JP2021175635A - 自動運転用通信インターフェースモジュール及び自動運転用情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両の自動運転のための主要構成の変更を抑えつつ、自動運転キットを用いた自動運転を適切に実行可能とする自動運転用通信インターフェースモジュール及び自動運転用情報処理方法を提供する。【解決手段】自動運転用情報処理方法は、自動運転キットからの車両制御要求に応じて自動運転車両の走行アクチュエータを制御する制御部に制御信号を送信する。自動運転用情報処理方法は、自動運転キットから車両制御要求を受け付けると共に、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であるか加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であるかを判定する要求判定ステップと、車両制御要求が第１要求であると判定された場合、第１要求に応じた制御信号を制御部に送信する第１要求送信ステップと、車両制御要求が第２要求であると判定された場合、第２要求に応じた制御信号を制御部に送信する第２要求送信ステップと、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、自動運転用通信インターフェースモジュール及び自動運転用情報処理方法に関する。

自動運転用のモジュールに関して、例えば特開２０１９−１７７８３７号公報が知られている。この公報には、操舵角の自動制御を行う制御部を有する自動車において、操舵角の目標値が入力されると、目標値に基づいて、単位時間あたりの操舵角の変化量が所定の上限値以下となるように制御部に出力する操舵角の指令値を決定することが開示されている。

特開２０１９−１７７８３７号公報

ところで、自動運転車両の自動運転装置に自動運転キットを接続して、自動運転キットからの車両制御要求に応じて自動運転車両を走行させることが考えられている。しかしながら、自動運転車両で用いられる自動運転のための情報（例えば進路等）と、自動運転キットからの車両制御要求とでは、例えば情報の表現態様（物理量の種類等）が一致しない場合がある。このため、自動運転車両の自動運転のための主要構成の変更を抑えつつ、自動運転キットを用いた自動運転を適切に実行可能とするには改善の余地がある。

そこで、本技術分野では、自動運転車両の自動運転のための主要構成の変更を抑えつつ、自動運転キットを用いた自動運転を適切に実行可能とする自動運転用通信インターフェースモジュール及び自動運転用情報処理方法を提供することが望まれている。

本発明の一態様に係る自動運転用通信インターフェースモジュールは、自動運転キットからの車両制御要求に応じて自動運転車両の走行アクチュエータを制御する制御部に制御信号を送信する自動運転用通信インターフェースモジュールであって、自動運転キットから車両制御要求を受け付けると共に、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であるか加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であるかを判定する要求判定部と、要求判定部により車両制御要求が第１要求であると判定された場合、第１要求に応じた制御信号を制御部に送信する第１要求送信部と、要求判定部により車両制御要求が第２要求であると判定された場合、第２要求に応じた制御信号を制御部に送信する第２要求送信部と、を備える。

本発明の一態様に係る自動運転用通信インターフェースモジュールでは、自動運転キットから車両制御要求が、要求判定部で受け付けられる。要求判定部によって、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であるか加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であるかが判定される。要求判定部により車両制御要求が第１要求であると判定された場合、第１要求送信部によって、第１要求に応じた制御信号が制御部に送信される。これにより、トラジェクトリタイプの第１要求に応じた制御信号で走行アクチュエータが制御される。また、要求判定部により車両制御要求が第２要求であると判定された場合、第２要求送信部によって、第２要求に応じた制御信号が制御部に送信される。これにより、加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求に応じた制御信号で走行アクチュエータが制御される。このように車両制御要求の種類に応じて制御部への制御信号が切り替えられることで、自動運転車両の自動運転のための主要構成を必ずしも変更することなく、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求である自動運転キットでも、車両制御要求が加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求である自動運転キットでも、自動運転車両の自動運転を実行することが可能となる。したがって、自動運転用通信インターフェースモジュールによれば、自動運転車両の自動運転のための主要構成の変更を抑えつつ、自動運転キットを用いた自動運転を適切に実行可能となる。

一実施形態において、車両制御要求は、車両制御要求が第１要求か第２要求かの何れかを表すデータラベルを含み、要求判定部は、データラベルに基づいて、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかを判定してもよい。この場合、データラベルを用いて、要求判定部が車両制御要求の種類を容易に判定することができる。

一実施形態において、自動運転用通信インターフェースモジュールは、車両制御要求に対する自動運転車両の応答パラメータに関する車両応答を自動運転車両から受け付けると共に、車両応答を含む車両制御応答を自動運転キットに送信する車両情報集約部を備え、車両情報集約部は、応答パラメータの応答可能範囲及び自動運転車両の車両状態を自動運転車両から更に受付けると共に車両制御応答に集約してもよい。この場合、自動運転車両からの車両応答に加えて、応答パラメータの応答可能範囲及び自動運転車両の車両状態が、車両情報集約部によって受け付けられる。車両情報集約部によって、車両応答と応答可能範囲と車両状態とが車両制御応答に集約されて自動運転キットに送信される。これにより、車両制御要求に対する自動運転車両の応答と応答可能範囲及び車両状態とが適切に対応付けられるため、これらがばらばらに自動運転キットに送信される場合と比べて、車両制御応答を適切に自動運転キットにフィードバックすることができる。

一実施形態において、車両状態は、自動運転車両の異常に関する車両異常状態を含み、車両情報集約部は、車両異常状態に基づいて異常を認識した場合に、異常の種類に関連する応答可能範囲を自動運転キットに送信してもよい。この場合、自動運転キットにおいて異常の種類に関連する応答可能範囲を用いることができるため、異常の種類に応じて適切に制限された自動運転制御を行うことができる。

本発明の他の態様に係る自動運転用情報処理方法は、自動運転キットからの車両制御要求に応じて自動運転車両の走行アクチュエータを制御する制御部に制御信号を送信する自動運転用情報処理方法であって、自動運転キットから車両制御要求を受け付けると共に、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であるか加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であるかを判定する要求判定ステップと、要求判定ステップにおいて車両制御要求が第１要求であると判定された場合、第１要求に応じた制御信号を制御部に送信する第１要求送信ステップと、要求判定ステップにおいて車両制御要求が第２要求であると判定された場合、第２要求に応じた制御信号を制御部に送信する第２要求送信ステップと、を備える。

本発明の他の態様に係る自動運転用情報処理方法では、要求判定ステップにおいて、自動運転キットから車両制御要求が受け付けられる。要求判定ステップにおいて、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であるか加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であるかが判定される。要求判定ステップにおいて車両制御要求が第１要求であると判定された場合、第１要求送信ステップにおいて、第１要求に応じた制御信号が制御部に送信される。これにより、トラジェクトリタイプの第１要求に応じた制御信号で走行アクチュエータが制御される。また、要求判定ステップにおいて車両制御要求が第２要求であると判定された場合、第２要求送信ステップにおいて、第２要求に応じた制御信号が制御部に送信される。これにより、加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求に応じた制御信号で走行アクチュエータが制御される。このように車両制御要求の種類に応じて制御部への制御信号が切り替えられることで、自動運転車両の自動運転のための主要構成を必ずしも変更することなく、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求である自動運転キットでも、車両制御要求が加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求である自動運転キットでも、自動運転車両の自動運転を実行することが可能となる。したがって、自動運転用情報処理方法によれば、自動運転車両の自動運転のための主要構成の変更を抑えつつ、自動運転キットを用いた自動運転を適切に実行可能となる。

一実施形態において、車両制御要求は、車両制御要求が第１要求か第２要求かの何れかを表すデータラベルを含み、要求判定ステップでは、データラベルに基づいて、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかを判定してもよい。この場合、データラベルを用いて、要求判定ステップにおいて車両制御要求の種類を容易に判定することができる。

一実施形態において、自動運転用情報処理方法は、車両制御要求に対する自動運転車両の応答パラメータに関する車両応答を自動運転車両から受け付けると共に、車両応答を含む車両制御応答を自動運転キットに送信する車両情報集約ステップを備え、車両情報集約ステップでは、応答パラメータの応答可能範囲及び自動運転車両の車両状態を自動運転車両から更に受付けると共に車両制御応答に集約してもよい。この場合、車両情報集約ステップにおいて、自動運転車両からの車両応答に加えて、応答パラメータの応答可能範囲及び自動運転車両の車両状態が受け付けられる。車両情報集約ステップにおいて、車両応答と応答可能範囲と車両状態とが車両制御応答に集約されて自動運転キットに送信される。これにより、車両制御要求に対する自動運転車両の応答と応答可能範囲及び車両状態とが適切に対応付けられるため、これらがばらばらに自動運転キットに送信される場合と比べて、車両制御応答を適切に自動運転キットにフィードバックすることができる。

一実施形態において、車両状態は、自動運転車両の異常に関する車両異常状態を含み、車両情報集約ステップでは、車両異常状態に基づいて異常を認識した場合に、異常の種類に関連する応答可能範囲を自動運転キットに送信してもよい。この場合、自動運転キットにおいて異常の種類に関連する応答可能範囲を用いることができるため、異常の種類に応じて適切に制限された自動運転制御を行うことができる。

本発明の一態様によれば、自動運転車両の自動運転のための主要構成の変更を抑えつつ、自動運転キットを用いた自動運転を適切に実行可能とする自動運転用通信インターフェースモジュール及び自動運転用情報処理方法を提供することができる。

実施形態に係る自動運転用通信インターフェースモジュールを備える自動運転車両を例示するブロック図である。 自動運転キットの構成を例示するブロック図である。 図１の通信インターフェースＥＣＵの構成を例示するブロック図である。 要求送信処理の一例を示すフローチャートである。 情報集約処理の一例を示すフローチャートである。 要求送信処理の変形例を示すフローチャートである。 要求送信処理の他の変形例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

［自動運転車両の構成］
図１は、実施形態に係る自動運転用通信インターフェースモジュールを備える自動運転車両を例示するブロック図である。図１に示されるように、自動運転車両Ｖは、通信インターフェースＥＣＵ１０、自動運転キット２０、及び、自動運転ＥＣＵ[Electronic Control Unit]（制御部）３０を備えている。自動運転ＥＣＵ３０は、自動運転車両Ｖに搭載され、自動運転車両Ｖの車両制御を実行するための電子制御ユニットである。

自動運転ＥＣＵ３０は、例えば、いわゆる条件付き自動運転を含む車両制御を実行可能に構成されている。また、本実施形態の自動運転ＥＣＵ３０は、通信インターフェースＥＣＵ（自動運転用通信インターフェースモジュール）１０を介して自動運転キット２０に接続されており、自動運転キット２０からの車両制御要求に応じて自動運転車両Ｖの走行アクチュエータ５を制御することができる。

車両制御要求とは、自動運転車両Ｖの車両制御に関する自動運転キット２０から自動運転車両Ｖへの要求情報（インターフェース情報）である。自動運転ＥＣＵ３０は、自動運転ＥＣＵ３０自体で生成した進路だけでなく、自動運転キット２０で生成された進路に相当する車両制御要求に従って、通信インターフェースＥＣＵ１０を介して自動運転車両Ｖの走行アクチュエータ５を制御可能に構成されている。

車両制御には、ドライバ主導制御及びシステム主導制御が含まれる。ドライバ主導制御は、運転者が主体となって自動運転車両Ｖを運転する場合における走行制御である。ドライバ主導制御は、例えば、運転支援制御、運転者への案内制御、運転者への注意喚起制御とすることができる。運転支援制御とは、運転者の手動の運転操作を主体としながら、自車両の走行を支援する制御である。運転支援制御には、自動ブレーキ、ＬＫＡ［Lane Keeping Assist］及び／又はＡＣＣ［Adaptive Cruise Control］を含むことができる。運転支援制御には、例えば高速道路等において自車両よりも遅い先行車両を自動で追い越す制御及び／又は高速道路における分流及び合流を自動で行う制御といった、特定条件下で高機能とされた運転支援制御が含まれてもよい。運転支援制御は、いわゆる自動運転レベル１又は自動運転レベル２に対応する制御とすることができる。ここでの自動運転レベルとは、ＳＡＥ［Society of Automotive Engineers］Ｊ３０１６に定められている自動運転の度合いに応じたレベルである。

システム主導制御は、自動運転システム１００が主体となって自動運転車両Ｖを自動で走行させる自動運転制御である。システム主導制御としては、自動運転制御が挙げられる。自動運転制御とは、運転者が運転操作を行わなくても、自動運転車両Ｖが自動で走行する制御である。システム主導制御は、いわゆる条件付き自動運転（自動運転レベル３）、特定条件下の完全自動運転（自動運転レベル４）、及び、完全自動運転（自動運転レベル５）に対応する自動運転制御とすることができる。システム主導制御においては、自車両の加速、減速、及び操舵を自動運転システム１００が制御する。

条件付き自動運転とは、例えば、高速道路等一定条件下に限定して実行可能な完全自動運転を意味し、基本的に自動運転システム１００が全ての運転タスクを実行するが、自動運転システム１００から運転者への介入要求等に応じて運転者が適切に対応することが必要となる自動運転制御である。特定条件下の完全自動運転とは、例えば、予め指定された地域等に限定して実行可能な完全自動運転を意味し、自動運転システム１００が全ての運転タスクを実行する自動運転制御である。完全自動運転とは、例えば、実行中は常に自動運転システム１００が全ての運転タスクを実行する自動運転制御である。

［自動運転ＥＣＵの構成］
自動運転ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］などを有する。自動運転ＥＣＵ３０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ３０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。自動運転ＥＣＵ３０は、例えば、上述のドライバ主導制御と、上述のシステム主導制御のうち条件付き自動運転と、が実行可能に構成されている。

自動運転ＥＣＵ３０は、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、及び、走行アクチュエータ５と接続されている。

ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自動運転車両Ｖの位置（例えば自動運転車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した自動運転車両Ｖの位置情報を自動運転ＥＣＵ３０へ送信する。

外部センサ２は、自動運転車両Ｖの外部環境を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、自動運転車両Ｖの外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、自動運転車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両Ｖの外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ３０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両Ｖの周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LiDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両Ｖの周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ３０へ送信する。物体には、ガードレール、建物等の固定物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動物が含まれる。

内部センサ３は、自動運転車両Ｖの状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、自動運転車両Ｖの車両応答及び車両状態を検出するセンサとして車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ３０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、自動運転車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両Ｖの加速度情報を自動運転ＥＣＵ３０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両Ｖのヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ３０へ送信する。

内部センサ３は、操舵部の操舵量を検出する操舵センサを含んでいてもよい。操舵部の操舵量には、操舵角が含まれる。操舵部の操舵量には、操舵トルクが含まれてもよい。操舵部の操舵量は、運転者の操作によって生じた操舵量と、走行アクチュエータ５の作動によって生じた操舵量と、の少なくとも何れかが含まれる。操舵センサは、検出した操舵部の操舵量情報を自動運転ＥＣＵ３０へ送信する。

内部センサ３は、アクセルペダルセンサを含んでいてもよい。アクセルペダルセンサは、運転者によるアクセルペダルの操作を検出するセンサである。アクセルペダルセンサは、車両のアクセルペダルに対して設けられ、運転者のアクセルペダルの操作量を検出する。アクセルペダルセンサは、検出したアクセルペダルの操作量情報を自動運転ＥＣＵ３０へ送信する。

内部センサ３は、液圧ブレーキシステムのブレーキ圧を検出するブレーキ液圧センサを含んでいてもよい。ブレーキ液圧センサは、液圧ブレーキシステムが２以上の液圧系統からなる場合に各液圧系統に設けられており、各液圧系統のブレーキ液圧を検出してもよい。ブレーキ液圧センサは、検出したブレーキ圧情報を自動運転ＥＣＵ３０へ送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、自動運転車両Ｖに搭載されたＨＤＤなどの記憶装置内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報などが含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定速度などの交通規制情報が含まれていてもよい。地図情報には、自動運転車両Ｖの地図上の位置認識に利用される物標情報が含まれていてもよい。物標には、車線の区画線、信号機、ガードレール、路面標示などを含むことができる。地図データベース４は、自動運転車両Ｖと通信可能なサーバに構成されていてもよい。地図データベース４の記憶装置は、ＨＤＤに限定されず、ＳＳＤ［Solid State drive］、光ディスク、半導体メモリ、フラッシュメモリなどを用いてもよい。地図データベース４は、自動運転を実行可能な精度の地図情報を有しているものとする。

走行アクチュエータ５は、自動運転車両Ｖを走行させるために用いられる機器である。走行アクチュエータ５は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転キットＥＣＵ４０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両Ｖの駆動力を制御する。なお、自動運転車両Ｖがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転キットＥＣＵ４０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両Ｖが電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転キットＥＣＵ４０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、走行アクチュエータ５を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転キットＥＣＵ４０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、自動運転キットＥＣＵ４０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自動運転車両Ｖの操舵トルクを制御する。

［自動運転ＥＣＵの機能的構成］
次に、自動運転ＥＣＵ３０の機能的構成について説明する。自動運転ＥＣＵ３０は、車両位置取得部３１、外部環境認識部３２、車両状態認識部３３、進路生成部３４、及び自動運転制御部３５を有している。なお、自動運転ＥＣＵ３０の機能の一部は、自動運転車両Ｖと通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。

車両位置取得部３１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、自動運転車両Ｖの地図上の位置情報を取得する。また、車両位置取得部３１は、地図データベース４の地図情報に含まれた物標情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により自動運転車両Ｖの位置情報を取得してもよい。車両位置取得部３１は、車線の区画線と自動運転車両Ｖの位置関係から、車線に対する自動運転車両Ｖの横位置（車線幅方向における自動運転車両Ｖの位置）を認識して位置情報に含めてもよい。車両位置取得部３１は、その他、周知の手法により自動運転車両Ｖの地図上の位置情報を取得してもよい。

外部環境認識部３２は、外部センサ２の検出結果に基づいて、自動運転車両Ｖの外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両Ｖに対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両Ｖに対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境には、他車両、歩行者、自転車などの物体の種類が含まれてもよい。物体の種類は、パターンマッチングなどの周知の手法により識別することができる。外部環境には、自動運転車両Ｖの周囲の区画線認識（白線認識）の結果が含まれていてもよい。

車両状態認識部３３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、自動運転車両Ｖの車両応答及び車両状態を認識する。車両応答は、自動運転車両Ｖの車速、加速度、ヨーレート、操舵部の操舵量、アクセルペダルの操作量、及び、液圧ブレーキシステムのブレーキ圧を含む応答パラメータである。具体的には、車両状態認識部３３は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両Ｖの車速を認識する。車両状態認識部３３は、加速度センサの加速度情報に基づいて、自動運転車両Ｖの加速度を認識する。車両状態認識部３３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両Ｖの向きを認識する。車両状態認識部３３は、操舵センサの操舵量情報に基づいて、自動運転車両Ｖの操舵部の操舵量を認識する。車両状態認識部３３は、アクセルペダルセンサの操作量情報に基づいて、アクセルペダルの操作量情報を認識する。車両状態認識部３３は、ブレーキ液圧センサのブレーキ圧情報に基づいて、自動運転車両Ｖの液圧ブレーキシステムのブレーキ圧を認識する。なお、車両状態認識部３３は、アクセルペダルセンサの操作量情報又は駆動アクチュエータの内蔵センサの検出結果等に基づいて、駆動トルク情報を認識してもよい。

車両状態は、自動運転車両Ｖの走行アクチュエータ５等の正常又は異常等の状態を表す状態パラメータ（例えばフラグ情報等）である。車両状態は、自動運転車両Ｖの異常に関する車両異常状態が含まれる。車両異常状態としては、自動運転車両Ｖの液圧ブレーキシステムが異常である状態が含まれる。液圧ブレーキシステムの異常は、例えば、ブレーキ操作時においてブレーキ圧が所定の故障圧力閾値以上に上昇しない異常が含まれる。液圧ブレーキシステムの異常は、液圧ブレーキシステムが２以上の液圧系統からなる場合に、少なくとも１つの液圧系統のブレーキ圧の異常が検出された状態であってもよい。

液圧ブレーキシステムの異常として、例えば液圧ブレーキシステムが２以上の液圧系統からなる場合に一部の液圧系統のブレーキ圧の異常が検出されたとき、異常が生じていない液圧系統を用いて自動運転車両Ｖが減速可能である。よって、この場合、車両状態認識部３３は、液圧ブレーキシステムの異常に関連する応答可能範囲を設定する。応答可能範囲は、応答パラメータの取り得る範囲を意味し、車両応答の上限値及び下限値で規定される範囲である。ここでの応答可能範囲は、異常が検出されていない液圧系統のブレーキ圧で実現可能な自動運転車両Ｖの加速度（減速度）の上限値及び下限値で規定される範囲とすることができる。応答可能範囲を規定する上限値及び下限値は、液圧ブレーキシステムの異常に関連する所定のフェールセーフ用データ（例えば定数値）として、予め記憶されていてもよい。

車両状態は、その他、自動運転車両として重要なアクチュエータ及び各ＥＣＵ等で冗長設計とされている構成が異常である状態が車両異常状態として含まれてもよい。車両状態認識部３３は、このような構成の異常に関連する応答可能範囲を予め記憶されたフェールセーフ用データに基づいて設定してもよい。

進路生成部３４は、自動運転車両Ｖの自動運転に利用される進路［trajectory］を生成することができる。本実施形態の進路生成部３４は、自動運転キット２０からの車両制御要求が存在する場合、車両制御要求に基づく進路を、生成した進路として取り扱う。車両制御要求が存在する場合とは、自動運転キット２０が通信インターフェースＥＣＵ１０を介して自動運転ＥＣＵ３０に接続されており、且つ、自動運転キット２０からの車両制御要求を受信している状況を意味する。

進路生成部３４は、自動運転キット２０からの車両制御要求が存在しない場合、進路生成部３４において進路を生成してもよい。自動運転キット２０からの車両制御要求が存在しない場合には、自動運転キット２０が接続されていない場合、又は、自動運転キット２０が通信インターフェースＥＣＵ１０を介して自動運転ＥＣＵ３０に接続されていても自動運転キット２０からの車両制御要求を受信していない状況が含まれる。

進路には、自動運転で自動運転車両Ｖが走行する経路［path］と自動運転における目標車速とが含まれる。経路は、走行ルート上において自動運転中の自動運転車両Ｖが走行する予定の軌跡である。目標車速は、走行ルート上において自動運転中の自動運転車両Ｖの目標となる車速又は車速に相当するデータである。

走行ルートとは、自動運転において自動運転車両Ｖが走行するルートである。走行ルートは、周知のナビゲーションシステムによって設定されてもよい。目的地は自動運転車両Ｖの乗員によって設定されてもよく、自動運転キット２０又はナビゲーションシステムなどが自動的に提案してもよい。走行ルートの情報は、例えば、自動運転キット２０が通信インターフェースＥＣＵ１０を介して自動運転ＥＣＵ３０に接続されている場合、自動運転ＥＣＵ３０から自動運転キット２０に送信されて、自動運転キット２０での進路の生成に用いられる。

進路の表現手法としては、例えば、トラジェクトリタイプと、加速度と操舵量の組合せタイプとが挙げられる。

トラジェクトリタイプの進路では、経路は、例えば、走行ルート上の位置に応じた自動運転車両Ｖの目標横位置データ（横位置プロファイル）とすることができる。走行ルート上の位置とは、例えば走行ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。また、目標横位置とは、車線の幅方向における目標の位置である。この場合、設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。横位置プロファイルは、設定縦位置毎に目標横位置が関連付けられることで表された軌跡データに相当する。トラジェクトリタイプの進路では、目標車速は、例えば、設定縦位置毎の目標ヨー値データ及び目標旋回曲率データ（ヨー曲率プロファイル）とすることができる。ヨー曲率プロファイルとは、設定縦位置毎に目標ヨー値データ及び目標旋回曲率データが関連付けられたデータとなる。

加速度と操舵量の組合せタイプの進路では、経路は、例えば、走行ルート上の位置に応じた自動運転車両Ｖの目標操舵角データ（操舵量プロファイル）とすることができる。操舵量プロファイルとは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。なお、操舵量プロファイルは、目標操舵角データに代えて、設定縦位置毎に目標操舵トルクが関連付けられてもよい。加速度と操舵量の組合せタイプの進路では、目標車速は、例えば、設定縦位置毎の目標加速度データ（加速度プロファイル）とすることができる。加速度プロファイルとは、設定縦位置毎に目標加速度が関連付けられたデータとなる。

なお、設定縦位置は、距離ではなく自動運転車両Ｖの走行時間を基準として設定されてもよい。設定縦位置は、自動運転車両Ｖの１秒後の到達位置、自動運転車両Ｖの２秒後の到達位置として設定されていてもよい。

本実施形態の進路生成部３４は、一例として、加速度と操舵量の組合せタイプの進路の取扱いが可能に構成されている。進路生成部３４は、自動運転キット２０からの車両制御要求としてトラジェクトリタイプの第１要求が存在する場合、通信インターフェースＥＣＵ１０にて第１要求に応じた変換された操舵量及び加速度の情報を、加速度と操舵量の組合せタイプの進路として扱う。進路生成部３４は、自動運転キット２０からの車両制御要求として加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求が存在する場合、当該第２要求に応じた操舵量及び加速度の情報を、加速度と操舵量の組合せタイプの進路として扱う。第１要求、第２要求、及び、通信インターフェースＥＣＵ１０並びに自動運転キット２０の構成及び機能の詳細については、後述する。

なお、進路生成部３４は、例えば自動運転キット２０からの車両制御要求が存在しない場合には、自動運転車両Ｖ側で予め設定された走行ルート、地図データベース４の地図情報、車両位置取得部３１で取得した自動運転車両Ｖの地図上の位置、外部環境認識部３２で認識した自動運転車両Ｖの外部環境、及び、車両状態認識部３３で認識した自動運転車両Ｖの車両応答並びに車両状態に基づいて、自動運転の進路を生成してもよい。進路生成部３４は、例えば目的地、地図情報、及び自動運転車両Ｖの地図上の位置に基づいて、自動運転の走行ルートを求めてもよい。

自動運転制御部３５は、進路生成部３４で生成した進路、又は、進路生成部３４で進路として扱う車両制御要求に基づいて、自動運転車両Ｖの自動運転を実行する。自動運転制御部３５は、例えば外部環境認識部３２で認識した自動運転車両Ｖの外部環境、車両状態認識部３３で取得した自動運転車両Ｖの車両応答及び車両状態、及び進路生成部３４の生成した進路に基づいて、走行アクチュエータ５に制御信号を送信することで、自動運転ＥＣＵ３０による自動運転車両Ｖの自動運転を実行する。あるいは、自動運転制御部３５は、後述の外部環境認識部４２で認識した自動運転キット２０の外部環境、車両状態認識部３３で取得した自動運転車両Ｖの車両応答及び車両状態、及び進路生成部３４で進路として扱う車両制御要求に基づいて、走行アクチュエータ５に制御信号を送信することで、自動運転キット２０による自動運転車両Ｖの自動運転を実行する。

［自動運転キットの構成］
自動運転キット［ＡＤＫ：Autonomous Driving Kit］２０は、自動運転車両Ｖ側で生成された目的地までの自動運転の走行ルートと、自動運転車両Ｖからの応答としての車両制御応答（後述）とに基づいて、自動運転車両Ｖへの車両制御要求を生成して送信する電子ユニットである。

自動運転キット２０は、自動運転車両Ｖ及び自動運転ＥＣＵ３０とは別体として構成され、通信インターフェースＥＣＵ１０を介して自動運転ＥＣＵ３０に接続可能に構成されている。自動運転キット２０は、例えば、車両制御として上述のシステム主導制御（自動運転レベル３〜５）が実行可能に構成されている。自動運転キット２０が通信インターフェースＥＣＵ１０を介して自動運転ＥＣＵ３０に車両制御要求を送信することで、自動運転キット２０で実行可能な車両制御に従って、自動運転車両Ｖを自動運転させ得る。

自動運転キット２０は、自動運転車両Ｖ及び自動運転ＥＣＵ３０とは異なる開発会社等によって開発されてもよい。例えば、開発会社は、自動運転キット２０の開発に必要な制御コードを、クラウドサービス提供部５０上で公開されたＡＰＩ［Application Program Interface］）から取得して利用することができる。ＡＰＩは、例えば、自動運転キット２０に実装する制御のプログラミングの際に使用できる関数等の制御コードを意味する。しかしながら、関数の変数の選択には一定の自由度が存在するため、自動運転車両Ｖで用いられる自動運転のための情報（例えば進路等）と、自動運転キット２０からの車両制御要求とでは、例えば情報の表現態様（物理量の種類等）が必ずしも一致していない場合がある。

具体的な一例として、自動運転キット２０から送信される車両制御要求は、トラジェクトリタイプの第１要求、又は、加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求の何れかであってもよい。第１要求は、経路が上述の横位置プロファイルで表され、目標車速が上述のヨー曲率プロファイルで表された自動運転車両Ｖの進路要求に関する情報である。第２要求は、経路が上述の操舵量プロファイルで表され、目標車速が上述の加速度プロファイルで表された自動運転車両Ｖの進路要求に関する情報である。

図２は、自動運転キットの構成を例示するブロック図である。図２に示されるように、自動運転キットＥＣＵ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する電子制御ユニットである。自動運転キットＥＣＵ４０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転キットＥＣＵ４０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転キットＥＣＵ４０は、ＧＰＳ受信部２１、外部センサ２２、地図データベース２３、及び、通信部２４、と接続されている。

ＧＰＳ受信部２１及び地図データベース２３については、自動運転車両ＶにおけるＧＰＳ受信部１及び地図データベース４と同様の構成を採用できるため、詳細な説明を省略する。外部センサ２２は、自動運転キット２０が上述のシステム主導制御が実行可能に構成されていることから、レーダセンサとしてライダーを含んでいる。外部センサ２２は、カメラを含んでいてもよいし、レーダセンサとしてミリ波レーダを含んでいてもよい。

通信部２４は、自動運転車両Ｖの通信インターフェースＥＣＵ１０と有線接続するための有線接続インターフェースを含む。通信部２４と通信インターフェースＥＣＵ１０との有線接続としては、例えば、イーサネット［Ethernet（登録商標）］インターフェイス、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等の有線ネットワークを用いることができる。

通信部２４は、無線通信ネットワークを介した通信を行うための通信機器を含む。通信部２４には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカードなどを用いることができる。通信部２４は、無線通信ネットワークを介して、例えばクラウドサービス提供部５０と通信可能に構成されている。通信部２４は、例えば、自動運転キット２０から無線通信ネットワークを介してクラウドサービス提供部５０への各種データ収集を行うために用いられる。その他、通信部２４は、クラウドサービス提供部５０から無線通信ネットワークを介して自動運転キット２０への各種データ配信を行うために用いられる。

［自動運転キットＥＣＵの機能的構成］
次に、自動運転キットＥＣＵ４０の機能的構成について説明する。自動運転キットＥＣＵ４０は、車両位置取得部４１、外部環境認識部４２、制御応答取得部４３、進路生成部４４、及び、制御要求送信部４５を有している。なお、以下に説明する自動運転キットＥＣＵ４０の機能の一部は自動運転キットＥＣＵ４０と通信可能なサーバ（例えばクラウドサービス提供部５０）において実行される態様であってもよい。

車両位置取得部４１は、ＧＰＳ受信部２１の位置情報及び地図データベース２３の地図情報に基づいて、自動運転車両Ｖに搭載された自動運転キット２０の地図上の位置情報を取得する。車両位置取得部は、図１に示す自動運転車両Ｖの車両位置取得部３１と同様の構成とすることができるため、詳細な説明を省略する。

外部環境認識部４２は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、自動運転車両Ｖに搭載された自動運転キット２０の外部環境を認識する。外部環境認識部４２は、図１に示す自動運転車両Ｖの外部環境認識部３２と同様の構成とすることができるため、詳細な説明を省略する。

制御応答取得部４３は、自動運転ＥＣＵ３０から通信インターフェースＥＣＵ１０を介して受信した車両制御応答に基づいて、自動運転車両Ｖの車両制御に関する自動運転車両Ｖから自動運転キット２０への応答及び状態を取得する。車両制御応答とは、自動運転車両Ｖの車両制御に関する自動運転車両Ｖから自動運転キット２０への応答情報及び状態情報（インターフェース情報）である。応答情報とは、自動運転車両Ｖが車両制御要求に応じて車両制御を行った結果の自動運転車両Ｖの制御結果に関する情報を意味する。状態情報とは、自動運転車両Ｖの走行アクチュエータ５等の正常又は異常等の状態を表し、車両状態に対応する情報を意味する。

車両制御応答は、自動運転キット２０において新たな車両制御要求を生成するために用いられる。車両制御応答は、自動運転車両Ｖの車両制御の応答パラメータに関する車両応答を少なくとも含む。車両制御応答は、自動運転車両Ｖの異常が認識された場合に、応答可能範囲及び車両異常状態を異常を含む自動運転車両Ｖの車両状態に応じて含んでもよい。

進路生成部４４は、自動運転ＥＣＵ３０側で設定された走行ルートに基づいて、自動運転ＥＣＵ３０が自動運転車両Ｖの自動運転に利用するキット進路を生成する。キット進路は、自動運転車両Ｖを自動運転させるために自動運転キット２０において生成される進路である。進路生成部４４は、例えば、自動運転ＥＣＵ３０側で設定された走行ルート、車両位置取得部４１で取得した自動運転キット２０の地図上の位置情報、地図データベース２３の地図情報、外部環境認識部４２で取得した自動運転キット２０の外部環境、及び、制御応答取得部４３で取得した車両制御応答に基づいて、キット進路を生成する。キット進路には、自動運転で自動運転車両Ｖが走行するキット経路と自動運転におけるキット目標車速とが含まれる。

進路生成部４４は、キット経路を生成する。キット経路は、自動運転車両Ｖを自動運転させるために自動運転キット２０において生成される経路である。進路生成部４４は、例えば自動運転ＥＣＵ３０側で設定された走行ルートに含まれる車線の中央（車線幅方向における中央）を自動運転車両Ｖが通るようにキット経路を生成する。

進路生成部４４は、キット目標車速を生成する。キット目標車速は、自動運転車両Ｖを自動運転させるために自動運転キット２０において生成される目標車速である。進路生成部４４は、例えば地図データベース２３の地図情報に含まれる法定速度などの速度関連情報とキット経路とに基づいてキット目標車速を生成する。法定速度に代えて、地図上の位置又は区間に対して予め設定された設定速度を用いてもよい。進路生成部４４は、キット経路及びキット目標車速から自動運転のキット進路を生成する。なお、進路生成部４４におけるキット進路の生成方法は上述した内容に限定されない。

ここでの進路生成部４４は、車両制御要求として加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求を生成する。進路生成部４４は、キット経路を上述の操舵量プロファイルで表し、キット目標車速を上述の加速度プロファイルで表すようにして、車両制御要求のキット進路を生成する。なお、車両制御要求には、キット進路以外の自動運転車両Ｖを自動運転させるための情報を含んでいてもよい。

制御要求送信部４５は、進路生成部４４で生成した車両制御要求を通信インターフェースＥＣＵ１０に送信する。制御要求送信部４５は、第１要求であるか第２要求であるかを表すデータラベルを車両制御要求に関連付けて通信インターフェースＥＣＵ１０に送信してもよい。データラベルは、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかを識別するために付される識別情報である。データラベルは、例えば、第１要求と第２要求とで互いに異なる英数字等からなる文字列であってもよい。ここでの制御要求送信部４５は、第２要求であることを表すデータラベルＤＬ２を車両制御要求に関連付けて通信インターフェースＥＣＵ１０に送信する。

制御要求送信部４５は、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかに応じて、互いに異なる通信部２４の有線接続インターフェースの種類（通信方式）を介して車両制御要求を送信してもよい。車両制御要求が送信される通信部２４の有線接続インターフェースの種類は、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかに応じて予め設計上定められていてもよい。例えば、第１要求である車両制御要求は、通信部２４の有線接続インターフェースとしてイーサネットインターフェイスを用いて送信され、第２要求である車両制御要求は、通信部２４の有線接続インターフェースとしてＣＡＮ通信回路を用いて送信される。

［通信インターフェースＥＣＵの構成］
通信インターフェースＥＣＵ１０は、一例として、自動運転キット２０と自動運転ＥＣＵ３０との間に介在させられる独立した通信用のＥＣＵである。通信インターフェースＥＣＵ１０は、自動運転用の通信インターフェースモジュールを含む。自動運転用の通信インターフェースモジュールとは、自動運転キット２０からの車両制御要求に応じて自動運転ＥＣＵ３０に自動運転車両Ｖの自動運転を実行させるための電子部品モジュールである。

通信インターフェースＥＣＵ１０は、自動運転キット２０からの車両制御要求に応じて自動運転制御部３５に制御信号を送信し、自動運転制御部３５に自動運転車両Ｖの走行アクチュエータ５を制御させる。通信インターフェースＥＣＵ１０は、例えば、自動運転キット２０とは別体で自動運転車両Ｖに設けられている。

図３は、図１の通信インターフェースＥＣＵ１０の構成を例示するブロック図である。図３に示されるように、通信インターフェースＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する。通信インターフェースＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。通信インターフェースＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

［通信インターフェースＥＣＵの機能的構成］
次に、通信インターフェースＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。通信インターフェースＥＣＵ１０は、要求判定部１１、第１要求送信部１２、第２要求送信部１３、車両情報集約部１４、及び、通信部１５を有している。

要求判定部１１は、自動運転キット２０から車両制御要求を受け付ける。要求判定部１１は、例えば、受け付けた車両制御要求に関連付けられたデータラベルを認識する。要求判定部１１は、受け付けた車両制御要求の送信に用いられた有線接続インターフェースの種類（通信方式）を認識してもよい。

要求判定部１１は、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であるか加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であるかを判定する。要求判定部１１は、例えば、受け付けた車両制御要求に関連付けられたデータラベルに基づいて、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかを判定する。ここでの要求判定部１１は、受け付けた車両制御要求に関連付けられたデータラベルＤＬ２に基づいて、車両制御要求が第２要求であると判定する。

第１要求送信部１２は、要求判定部１１により車両制御要求が第１要求であると判定された場合、第１要求に応じた制御信号を自動運転ＥＣＵ３０に送信する。第２要求送信部１３は、要求判定部１１により車両制御要求が第２要求であると判定された場合、第２要求に応じた制御信号を自動運転ＥＣＵ３０に送信する。

ここでは、上述のように、要求判定部１１によって車両制御要求が第２要求であると判定される。そのため、第２要求送信部１３は、第２要求に応じた制御信号を自動運転ＥＣＵ３０に送信する。具体的には、第２要求送信部１３は、自動運転キット２０からの車両制御要求として、自動運転ＥＣＵ３０が扱うことが可能な加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求が存在することから、キット経路及びキット目標車速に含まれる目標操舵量及び目標加速度を、自動運転ＥＣＵ３０側の設定縦位置毎に関連付ける。第２要求送信部１３は、キット経路及びキット目標車速に含まれる目標操舵量及び目標加速度を、特に他の物理量パラメータには変換しなくてもよい。第２要求送信部１３は、目標操舵量及び目標加速度が応答可能範囲に含まれるように制限してもよい。当該制限された第２要求に応じた操舵量及び加速度の情報は、自動運転ＥＣＵ３０の進路生成部３４によって、加速度と操舵量の組合せタイプの進路として扱われる。

車両情報集約部１４は、車両制御要求に対する自動運転車両Ｖの応答パラメータに関する車両応答、応答パラメータの応答可能範囲、及び、自動運転車両の車両状態を自動運転車両Ｖから受け付ける。車両情報集約部１４は、車両応答を含む車両制御応答を自動運転キット２０に送信する。

車両情報集約部１４は、例えば、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかに応じて、車両制御要求の経路及び目標車速の各プロファイルに対応させて自動運転キット２０に送信する車両応答を選択する。例えば、ここでの車両情報集約部１４は、車両制御要求が第２要求であることから、自動運転ＥＣＵ３０の車両状態認識部３３の認識結果（検出データ）に基づいて、設定縦位置毎に関連付けられた検出操舵量及び検出加速度を、自動運転キット２０に送信する車両応答として選択する。なお、車両情報集約部１４は、自動運転キット２０に送信しない車両応答を選択しなくてもよい。例えば、車両情報集約部１４は、自動運転キット２０で使用しない車両応答として、アクセルペダルセンサの操作量情報及び駆動トルク情報等を選択しない（遮蔽する）。

車両情報集約部１４は、車両異常状態に基づいて自動運転車両Ｖの異常を認識していない場合、車両状態と応答可能範囲とを車両制御応答に集約せずに、自動運転キット２０に送信するとして選択した車両応答を車両制御応答に含めて、車両制御応答を自動運転キット２０に送信する。この場合、車両情報集約部１４は、選択した車両応答を含めた車両制御応答を、例えば予め設定された所定の送信周期に同期させるように自動運転キット２０に送信する。

車両情報集約部１４は、車両異常状態に基づいて自動運転車両Ｖの異常を認識した場合に、自動運転車両Ｖの異常の種類に関連する応答可能範囲を自動運転キット２０に送信する。車両情報集約部１４は、車両異常状態に基づいて自動運転車両Ｖの異常を認識した場合に、車両応答と車両状態と自動運転車両Ｖの異常の種類に関連する応答可能範囲とを、車両制御応答に集約して自動運転キット２０に送信する。この場合、車両情報集約部１４は、集約した車両制御応答を、例えば予め設定された所定の送信周期に同期させるように自動運転キット２０に送信する。

通信部１５は、自動運転キット２０及び自動運転車両Ｖ側の自動運転ＥＣＵ３０のそれぞれと有線接続するための有線接続インターフェースを含む。通信部１５と通信インターフェースＥＣＵ１０との有線接続としては、例えば、イーサネットインターフェイス、ＣＡＮ通信回路等の有線ネットワークを用いることができる。

［通信インターフェースＥＣＵの処理］
次に、通信インターフェースＥＣＵ１０の処理について図面を参照して説明する。通信インターフェースＥＣＵ１０の処理は、自動運転用情報処理方法の一例を構成する。図４は、要求送信処理の一例を示すフローチャートである。要求送信処理は、自動運転キット２０が通信インターフェースＥＣＵ１０を介して自動運転ＥＣＵ３０に接続されている状況で、自動運転キット２０からの車両制御要求に応じて自動運転車両Ｖを自動運転させる際に、通信インターフェースＥＣＵ１０において行われる。要求送信処理は、例えば、予め設定された所定の処理周期ごとに繰り返し行われてもよい。

図４に示されるように、本実施形態の自動運転用情報処理方法は、Ｓ０１、Ｓ０２、及びＳ０３の要求判定ステップと、Ｓ０４の第１要求送信ステップと、Ｓ０５の第２要求送信ステップと、を含む。通信インターフェースＥＣＵ１０は、Ｓ０１として、要求判定部１１により自動運転キット２０からの車両制御要求の受付けを行う。Ｓ０１において、要求判定部１１は、例えば、自動運転キット２０から通信部１５を介して送信された車両制御要求を受け付ける。通信インターフェースＥＣＵ１０は、Ｓ０２として、要求判定部１１によりデータラベルの認識を行う。Ｓ０２において、要求判定部１１は、例えば、受け付けた車両制御要求に関連付けられたデータラベルを認識する。

Ｓ０３において、通信インターフェースＥＣＵ１０は、要求判定部１１により車両制御要求が第１要求であるか否かを判定する。要求判定部１１は、例えば、Ｓ０２で認識したデータラベルに基づいて、車両制御要求が第１要求であるか否かを判定する。通信インターフェースＥＣＵ１０は、車両制御要求が第１要求であると判定された場合（Ｓ０３：ＹＥＳ）、Ｓ０４に移行する。通信インターフェースＥＣＵ１０は、車両制御要求が第１要求であると判定されなかった場合（Ｓ０３：ＮＯ）、Ｓ０５に移行する。

車両制御要求が第１要求であると判定された場合（Ｓ０３：ＹＥＳ）、通信インターフェースＥＣＵ１０は、Ｓ０４において、第１要求送信部１２により、第１要求に応じた制御信号を自動運転ＥＣＵ３０に送信する。一方、車両制御要求が第１要求であると判定されなかった場合（Ｓ０３：ＮＯ）、第１要求送信部１２は、Ｓ０５において、第２要求に応じた制御信号を自動運転ＥＣＵ３０に送信する。ここでは、上述のように車両制御要求が第２要求であるため、要求判定部１１によって車両制御要求が第１要求であると判定されない（Ｓ０３：ＮＯ）。そのため、Ｓ０５の処理が行われ、第２要求送信部１３は、第２要求に応じた制御信号を自動運転ＥＣＵ３０に送信する。その後、通信インターフェースＥＣＵ１０は今回の要求送信処理を終了する。

次に、図５は、情報集約処理の一例を示すフローチャートである。情報集約処理は、自動運転キット２０が通信インターフェースＥＣＵ１０を介して自動運転ＥＣＵ３０に接続されている状況で、車両制御要求に応じて自動運転車両Ｖが自動運転している際に、通信インターフェースＥＣＵ１０において行われる。情報集約処理は、例えば要求送信処理と同期して繰り返し行われてもよい。

図５に示されるように、本実施形態の自動運転用情報処理方法は、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、及びＳ１６の車両情報集約ステップを含む。通信インターフェースＥＣＵ１０は、Ｓ１１として、車両情報集約部１４により、車両応答と、車両状態と、応答可能範囲とを自動運転車両Ｖから受け付ける。Ｓ１１において、車両情報集約部１４は、自動運転ＥＣＵ３０から通信部１５を介して送信された車両応答と、車両状態と、応答可能範囲とを自動運転車両Ｖから受け付ける。

通信インターフェースＥＣＵ１０は、Ｓ１２として、車両情報集約部１４により、車両異常状態の取得を行う。Ｓ１２において、車両情報集約部１４は、自動運転車両Ｖの車両状態から車両異常状態を取得する。

Ｓ１３において、通信インターフェースＥＣＵ１０は、車両情報集約部１４により自動運転車両Ｖの異常が認識されたか否かを判定する。車両情報集約部１４は、例えば、Ｓ１２で認識した車両異常状態に基づいて、自動運転車両Ｖの異常が認識されたか否かを判定する。通信インターフェースＥＣＵ１０は、自動運転車両Ｖの異常が認識されたと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。通信インターフェースＥＣＵ１０は、自動運転車両Ｖの異常が認識されたと判定されなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１６に移行する。

自動運転車両Ｖの異常が認識されたと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、通信インターフェースＥＣＵ１０は、Ｓ１４において、車両情報集約部１４により、車両応答と車両状態と自動運転車両Ｖの異常の種類に関連する応答可能範囲とを、車両制御応答に集約する。Ｓ１５において、通信インターフェースＥＣＵ１０は、車両情報集約部１４により、集約した車両制御応答を自動運転キット２０に送信する。その後、通信インターフェースＥＣＵ１０は今回の要求送信処理を終了する。

一方、自動運転車両Ｖの異常が認識されたと判定されなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、通信インターフェースＥＣＵ１０は、Ｓ１６において、車両情報集約部１４により、車両状態と応答可能範囲とを車両制御応答に集約せずに、自動運転キット２０に送信するとして選択した車両応答を車両制御応答に含める。Ｓ１５において、通信インターフェースＥＣＵ１０は、車両情報集約部１４により、車両制御応答を自動運転キット２０に送信する。その後、通信インターフェースＥＣＵ１０は今回の要求送信処理を終了する。

［作用効果］
以上説明した通信インターフェースＥＣＵ１０では、自動運転キット２０から車両制御要求が、要求判定部１１で受け付けられる。要求判定部１１によって、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であるか加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であるかが判定される。要求判定部１１により車両制御要求が第１要求であると判定された場合、第１要求送信部１２によって、第１要求に応じた制御信号が自動運転制御部３５に送信される。これにより、トラジェクトリタイプの第１要求に応じた制御信号で走行アクチュエータ５が制御される。また、要求判定部１１により車両制御要求が第２要求であると判定された場合、第２要求送信部１３によって、第２要求に応じた制御信号が自動運転制御部３５に送信される。これにより、加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求に応じた制御信号で走行アクチュエータ５が制御される。このように車両制御要求の種類に応じて自動運転制御部３５への制御信号が切り替えられることで、自動運転車両Ｖの自動運転のための主要構成を必ずしも変更することなく、車両制御要求が加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求である自動運転キット２０を、自動運転車両Ｖの自動運転を実行することが可能となる。したがって、通信インターフェースＥＣＵ１０によれば、自動運転車両Ｖの自動運転のための主要構成の変更を抑えつつ、自動運転キット２０を用いた自動運転を適切に実行可能となる。

車両制御要求は、車両制御要求が第１要求か第２要求かの何れかを表すデータラベルを含み、要求判定部１１は、データラベルに基づいて、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかを判定する。これにより、データラベルを用いて、要求判定部１１が車両制御要求の種類を容易に判定することができる。

通信インターフェースＥＣＵ１０は、車両制御要求に対する自動運転車両Ｖの応答パラメータに関する車両応答を自動運転車両Ｖから受け付けると共に、車両応答を含む車両制御応答を自動運転キット２０に送信する車両情報集約部１４を備えている。車両情報集約部１４は、応答パラメータの応答可能範囲及び自動運転車両Ｖの車両状態を自動運転車両Ｖから更に受付けると共に車両制御応答に集約する。これにより、自動運転車両Ｖからの車両応答に加えて、応答パラメータの応答可能範囲及び自動運転車両Ｖの車両状態が、車両情報集約部１４によって受け付けられる。車両情報集約部１４によって、車両応答と応答可能範囲と車両状態とが車両制御応答に集約されて自動運転キット２０に送信される。これにより、車両制御要求に対する自動運転車両Ｖの応答と応答可能範囲及び車両状態とが適切に対応付けられるため、これらがばらばらに自動運転キット２０に送信される場合と比べて、車両制御応答を適切に自動運転キット２０にフィードバックすることができる。

車両状態は、自動運転車両Ｖの異常に関する車両異常状態を含み、車両情報集約部１４は、車両異常状態に基づいて自動運転車両Ｖの異常を認識した場合に、自動運転車両Ｖの異常の種類に関連する応答可能範囲を自動運転キット２０に送信する。これにより、自動運転キット２０において自動運転車両Ｖの異常の種類に関連する応答可能範囲を用いることができるため、自動運転車両Ｖの異常の種類に応じて適切に制限された自動運転制御を行うことができる。

本開示に係る自動運転用情報処理方法では、要求判定ステップにおいて、自動運転キット２０から車両制御要求が受け付けられる。要求判定ステップにおいて、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であるか加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であるかが判定される。要求判定ステップにおいて車両制御要求が第１要求であると判定された場合、第１要求送信ステップにおいて、第１要求に応じた制御信号が自動運転制御部３５に送信される。これにより、トラジェクトリタイプの第１要求に応じた制御信号で走行アクチュエータ５が制御される。また、要求判定ステップにおいて車両制御要求が第２要求であると判定された場合、第２要求送信ステップにおいて、第２要求に応じた制御信号が自動運転制御部３５に送信される。これにより、加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求に応じた制御信号で走行アクチュエータ５が制御される。このように車両制御要求の種類に応じて自動運転制御部３５への制御信号が切り替えられることで、自動運転車両Ｖの自動運転のための主要構成を必ずしも変更することなく、車両制御要求が加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求である自動運転キット２０を、自動運転車両Ｖの自動運転を実行することが可能となる。したがって、自動運転用情報処理方法によれば、自動運転車両Ｖの自動運転のための主要構成の変更を抑えつつ、自動運転キット２０を用いた自動運転を適切に実行可能となる。

車両制御要求は、車両制御要求が第１要求か第２要求かの何れかを表すデータラベルを含み、要求判定ステップでは、データラベルに基づいて、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかを判定する。これにより、データラベルを用いて、要求判定ステップにおいて車両制御要求の種類を容易に判定することができる。

自動運転用情報処理方法は、車両制御要求に対する自動運転車両Ｖの応答パラメータに関する車両応答を自動運転車両Ｖから受け付けると共に、車両応答を含む車両制御応答を自動運転キット２０に送信する車両情報集約ステップを備えている。車両情報集約ステップでは、応答パラメータの応答可能範囲及び自動運転車両Ｖの車両状態を自動運転車両Ｖから更に受付けると共に車両制御応答に集約する。これにより、車両情報集約ステップにおいて、自動運転車両Ｖからの車両応答に加えて、応答パラメータの応答可能範囲及び自動運転車両Ｖの車両状態が受け付けられる。車両情報集約ステップにおいて、車両応答と応答可能範囲と車両状態とが車両制御応答に集約されて自動運転キット２０に送信される。これにより、車両制御要求に対する自動運転車両Ｖの応答と応答可能範囲及び車両状態とが適切に対応付けられるため、これらがばらばらに自動運転キット２０に送信される場合と比べて、車両制御応答を適切に自動運転キット２０にフィードバックすることができる。

車両状態は、自動運転車両Ｖの異常に関する車両異常状態を含み、車両情報集約ステップでは、車両異常状態に基づいて異常を認識した場合に、自動運転車両Ｖの異常の種類に関連する応答可能範囲を自動運転キット２０に送信する。これにより、自動運転キット２０において異常の種類に関連する応答可能範囲を用いることができるため、自動運転車両Ｖの異常の種類に応じて適切に制限された自動運転制御を行うことができる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

上記実施形態では、自動運転キット２０からの車両制御要求が加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であったが、自動運転キット２０からの車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であってもよい。例えば、自動運転キット２０の進路生成部４４は、車両制御要求としてトラジェクトリタイプの第１要求を生成する。進路生成部４４は、キット経路を上述の横位置プロファイルで表し、キット目標車速を上述のヨー曲率プロファイルで表すようにして、第１要求として車両制御要求のキット進路を生成する。自動運転キット２０の制御要求送信部４５は、第１要求であることを表すデータラベルＤＬ１を車両制御要求に関連付けて通信インターフェースＥＣＵ１０に送信する。通信インターフェースＥＣＵ１０の要求判定部１１は、受け付けた車両制御要求に関連付けられたデータラベルＤＬ１に基づいて、車両制御要求が第１要求であると判定する。通信インターフェースＥＣＵ１０の第１要求送信部１２は、自動運転キット２０からの車両制御要求としてトラジェクトリタイプの第１要求が存在することから、自動運転ＥＣＵ３０が扱うことが可能な加速度と操舵量の組合せタイプの進路となるように、キット経路及びキット目標車速に含まれる目標横位置、目標ヨー値、及び目標旋回曲率を、自動運転ＥＣＵ３０側の設定縦位置毎に関連付けられた目標操舵量及び目標加速度に変換する。第１要求送信部１２は、変換した目標操舵量及び目標加速度が応答可能範囲に含まれるように制限してもよい。変換した目標操舵量及び目標加速度は、通信部１５を介して自動運転ＥＣＵ３０に送信される。自動運転ＥＣＵ３０の進路生成部３４では、当該変換された第１要求に応じた目標操舵量及び目標加速度は、加速度と操舵量の組合せタイプの進路として扱われる。なお、車両応答に関しては、通信インターフェースＥＣＵ１０の車両情報集約部１４は、車両制御要求が第１要求であることから、自動運転ＥＣＵ３０の車両状態認識部３３の認識結果（検出データ）に基づいて、設定縦位置毎に関連付けられた検出横位置、検出ヨー値、及び検出旋回曲率を、自動運転キット２０に送信する車両応答として選択してもよい。

他方、上記実施形態では、自動運転ＥＣＵ３０が取扱い可能な進路は、加速度と操舵量の組合せタイプの進路であったが、トラジェクトリタイプの進路であってもよい。この場合、具体的には、第１要求送信部１２は、自動運転キット２０からの車両制御要求として、自動運転ＥＣＵ３０が扱うことが可能なトラジェクトリタイプの第１要求が存在する場合には、キット経路及びキット目標車速に含まれる目標横位置、目標ヨー値、及び目標旋回曲率を、自動運転ＥＣＵ３０側の設定縦位置毎に関連付けてもよい。第１要求送信部１２は、キット経路及びキット目標車速に含まれる目標横位置、目標ヨー値、及び目標旋回曲率を、特に他の物理量パラメータには変換しなくてもよい。第１要求送信部１２は、目標横位置、目標ヨー値、及び目標旋回曲率が応答可能範囲に含まれるように制限してもよい。あるいは、第２要求送信部１３は、自動運転キット２０からの車両制御要求として加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求が存在する場合には、自動運転ＥＣＵ３０が扱うことが可能なトラジェクトリタイプの進路となるように、キット経路及びキット目標車速に含まれる目標操舵量及び目標加速度を、設定縦位置毎に関連付けられた目標横位置、目標ヨー値、及び目標旋回曲率に変換してもよい。第２要求送信部１３は、変換した目標操舵量及び目標加速度が応答可能範囲に含まれるように制限してもよい。

上述の変形例で示されるように、自動運転ＥＣＵ３０が取扱い可能な進路がトラジェクトリタイプの進路及び加速度と操舵量の組合せタイプの進路の何れであっても、通信インターフェースＥＣＵ１０を用いることで、自動運転キット２０からの車両制御要求が第１要求であってもよいし、第２要求であってもよいこととなる。より詳しくは、要求判定部１１により車両制御要求が第１要求であると判定された場合、第１要求送信部１２によって第１要求に応じた制御信号が自動運転ＥＣＵ３０に送信され、要求判定部１１により車両制御要求が第２要求であると判定された場合、第２要求送信部１３によって第２要求に応じた制御信号が自動運転ＥＣＵ３０に送信される。よって、自動運転ＥＣＵ３０が取扱い可能な進路が何れのタイプであっても、車両制御要求の種類に応じて自動運転制御部３５への制御信号が適切に切り替えられる。これにより、自動運転車両Ｖの自動運転のための主要構成を必ずしも変更することなく、車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求である自動運転キットでも、自動運転車両Ｖの自動運転を実行することが可能となる。したがって、通信インターフェースＥＣＵ１０によれば、自動運転車両Ｖの自動運転のための主要構成の変更を抑えつつ、自動運転キット２０を用いた自動運転を適切に実行可能となる。その結果、幅広い開発会社の自動運転キット２０を自動運転車両Ｖに適合させることができ、自動運転車両Ｖの汎用性を高めることが可能となる。

上記実施形態及び変形例では、要求判定部１１は、データラベルに基づいて、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかを判定したが、これに限定されない。例えば、要求判定部１１は、受け付けた車両制御要求の送信に用いられた有線接続インターフェースの種類（通信方式）に基づいて、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかを判定してもよい。図６は、要求送信処理の変形例を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、図４のＳ０２がＳ０２Ａの処理に置き換えられている点で図４のフローチャートに対して異なっている。図６に示されるように、第１の変形例の自動運転用情報処理方法は、Ｓ０２Ａの要求判定ステップを含む。通信インターフェースＥＣＵ１０は、Ｓ０２Ａとして、要求判定部１１により通信方式の認識を行ってもよい。Ｓ０２Ａにおいて、要求判定部１１は、例えば、受け付けた車両制御要求の送信に用いられた通信部２４の有線接続インターフェースがイーサネットインターフェイスであることに基づいて、車両制御要求が第１要求であると判定してもよい。要求判定部１１は、受け付けた車両制御要求の送信に用いられた通信部２４の有線接続インターフェースがＣＡＮ通信回路であることに基づいて、車両制御要求が第２要求であると判定する（第１要求であると判定しない）ようにしてもよい。なお、要求判定部１１は、通信部２４の有線接続インターフェースの種類を公知の手法で認識することができる。

あるいは、例えば、要求判定部１１は、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかを識別するためのプログラムスイッチ（コンパイルＳＷ）情報に基づいて、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかを判定してもよい。要求判定部１１は、例えば、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかのプログラムスイッチ情報の値を予め記憶していてもよい。要求判定部１１は、例えばプログラムスイッチ情報の値が「０（つまり１以外）」である場合、車両制御要求が第１要求であると判定してもよい。要求判定部１１は、例えばプログラムスイッチ情報の値が「１」である場合、車両制御要求が第２要求であると判定してもよい。図７は、要求送信処理の他の変形例を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、図４のＳ０２がＳ０２Ｂの処理に置き換えられている点で図４のフローチャートに対して異なっている。図７に示されるように、第２の変形例の自動運転用情報処理方法は、Ｓ０２Ｂの要求判定ステップを含む。通信インターフェースＥＣＵ１０は、Ｓ０２Ｂとして、要求判定部１１によりプログラムスイッチ情報の認識を行ってもよい。Ｓ０２Ｂにおいて、要求判定部１１は、例えば、プログラムスイッチ情報の値が「０」であることに基づいて、車両制御要求が第１要求であると判定してもよい。要求判定部１１は、プログラムスイッチ情報の値が「１」であることに基づいて、車両制御要求が第２要求であると判定する（第１要求であると判定しない）ようにしてもよい。なお、ソフトウェア上のプログラムスイッチ（コンパイルＳＷ）に代えて、物理的な切り替えスイッチ（例えばディップスイッチ）が用いられてもよい。

なお、要求判定部１１は、車両制御要求が第１要求であるか第２要求であるかの判定を、上述のデータラベル、有線接続インターフェースの種類（通信方式）、及びプログラムスイッチ（コンパイルＳＷ）情報以外の情報に基づいて行ってもよい。

上記実施形態及び変形例では、車両情報集約部１４は、自動運転車両Ｖの異常が認識された場合に、自動運転車両Ｖの異常に応じて応答可能範囲及び車両異常状態を車両制御応答に含めたが、自動運転車両Ｖの異常が認識されない場合も含めて常に応答可能範囲及び車両異常状態を車両制御応答に含めてもよい。車両情報集約部１４が車両応答と応答可能範囲と車両状態とを車両制御応答に集約したが、必ずしも集約しなくてもよい。あるいは、通信インターフェースＥＣＵ１０は、必ずしも車両情報集約部１４を備えなくてもよい。

上記実施形態及び変形例では、自動運転キット２０は、車両制御として上述のシステム主導制御（自動運転レベル３〜５）が実行可能に構成されていたが、システム主導制御の自動運転レベル３，４が実行可能に構成されていてもよく、システム主導制御の自動運転レベル３が実行可能に構成されていてもよい。自動運転ＥＣＵ３０は、例えば、いわゆる条件付き自動運転（自動運転レベル３）を含む車両制御を実行可能に構成されていたが、運転支援制御（自動運転レベル１又は自動運転レベル２）が実行可能に構成されていてもよい。

上記実施形態及び変形例では、通信インターフェースＥＣＵ１０の通信部１５は、自動運転キット２０及び自動運転車両Ｖ側の自動運転ＥＣＵ３０のそれぞれと有線接続されていたが、自動運転キット２０及び自動運転車両Ｖ側の自動運転ＥＣＵ３０のそれぞれと無線接続されてもよい。

上記実施形態及び変形例では、自動運転用通信インターフェースモジュールは、自動運転キット２０と自動運転ＥＣＵ３０との間に介在させられる独立した通信用の通信インターフェースＥＣＵ１０に含まれていたが、自動運転用通信インターフェースモジュールは、自動運転ＥＣＵ３０に内蔵されて基板上に実装される態様の電子部品モジュールであってもよい。

上記実施形態及び変形例は、必要な目的及び効果に応じて互いに組み合わせられてもよい。

５…走行アクチュエータ、１０…通信インターフェースＥＣＵ（自動運転用通信インターフェースモジュール）、１１…要求判定部、１２…第１要求送信部、１３…第２要求送信部、１４…車両情報集約部、２０…自動運転キット、３０…自動運転ＥＣＵ（制御部）、１００…自動運転システム、ＤＬ１，ＤＬ２…データラベル、Ｖ…自動運転車両。

Claims (8)

1. 自動運転キットからの車両制御要求に応じて自動運転車両の走行アクチュエータを制御する制御部に制御信号を送信する自動運転用通信インターフェースモジュールであって、
   前記自動運転キットから前記車両制御要求を受け付けると共に、前記車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であるか加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であるかを判定する要求判定部と、
   前記要求判定部により前記車両制御要求が前記第１要求であると判定された場合、前記第１要求に応じた制御信号を前記制御部に送信する第１要求送信部と、
   前記要求判定部により前記車両制御要求が前記第２要求であると判定された場合、前記第２要求に応じた制御信号を前記制御部に送信する第２要求送信部と、
   を備える、自動運転用通信インターフェースモジュール。
2. 前記車両制御要求は、前記車両制御要求が前記第１要求か前記第２要求かの何れかを表すデータラベルを含み、
   前記要求判定部は、前記データラベルに基づいて、前記車両制御要求が前記第１要求であるか前記第２要求であるかを判定する、
   請求項１に記載の自動運転用通信インターフェースモジュール。
3. 前記車両制御要求に対する前記自動運転車両の応答パラメータに関する車両応答を前記自動運転車両から受け付けると共に、前記車両応答を含む車両制御応答を前記自動運転キットに送信する車両情報集約部を備え、
   前記車両情報集約部は、前記応答パラメータの応答可能範囲及び前記自動運転車両の車両状態を前記自動運転車両から更に受付けると共に前記車両制御応答に集約する、
   請求項１又は２に記載の自動運転用通信インターフェースモジュール。
4. 前記車両状態は、前記自動運転車両の異常に関する車両異常状態を含み、
   前記車両情報集約部は、前記車両異常状態に基づいて前記異常を認識した場合に、前記異常の種類に関連する前記応答可能範囲を前記自動運転キットに送信する、
   請求項３に記載の自動運転用通信インターフェースモジュール。
5. 自動運転キットからの車両制御要求に応じて自動運転車両の走行アクチュエータを制御する制御部に制御信号を送信する自動運転用情報処理方法であって、
   前記自動運転キットから前記車両制御要求を受け付けると共に、前記車両制御要求がトラジェクトリタイプの第１要求であるか加速度と操舵量の組合せタイプの第２要求であるかを判定する要求判定ステップと、
   前記要求判定ステップにおいて前記車両制御要求が前記第１要求であると判定された場合、前記第１要求に応じた制御信号を前記制御部に送信する第１要求送信ステップと、
   前記要求判定ステップにおいて前記車両制御要求が前記第２要求であると判定された場合、前記第２要求に応じた制御信号を前記制御部に送信する第２要求送信ステップと、
   を備える、自動運転用情報処理方法。
6. 前記車両制御要求は、前記車両制御要求が前記第１要求か前記第２要求かの何れかを表すデータラベルを含み、
   前記要求判定ステップでは、前記データラベルに基づいて、前記車両制御要求が前記第１要求であるか前記第２要求であるかを判定する、
   請求項５に記載の自動運転用情報処理方法。
7. 前記車両制御要求に対する前記自動運転車両の応答パラメータに関する車両応答を前記自動運転車両から受け付けると共に、前記車両応答を含む車両制御応答を前記自動運転キットに送信する車両情報集約ステップを備え、
   前記車両情報集約ステップでは、前記応答パラメータの応答可能範囲及び前記自動運転車両の車両状態を前記自動運転車両から更に受付けると共に前記車両制御応答に集約する、
   請求項５又は６に記載の自動運転用情報処理方法。
8. 前記車両状態は、前記自動運転車両の異常に関する車両異常状態を含み、
   前記車両情報集約ステップでは、前記車両異常状態に基づいて前記異常を認識した場合に、前記異常の種類に関連する前記応答可能範囲を前記自動運転キットに送信する、
   請求項７に記載の自動運転用情報処理方法。
   
   

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