリ。
17. 請求項１から１６のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記基部は前記第１面と前記第２面とを有する周縁を備え、前記周縁は中空内部を取り囲み、かつ前記器具の一部分を受け入れるように構成された開口を有し、前記開口は谷形壁を有する谷形状である、インターフェースアセンブリ。
18. 請求項１７に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記谷形壁のうち１つ以上の谷形壁の外面は１つ以上のリブを備え、前記リブは、前記器具が前記インターフェースアセンブリと係合しているときに前記器具の前記一部分と係合する、インターフェースアセンブリ。
19. 請求項１から１８のいずれか一項に記載のインターフェースアセンブリにおいて、前記基部は１つ以上の器具係合マーキングを備え、前記器具係合マーキングは、手術器具が前記インターフェースアセンブリに完全に取り付けられていないときは視認可能であり、手術器具が前記インターフェースアセンブリに完全に取り付けられているときは視認不能である、インターフェースアセンブリ。
20. ロボットによる手術で用いられる手術用ロボットアームであって、
    基台と、
    前記基台を前記手術用ロボットアームの遠位端におけるインターフェース部に接続する一連の関節部であって、前記インターフェース部を前記基台に対して関節接続できる前記一連の関節部と、
    請求項１から１９のいずれか一項に記載の前記インターフェースアセンブリを保持することによって手術器具とインターフェース接続するように構成された前記インターフェース部と、
    を備える手術用ロボットアーム。