JP2021196214A - 位置推定装置及び位置推定用コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】地図データを切り換える前に、切り換え後の地図データを用いて車両の位置を精度よく推定できるか否かを判定できる位置推定装置及び位置推定用コンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両制御システムにおいて、位置推定装置のプロセッサは、車両の位置を表す位置関係情報と、車両の走行ルートの第１部分と重なる第１地図データとを用いて、車両の第１推定位置を算出し、且つ、位置関係情報と、走行ルートの第２部分と重なり、第１部分と第２部分とが重複部分を有する第２地図データとを用いて、車両の第２推定位置を算出する位置算出部３１と、車両が第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行している時に、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する判定部３２と、を有する。【選択図】図４

Description

本発明は、位置推定装置及び位置推定用コンピュータプログラムに関する。

車両の自動運転システムが車両の走行を制御するために参照する高精度な地図データは、車両の走行ルートの全てを含むとは限らない。例えば、車両の自動運転システムは、車両の現在地から目的地までの走行ルートを走行する間に複数の地図データを用いる場合もある。

例えば、特許文献１が提案する運転制御装置は、経路のうち第１地図ＭＰ１に属する第１経路を走行するときには、車両の現在地が、第１地図ＭＰ１上のある位置にあると推定して、第１運転制御を実行する。また、この運転制御装置は、経路のうち第２地図ＭＰ２に属する第２経路を走行するときには、車両の現在地が、第２地図ＭＰ２上のある位置にあると推定して、第２運転制御を実行する。

国際公開第２０１８／１８９８４３号

ここで、車両の自動運転システムが複数の地図データを用いる場合、走行ルートの途中において、車両の制御に使用する道路地図の切り換えが行われる。地図データが切り換えられる時に、切り換え後の地図データにおいて車両の位置が十分な精度で推定されるかどうかは判定されていない。

そこで、本発明は、地図データを切り換える前に、切り換え後の地図データを用いて車両の位置を精度よく推定できることを判定可能な位置推定装置を提供することを目的とする。

一の実施形態によれば、位置推定装置が提供される。この位置推定装置は、車両の位置を表す位置関係情報と、車両の走行ルートの第１部分と重なる第１地図データとを用いて、車両の第１推定位置を算出し、且つ、位置関係情報と、走行ルートの第２部分と重なる第２地図データであって、第１部分と第２部分とは重複部分を有する第２地図データとを用いて、車両の第２推定位置を算出する位置算出部と、車両が第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行している時に、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する判定部と、を有する。

この位置推定装置において、位置算出部は、車両が重複部分を走行している時に、パーティクルフィルタを用いて推定された車両の位置の平均値及び分散を求め、車両の位置の平均値を、第２推定位置として算出し、判定部は、車両の位置の分散が、第１基準値以下の場合、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすと判定することが好ましい。

この位置推定装置では、位置算出部は、車両が重複部分を走行している時に、パーティクルフィルタを用いて推定された車両の進行方向の分散をさらに求め、判定部は、車両の位置の分散が、第１基準値以下であり、且つ、車両の進行方向の分散が、第２基準値以下である場合、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすと判定することが好ましい。

また、この位置推定装置において、位置算出部は、車両が重複部分を走行している時に、位置関係情報と、第１推定位置と、第１地図データとに基づいて、車両が走行している道路を表す第１道路情報及び当該道路内の車両が走行している車線の位置を表す第１車線情報を求め、且つ、位置関係情報と、第２推定位置と、第２地図データとに基づいて、車両が走行している道路を表す第２道路情報及び当該道路内の車両が走行している車線の位置を表す第２車線情報を求め、判定部は、第１道路情報と第２道路情報とが一致し、且つ、第１車線情報と第２車線情報とが一致する場合、車両の推定位置の精度が所定の判定基準を満たすと判定することが好ましい。

また、この位置推定装置において、判定部は、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たさない場合、第１推定位置を、車両の推定位置として決定し、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たす場合、位置算出部に対して、車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データから第２地図データに切り換えさせる切り換え部をさらに有することが好ましい。

この位置推定装置において、切り換え部は、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たす場合、第２推定位置と、第２地図データにおいて車両が走行している車線の中心線との距離が基準距離以下であるか否かを判定し、距離が基準距離以下である場合、位置算出部に対して、車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データから第２地図データに切り換えさせ、距離が基準距離以下でない場合、車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データから第２地図データに切り換えさせることを行わないことが好ましい。

一の実施形態によれば、位置推定用コンピュータプログラムが提供される。この位置推定用コンピュータプログラムは、車両の位置を表す位置関係情報と、車両の走行ルートの第１部分と重なる第１地図データとを用いて、車両の第１推定位置を算出し、且つ、位置関係情報と、走行ルートの第２部分と重なる第２地図データであって、第１部分と第２部分とは重複部分を有する第２地図データとを用いて、車両の第２推定位置を算出し、車両が第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行している時に、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する、ことをプロセッサに実行させる。

本発明に係る位置推定装置は、地図データを切り換える前に、切り換え後の地図データを用いて車両の位置を精度よく推定できるか否かを判定できるという効果を奏する。

走行ルート及び地図データの一例を示す図である。 位置推定装置が実装される、第１実施形態の車両制御システムの概略構成図である。 位置推定装置のハードウェア構成図である。 第１実施形態の車両制御システムにおける位置推定装置のプロセッサの機能ブロック図である。 第１実施形態の位置推定処理に関する、位置推定装置のプロセッサの動作フローチャートである。 位置推定装置のプロセッサが車両の推定位置を算出する動作フローチャートである。 第２実施形態の位置推定処理に関する、位置推定装置のプロセッサの動作フローチャートである。

図１は、車両の走行ルート及び地図データの一例を示す図である。以下、図１を参照しつつ、位置推定装置が実装される、第１実施形態の車両１０の車両制御システムの動作の概略を説明する。車両１０の走行ルートＲは、出発地Ｐ１から目的地Ｐ２までの経路を含む。走行ルートＲの第１部分Ｒ１は、車両制御システムが記憶する地図データＭ１と重なっている。走行ルートＲの第２部分Ｒ２は、車両制御システムが記憶する地図データＭ２と重なっている。地図データＭ１と地図データＭ２とは一部が重なっており、走行ルートＲの第１部分Ｒ１及び第２部分Ｒ２は、地図データＭ１及び地図データＭ２の両方に含まれる重複部分Ｒ１２を有する。

車両１０が走行ルートＲにおける重複部分Ｒ１２を含まない第１部分Ｒ１を走行している場合、位置推定装置は、車両１０の位置を表す位置関係情報と、地図データＭ１とを用いて車両１０の推定位置を算出する。この位置関係情報として、例えば、車両１０の周辺の環境が撮影されたカメラ画像を用いることができる。

車両１０が重複部分Ｒ１２を走行している場合、位置推定装置は、位置関係情報と、地図データＭ１とを用いて車両１０の第１推定位置を算出し、且つ、位置関係情報と、地図データＭ２とを用いて車両１０の第２推定位置を算出する。そして、位置推定装置は、車両１０が重複部分Ｒ１２を走行している時に、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する。位置推定装置は、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすまでは、地図データＭ１を用いて算出された第１推定位置を、車両１０の推定位置とする。位置推定装置は、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たした場合、車両１０の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データから第２地図データに切り換える。その後、位置推定装置は、残りの重複部分Ｒ１２では、位置関係情報と、地図データＭ２とを用いて車両１０の推定位置を算出する。

車両１０が走行ルートＲにおける重複部分Ｒ１２を含まない第２部分Ｒ２を走行している場合、位置推定装置は、車両１０の位置を表す位置関係情報と、地図データＭ２とを用いて車両１０の推定位置を算出する。

位置推定装置は、位置関係情報と、新しい地図データとを用いて、車両の推定位置を算出する場合、最初から車両の位置を精度よく推定できるとは限らない。これは、位置関係情報として用いられるカメラ画像に異常があったり、又は、車両の推定位置を推定する初期値として用いられる測位情報に問題があったりするためである。

そこで、本実施形態の位置推定装置は、走行ルートＲにおける第１地図データと第２地図データとの重複部分Ｒ１２において、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすことを確認する。これにより、位置推定装置は、地図データを切り換える前に、切り換え後の地図データを用いて車両の位置を精度よく推定できるか否かを判定する。位置推定装置は、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすことが確認された後に、車両１０の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データから第２地図データに切り換えることにより、地図データの切り換え後も車両の位置を精度よく推定できる。

以下、図を参照しつつ、位置推定装置が実装される車両制御システムについてさらに説明する。図２は、位置推定装置が実装される、第１実施形態の車両制御システムの概略構成図である。また、図３は、位置推定装置のハードウェア構成図である。

本実施形態では、車両１０に搭載され、且つ、車両１０を制御する車両制御システム１は、車両１０の前方の環境を撮影するカメラ１１と、測位情報受信機１２と、地図データ記憶装置１３と、ナビゲーション装置１４と、ユーザインターフェース（ＵＩ）１５と、物体検出装置１６と、車両制御装置１７と、位置推定装置１８などを有する。

カメラ１１と、測位情報受信機１２と、地図データ記憶装置１３と、ナビゲーション装置１４と、ＵＩ１５と、物体検出装置１６と、車両制御装置１７と、位置推定装置１８とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク１９を介して通信可能に接続される。さらに、車両１０は、LiDARセンサといった、車両１０の周囲の物体までの距離を測定するための測距センサ（図示せず）を有してもよい。

カメラ１１は、撮像部の一例であり、車両１０の前方を向くように、例えば、車両１０の車室内に取り付けられる。カメラ１１は、所定の周期で設定されるカメラ画像取得時刻において、車両１０の前方の所定の領域が表されたカメラ画像を生成する。生成されたカメラ画像には、車両１０の前方の所定の領域内に含まれる他の車両、路面上の車線区画線などの道路特徴物が表わされる。カメラ１１により生成される画像は、カラー画像であってもよく、又は、グレー画像であってもよい。カメラ１１は、ＣＣＤあるいはＣ−ＭＯＳなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。カメラ１１は、カメラ画像を生成する度に、カメラ画像及びカメラ画像を生成したカメラ画像取得時刻を、車内ネットワーク１９を介して物体検出装置１６及び位置推定装置１８へ出力する。カメラ画像は、物体検出装置１６において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。また、カメラ画像は、位置推定装置１８において、車両の現在地を推定する処理に使用される。

測位情報受信機１２は、車両１０の現在地を表す測位情報を出力する。例えば、測位情報受信機１２は、ＧＰＳ受信機とすることができる。測位情報受信機１２は、所定の受信周期で測位情報を取得する度に、測位情報及び測位情報を取得した測位情報取得時刻を、車内ネットワーク１９を介して、地図データ記憶装置１３、ナビゲーション装置１４及び位置推定装置１８へ出力する。

地図データ記憶装置１３は、車両１０の位置を推定するのに用いられる複数の地図データを記憶する。複数の地図データのうち隣接する地域を表す地図データ同士は、地図データにより表される地域の一部が重なっている。地図データ記憶装置１３は、複数の地図データのそれぞれを示す地図識別情報と、複数の地図データのそれぞれに表される地域を表す情報とを記憶する。地図データは、地図に表される個々の道路の走行条件を規定する道路特徴物（例えば、車線区画線、一時停止線、速度表示といった道路標示、道路標識又は信号機など）の位置及び種類を有する。なお、道路特徴物の位置は、例えば、実空間における所定の基準位置を原点とする世界座標系で表される。また、地図データは、交通規制に関する情報、事故の関する情報、他の車両、歩行者に関する情報、及び信号に関する情報を有していてもよい。地図データが有する複数の道路特徴物のそれぞれは、道路に含まれる車線を識別する識別情報である車線ＩＤと関連付けられている。また、車線ＩＤは、道路区間を識別する識別情報である道路区間ＩＤと関連付けられている。ある道路区間が複数の車線を有する場合、そのある道路区間ＩＤに複数の車線ＩＤが関連付けられる。地図データ記憶装置１３は、無線通信装置（図示せず）を介した無線通信により、基地局を介して外部のサーバから各地図データを受信して記憶する。

地図データ記憶装置１３は、測位情報受信機１２から測位情報を入力する度か又は直前の車両１０の推定位置を入力する度に、位置推定装置１８により選択された地図データを参照して、測位情報により表される現在地を含む所定の領域（例えば、１００ｍ〜１０ｋｍ四方の範囲）の地図情報を、車内ネットワーク１９を介して、物体検出装置１６、車両制御装置１７及び位置推定装置１８へ出力する。図１には、地図情報により表される地図の領域Ｚを鎖線で示す。

ナビゲーション装置１４は、ナビゲーション用地図データと、車両１０の目的地と、車両１０の現在地とに基づいて、車両１０の現在地から目的地までの走行ルートを生成する。ナビゲーション用地図データは、道路区間を表す道路リンクの位置情報と、道路リンクによって接続されるノードの位置情報とを有する。走行ルートの道路配置は、道路区間を表す道路リンクと、道路リンクによって接続されるノードとによって表される。ナビゲーション装置１４は、走行ルートを生成する度に、その走行ルートを、車内ネットワーク１９を介して車両制御装置１７及び位置推定装置１８へ出力する。

ＵＩ１５は、通知部の一例であり、車両制御装置１７に制御されて、車両１０の走行情報をドライバへ通知し、またドライバから車両１０に対する操作に応じた操作信号を生成する。車両１０の走行情報は、車両の現在地及び走行ルートなどに関する情報などを含む。ＵＩ１５は、走行情報などをドライバへ通知する通知装置として、例えば、液晶ディスプレイ又はタッチパネルを有する。また、ＵＩ１５は、ドライバから車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネル又は操作ボタンを有する。ＵＩ１５は、走行情報などを車内ネットワーク１９を介して車両制御装置１７から受信し、またドライバの操作に応じて生成した操作信号を、車内ネットワーク１９を介して車両制御装置１７へ送信する。

物体検出装置１６は、カメラ画像に基づいて、車両１０の周囲の他の物体及びその種類を検出する。他の物体には、車両１０の周囲を走行する他の車両が含まれる。物体検出装置１６は、例えば、カメラ画像を識別器に入力することで画像に表された物体を検出する。識別器として、例えば、入力された画像から、その画像に表された物体を検出するように予め学習されたディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ）を用いることができる。物体検出装置１６は、検出された他の物体の種類（例えば、車両）に関する情報を、車内ネットワーク１９を介して車両制御装置１７へ出力する。物体検出装置１６が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、物体検出装置１６が有する機能の全て又は一部は、専用の演算回路であってもよい。

車両制御装置１７は、物体検出装置１６により検出された他の物体に関する情報に基づいて、他の物体を追跡して将来の軌跡を推定する。そして、車両制御装置１７は、ナビゲーション装置１４により生成された車両１０の走行ルートと、地図データ記憶装置１３が記憶する地図データと、車両制御装置１７により推定された他の物体の将来の軌跡と、車両１０の推定位置及び推定方向とに基づいて、車両１０と他の物体との間に所定の距離が保たれるように、車両１０の運転計画を生成する。そして、車両制御装置１７は、この運転計画に基づいて制御信号を生成する。そして、車両制御装置１７は、この制御信号を、車両１０の操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）、車両１０のエンジンなどの駆動装置（図示せず）又はブレーキ（図示せず）へ車内ネットワーク１９を介して送信する。車両制御装置１７が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、車両制御装置１７が有する機能の全て又は一部は、専用の演算回路であってもよい。

位置推定装置１８は、車両１０の推定位置を算出する位置推定処理を実行する。そのために、位置推定装置１８は、通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とは、バス２４を介して通信可能に接続される。

通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２１は、通信部の一例であり、位置推定装置１８を車内ネットワーク１９に接続するためのインターフェース回路を有する。すなわち、通信インターフェース２１は、車内ネットワーク１９を介して、カメラ１１と、測位情報受信機１２と、地図データ記憶装置１３などと接続される。例えば、通信インターフェース２１は、カメラ１１からカメラ画像及びカメラ画像取得時刻を受信する度に、受信したカメラ画像及びカメラ画像取得時刻をプロセッサ２３へわたす。また、通信インターフェース２１は、測位情報受信機１２から測位情報及び測位情報取得時刻を受信する度に、受信した測位情報及び測位情報取得時刻をプロセッサ２３へわたす。また、通信インターフェース２１は、地図データ記憶装置１３から地図情報を受信する度に、受信した地図情報をプロセッサ２３へわたす。

メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、位置推定装置１８のプロセッサ２３により実行される位置推定処理において使用される各種のデータ、カメラ１１の光軸方向及び取り付け位置などの設置位置情報、撮像光学系の焦点距離及び画角といった内部パラメータなどを記憶する。また、メモリ２２は、地図データ記憶装置１３が記憶する複数の地図データのそれぞれを示す地図識別情報と、複数の地図データのそれぞれに表される地域を表す情報とを記憶する。また、メモリ２２は、カメラ１１などから受信したカメラ画像及びカメラ画像取得時刻、測位情報受信機１２から受信した測位情報及び測位情報取得時刻、地図データ記憶装置１３から読み込まれた地図情報などを記憶する。

プロセッサ２３は、１個又は複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。プロセッサ２３が複数個のＣＰＵを有する場合、ＣＰＵごとにメモリを有していてもよい。プロセッサ２３は、カメラ１１から受信した画像及びカメラ画像取得時刻、測位情報受信機１２から受信した測位情報及び測位情報取得時刻、ナビゲーション装置１４から受信した走行ルートなどをメモリ２２に記憶する。プロセッサ２３は、位置推定処理を実行する。

図４は、第１実施形態の車両制御システム１における位置推定装置１８のプロセッサの機能ブロック図である。プロセッサ２３は、位置算出部３１と、判定部３２と、切り換え部３３とを有する。これらの各部の全て又は一部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ２３が有するこれらの各部の全て又は一部は、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。

図５は、第１実施形態の位置推定処理に関する、位置推定装置１８のプロセッサ２３の動作フローチャートである。まず、プロセッサ２３の位置算出部３１は、車両１０の位置を表す位置関係情報の一例であるカメラ画像と、地図データとを用いて、車両の推定位置及び推定位置の尤度情報を算出して、この推定位置の尤度情報を判定部３２へ通知する（ステップＳ１０１）。車両１０の推定位置は、車両１０の進行方向の座標（以下、単に縦座標ともいう）と、車両１０の進行方向と直交する方向の座標（以下、単に横座標ともいう）とで表される。位置算出部３１は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報が一つから二つに増えた時、従前の地図情報を第１地図データとして読み込み、追加された地図情報を第２地図データとして読み込む。位置算出部３１は、直前の車両１０の推定位置が、第１地図データに表される地域に含まれる場合、カメラ画像と、第１地図データとを用いて、車両の第１推定位置及び第１推定位置の尤度情報を算出する。また、位置算出部３１は、直前の車両１０の推定位置が、第２地図データに表される地域に含まれる場合、カメラ画像と、第２地図データとを用いて、車両の第２推定位置及び第２推定位置の尤度情報を算出する。また、位置算出部３１は、第２推定位置の尤度情報を判定部３２へ通知する。位置算出部３１が車両１０の推定位置及び尤度情報を算出する処理については後述する。

プロセッサ２３の判定部３２は、車両１０が走行ルートの第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。判定部３２は、所定の周期で、この判定処理を実行する。判定部３２は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報の数が二つの場合、車両１０が走行ルートの第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行していると判定する。

車両１０が走行ルートの第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行している場合（ステップＳ１０２−Ｙｅｓ）、判定部３２は、位置算出部３１によって算出された車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０３）。判定部３２は、車両１０の第２推定位置の尤度情報が、所定の基準値以下の場合、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすと判定する。判定部３２は、車両１０の第２推定位置の尤度情報が、所定の基準値以下の場合、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすと判定する。具体的には、判定部３２は、車両１０の第２推定位置の尤度情報の一例である第２推定位置の分散が、所定の分散基準値以下の場合、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすと判定する（ステップＳ１０３−Ｙｅｓ）。例えば、判定部３２は、第２推定位置の分散について、縦座標の分散が０．２ｍ以下であり、且つ、横座標の分散が０．１ｍ以下である場合、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすと判定してもよい。さらに、判定部３２は、車両１０の第２推定位置の分散が第１の分散基準値以下であり、且つ、第２推定進行方向の分散が、第２の分散基準値以下である場合、車両１０の第２推定位置の精度は所定の判定基準を満たすと判定してもよい。

判定部３２は、車両１０の第２推定位置の精度の判定結果を、位置算出部３１へ通知する（ステップＳ１０４）。

また、車両１０が走行ルートの第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行していない場合（ステップＳ１０２−Ｎｏ）、位置推定処理に関する位置推定装置１８のプロセッサ２３の動作は、ステップＳ１０１に戻る。

次に、図６を参照して、位置算出部３１が、車両１０の推定位置を算出して、この推定位置の尤度情報を判定部３２へ通知する処理（ステップＳ１０１）を説明する。本実施形態では、位置算出部３１は、パーティクルフィルタを用いて、車両１０の推定位置及び推定位置の尤度情報を算出する。パーティクルフィルタの具体的な手順については後述する。

プロセッサ２３の位置算出部３１は、車内ネットワーク１９を介してカメラ画像を取得する（ステップＳ２０１）。

位置算出部３１は、直前の車両１０の推定位置に対応した地図データを選択する（ステップＳ２０２）。位置推定装置１８におけるプロセッサ２３の位置算出部３１は、直前の車両１０の推定位置と、複数の地図データのそれぞれに表される地域を表す情報とに基づいて、地図データ記憶装置１３が記憶する複数の地図データのうちから、直前の車両１０の推定位置を含む地図データを選択する。位置算出部３１は、選択された地図データを示す地図識別情報を、車内ネットワーク１９を介して地図データ記憶装置１３へ送信する。そして、位置算出部３１は、複数の地図データのうち選択された地図データから抽出された、直前の車両１０の推定位置を含む地図情報を、車内ネットワーク１９を介して地図データ記憶装置１３から読み込む。

図１に示す例では、位置算出部３１は、直前の車両１０の推定位置が、地図データＭ１に表される地域に含まれる場合、地図データＭ１を選択して、この地図データＭ１から抽出された地図情報を、車内ネットワーク１９を介して地図データ記憶装置１３から読み込む。また、位置算出部３１は、直前の車両１０の推定位置が、地図データＭ２に表される地域に含まれる場合、地図データＭ２を選択して、この地図データＭ２から抽出された地図情報を、車内ネットワーク１９を介して地図データ記憶装置１３から読み込む。したがって、位置算出部３１は、車両１０が走行ルートの重複部分Ｒ１２を走行している時、地図データＭ１及び地図データＭ２を選択して、地図データＭ１から抽出された地図情報と、地図データＭ２から抽出された地図情報とを、車内ネットワーク１９を介して地図データ記憶装置１３から読み込む。

位置算出部３１は、選択された地図データのそれぞれに対して、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０８のループ処理を実行する（ステップＳ２０３〜ステップＳ２０９）。具体的には、位置算出部３１は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報が一つの場合、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０８のループ処理を一回実行する。また、位置算出部３１は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報が二つの場合、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０８のループ処理を二回実行する。

位置算出部３１は、地図情報で表される地図上において、基準位置の周辺に複数のパーティクルをランダムに配置する（ステップＳ２０４）。一のパーティクルは、ランダムに設定された車両１０の位置及び進行方向に対応する。例えば、基準位置の初期値として、測位情報で表される位置が用いられ、それ以降の基準位置として、直前の車両１０の推定位置が用いられる。また、基準位置として、直前の車両１０の推定位置が含まれる車線リンクの始点又は終点のうち、直前の車両１０の推定位置に近い方の点が用いられてもよい。地図データでは、一の車線は、複数の車線リンクが連結されて形成される。基準位置の周辺として、基準位置を中心にした半径３０ｍの範囲を用いてもよい。パーティクルの位置は、地図情報で表される地図上において、車両１０の進行方向の座標（以下、単に縦座標ともいう）と、車両１０の進行方向と直交する方向の座標（以下、単に横座標ともいう）とで表される。

次に、位置算出部３１は、パーティクルごとに、カメラ画像と地図データとの一致度を算出する（ステップＳ２０５）。具体的には、位置算出部３１は、パーティクルごとに、カメラ画像から検出された車線区画線と、地図情報で表される地図上においてパーティクルの位置及び進行方向から観測される車両の周辺の車線区画線との一致度を求める。カメラ画像から車線区画線を検出する処理は、例えば、以下のように行われる。位置算出部３１は、カメラ画像内に設けられた、車両１０の周囲の車線区画線を検出するための照合領域を、画像内の車線区画線を識別する識別器に入力することで、カメラ画像内に表された車線区画線を検出する。識別器として、例えば、入力された画像から、その画像に表された車線区画線を検出するように予め学習された、いわゆるディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ）を用いることができる。カメラ画像から検出された車線区画線と、地図情報で表される地図上においてパーティクルの位置及び進行方向から観測される車両の周辺の車線区画線との一致度を求める処理は、例えば、以下のように行われる。位置算出部３１は、複数のパーティクルのそれぞれについて、各パーティクルに対応する車両１０の位置及び進行方向から観測される、地図情報に表された車線区画線を、カメラ画像上に投影して、カメラ画像から検出された車線区画線と、地図情報に表された車両１０の周囲の車線区画線との一致度を算出する。具体的には、位置算出部３１は、各パーティクル対して設定されている車両１０の位置及び進行方向を、車両１０の仮定位置及び仮定姿勢とする。位置算出部３１は、その仮定位置及び仮定姿勢に従って、世界座標系から、カメラ１１の位置を原点とし、カメラ１１の光軸方向を一つの軸方向とするカメラ座標系への変換式を求める。そのような変換式は、座標系間の回転を表す回転行列と座標系間の平行移動を表す並進ベクトルの組み合わせで表される。そして、位置算出部３１は、その変換式に従って、地図情報に含まれる、世界座標系で表された車両１０の周囲の道路上の車線区画線の座標を、カメラ座標系の座標に変換する。そして、位置算出部３１は、カメラ１１の焦点距離といったカメラ１１の内部パラメータに基づいて、カメラ座標系で表された車両１０の周囲の車線区画線を、カメラ画像上に投影する。そして、位置算出部３１は、カメラ画像から検出された車線区画線と、地図情報に表される車両１０の周囲の車線区画線との一致度を算出する。

位置算出部３１は、基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの位置の平均値から車両の推定位置を算出し、また基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの進行方向の平均値から車両の推定進行方向を算出する（ステップＳ２０６）。

位置算出部３１は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報が一つの場合、この地図情報を用いて算出されたパーティクルの位置の平均値を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の推定位置とし、この地図情報を用いて算出されたパーティクルの進行方向の平均値を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の推定進行方向とする。

位置算出部３１は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報が二つの場合、一回目のループ処理において、第１地図データ（図１に示す例では、地図データＭ１）から抽出された地図情報を用いて算出された推定位置を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の第１推定位置とし、この地図情報を用いて算出された推定進行方向を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の第１推定進行方向とする。位置算出部３１は、二回目のループ処理において、第２地図データ（図１に示す例では、地図データＭ２）から抽出された地図情報を用いて算出された推定位置を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の第２推定位置とし、この地図情報を用いて算出された推定進行方向を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の第２推定進行方向とする。

位置算出部３１は、基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの位置の分散から推定位置の尤度情報を算出し、また基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの進行方向の分散から推定進行方向の尤度情報を算出する（ステップＳ２０７）。

位置算出部３１は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報が一つの場合、この地図情報を用いて算出された基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの位置の分散を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の推定位置の尤度情報とし、この地図情報を用いて算出された基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの進行方向の分散を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の推定進行方向の分散とする。なお、位置算出部３１は、パーティクルの推定位置の分散又は推定進行方向の分散が、所定の分散基準値を超える値を示すか、又は、所定の時間（例えば１分）内に所定の分散基準値以内におさまらない場合、最新の測位情報で表される位置を新たな基準値として、この基準位置の周辺に複数のパーティクルをランダムに配置してもよい。

位置算出部３１は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報が二つの場合、一回目のループ処理において、第１地図データ（図１に示す例では、地図データＭ１）から抽出された地図情報を用いて算出された推定位置の尤度情報を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の第１推定位置の尤度情報とし、この地図情報を用いて算出された推定進行方向の尤度情報を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の第１推定進行方向の尤度情報とする。位置算出部３１は、二回目のループ処理において、第２地図データ（図１に示す例では、地図データＭ２）から抽出された地図情報を用いて算出された推定位置の尤度情報を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の第２推定位置の尤度情報とし、この地図情報を用いて算出された推定進行方向の尤度情報を、今回のカメラ画像取得時刻における車両１０の第２推定進行方向の尤度情報とする。

位置算出部３１は、車両の推定位置及び尤度情報を通知する（ステップＳ２０７）。位置算出部３１は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報が一つの場合、車両１０の推定位置、推定進行方向及びカメラ画像取得時刻を、地図データ記憶装置１３、物体検出装置１６及び車両制御装置１７へ通知する。位置算出部３１は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報が二つの場合、一回目のループ処理において、車両１０の第１推定位置、第１推定進行方向及びカメラ画像取得時刻を、判定部３２へ通知する。また、位置算出部３１は、二回目のループ処理において、車両１０の第２推定位置、第２推定進行方向、第２推定位置の尤度情報、第２推定進行方向の尤度情報及びカメラ画像取得時刻を、判定部３２へ通知する。以上が、位置算出部３１が、カメラ画像と、地図データとを用いて、車両１０の推定位置を算出する処理の説明である。

以上に説明してきたように、この位置推定装置は、車両の位置を表す位置関係情報と、車両の走行ルートの第１部分と重なる第１地図データとを用いて、車両の第１推定位置を算出し、且つ、位置関係情報と、走行ルートの第２部分と重なる第２地図データであって、第１部分と第２部分とは重複部分を有する第２地図データとを用いて、車両の第２推定位置を算出する。そして、位置推定装置は、車両が第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行している時に、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する。これにより、位置推定装置は、走行ルートにおける第１地図データと第２地図データとの重複部分において、車両の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすことを確認するので、地図データを切り換える前に、切り換え後の地図データを用いて車両の位置を精度よく推定できるか否かを判定できる。なお、本実施形態では、位置算出部３１は、車両１０の推定進行方向及び推定進行方向の尤度情報を算出しなくてもよい。

次に、上述した車両制御システムの第２実施形態を、図７及び図８を参照しながら以下に説明する。第２実施形態について特に説明しない点については、上述の第１実施形態に関して詳述した説明が適宜適用される。また、同一の構成要素には同一の符号を付してある。

図７は、第２実施形態の位置推定処理に関する、位置推定装置１８のプロセッサ２３の動作フローチャートである。まず、プロセッサ２３の位置算出部３１は、車両１０の位置を表す位置関係情報の一例であるカメラ画像と、地図データとを用いて、車両の推定位置及び推定位置の尤度情報を算出して、この推定位置の尤度情報を判定部３２へ通知する（ステップＳ３０１）。このステップの動作には、上述したステップＳ１０１に対する説明が適用される。

プロセッサ２３の判定部３２は、車両１０が走行ルートの第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行しているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。判定部３２によるこのステップの動作には、上述したステップＳ１０２に対する説明が適用される。

車両１０が走行ルートの第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行している場合（ステップＳ３０２−Ｙｅｓ）、判定部３２は、位置算出部３１によって算出された車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する（ステップＳ３０３）。このステップの動作には、上述したステップＳ１０３に対する説明が適用される。判定部３２は、車両１０の第２推定位置の尤度情報の一例である第２推定位置の分散が、所定の分散基準値以下の場合、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすと判定する（ステップＳ３０３−Ｙｅｓ）。そして、判定部３２は、車両１０の第２推定位置、第２推定進行方向及びカメラ画像取得時刻を、切り換え部３３へ通知する。また、判定部３２は、位置算出部３１から通知された、車両１０の第１推定位置、第１推定進行方向及びカメラ画像取得時刻を切り換え部３３へ通知する。

プロセッサ２３の切り換え部３３は、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たす場合、位置算出部３１によってカメラ画像と第２地図データとを用いて算出された車両１０の第２推定位置と、第２地図データにおいて車両１０が走行している車線の中心線との距離が基準距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。切り換え部３３は、第２地図データの一例である地図データＭ２から抽出された地図情報を参照して、第２推定位置と、第２推定位置が位置する車線の中心線との距離が、基準距離以下であるか否かを判定する。基準距離として、例えば２ｍとすることができる。第２推定位置と第２推定位置が位置すると推定される車線の中心線との距離が基準距離以下であれば、第２推定位置を用いて車両１０の走行する車線を正しく推定していると考えられるので、第２推定位置は妥当であることが確認できる。

第２推定位置と、第２地図データにおいて車両１０が走行している車線の中心線との距離が基準距離以下である場合（ステップＳ３０４−Ｙｅｓ）、切り換え部３３は、位置算出部３１に対して、車両１０の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データから第２地図データに切り換えさせる（ステップＳ３０５）。切り換え部３３は、車両１０の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データの一例である地図データＭ１から第２地図データの一例である地図データＭ２に切り換えることを求める切り換え要求を、位置算出部３１に対して通知する。

切り換え要求が通知された位置算出部３１は、走行ルートの重複部分の残りにおいて、地図データＭ１の読み込みを停止して、地図データＭ２のみを読み込む。位置算出部３１は、地図データ記憶装置１３から読み込まれる地図情報が一つだけとなるので、走行ルートの残りの重複部分では、地図データＭ２を用いて、車両１０の推定位置、推定位置の分散、推定進行方向及び推定進行方向の分散を算出する（ステップＳ３０６）。位置算出部３１は、車両１０の推定位置及び推定進行方向を算出する度に、車両１０の推定位置、推定進行方向及びカメラ画像取得時刻を、地図データ記憶装置１３、物体検出装置１６及び車両制御装置１７へ通知する。車両１０が走行ルートの重複部分を通過して地図データＭ１の領域から退出した後は、位置推定処理に関する、位置推定装置１８のプロセッサ２３の動作は、ステップＳ３０１に戻る。

一方、第２推定位置と、第２地図データにおいて車両１０が走行している車線の中心線との距離が基準距離以下ではない場合（ステップＳ３０４−Ｎｏ）、切り換え部３３は、車両１０の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データから第２地図データに切り換えることを求める切り換え要求を、位置算出部３１に対して通知しない。そして、切り換え部３３は、車両１０の第１推定位置が走行ルートの重複部分の終点（図１に示す例では、位置Ｐ４）に近づいている否かを判定する。車両１０の第１推定位置が走行ルートの重複部分の終点に近づいている場合、切り換え部３３は、車両１０の制御をドライバへ移管することを決定する（ステップＳ３０７）。具体的には、車両１０が、走行ルートの重複部分の終点に対して、所定の時間（例えば３０秒）で到達すると推定されるか又は所定の距離（例えば、２ｋｍ）に到達した場合、切り換え部３３は、車両１０の推定位置が走行ルートの重複部分の終点に近づいていると判定する。切り換え部３３は、第１推定位置と、重複部分の終点と、直近の平均車両速度とに基づいて、車両１０が重複部分の終点に到達するのに要する時間を推定するか、又は、車両１０が重複部分の終点に対して所定の距離に到達したことを判定してもよい。そして、切り換え部３３は、車両１０の制御をドライバへ移管する要求を、車両制御装置１７へ通知する。車両制御装置１７は、車両１０の制御をドライバへ移管することをＵＩ１５を介してドライバへ通知した後、車両１０の制御をドライバへ移管する。これにより、車両制御装置１７は、第２地図データの一例である地図データＭ２を用いて車両１０の位置を精度よく推定できない場合、車両１０の制御をドライバへ移管して、車両１０の位置を精度よく推定できない状態で車両１０を制御し続けることを回避する。そして、切り換え部３３は、第２地図データにおいて車両１０が走行している車線の中心線との距離が基準距離以下ではないことを表す判定結果を判定部３２へ通知する（ステップＳ３０８）。

切り換え部３３から判定結果が通知されるか（ステップＳ３０８）又は第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たさない（ステップＳ３０３−Ｎｏ）場合、プロセッサ２３の判定部３２は、第１推定位置を車両１０の推定位置として決定し、第１推定進行方向を車両１０の推定進行方向として決定する（ステップＳ３０９）。そして、判定部３２は、車両１０の推定位置、推定進行方向及びカメラ画像取得時刻を、地図データ記憶装置１３、物体検出装置１６及び車両制御装置１７へ通知する。そして、車両１０が、目的地へ到着するまでの間、上述したステップＳ３０１〜Ｓ３０９の位置推定に関する処理が繰り返される。

また、車両１０が走行ルートの第１部分から第２部分へ向かって重複部分を走行していない場合（ステップＳ３０２−Ｎｏ）、位置推定処理に関する、位置推定装置１８のプロセッサ２３の動作は、ステップＳ３０１に戻る。

以上に説明してきたように、この位置推定装置は、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たす場合、位置算出部に対して、車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データから第２地図データに切り換えさせる切り換え部をさらに有する。また、この切り換え部は、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たす場合、第２推定位置と、第２地図データにおいて車両が走行している車線の中心線との距離が基準距離以下であるか否かを判定し、距離が基準距離以下である場合、位置算出部に対して、車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データから第２地図データに切り換えさせ、距離が基準距離以下でない場合、車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、第１地図データから第２地図データに切り換えさせることを行わない。これにより、位置推定装置は、切り換え後の地図データを用いて車両の位置を精度よく推定できることを確認した後に、切り換え後の地図データを用いて、車両の位置を精度よく推定できる。

なお、上述した第２実施形態においてステップＳ３０４の処理は省略されてもよい。ステップＳ３０４の処理が省略される時には、車両１０の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たす場合（ステップＳ３０３−Ｙｅｓ）、次にステップＳ３０５及びＳ３０６の処理が実行される。一方、第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たさない（ステップＳ３０３−Ｎｏ）場合、判定部３２が、ステップＳ３０７及びステップＳ３０９の処理を実行する。

本発明では、上述した実施形態の位置推定装置及び位置推定用コンピュータプログラムは、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

例えば、プロセッサの判定部が、車両の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する処理は、上述された例に限定されず他の判定基準を用いてもよい。例えば、プロセッサの位置算出部は、車両が走行ルートの重複部分を走行している時に、位置関係情報と、第１地図データとを用いて算出された車両の第１推定位置と、第１地図データとに基づいて、車両が走行している道路を表す第１道路情報及びこの道路内の車両が走行している車線の位置を表す第１車線情報を求める。例えば、位置算出部は、第１推定位置と、第１地図データから抽出された地図情報とに基づいて、第１道路情報として道路区間ＩＤを求め、第１車線情報として車線ＩＤを求める。また、プロセッサの位置算出部は、車両が走行ルートの重複部分を走行している時に、位置関係情報と、第２地図データとを用いて算出された車両の第２推定位置と、第２地図データとに基づいて、車両が走行している道路を表す第２道路情報及びこの道路内の車両が走行している車線の位置を表す第２車線情報を求める。例えば、位置算出部は、第２推定位置と、第２地図データから抽出された地図情報とに基づいて、第２道路情報として道路区間ＩＤを求め、第２車線情報として車線ＩＤを求める。そして、判定部は、第１道路情報と第２道路情報とが一致し、且つ、第１車線情報と第２車線情報とが一致する場合、車両の第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすと判定してもよい。

また、上述した実施形態では、位置推定装置は、車両に搭載されていたが、位置推定装置は、車両と通信可能に接続されたサーバに搭載されていてもよい。この場合、車両が、測位情報、カメラ画像及びカメラ画像取得時刻などの位置推定処理に用いられる情報を、サーバへ送信し、サーバが位置推定処理を実行して、第１推定位置、第２推定位置及び判定結果などを、車両へ送信するようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、位置算出部は、車両の位置を表す位置関係情報として、カメラ画像を用いていたが、他の位置関係情報を用いてもよい。例えば、位置算出部は、位置関係情報として、LiDARにより測定された、車両の周囲の物体までの距離及び方位の情報などを用いてもよい。

位置推定装置が実装される車両制御システムでは、車両を自動制御で運転する自動制御レベルは、車両の位置を推定するのに用いる地図データの有する情報量によって異なり得る。この場合、車両制御システムは、車線区画線を含む道路特徴物の十分な情報を有する地図データを用いて、車両の推定位置を算出する時には、自動制御レベルを高くして、駆動、制動及び操舵の動作を自動で制御してもよい。一方、車両制御システムは、十分な道路特徴物の情報を有さない地図データを用いて、車両の推定位置を算出する時には、自動制御レベルを低くして、駆動、制動及び操舵の中で少なくとも１つの動作を支援するように、車両を制御してもよい。例えば、自動制御レベルが低い場合、ドライバは、駆動、制動及び操舵の中で少なくとも１つの動作を手動で操作する。

１ 車両制御システム
１０ 車両
１１ カメラ
１２ 測位情報受信機
１３ 地図データ記憶装置
１４ ナビゲーション装置
１５ ユーザインターフェース（ＵＩ）
１６ 物体検出装置
１７ 車両制御装置
１８ 位置推定装置
１９ 車内ネットワーク
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
２４ バス
３１ 位置算出部
３２ 判定部
３３ 切り換え部

Claims (7)

1. 車両の位置を表す位置関係情報と、前記車両の走行ルートの第１部分と重なる第１地図データとを用いて、前記車両の第１推定位置を算出し、且つ、前記位置関係情報と、前記走行ルートの第２部分と重なる第２地図データであって、前記第１部分と前記第２部分とは重複部分を有する第２地図データとを用いて、前記車両の第２推定位置を算出する位置算出部と、
   前記車両が前記第１部分から前記第２部分へ向かって前記重複部分を走行している時に、前記第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する判定部と、
   を有する位置推定装置。
2. 前記位置算出部は、前記車両が前記重複部分を走行している時に、パーティクルフィルタを用いて推定された前記車両の位置の平均値及び分散を求め、前記車両の位置の平均値を、前記第２推定位置として算出し、
   前記判定部は、前記車両の位置の分散が、第１基準値以下の場合、前記第２推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たすと判定する請求項１に記載の位置推定装置。
3. 前記位置算出部は、前記車両が前記重複部分を走行している時に、パーティクルフィルタを用いて推定された前記車両の進行方向の分散をさらに求め、
   前記判定部は、前記車両の位置の分散が、前記第１基準値以下であり、且つ、前記車両の進行方向の分散が、第２基準値以下である場合、前記第２推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たすと判定する請求項２に記載の位置推定装置。
4. 前記位置算出部は、前記車両が前記重複部分を走行している時に、前記位置関係情報と、前記第１推定位置と、前記第１地図データとに基づいて、前記車両が走行している道路を表す第１道路情報及び当該道路内の前記車両が走行している車線の位置を表す第１車線情報を求め、且つ、前記位置関係情報と、前記第２推定位置と、前記第２地図データとに基づいて、前記車両が走行している道路を表す第２道路情報及び当該道路内の前記車両が走行している車線の位置を表す第２車線情報を求め、
   前記判定部は、前記第１道路情報と前記第２道路情報とが一致し、且つ、前記第１車線情報と前記第２車線情報とが一致する場合、前記車両の推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たすと判定する請求項１に記載の位置推定装置。
5. 前記判定部は、前記第２推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たさない場合、前記第１推定位置を、前記車両の推定位置として決定し、
   前記第２推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たす場合、前記位置算出部に対して、前記車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、前記第１地図データから前記第２地図データに切り換えさせる切り換え部をさらに有する請求項１〜４の何れか一項に記載の位置推定装置。
6. 前記切り換え部は、前記第２推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たす場合、前記第２推定位置と、前記第２地図データにおいて前記車両が走行している車線の中心線との距離が基準距離以下であるか否かを判定し、前記距離が基準距離以下である場合、前記位置算出部に対して、前記車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、前記第１地図データから前記第２地図データに切り換えさせ、前記距離が基準距離以下でない場合、前記車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、前記第１地図データから前記第２地図データに切り換えさせることを行わない請求項５に記載の位置推定装置。
7. 車両の位置を表す位置関係情報と、前記車両の走行ルートの第１部分と重なる第１地図データとを用いて、前記車両の第１推定位置を算出し、且つ、前記位置関係情報と、前記走行ルートの第２部分と重なる第２地図データであって、前記第１部分と前記第２部分とは重複部分を有する第２地図データとを用いて、前記車両の第２推定位置を算出し、
   前記車両が前記第１部分から前記第２部分へ向かって前記重複部分を走行している時に、前記第２推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する、
   ことをプロセッサに実行させる位置推定用コンピュータプログラム。

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