JP2021180415A - 撮影システムおよび遠隔操作システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記ステレオカメラは、魚眼レンズと、光学式ズーム機構とを有し、前記第一遠隔操作装置の操作に応じて前記光学式ズーム機構が動作する。
図1を参照して、実施形態に係る遠隔操作システム1の構成について説明する。図1は、遠隔操作システム1の概略構成図である。遠隔操作システム1は、作業機械を遠隔操作するためのシステムである。遠隔操作システム1は、作業機械を用いる様々な場面で使用することができ、遠隔操作を行う対象の作業機械や作業機械を用いて行う作業などは特に限定されない。
操作室側の構成は、通信装置5と、変換器6,6と、情報処理装置7と、ステレオカメラ2を遠隔操作するための遠隔操作装置8と、ステレオカメラ2の映像を表示するヘッドマウントディスプレイ9と、作業機械を遠隔操作するための遠隔操作装置10とを備える。変換器6は、変換器3と対となるために、変換器3と同様の個数(ここでは、二つ)になっている。
図2を参照して、光学式ズーム機構21について説明する。図2は、光学式ズーム機構21の概略構成図であり、(a)は広角撮影時の状態であり、(b)は望遠撮影時の状態である。図2は、光学式ズーム機構21の一例であり、「2グループ式」の概略図である。図2に示す光学式ズーム機構21は、説明を簡単にするために凸レンズ21aと凹レンズ21bとを組み合わせたモデルを例示しているが、凸レンズ21aおよび凹レンズ21bはレンズ群として構成されてもよい。凹レンズ21b(またはレンズ群)は、焦点距離を変える役割を担い、「バリエーター」と呼ばれる。凸レンズ21a(またはレンズ群)は、焦点位置を合わせる役割を担い、「コンペンセンター」と呼ばれる。
広角撮影時では、図2(a)に示すように、凸レンズ21aをイメージセンサ23に近づけて、焦点距離を短くする。この際、凹レンズ21bを凸レンズ21aから離してレンズ間距離を広げる。
一方、望遠撮影時では、図2(b)に示すように、凸レンズ21aをイメージセンサ23から離して、焦点距離を長くする。この際、凹レンズ21bを凸レンズ21aに近づけてレンズ間距離を短くする。
図3を参照して、光学式ズーム機構21に魚眼レンズ22を組合わせた構成(「魚眼光学式ズーム機構」と称する)について説明する。図3は、魚眼光学式ズーム機構の概略構成図であり、(a)は広角撮影時の状態であり、(b)は望遠撮影時の状態である。図3では、撮像範囲線を太い実線で描画し、焦点模式線を細い一点鎖線で描画している。
一方、望遠撮影時では、図3(b)に示すように、撮像範囲線が魚眼レンズ22の中心付近に位置する。そのため、イメージセンサ23には、狭い範囲(カメラ20の正面)の対象物が投影され、この範囲の対象物の解像度が向上するので望遠の撮影が可能になる。
1A 撮影システム
2 ステレオカメラ
20 カメラ
21 光学式ズーム機構
22 魚眼レンズ
8 遠隔操作装置(第一遠隔操作装置)
9 ヘッドマウントディスプレイ
10 遠隔操作装置(第二遠隔操作装置)
30A,30B フットペダル
Claims (3)
- 作業機械を遠隔操作するための映像を撮影する撮影システムであって、
前記作業機械の運転室に設けられるステレオカメラと、
前記ステレオカメラを遠隔操作するための第一遠隔操作装置と、を備え、
前記ステレオカメラは、魚眼レンズと、光学式ズーム機構とを有し、前記第一遠隔操作装置の操作に応じて前記光学式ズーム機構が動作する、
ことを特徴とする撮影システム。 - 前記第一遠隔操作装置は、二つのフットペダルを有しており、
第一のフットペダルの踏み込みによってズームインし、第二のフットペダルの踏み込みによってズームアウトする、
ことを特徴とする請求項1に記載の撮影システム。 - 請求項1または請求項2に記載の撮影システムと、
前記撮影システムによって撮影した映像を表示するヘッドマウントディスプレイと、
前記作業機械を遠隔操作するための第二遠隔操作装置と、を備える、
ことを特徴とする遠隔操作システム。
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