JP2021505892A - Fmcwレーダーシステムのためのレーダー処理チェーン - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、レンジFFT出力サンプルは、{xn,k,p}と示され、ここで、xn,k,pは、p番目のアンテナにおけるk番目のチャープにおけるn番目のレンジビンに対する信号を表し、nは、1とレンジビンの数であるNrとの間の整数であり、kは、1とフレームにおけるチャープの数であるNcとの間の整数であり、pは、1とシステムのアンテナの数であるNaとの整数である。
を減じると、
となる。これをレンジビン毎、及びアンテナ毎に繰り返す。レンジ処理とクラッタ除去オペレーションは、各アンテナに適用され、得られたサンプルは、クラッタ補正サンプルのセットとしてストアされる。クラッタ補正されたサンプルは、レンジインデックスn、チャープインデックスk、アンテナインデックスpを用いてインデックス化された(サイズNr×Nc×Naの)3次元データ構造として概念化され得る。
に対して空間共分散を推定する。
ここで、xn,kは、n番目のレンジビン及びk番目のチャープに対するNa次元空間ベクトルであり、これは、仮想アンテナにわたってサンプルをスタックすることにより形成されて、xn、k=[xn,k1,xn,k2,...,xn,k,Na]Tとなる。xHは、ベクトルxのエルミート転置を表す。演算の量を減らすため、空間共分散を推定する際に、フレームにおける利用可能なチャープの数Ncに等しいかそれより少ないチャープの数Kが用いられる。
ここで、dは波長で正規化されたアンテナ間の間隔である。
、及び
として定数βを用いて判定され得、対角負荷因子及び単位行列の積は、本明細書では対角負荷マトリックスと呼ばれる。具体的には、あるレーダーフレームにおけるチャーピングの時間スケールに比べて時間にわたる変動が遅い環境では、二つの隣り合うチャープ間で、クラッタ補正された出力の信号成分があまり変更しないが、ノイズ成分は独立に変更すると仮定できる。これを利用して、所与のレンジビンn及び仮想受信アンテナpに対して、レーダー信号に埋め込まれているノイズ電力又は分散を次のように見積もることができる。
ここで、xn,k,pは、DoA構成要素210に供給されるクラッタ補正されたサンプルである。
ここで、
であり、上付きのHは、ベクトルのエルミート転置を示す。
Claims (20)
- システムであって、
周波数変調された連続波電磁放射信号を各々が含む複数のチャープを対象領域において送信するトランスミッタ、
複数のアンテナの各々で各チャープに対して前記対象領域から反射された電磁放射を受け取り、前記複数のアンテナの各アンテナで各チャープに対して時系列のビート信号サンプルを生成するレシーバフロントエンド、及び
前記システムからのそれぞれの距離を表すレンジビンのセットに対するサンプル値として各時系列のビート信号サンプルの周波数ドメイン表現を提供すること、各レンジビンに対するクラッタ補正サンプルのセットを提供するために前記レンジビンのセットの各々に対して前記サンプル値を補正すること、及び、前記クラッタ補正サンプルからの前記レンジビンのセットのサブセットの各々に対する角度スペクトルを判定することによって、前記対象領域内のオブジェクトを検出する信号プロセッサ、
を含む、システム。 - 請求項1に記載のシステムであって、前記複数のアンテナが、物理的な送信及び受信アンテナの対応するアレイから導出される仮想アンテナアレイの時分割多重化された多重入力及び多重出力(TDM−MIMO)実装である、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記複数のアンテナの各アンテナに対する各レンジビンに対して、前記信号プロセッサが、レーダーリターンのフレームにおけるチャープにわたる前記レンジビンについての前記サンプル値の算術平均を計算して平均値を提供し、前記レンジビンについての各サンプル値から前記平均値を差し引いて、各レンジビンについてクラッタ補正サンプルのセットを提供する、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記信号プロセッサが前記複数の仮想アンテナにわたる各レンジビンについて前記クラッタ補正サンプルの空間共分散を共分散推定マトリックスとして推定し、対角負荷マトリックスを前記共分散推定マトリックスに付加することであって、前記対角負荷前記システムの対角に沿った各要素が、前記レンジビンのノイズ分散推定と選択された定数との積として判定され、前記共分散推定マトリックスと前記対角負荷マトリックスとの和を用いて、共分散ベースの到着方向判定アルゴリズムに従って前記角度スペクトルを計算する、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記共分散ベースの到着方向アルゴリズムが、最小分散無歪応答(MVDR)アルゴリズム、MUSIC(multiple signal classification)システム、又はESPRIT(Estimation of Signal Parameters by Rotational Invariance Techniques)アルゴリズムのうちの少なくとも1つである、アルゴリズム、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記信号プロセッサにおいてオブジェクトが検出されると、前記信号プロセッサが更に、前記レンジビンのセットにわたる前記判定された角度スペクトルから、前記対象領域内の少なくとも1つのオブジェクトの位置を判定する、システム。
- 請求項6に記載のシステムであって、前記シグナルプロセッサが、前記レンジビンのセットの所与のレンジビンについての全てのクラッタ補正サンプルと、前記複数のアンテナにわたる前記複数のチャープの所与のチャープとを含むNa次元空間ベクトルに空間ビームフォーミングを適用して、前記所与のレンジビン及びチャープに対して、前記レンジビンのためのビームフォーミングされたシグナルブロックを提供し、前記所与のレンジビンが、前記少なくとも1つのオブジェクトに関連する少なくとも1つのレンジビンのセットから選択され、前記レンジビンのための前記ビームフォーミングされたシグナルブロックに高速フーリエ変換(FFT)を適用してドップラースペクトルベクトルを提供し、前記ドップラースペクトルベクトルから前記所与のレンジビンに関連する前記少なくとも1つのオブジェクトのドップラー情報を抽出する、システム。
- 請求項5に記載のシステムであって、前記信号プロセッサが、前記複数のチャープ及び前記複数のアンテナにわたる前記レンジビンのセットの各々についての総信号強度を表すレンジプロファイルベクトルを生成し、前記レンジプロファイルベクトルから、オブジェクトを含む可能性のあるレンジビンのセットを前記レンジビンのセットの前記サブセットとして判定する、システム。
- 対象領域内のオブジェクトを検出するための方法であって、
周波数変調された連続波電磁放射信号を各々が含む複数のチャープをレーダーセンサモジュールからの対象領域において送信すること、 少なくとも1つのレシーバフロントエンドに関連する複数の受信アンテナにおいて各チャープ後に、前記対象領域から反射された電磁放射を受け取ること、 ビート信号を提供するため、各チャープについて前記受けとった電磁放射を前記送信されたチャープを混合すること、 複数のアンテナの各アンテナにおける前記複数のチャープの各チャープのための時系列のビート信号サンプルを提供するため前記ビート信号をサンプルすること、 各アンテナでの各チャープについて、前記レーダーセンサモジュールからの関連距離を各々が表すレンジビンのセットの各々についてのサンプル値を提供するため、各時系列のビート信号サンプルの周波数ドメイン表現を提供すること、 各アンテナでの各レンジビンと各チャープとに対するサンプルを含む、クラッタ補正サンプルのセットを提供するため、前記レンジビンのセットの周波数ドメイン表現を補正すること、 前記クラッタ補正サンプルから前記レンジビンセットのサブセットについての角度スペクトルを判定すること、及び 前記レンジビンのセットにわたる前記判定された角度スペクトルから前記対象領域内に存在するオブジェクトを検出すること、
を含む、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、前記クラッタ補正サンプルのセットを提供するために前記レンジビンのセットの前記周波数ドメイン表現を補正することが、
アンテナ及びレンジビンの可能な対の全てに対してDC成分が生成されるように、各アンテナにおける各レンジビンについて、前記値の推定直流(DC)構成要素を提供するために、各アンテナにおける前記複数のチャープのサブセットにわたってサンプルを平均化すること、及び
所与のアンテナの所与のレンジビンにおける値の各々から、そのレンジビン及びアンテナ対についての前記推定DC成分を減じること、
を含む、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
前記レンジビンのセットの所与のレンジビンについての全てのクラッタ補正サンプルと、前記複数のアンテナにわたる前記複数のチャープの所与のチャープとを含む次元空間信号ブロックに空間ビームフォーミングを適用して、前記所与のレンジビン及びチャープについて、前記レンジビンのためのビームフォーミングされた信号ベクトルを提供することを含み、
前記所与のレンジビンが、前記少なくとも1つのオブジェクトに関連する少なくとも1つのレンジビンのセットから選択される、
方法。 - 請求項11に記載の方法であって、
ドップラースペクトルベクトルを提供するために、前記ビームフォーミングされた信号ブロックに高速フーリエ変換(FFT)を適用すること、及び
前記ドップラースペクトルベクトルから前記所与のレンジビンに関連する検出されたオブジェクトについてのドップラー情報を抽出すること、
を更に含む、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
前記クラッタ補正サンプルから前記レンジビンのセットの前記サブセットに対する前記角度スペクトルを判定することが、前記レーダーセンサモジュールに対する距離及び角度のセットで前記対象領域から反射された電磁放射の強度を表すレンジ方位角スペクトルマトリックスを提供し、
前記レンジビンのセットにわたる前記判定された角度スペクトルから前記対象領域内に存在する任意のオブジェクトを検出することが、2次元一定誤警報率アルゴリズムを前記レンジ方位角スペクトルマトリックスに適用することを含む、
方法。 - 請求項8に記載の方法であって、
前記複数のチャープ及び前記複数のアンテナにわたる前記レンジビンのセットの各々についての総信号強度を表すレンジプロファイルベクトルを生成すること、及び
前記レンジプロファイルベクトルから、オブジェクトを含む可能性が高いレンジビンのセットを前記レンジビンのセットの前記サブセットとして判定すること、
を更に含む、方法。 - 請求項8に記載の方法であって、
各アンテナにおける各チャープに対する時系列のビート信号サンプルからの値を平均化して、前記値の推定直流(DC)成分を提供すること、
所与のアンテナにおける所与のチャープに対する前記時系列の値の各々から、そのチャープ及びアンテナ対の推定DC成分を減じること、
を更に含む、方法。 - 対象領域内のオブジェクトを検出するためにレーダーリターンを処理するための方法であって、
複数のアンテナの各アンテナにおける複数のチャープの各チャープについての時系列のビート信号サンプルを生成すること、
各アンテナにおける各チャープについて、レーダーセンサモジュールからの関連距離を各々表すレンジビンのセットの各々についてのサンプル値を提供するため、各時系列のビート信号サンプルの周波数ドメイン表現を提供すること、
各アンテナでの各レンジビンと各チャープとに対するサンプルを含む、クラッタ補正サンプルのセットを提供するため、前記レンジビンのセットの前記周波数ドメイン表現を補正すること、
前記クラッタ補正サンプルから前記レンジビンセットのサブセットについての角度スペクトルを判定すること、
前記対象領域内の少なくとも1つのオブジェクトの位置を、前記レンジビンのセットにわたる前記判定された角度スペクトルから判定すること、
前記レンジビンのセットの所与のレンジビンと、前記複数のアンテナにわたる前記複数のチャープの所与のチャープとについての全てのクラッタ補正サンプルを含む次元空間ベクトルに空間ビームフォーミングを適用して、前記所与のレンジビン及びチャープについて、前記レンジビンのためのビームフォーミングされた信号ブロックを提供し、前記所与のレンジビンが、前記少なくとも1つのオブジェクトに関連する少なくとも1つのレンジビンのセットから選択されること、
ドップラースペクトルベクトルを提供するため、ビームフォーミングされた信号ブロックに高速フーリエ変換(FFT)を適用すること、
前記ドップラースペクトルベクトルから、前記所与のレンジビンに関連する前記少なくとも1つのオブジェクトのオブジェクトについてのドップラー情報を抽出すること、
を含む、方法。 - 請求項16に記載の方法であって、
前記複数のチャープ及び前記複数のアンテナにわたる前記レンジビンのセットの各々についての総信号強度を表すレンジプロファイルベクトルを生成すること、及び
オブジェクトを含む可能性が高いレンジビンのセットを前記レンジビンのセットの前記サブセットとして判定するため、前記レンジプロファイルベクトルに1次元一定誤警報率アルゴリズムを適用すること、
を更に含む、方法。 - 請求項16に記載の方法であって、前記クラッタ補正サンプルのセットを提供するために前記レンジビンのセットの前記周波数ドメイン表現を補正することが、
各アンテナにおける前記複数のチャープのサブセットにわたる前記レンジビンのセットのためのサンプルを平均化して、各アンテナにおける各レンジビンに対して、前記値の推定直流(DC)成分を提供し、そのため、あり得るアンテナ及びレンジビンの全ての対についてDC成分が生成されること、
所与のアンテナに対する所与のレンジビンにおける値の各々について、そのレンジビン及びアンテナ対について前記推定されたDC成分を減じること、
を含む、方法。 - 請求項16に記載の方法であって、
周波数変調連続波電磁放射信号を各々が含む前記複数のチャープを、対象領域において送信し、
前記レーダーセンサモジュールにおける各チャープ後に前記対象領域から反射される電磁放射を受信し、
各チャープからの前記受信した電磁放射を前記送信されたチャープと混合してビート信号を提供し、
前記複数のアンテナの各アンテナにおける前記複数のチャープの各チャープに対して前記時系列のビート信号サンプルを提供するため、前記ビート信号をサンプリングする、
方法。 - 請求項16に記載の方法であって、各レンジビンに対する前記角度スペクトルを判定することが、共分散ベースの到着方向判定アルゴリズムを前記クラッタ補正サンプルに適用することを含む、方法。
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