JP2021175182A - サーボシステム、データ伝送システムおよびそのデータ伝送の方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、サーボシステム、データ伝送システムおよびそのデータ伝送の方法である。【解決手段】データ伝送の方法は、サーボシステムがデータを複数のパケットに分割するステップと、サーボシステムが第ｎパケット（ｎは１以上である）をデバイス端末に伝送するステップと、サーボシステムが、第ｎパケットが伝送された直後に第ｎ＋１パケットを伝送するステップと、サーボシステムがデバイス端末からの第ｎパケットに応じて生成した第ｎ応答信号を受信するステップとを含み、第ｎ＋１パケットの伝送開始時間が、第ｎ応答信号の受信時間よりも早い。【選択図】図２

Description

本発明は、サーボシステム、データ伝送システムおよびそのデータ伝送の方法に関し、特に、データの伝送時間を効果的に短縮可能なサーボシステム、データ伝送システムおよびそのデータ伝送の方法である。

現在、市販されているネットワーキング装置は、その規格に制限されて、シンプレックスのみでＯＴＡダウンロード技術（Ｏｖｅｒ−ｔｈｅ−Ａｉｒ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）を実行できることがある。そのため、従来の技術では、一問一答形式でパケットおよび応答信号を転送して更新し、伝送しながら最後まで更新する。

ここで、図１に係る従来技術のデータ伝送手順の模式図を参照する。

更新開始の時、サーボシステム９１は、更新請求Ｒをデバイス端末９２に転送し、デバイス端末９２が応答信号（Ａｃｋ）Ａで応答した後、パケットのバッチ転送を開始する。サーボシステム９１がパケットＰ１を転送した後、デバイス端末９２はパケットＰ１を検査し始め、メモリに書き込んで更新させ、パケットＰ１が正しいことを確認し、書き込みが成功した後、対応する応答信号Ａ１を返信する。このように、最初のパケットＰ１の伝送が完成する。上記のプロセスでは、全てのファイルの転送を完成させるには、最後のパケットＰｎが転送され、最後の応答信号Ａｎが受信されるまで待たなければならない。最後に、サーボシステム９１は、更新手順を終える終了リクエストＥｎｄを送信し、デバイス端末９２が応答信号Ａで応答した後、今回の更新を終了する。したがって、各パケットに必要な時間は、いずれもパケット転送時間（Ｐａｃｋａｇｅ ｓｅｎｄｉｎｇ ｔｉｍｅ）、パケット記憶処理時間（Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｔｉｍｅ）、応答信号転送時間（Ａｃｋ ｓｅｎｄｉｎｇ ｔｉｍｅ）およびサーボシステム９１が次のパケットの処理を準備する些細な時間を待つ時間となる。実際に測定した結果、ファイルのサイズが１００ｋ ｂｙｔｅｓであれば、パケットのサイズは１２８ ｂｙｔｅｓであり、パケットの数は計８００個である。サイズが１２８ｂｙｔｅｓのパケットをボーレート（Ｂａｕｄｒａｔｅ）１１５２００で転送する場合に、約０．０１３３秒がかかる。また、実際に測定した結果、サーボシステム９１が次のパケットのために準備する時間はほぼ０．００４秒であり、デバイス端末９２がパケットを記憶して処理する時間は０．０１５秒であり、応答信号の転送時間は約０．０００３秒である。したがって、理論的には、更新の請求から更新終了までに約（０．０１３３＋０．０１５＋０．０００３＋０．００４）＊８００＝２６．０８秒かかる。上記式は、理想的な状態での推定結果であり、実際の操作時に、パケットによって処理時間が異なることがあるので、誤差が発生する可能性がある。したがって、実際に測定した結果、ファイルのサイズが１００ｋである場合に、実際の更新時間は約２６．３秒であり、ファイルのサイズが４００ｋである場合に、実際の更新時間は約７８．３秒であり、ファイルのサイズが９００ｋである場合に、実際の更新時間は約１６５．５秒である。一問一答形式では、パケットが大き過ぎると、更新時間が長くなり過ぎてしまう。特別な表示のないデバイス端末９２で更新時間が長過ぎると、ユーザーによりクラッシュしたと誤解されやすくなる。

そのため、従来技術の欠陥を解決するために、新規なサーボシステム、データ伝送システムおよびそのデータ伝送の方法を発明する必要がある。

本発明の主な目的は、データの伝送時間を効果的に短縮する効果を有するデータ伝送システムを提供することにある。

本発明の別の主な目的は、上記データ伝送システム用のデータ伝送方法を提供することにある。

本発明の更なる主な目的は、サーボシステムを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明に係るデータ伝送システムは、サーボシステムおよびデバイス端末を含む。サーボシステムは、パケット生成モジュールと、第１伝送モジュールとを含む。パケット生成モジュールは、データを複数のパケットに分割するために用いられる。第１伝送モジュールは、パケット生成モジュールに電気的に接続され、複数のパケットを伝送するために用いられる。デバイス端末は、第２伝送モジュールと、パケット処理モジュールとを含む。第２伝送モジュールは当該複数のパケットを受信するために用いられる。パケット処理モジュールは第２伝送モジュールに電気的に接続され、複数のパケットを記憶し、複数のパケットに応じて複数の応答信号を生成し、第２伝送モジュールを介してサーボシステムの第１伝送モジュールに返信するために用いられる。サーボシステムの第１伝送モジュールが第ｎ（ｎが１よりも大きく、複数のパケットの総数であるｍよりも小さい）パケットをデバイス端末に伝送した後、デバイス端末のパケット処理モジュールは、第ｎパケットに応じて第ｎ応答信号を生成し、サーボシステムのパケット生成モジュールは、第ｎパケットが伝送された直後に第１伝送モジュールによって第ｎ＋１パケットを伝送し、デバイス端末から第ｎ応答信号を受信し、第１伝送モジュールが第ｎ＋１パケットを伝送し始める時間は、第ｎ応答信号を受信する時間よりも早い。

本発明に係るデータ伝送の方法は、サーボシステムがデータを複数のパケットに分割するステップと、サーボシステムが第ｎ（ｎが１以上であり、複数のパケットの総数であるｍよりも小さい）パケットを当該デバイス端末に伝送するステップと、サーボシステムが、第ｎパケットが伝送された後に第ｎ＋１パケットを伝送し始めるステップと、サーボシステムが、デバイス端末からの第ｎパケットに応じて生成した第ｎ応答信号を受信するステップとを含み、第ｎ＋１パケットの伝送の開始時間が、第ｎ応答信号の受信時間よりも早い。

本発明に係るサーボシステムはデバイス端末に接続される。サーボシステムは、パケット生成モジュールと第１伝送モジュールとを含む。パケット生成モジュールは、データを複数のパケットに分割するために用いられる。第１伝送モジュールは当該パケット生成モジュールに電気的に接続され、当該複数のパケットをデバイス端末に伝送するために用いられる。第１伝送モジュールが第ｎ（ｎが１以上であり、複数のパケットの総数であるｍよりも小さい）パケットをデバイス端末に伝送した直後に第ｎ＋１パケットをデバイス端末に伝送し、デバイス端末から第ｎ応答信号を受信し、第１伝送モジュールが第ｎ＋１パケットを伝送し始める時間は、第ｎ応答信号を受信する時間よりも早い。

従来技術に係るデータ伝送手順の模式図である。 本発明に係るデータ伝送システムのアーキテクチャ模式図である。 本発明に係るデータ伝送の方法のステップのフローチャートである。 本発明に係るデータ伝送手順の模式図である。

審査委員が本発明の技術内容をより理解できるよう、特に好ましい具体的な実施例を挙げて以下のとおり説明する。

以下、図２を参照し、図２は本発明に係るデータ伝送システムのアーキテクチャ模式図である。

本発明に係るデータ伝送システム１は、サーボシステム１０およびデバイス端末２０を含む。サーボシステム１０は、データ、例えば、デバイス端末２０を更新又は制御するためのデータをデバイス端末２０に伝送することができるが、本発明はこれに限定されているものではない。デバイス端末２０は、シングルコアプロセッサを用いるモノのインターネット（ＩＯＴ）デバイスであり、コンピュータシステム又は一般的な家電機器であってもよく、本発明には、デバイス端末２０の種類が限定されていない。サーボシステム１０はパケット生成モジュール１１と第１伝送モジュール１２とを含む。パケット生成モジュール１１は、伝送しようとするデータを複数のパケットに分割するために用いられる。第１伝送モジュール１２は、当該パケット生成モジュール１１に電気的に接続され、有線又は無線伝送機能を有し、パケット生成モジュール１１により分割された当該複数のパケットをデバイス端末２０に伝送するために用いられる。デバイス端末２０は、第２伝送モジュール２１およびパケット処理モジュール２２を含む。第２伝送モジュール２１は、第１伝送モジュール１２と同様なデータ伝送機能を有するモジュールであってもよく、第１伝送モジュール１２から伝送された当該複数のパケットを受信するために用いられる。本発明の一つの実施例において、第１伝送モジュール１２と第２伝送モジュール２１との間は、有線のＵＡＲＴ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｒｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ）インタフェースによって互いに接続されるが、本発明は、この接続方式に限定されるものではない。パケット処理モジュール２２は、当該第２伝送モジュール２１に電気的に接続され、当該複数のパケットに応じて複数の応答信号を生成し、当該第２伝送モジュール２１を介して当該サーボシステム１０の当該第１伝送モジュール１２に返信するために用いられる。最終的に、パケット処理モジュール２２は、複数のパケットを更新データに復元する。上述したデータを複数のパケットに分割する技術および復元技術は、本発明の重点ではないので、ここでは説明を省略する。

当該サーボシステム１０の当該第１伝送モジュール１２がパケットを伝送した後、パケット転送時間（Ｐａｃｋａｇｅ ｓｅｎｄｉｎｇ ｔｉｍｅ）、パケット記憶処理時間（Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｔｉｍｅ）、応答信号転送時間（Ａｃｋ ｓｅｎｄｉｎｇ ｔｉｍｅ）を経て、応答信号を受信すると、パケット伝送のプロセスが完全になる。本発明に係る一つの実施形態における過程に、第１伝送モジュール１２は、応答信号の受信を待ってから次のパケットを伝送することなく、伝送パケットを継続的に伝送することによって、伝送時間を節約する。つまり、第１伝送モジュール１２が第ｎパケットをデバイス端末２０に伝送した後、デバイス端末２０のパケット処理モジュール２２は、当該第ｎパケットに応じて第ｎ応答信号を生成し、ここで、当該ｎは１以上であり、当該複数のパケットの総数よりも小さい。かつ、サーボシステム１０のパケット生成モジュール１１は、第ｎパケットが伝送された直後に当該第１伝送モジュール１２によって第ｎ＋１パケットを伝送し、伝送時間の原因で、第ｎ＋１パケットの伝送の開始時間は、当該第ｎ応答信号の受信時間よりも早く、つまり、パケット生成モジュール１１は、当該第ｎ＋１パケットを伝送し始めた後に当該第１伝送モジュール１２から当該第ｎ応答信号を受信することになる。

続いて、当該デバイス端末２０の当該パケット処理モジュール２２が当該第ｎパケットを処理し終わるとともに、当該サーボシステム１０の当該第１伝送モジュール１２が当該第ｎ応答を受信した後に、当該サーボシステム１０の当該パケット生成モジュール１１は、当該第１伝送モジュール１２によって次の第ｎ＋２パケットを転送する。最後に、当該サーボシステム１０の第１伝送モジュール１２が第ｍ−１応答信号および第ｍ応答信号を連続して受信したが、新たなパケットを伝送していない場合に、該パケット生成モジュール１１は、データ伝送プロセスを終了し、ここで、ｍは１以上であって、当該複数のパケットの総数である。

注意されたいこととして、データ伝送システム１が有する各モジュールは、ハードウェア装置、ソフトウェアプログラムとハードウェア装置との組合せ、ファームウェアとハードウェア装置の組合せなどにより構築されたものであってもよいが、本発明は以上の方式に限定されるものではない。また、本実施形態は、本発明の好ましい実施例のみを例示し、重複の説明を回避するために、可能な変化組合せをすべて詳細に記載していない。しかし、当業者は、上記の各モジュール又は要素が必ずしもすべて必須のものではないことを理解すべきである。かつ、本発明を実施するために、他のより詳しい従来のモジュール又は要素を含んでもよい。各モジュール又は要素は、いずれも必要に応じて省略又は補正することができ、任意の２つのモジュールの間には、他のモジュール又は要素が存在してもよい。

続いて、図３および図４を参照し、図３は本発明に係るデータ伝送の方法のステップのフローチャートであり、図４は本発明に係るデータ伝送手順の模式図である。ここで、注意されたいこととして、以下では、上記データ伝送システム１を例として本発明に係るデータ伝送の方法を説明するが、本発明に係るデータ伝送の方法は、上記と同じ構造を使用するデータ伝送システム１に限定されていない。

まず、サーボシステム１０は、データを複数のパケットに分割するステップ３００を行う。

まず、パケット生成モジュール１１は、伝送しようとするデータを複数のパケットに分割してから、後続の伝送プロセスに進む。かつ、注意されたいこととして、データ伝送を開始する時、サーボシステム１０は、いずれも更新請求Ｒをデバイス端末２０に転送する必要があり、デバイス端末２０が応答信号Ａで応答した後に、パケットのバッチ転送を開始する。最後に、サーボシステム１０は、更新手順を終える終了リクエストＥｎｄを送信し、デバイス端末２０が応答信号Ａで応答した後、今回のデータ伝送を終了する。上記過程は本発明の重点ではないので、ここでは説明を省略する。

次に、第ｎパケットを当該デバイス端末に伝送するステップ３０１を行う。

次に、第１伝送モジュール１２は第ｎパケットを伝送し、つまり、第１パケットＰ１をデバイス端末２０の第２伝送モジュール２１に伝送し始める。この時、パケット処理モジュール２２は、第１パケットＰ１を記憶し、第１パケットＰ１に応じて第１応答信号Ａ１を生成して、サーボシステム１０に返信する。同時に、サーボシステム１０は、当該第ｎパケットが伝送された直後に第ｎ＋１パケットを伝送するステップ３０２を継続的に行う。

サーボシステム１０は第ｎパケットが伝送された直後に第ｎ＋１パケットを伝送し、これによって、第１伝送モジュール１２が第１パケットＰ１を伝送した後に、パケット生成モジュール１１は、すぐに第１伝送モジュール１２に第２パケットＰ２を継続的に伝送させる。このように、当該パケット生成モジュール１１が当該第１伝送モジュール１２によって当該第ｎパケットを伝送してから当該第ｎ＋１パケットを伝送するまでの時間間隔は、サーボシステム１０が単一のパケットをデバイス端末２０に伝送する時間よりもやや大きく、つまり、第１伝送モジュール１２が２つの連続するパケットを伝送する間の時間間隔は、サーボシステム１０が単一のパケットをデバイス端末２０に伝送する時間よりも大きい。サイズ１２８ｂｙｔｅｓのパケットをボーレート（Ｂａｕｄｒａｔｅ）１１５２００で転送する場合に、サーボシステム１０が単一のパケットをデバイス端末２０に伝送するには、約０．０１３３秒がかかる。第１パケットＰ１をパケット生成モジュール１１に伝送した後に第１伝送モジュール１２に第２パケットＰ２を伝送させる間、重畳によるタイミングの混乱を回避するために、緩衝時間として０．００１秒待ってから転送してもよい。したがって、第１パケットＰ１の転送開始後に０．０１３３＋０．００１秒経た後、第２パケットＰ２を転送する。

その後、サーボシステム１０は、当該デバイス端末からの当該第ｎパケットに応じて生成した第ｎ応答信号を受信するステップ３０３を行う。

第２伝送モジュール２１からの第１応答信号Ａが受信されるのは、第１伝送モジュール１２が第２パケットＰ２を伝送した後である。そのため、当該パケット生成モジュール１１が当該第１伝送モジュール１２によって当該第１パケットＰ１を伝送してから当該第２パケットＰ２を伝送するまでの時間間隔は、サーボシステム１０が第１応答信号Ａを受信する時間よりも小さく、すなわち、サーボシステム１０が単一のパケットをデバイス端末２０に伝送する時間、パケット処理モジュール２２がパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも小さく、これにより、サーボシステム１０が第ｎ応答を受信する前に第ｎ＋１パケットを送信することになる。本実施例において、パケット処理モジュール２２がパケットを記憶して処理する時間は０．０１５秒であり、応答信号の転送時間は０．０００３秒であるので、第１パケットＰ１と第２パケットＰ２との間の時間間隔は０．０１５３秒よりも小さく、０．０１３３秒よりも大きい。

この時、第２伝送モジュール２１は、第２パケットＰ２を同期して受信し、パケット処理モジュール２２が当該第２パケットに応じて第２応答信号を生成することで、第２パケットＰ２を記憶した後に、第２応答信号Ａ２を生成し、サーボシステム１０に返信する。

続いて、サーボシステム１０は、第ｎ＋２パケットを転送するステップ３０４を行う。

続いて、サーボシステム１０は、第ｎ＋２パケットを転送し、すなわち、パケット生成モジュール１１は、第１伝送モジュール１２によって第３パケットＰ３をデバイス端末２０に伝送する。パケット生成モジュール１１が第１伝送モジュール１２によって当該第１パケットＰ１を伝送してから当該第３パケットＰ３を伝送するまでの時間間隔は、サーボシステム１０が単一のパケットをデバイス端末２０に伝送する時間、パケット処理モジュール２２がパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも大きく、つまり、サーボシステム１０は、第ｎ応答を受信した後に第ｎ＋２パケットを送信することになり、転送時間が長過ぎることによるチャンネルの詰まりを回避する。本実施例において、パケット処理モジュール２２がパケットを記憶して処理する時間は０．０１５秒であり、応答信号の転送時間は０．０００３秒であるので、第１パケットＰ１と第３パケットＰ３との間の時間間隔は０．０１５３秒よりも大きい。また、第１パケットＰ１と第２パケットＰ２との間の時間間隔は、サーボシステム１０が単一のパケットをデバイス端末２０に伝送する時間、パケット処理モジュール２２がパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも小さい。

理論値で言えば、第１パケットＰ１、第２パケットＰ２および第３パケットＰ３の転送時間は、サーボシステム１０が単一のパケットをデバイス端末２０に伝送する時間を考慮する必要があり、残りのパケットは処理時間が応答信号の転送と重なることがあるので、転送時間を低減できると推定される。したがって、第１伝送モジュール１２が当該第１パケットＰ１を伝送してから当該第２パケットＰ２を伝送するまでの時間間隔は、サーボシステム１０が単一のパケットをデバイス端末２０に伝送する時間、パケット処理モジュール２２がパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも小さい。かつ、第１伝送モジュール１２が当該第１パケットＰ１を伝送してから当該第３パケットＰ３を伝送するまでの時間間隔は、サーボシステム１０が単一のパケットをデバイス端末２０に伝送する時間、パケット処理モジュール２２がパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも大きい。その後、第１伝送モジュール１２が続いて第ｎパケットを伝送してから第ｎ＋１パケットを伝送するまでの時間間隔は、パケット処理モジュール２２がパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも小さければよく、第１伝送モジュール１２が第ｎパケットを伝送してから第ｎ＋２パケットを伝送するまでの時間間隔は、パケット処理モジュール２２がパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも大きければよく、ここで、当該ｎは２以上であり、ｍよりも小さい。

これによって、第１伝送モジュール１２が２つの連続するパケット（すなわち、第ｎパケットおよび第ｎ＋１パケット）を伝送する間の時間間隔を短縮することで速度を向上させることができ、かつ、第１伝送モジュール１２が３番目のパケットを伝送する時間（すなわち、第ｎパケットと第ｎ＋２パケットとの間の時間間隔）が密集し過ぎてチャンネルの詰まりを引き起こすこともない。上記のパケットのサイズ、伝送速度および処理速度などは、いずれも既知の数値であるので、パケット生成モジュール１１は上記数値によって当該第ｎパケットと当該第ｎ＋１パケットとの間の時間間隔および当該第ｎパケットと当該第ｎ＋２パケットとの間の時間間隔を設定することができる。

上記の連続するステップを経た後、デバイス端末２０は第ｍ−１応答信号Ａｍ−１を伝送し、サーボシステム１０は、最後に、第ｍ−１応答信号および第ｍ応答信号を連続して受信した後、データ伝送プロセスを終了するステップ３０５を行う。ここで、ｍは１よりも大きく当該複数のパケットの総数である。

この時、第２伝送モジュール２１は、第ｍ−１応答信号Ａｍ−１をサーボシステム１０に返信し、第１伝送モジュール１２は、第ｍパケットＰｍをデバイス端末２０に伝送する。そして、デバイス端末２０が第ｍパケットを受信して第ｍ応答信号Ａｍを生成することによって、第ｍ応答信号Ａｍをサーボシステム１０に返信する。したがって、サーボシステム１０が第ｍ−１応答信号Ａｍ−１および第ｍ応答信号Ａｍを連続して受信した後、パケット生成モジュール１１はデータ伝送プロセスを終了する。

ここで注意されたいこととして、本発明に係るデータ伝送の方法は、上記ステップの順番に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる限り、上記ステップの順番を変更してもよい。

このように、理論値で言えば、第１パケットＰ１から第２パケットＰ２までの転送時間の間隔は０．０１３３＋０．００１秒であり、残りのパケットは処理時間が応答信号の転送と重なることがあるので、転送時間を約０．００９秒に低減できると推定する。サーボシステム１０が次のパケットのために準備する時間はほぼ０．００４秒であり、デバイス端末２０がパケットを記憶して処理する時間は０．０１５秒であり、応答信号の転送時間は約０．０００３秒である。そのため、第２パケットＰ２の後、各パケットの時間は約０．００９＋０．０１５＋０．０００３＋０．００４秒である。このように、パケットの数が計８００個である場合、第１パケットＰ１から最後のパケットまで、約０．０１３３＋０．００１＋（０．００９＋０．０１５＋０．０００３＋０．００４）＊７９９＝２２．６２６秒かかると推定される。

注意されたいこととして、上記式は、理想的な状態での推定結果であり、実際の操作時に、パケットによって処理時間が異なることがあるので、誤差が発生する可能性がある。したがって、実際に測定した結果、ファイルのサイズが１００ｋである場合に、本発明の実際の更新時間は約２３．７秒であり、従来の技術に比べて２．６秒低減し、約９．８％の時間を低減した。本発明は、ファイルのサイズが４００ｋである場合に、実際の更新時間は約６８．６秒であり、従来の技術に比べて９．７秒低減し、約１２．３％の時間を低減した。ファイルのサイズが９００ｋである場合に、本発明の実際の更新時間は約１４０．９秒であり、従来の技術に比べて２４．６秒低減し、約１４．８％の時間を低減した。したがって、本発明に係るデータ伝送システム１は、データ伝送の時間を効果的に短縮することができ、ファイルサイズが大きい場合に、好ましい最適化効果を達成することができる。

注意されたいこととして、上記実施形態は、本発明の好ましい実施例を例示したものに過ぎず、重複する説明を回避するために、可能な変化組合せをすべて詳細に記載していない。しかし、当業者は、上記の各モジュール又は要素が必ずしもすべて必須のものではないことを理解すべきである。かつ、本発明を実施するために、他のより詳しい従来のモジュール又は要素を含んでもよい。各モジュール又は要素は、いずれも必要に応じて省略又は補正することができ、任意の２つのモジュールの間には、他のモジュール又は要素が存在してもよい。本発明の基本的なアーキテクチャから逸脱しないものは、いずれも本特許が主張する権利範囲に属するものであり、特許請求の範囲を基準とするべきである。

Claims (25)

1. データをデバイス端末に伝送するためにサーボシステムに用いられるデータ伝送の方法であって、
   前記サーボシステムがデータを複数のパケットに分割することと、
   前記サーボシステムが第ｎ（前記ｎが１以上であり、前記複数のパケットの総数であるｍよりも小さい）パケットを前記デバイス端末に伝送することと、
   前記サーボシステムが、前記第ｎパケットが伝送された直後に第ｎ＋１パケットを伝送することと、
   前記サーボシステムが、前記デバイス端末からの前記第ｎパケットに応じて生成した第ｎ応答信号を受信することとを含み、前記第ｎ＋１パケットの伝送の開始時間が、前記第ｎ応答信号の受信時間よりも早い、データ伝送の方法。
2. 前記サーボシステムが前記第ｎパケットを伝送してから前記第ｎ＋１パケットを伝送するまでの時間間隔を、前記サーボシステムから単一のパケットを前記デバイス端末に伝送する時間よりも大きくするステップをさらに含む
   請求項１に記載のデータ伝送の方法。
3. 前記サーボシステムが第１パケットを伝送してから第２パケットを伝送するまでの時間間隔を、前記サーボシステムから単一のパケットを前記デバイス端末に伝送する時間、パケットの記憶処理時間および応答信号の転送時間の合計よりも小さくするステップをさらに含む
   請求項２に記載のデータ伝送の方法。
4. 前記サーボシステムが第ｎ（前記ｎが２以上であり、ｍよりも小さい）パケットを伝送してから第ｎ＋１パケットを伝送するまでの時間間隔を、パケットの記憶処理時間および応答信号の転送時間の合計よりも小さくするステップをさらに含む
   請求項２に記載のデータ伝送の方法。
5. 前記サーボシステムが前記第ｎ応答信号を受信した後に、第ｎ＋２パケットを転送するステップをさらに含む
   請求項１に記載のデータ伝送の方法。
6. 前記サーボシステムが第１パケットを伝送してから第３パケットを伝送するまでの時間間隔を、前記サーボシステムから単一のパケットを前記デバイス端末に伝送する時間、パケットの記憶処理時間および応答信号の転送時間の合計よりも大きくするステップをさらに含む
   請求項５に記載のデータ伝送の方法。
7. 前記サーボシステムが第ｎ（前記ｎが２以上であり、ｍよりも小さい）パケットを伝送してから第ｎ＋２パケットを伝送するまでの時間間隔を、パケットの記憶処理時間および応答信号の転送時間の合計よりも大きくするステップをさらに含む
   請求項５に記載のデータ伝送の方法。
8. 前記サーボシステムが第ｍ−１応答信号および第ｍ応答信号を連続して受信した後に、データ伝送プロセスを終了するステップをさらに含む請求項１に記載のデータ伝送の方法。
9. データを複数のパケットに分割するためのパケット生成モジュールと、
   前記パケット生成モジュールに電気的に接続され、前記複数のパケットを伝送するための第１伝送モジュールとを含むサーボシステムと、
   前記複数のパケットを受信するための第２伝送モジュールと、
   前記第２伝送モジュールに電気的に接続され、前記複数のパケットを記憶し、前記複数のパケットに応じて複数の応答信号を生成し、前記第２伝送モジュールを介して前記サーボシステムの前記第１伝送モジュールに返信するためのパケット処理モジュールと
   を含むデバイス端末と、を備えるデータ伝送システムであって、前記サーボシステムの前記第１伝送モジュールが第ｎ（前記ｎが１よりも大きく、前記複数のパケットの総数であるｍよりも小さい）パケットを前記デバイス端末に伝送した後、前記デバイス端末の前記パケット処理モジュールは、前記第ｎパケットに応じて第ｎ応答信号を生成し、前記サーボシステムの前記パケット生成モジュールは、前記第ｎパケットが伝送された直後に前記第１伝送モジュールによって第ｎ＋１パケットを伝送し、前記デバイス端末から前記第ｎ応答信号を受信し、前記第１伝送モジュールが前記第ｎ＋１パケットを伝送し始める時間は、前記第ｎ応答信号を受信する時間よりも早いデータ伝送システム。
10. 前記パケット生成モジュールが前記第１伝送モジュールによって前記第ｎパケットを伝送してから前記第ｎ＋１パケットを伝送するまでの時間間隔は、前記サーボシステムから単一のパケットを前記デバイス端末に伝送する時間よりも大きい請求項９に記載のデータ伝送システム。
11. 前記パケット生成モジュールが前記第１伝送モジュールによって第１パケットを伝送してから第２パケットを伝送するまでの時間間隔は、前記サーボシステムから単一のパケットを前記デバイス端末に伝送する時間、前記パケット処理モジュールがパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも小さい請求項１０に記載のデータ伝送システム。
12. 前記パケット生成モジュールが前記第１伝送モジュールによって第ｎ（前記ｎが２以上であり、ｍよりも小さい）パケットを伝送してから第ｎ＋１パケットを伝送するまでの時間間隔は、前記パケット処理モジュールがパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも小さい請求項１０に記載のデータ伝送システム。
13. 前記サーボシステムの前記パケット生成モジュールが前記第ｎ応答を受信した後に、前記サーボシステムの前記パケット生成モジュールは、前記第１伝送モジュールによって第ｎ＋２パケットを転送する請求項９に記載のデータ伝送システム。
14. 前記パケット生成モジュールが前記第１伝送モジュールによって第１パケットを伝送してから第３パケットを伝送するまでの時間間隔は、前記サーボシステムから単一のパケットを前記デバイス端末に伝送する時間、前記パケット処理モジュールがパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも大きい請求項１３に記載のデータ伝送システム。
15. 前記パケット生成モジュールが前記第１伝送モジュールによって第ｎ（前記ｎが２以上であり、ｍよりも小さい）パケットを伝送してから第ｎ＋２パケットを伝送するまでの時間間隔は、前記パケット処理モジュールがパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも大きい請求項１３に記載のデータ伝送システム。
16. 前記サーボシステムの前記パケット生成モジュールは、前記第１伝送モジュールによって第ｍ−１応答信号および第ｍ応答信号を連続して受信した後、データ伝送プロセスを終了する請求項９に記載のデータ伝送システム。
17. 前記デバイス端末は、シングルコア処理装置である請求項９に記載のデータ伝送システム。
18. デバイス端末に接続されるサーボシステムであって、
    データを複数のパケットに分割するためのパケット生成モジュールと、
    前記パケット生成モジュールに電気的に接続され、前記複数のパケットを前記デバイス端末に伝送するための第１伝送モジュールとを備え、前記第１伝送モジュールが第ｎ（前記ｎが１以上であり、ｍよりも小さく、ｍが前記複数のパケットの総数である）パケットを前記デバイス端末に伝送した直後に、第ｎ＋１パケットを前記デバイス端末に伝送し、前記デバイス端末から第ｎ応答信号を受信し、前記第１伝送モジュールが前記第ｎ＋１パケットを伝送し始める時間が、前記第ｎ応答信号を受信する時間よりも早いサーボシステム。
19. 前記パケット生成モジュールが前記第１伝送モジュールによって前記第ｎパケットを伝送してから前記第ｎ＋１パケットを伝送するまでの時間間隔は、前記サーボシステムから単一のパケットを前記デバイス端末に伝送する時間よりも大きい請求項１８に記載のサーボシステム。
20. 前記パケット生成モジュールが前記第１伝送モジュールによって第１パケットを伝送してから第２パケットを伝送するまでの時間間隔は、前記サーボシステムから単一のパケットを前記デバイス端末に伝送する時間、前記パケット処理モジュールがパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも小さい請求項１９に記載のサーボシステム。
21. 前記パケット生成モジュールが前記第１伝送モジュールによって第ｎ（前記ｎが２以上であり、ｍよりも小さい）パケットを伝送してから第ｎ＋１パケットを伝送するまでの時間間隔は、前記パケット処理モジュールがパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも小さい請求項１９に記載のサーボシステム。
22. 前記サーボシステムの前記パケット生成モジュールが前記第ｎ応答を受信した後、前記サーボシステムの前記パケット生成モジュールは、前記第１伝送モジュールによって第ｎ＋２パケットを転送する請求項１８に記載のサーボシステム。
23. 前記パケット生成モジュールが前記第１伝送モジュールによって第１パケットを伝送してから第３パケットを伝送するまでの時間間隔は、前記サーボシステムから単一のパケットを前記デバイス端末に伝送する時間、前記パケット処理モジュールがパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも大きい請求項２１に記載のサーボシステム。
24. 前記パケット生成モジュールが前記第１伝送モジュールによって第ｎ（前記ｎが２以上であり、ｍよりも小さい）パケットを伝送してから第ｎ＋２パケットを伝送するまでの時間間隔は、前記パケット処理モジュールがパケットを記憶して処理する時間および応答信号の転送時間の合計よりも大きい請求項２１に記載のサーボシステム。
25. 前記サーボシステムの前記パケット生成モジュールは、前記第１伝送モジュールによって第ｍ−１応答信号および第ｍ応答信号を連続して受信した後、データ伝送プロセスを終了する請求項１８に記載のサーボシステム。

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