JP2021174950A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】表示パネルが収容されたトレイと空になったトレイとを同時に搬送することで、サイクルタイムを短縮することができる搬送システムを提供すること。【解決手段】搬送システム１は、第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａから第２位置３０Ｂに搬送すると同時に、第２位置３０Ｂで第１トレイ１０Ａから表示パネル１００が取り出された第２トレイ１０Ｂを第２位置３０Ｂから第３位置３０Ｃに搬送する第３搬送機構４と、第２搬送機構３によって第３位置３０Ｃに搬送された第２トレイ１０Ｂを複数同時に搬送する第３搬送機構４と、第１搬送機構２によって搬送されてきた第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａにおいて第１搬送機構２から第２搬送機構３に渡す第１ロボット５と、第２搬送機構３によって搬送されてきた第２トレイ１０Ｂを第３位置３０Ｃにおいて第２搬送機構３から第３搬送機構４に渡す第３ロボット７と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、液晶パネル等の表示パネルを搬送する搬送システムに関する。

携帯機器等で使用される液晶表示装置の組立ラインに組み込まれる搬送システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送システムは、表示パネルが収容されたトレイを積み重ねた状態で搬入する搬入コンベアと、トレイが載置される第１トレイステージおよび第２トレイステージと、第１トレイステージおよび第２トレイステージに載置されたトレイから表示パネルを取り出す第１ロボットと、空になったトレイを積み重ねた状態で排出する排出コンベアと、搬入コンベアから第１トレイステージおよび第２トレイステージにトレイを渡すとともに、第１トレイステージおよび第２トレイステージから排出コンベアにトレイを渡す第２ロボットとを備える。

特許文献１に記載の搬送システムにおいて、第２ロボットは、搬入コンベアから一方のトレイステージに表示パネルが収容されたトレイを１つ移動させた後、他方のトレイステージから排出コンベアに空になったトレイを１つ渡す。特許文献１に記載の搬送システムでは、２個のトレイステージが設置されているので、他方のトレイステージ上のトレイの交換時にも、一方のトレイステージ上のトレイから液晶パネルを供給することが可能になる。

特開２０１８−１２７３３２号公報

しかしながら、特許文献１に記載の搬送システムにおいて、第２ロボットは、表示パネルが収容されたトレイと空になったトレイとを時間をずらして搬送するため、搬送システムのサイクルタイムが長くなるという問題があった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、表示パネルが収容されたトレイと空になったトレイとを同時に搬送することで、サイクルタイムを短縮することができる搬送システムを提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明の搬送システムは、ワークが収容された第１トレイを複数同時に搬送する第１搬送機構と、前記第１トレイを第１位置から第２位置に搬送すると同時に、前記第２位置で前記第１トレイからワークが取り出された第２トレイを前記第２位置から第３位置に搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によって前記第３位置に搬送された前記第２トレイを複数同時に搬送する第３搬送機構と、前記第１搬送機構によって搬送されてきた前記第１トレイを前記第１位置において前記第１搬送機構から前記第２搬送機構に渡す第１ロボットと、前記第２位置において前記第２搬送機構によって搬送されてきた前記第１トレイから前記ワークを取り出す第２ロボットと、前記第２搬送機構によって搬送されてきた前記第２トレイを前記第３位置において前記第２搬送機構から前記第３搬送機構に渡す第３ロボットと、を備えることを特徴とする。

本発明において、搬送システムは、ワークが収容された第１トレイおよびワークが取り
出され空になった第２トレイを同時に搬送する第２搬送機構を備える。したがって、第２搬送機構は、第１トレイおよび第２トレイを同時に搬送することができるため、第１ロボットは第１トレイを第１搬送機構から第２搬送機構に渡すと同時に、第３ロボットは第２トレイを第２搬送機構から第３搬送機構に渡すことができる。この結果、搬送システムのサイクルタイムを短縮することができる。

本発明において、前記第１搬送機構は、複数の前記第１トレイを段積状態で搬送し、前記第３搬送機構は、複数の前記第２トレイを段積状態で搬送する態様を採用することができる。

本発明において、前記第２搬送機構は、前記第１位置、前記第２位置および前記第３位置において、搬送方向と直交する方向に切り欠かかれた開口部をそれぞれ備えた載置部と、前記第２搬送機構の上流側に設けられるとともに、前記搬送方向と直交する方向に前記載置部の外方から内方に突出する第１支持部と、前記第３搬送機構の下流に設けられるとともに、前記搬送方向と直交する方向に前記載置部の外方から内方に突出する第２支持部と、前記第１支持部および前記第２支持部を上下方向および水平方向に移動させる駆動機構と、を備え、前記第１支持部は、前記駆動機構によって、前記載置部の下方から前記第１位置の前記開口部を通過することで、前記第１位置に載置された前記第１トレイを持ち上げるとともに、前記載置部の上方から前記第２位置の前記開口部を通過することで、前記第２位置に前記第１トレイを載置し、前記第２支持部は、前記駆動機構によって、前記載置部の下方から前記第２位置の前記開口部を貫通することで、前記第２位置に載置された前記第２トレイを持ち上げるとともに、前記載置部の上方から前記第３位置の前記開口部を貫通することで、前記第３位置に前記第２トレイを載置することが好ましい。したがって、第１支持部および第２支持部は、駆動部によって、載置部を通過することで、第１トレイおよび第２トレイを移動させることができるため、第３搬送機構の構成を複雑にしなくとも、ワークが収容された第１トレイと、空になった第２トレイを同時に搬送することができる。

本発明において、前記第１ロボットは、前記第１位置にある前記第１トレイが前記第２位置に搬送された際に、前記第１位置に前記第１トレイを載置し、前記第２ロボットは、前記第２位置に前記第１トレイが搬送された際に、前記第１トレイから前記ワークを取り出し、前記第３ロボットは、前記第３位置に前記第２トレイが搬送された際に、前記第３位置から前記第２トレイを取り出すことが好ましい。したがって、第１ロボット、第２ロボットおよび第３ロボットは、第２搬送機構の動作に応じて、それぞれ動作するため、搬送システムのサイクルタイムを短縮することができる。

本発明において、前記第１搬送機構の搬送方向を第１方向とし、前記第３搬送機構の搬送方向を第２方向とすると、前記第２方向は、前記第１方向の反対方向であることが好ましい。したがって、搬送システムに第１トレイを供給する場所と、搬送システムから第２トレイを排出する場所を同じ位置にすることができるため、作業員による作業の効率が向上する。

本発明の搬送システムでは、表示パネルが収容されたトレイと空になったトレイとを同時に搬送することで、サイクルタイムを短縮することが可能となる。

本発明の実施形態にかかる搬送システムの平面図である。 搬送システムの正面図である。 搬送システムの側面図である。 載置プレートと支持部を示す平面図である。 載置プレートと支持部との関係を示す説明図である。 第３搬送機構の動作（ＳＴ１〜ＳＴ４）の説明図である。 第３搬送機構の動作（ＳＴ５〜ＳＴ８）の説明図である。 他の実施形態にかかる搬送システムの正面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の実施形態にかかる搬送システムの平面図である。図２は、搬送システムの正面図であり、図２（ａ）は、図１のＡ−Ａ方向から搬送システムを示す正面図であり、図２（ｂ）は、図１のＢ−Ｂ方向から搬送システムを示す正面図である。図３は、搬送システムの側面図である。図４は、載置プレートと支持部を示す平面図である。図５は、載置プレートと支持部との関係を示す説明図である。

（搬送システムの全体構成）
図１〜３において、本形態の搬送システム１は、携帯機器等で使用される小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。搬送システム１は、ワークが収容されたトレイ１０を搬送し、トレイ１０からワークを取り出し、空になったトレイ１０を搬送するシステムである。本形態のワークは、表示パネルであり、例えば、液晶パネルや有機ＥＬパネル等である。

本形態で用いられるトレイ１０は、上方から見ると略長方形の平板状で形成され、プラスチックなどからなる。トレイ１０の上面には、表示パネルが収容される凹部が形成されている。トレイ１０は複数段に積み重ねることができ、複数段積み重ねた状態で本形態の搬送システム１に供給されるとともに、複数段重ねた状態で本形態の搬送システム１から排出される。ここで、トレイ１０については、表示パネルが収容されたトレイ１０が第１トレイ１０Ａであり、表示パネルが取り出されて空になったトレイ１０が第２トレイ１０Ｂである。

搬送システム１は、表示パネルが収容された第１トレイ１０Ａを複数同時に搬送する第１搬送機構２と、第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａから第２位置３０Ｂに搬送すると同時に、第２位置３０Ｂで第１トレイ１０Ａから表示パネルが取り出された第２トレイ１０Ｂを第２位置３０Ｂから第３位置３０Ｃに搬送する第３搬送機構４と、第３搬送機構４によって第３位置３０Ｃに搬送された第２トレイ１０Ｂを複数同時に搬送する第２搬送機構３とを備える。また、搬送システム１は、第１搬送機構２によって搬送されてきた第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａにおいて第１搬送機構２から第３搬送機構４に渡す第１ロボット５と、第２位置３０Ｂにおいて第３搬送機構４によって搬送されてきた第１トレイ１０Ａから表示パネルを取り出す第２ロボット６と、第３搬送機構４によって搬送されてきた第２トレイ１０Ｂを第３位置３０Ｃにおいて第３搬送機構４から第２搬送機構３に渡す第３ロボット７とを備える。

ここで、第３搬送機構４の延在する方向に沿った軸をＹ軸とし、上下方向に沿った軸をＺ軸とし、Ｙ軸およびＺ軸と直交する軸をＸ軸とする。第３搬送機構４において、トレイ１０が搬送される方向をＹ１方向とし、その反対方向をＹ２方向とする。上下方向において、上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。Ｘ軸方向において、一方をＸ１方向とし、他方をＸ２方向とする。Ｘ１方向は第１方向であり、Ｘ２方向は第２方向である。

（第１搬送機構）
図１、図２（ａ）、図３に示すように、第１搬送機構２は、Ｘ軸方向に延在し、段積状
態の第１トレイ１０ＡをＸ１方向（第１方向）に搬送する。第１搬送機構２は、段積状態の第１トレイ１０Ａを搬送する搬送部２１と、排出部２２と、段積状態の第１トレイ１０Ａを搬送部２１から排出部２２に送り出すキャリッジ２８とを備える。排出部２２は、搬送部２１のＸ１方向に位置する。排出部２２には、搬送部２１によって搬送された第１トレイ１０Ａが載置される。また、第１搬送機構２は、排出部２２に段積状態の第１トレイ１０Ａから最上段の第１トレイ１０Ａだけを分離する分離部２９を備える。分離部２９により分離された最上段の第１トレイ１０Ａは、第１ロボット５により取り出される。

搬送部２１は、Ｘ軸方向に延在しており、ローラコンベアなどからなる。搬送部２１のＹ方向の両端にはローラ部２１１が設けられ、搬送部２１のＹ方向の中央部分は開口している。搬送部２１は、Ｘ１の端部で供給された第１トレイ１０ＡをＸ２方向に搬送する。搬送部２１は、トレイストッパ２５を備える。トレイストッパ２５は、仕切り板２５１と、仕切り板２５１をＹ軸方向に移動させるシリンダ２５２とを備える。搬送部２１には、フォトセンサなどのトレイ検出センサ２６が３つ設けられており、トレイ検出センサ２６は第１トレイ１０Ａの位置を検知する。

排出部２２は、第１トレイ１０Ａが載置される載置部２３と、載置部２３を上下方向に移動させる位置調整部２４とを備える。排出部２２は、載置部２３に載置された第１トレイ１０Ａの最上段の第１トレイ１０Ａを検出するトレイ検出センサ２７を備える。載置部２３は、Ｙ軸方向に延びる基部２３１の両端からＸ２方向に延びる支持部２３２を備える。載置部２３には、基部２３１および支持部２３２で囲まれた開口部２３３が設けられている。位置調整部２４は、載置部２３を上下方向に移動させる。トレイ検出センサ２７はフォトセンサなどである。

位置調整部２４は、トレイ検出センサ２７が検出する最上段の第１トレイ１０Ａの位置に応じて、載置部２３を上下に移動させる。具体的には、分離部２９により分離された最上段の第１トレイ１０Ａが第１ロボット５により取り出されると、トレイ検出センサ２７は最上段から第１トレイ１０Ａが取り出されたことを検出する。位置調整部２４は、トレイ検出センサ２７の検出結果に基づいて、載置部２３を上方に移動させる。載置部２３が上方に移動させることで、第１トレイ１０Ａが所定の位置に到達すると、トレイ検出センサ２７は、第１トレイ１０Ａが所定の位置に達したことを検知する。位置調整部２４は、検出結果に基づいて、載置部２３の移動を停止する。分離部２９は段積状態の第１トレイ１０Ａから最上段の第１トレイ１０Ａだけを分離する。なお、全ての第１トレイ１０Ａが載置部２３より取り出されると、位置調整部２４が載置部２３を上方に移動させても、トレイ検出センサ２７は第１トレイ１０Ａを検出することができない。この場合、位置調整部２４は、載置部２３を下方に移動させ、載置部２３には搬送部２１から新たな第１トレイ１０Ａが供給される。

キャリッジ２８は、第１トレイ１０Ａが載置されるステージ２８１と、ステージ２８１をＸ方向に移動させる駆動部２８２と、駆動部２８２を介してステージ２８１を上下方向に移動させるリフト２８３とを備える。ステージ２８１は、Ｘ方向の両端から上方に向かって突出するガイド部２８４を備える。ステージ２８１のＹ軸方向の幅は、載置部２３の開口部２３３のＹ方向の幅および搬送部２１の中央部分の開口のＹ方向の幅より狭い。したがって、ステージ２８１は、載置部２３の開口部２３３および搬送部２１の中央部分の開口を上下方向に通過することが可能な大きさである。

対向するガイド部２８４のＸ方向の幅は、第１トレイ１０Ａの幅より僅かに大きい。すなわち、ステージ２８１には、ガイド部２８４で位置決めされた状態で、第１トレイ１０Ａが載置される。駆動部２８２は、載置部２３の開口部２３３およびステージ２８１が上下方向に重なる位置から、搬送部２１の中央部分の開口およびステージ２８１が上下方向
で重なる位置まで、ステージ２８１を移動させる。

ここで、キャリッジ２８の動きについて具体的に説明する。図２（ａ）に示すように、先ず、初期状態では、ステージ２８１は、搬送部２１の中央部分の開口の下方において、上下方向で重なった位置２８Ａに位置する。載置部２３に載置された第１トレイ１０Ａがなくなると、位置調整部２４は、載置部２３を下方に移動させる。次に、リフト２８３はステージ２８１を上方に移動させるとともに、下流のシリンダ２５２Ａが仕切り板２５１ＡをＹ１方向に移動させる。これにより、ステージ２８１は載置部２３の開口を通過するため、ステージ２８１には段積状態の第１トレイ１０Ａが載置される。そして、駆動部２８２は、ステージ２８１をＸ２方向に移動させ、下流のトレイ検出センサ２６Ａが第１トレイ１０Ａの到達を検出すると、キャリッジ２８はステージ２８１の移動を停止する。

このとき、ステージ２８１は、載置部２３より上方に位置する。下流のトレイ検出センサ２６Ａが第１トレイ１０Ａを検知すると、リフト２８３は、ステージ２８１を載置部２３より下方の位置２８Ｂに移動させる。これにより、ステージ２８１に載置されていた第１トレイ１０Ａは、載置部２３に載置される。そして、ステージ２８１が初期状態の位置２８Ａに位置すると、下流のトレイストッパ２５Ａは、仕切り板２５１ＡをＹ２方向に移動させ、上流のシリンダ２５２Ｂは、仕切り板２５１ＢをＹ１方向に移動させる。そして、搬送部２１は、別の第１トレイ１０Ａの搬送を再開する。上流のトレイ検出センサ２６Ｂが別の第１トレイ１０Ａの通過を検出すると、上流のシリンダ２５２Ｂは、仕切り板２５１ＢをＹ２方向に移動させる。中流のトレイ検出センサ２６Ｃが別の第１トレイ１０Ａの到達を検出すると、搬送部２１は、別の第１トレイ１０Ａを搬送することを停止する。

（第２搬送機構）
図１、図３に示すように、第２搬送機構３は、第１搬送機構２と第３搬送機構４との間に位置する。第２搬送機構３は、Ｙ軸方向に延在し、トレイ１０をＹ１方向に搬送する。トレイ１０が載置される載置部３１と、トレイ１０を搬送する送り機構３２とを備える。載置部３１は、３つの載置プレート３３を備える。３つの載置プレート３３は同一形状であって、金属製の板からなる。図４（ａ）に示すように、載置プレート３３は、搬送方向（Ｙ１方向）と直交するＸ２方向に切り欠かかれた２つの開口部３３１を備える。載置プレート３３は、上方に向かって突出するガイドピン３３２と、トレイ１０を吸着するための吸着孔３３３とを複数備える。ガイドピン３３２は、載置プレート３３にトレイ１０が載置された際に、トレイ１０を位置決めする。載置プレート３３にトレイ１０が載置された際に、吸着孔３３３から空気を吸引することで、トレイ１０が載置プレート３３に固定される。

３つの載置プレート３３は、Ｙ１方向に向かって順に、第１載置プレート３３Ａと、第２載置プレート３３Ｂと、第３載置プレート３３Ｃとで構成される。第１載置プレート３３Ａ、第２載置プレート３３Ｂおよび第３載置プレート３３Ｃは、Ｙ方向で等間隔に並んでいる。第１載置プレート３３Ａは、第１ロボット５により、第１トレイ１０Ａが載置される第１位置４０Ａに位置する。第２載置プレート３３Ｂは、第２ロボット６により、第１トレイから表示パネルを取り出す第２位置３０Ｂに位置する。第３載置プレート３３Ｃは、第３ロボット７により、第２トレイ１０Ｂが取り出される第３位置３０Ｃに位置する。

送り機構３２は、トレイ１０を支持する支持部３５と、支持部３５を移動させる駆動機構３６とを備える。支持部３５は、第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂとを備える。図１に示すように、第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂは、搬送方向（Ｙ１方向）と直交するＸ２方向に載置部３１の外側から内側に突出する。第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂは、連結部材３５０により連結している。

第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂは、同一形状であって、金属製の支持プレート３７からなる。図４（ｂ）に示すように、支持プレート３７は、２つの突出部３７１を備える。突出部３７１は、開口部３３１に対応する形状であり、開口部３３１より僅かに小さい形状である。すなわち、突出部３７１は、開口部３３１を上下方向に通過することが可能な大きさである。支持プレート３７は、上方に向かって突出するガイドピン３７２を複数備える。ガイドピン３７２は、載置部３１から支持プレート３７がトレイ１０を持ち上げた際に、トレイ１０を位置決めする。

駆動機構３６は、支持部３５をＹ方向に移動させる第１駆動部３６１と、第１駆動部３６１を介して支持部を上下方向に移動させる第２駆動部３６２とを備える。第１駆動部３６１は、電動スライダなどからなる。第１駆動部３６１は、支持部３５の連結部材３５０と繋がっている。第２駆動部３６２は、電動シリンダなどからなり、第１駆動部３６１の下方に位置して、第１駆動部３６１を上下方向に移動させる。

図５（ａ）に示すように、第１支持部３５Ａと第２支持部３５ＢとのＹ方向の間隔は、第１載置プレート３３Ａと第２載置プレート３３ＢとのＹ方向の間隔と同じである。同様に、図５（ｂ）に示すように、第２載置プレート３３Ｂと第３載置プレート３３ＣとのＹ方向の間隔とも同じである。したがって、後述するように、第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂは、第１載置プレート３３Ａに載置された第１トレイ１０Ａおよび第２載置プレート３３Ｂに載置された第２トレイ１０Ｂを下方から持ち上げることができる。同様に、第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂは、第１トレイ１０Ａを第２載置プレート３３Ｂおよび第２トレイ１０Ｂを第３載置プレート３３Ｃに載置することができる。

より具体的には、第１支持部３５Ａは、駆動機構３６によって、第１載置プレート３３Ａの下方から第１載置プレート３３Ａの開口部３３１を通過することで、第１載置プレート３３Ａに載置された第１トレイ１０Ａを持ち上げることができる。また、第１支持部３５Ａは、駆動機構３６によって、第２載置プレート３３Ｂの上方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過することで、第２載置プレート３３Ｂに第１トレイ１０Ａを載置することができる。

同様に、第２支持部３５Ｂは、駆動機構３６によって、第２載置プレート３３Ｂの下方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過することで、第２載置プレート３３Ｂに載置された第２トレイ１０Ｂを持ち上げることができる。また、第２支持部３５Ｂは、駆動機構３６によって、第３載置プレート３３Ｃの上方から第３載置プレート３３Ｃの開口部３３１を通過することで、第３載置プレート３３Ｃに第２トレイ１０Ｂを載置することができる。

（第３搬送機構）
図１、図２（ｂ）、図３に示すように、第３搬送機構４は、Ｘ軸方向に延在し、段積状態の第２トレイ１０ＢをＸ２方向（第２方向）に搬送する。第３搬送機構４は、第１搬送機構２と同じ方向に延在する。第３搬送機構４のＸ２方向の端部は、第１搬送機構２のＸ２方向の端部と同じ位置まで延びている。このため、搬送システム１に対するトレイ１０の供給位置と排出位置を同じにすることができる。

第３搬送機構４は、搬入部４１と、段積状態の第２トレイ１０Ｂを搬送する搬送部４２と、搬入部４１から搬送部４２に段積状態の第２トレイ１０Ｂを送り出すキャリッジ４３とを備える。搬入部４１は、搬送部４２のＸ１方向に位置する。搬入部４１には、第２搬送機構３から第３ロボット７により取り出された第２トレイ１０Ｂが載置され、積み重ねられる。

搬入部４１は、第２トレイ１０Ｂが載置される載置部４４と、載置部４４を上下方向に移動させる位置調整部４５とを備える。搬入部４１は、載置部４４に載置された第２トレイ１０Ｂの最上段の第２トレイ１０Ｂを検出するトレイ検出センサ４９１を備える。載置部４４は、Ｙ軸方向に延びる基部４４１の両端からＸ２方向に延びる支持部４４２を備える。また、載置部４４には、基部４４１および支持部４４２で囲まれた開口部４４３が設けられている。位置調整部４５は、載置部４４を上下方向に移動させる。トレイ検出センサ４９１はフォトセンサなどである。

位置調整部４５は、トレイ検出センサ４９１が検出する最上段の第２トレイ１０Ｂの位置に応じて、載置部４４を上下に移動させる。具体的に説明すると、先ず載置部４４は上方に位置する。載置部４４に第２トレイ１０Ｂが第３ロボット７によって載置されると、トレイ検出センサ４９１は第２トレイ１０Ｂが載置されたことを検出する。位置調整部４５は、検出結果に基づいて載置部４４を下方に移動させる。トレイ検出センサ４９１が第２トレイ１０Ｂを検出しない位置まで載置部４４が移動されると、位置調整部４５は載置部４４の移動を停止する。載置部４４が下方の所定の位置まで移動し、トレイ検出センサ４９１が第２トレイ１０Ｂを検知すると、載置部４４には所定の枚数の第２トレイ１０Ｂが段積状態となる。このような状態になると、キャリッジ４３によって、載置部４４から搬送部４２に段積状態の第２トレイ１０Ｂが送り出される。

搬送部４２は、Ｘ軸方向に延在しており、ローラコンベアなどからなる。搬送部４２のＹ方向の両端にはローラ部４２１が設けられ、Ｙ軸方向の中央部分は開口している。搬送部４２は、Ｘ１方向の端部で供給された第２トレイ１０ＢをＸ２方向に搬送する。搬送部４２には、フォトセンサなどのトレイ検出センサ４９３、４９４が２つ設けられている。トレイ検出センサ４９３は、搬送部４２で搬送される第２トレイ１０Ｂの搬送位置を検出し、搬送部４２はトレイ検出センサ４９３の検出結果に基づいて第２トレイ１０Ｂの搬送を停止する。具体的には、キャリッジ４３により、第２トレイ１０Ｂが搬送部４２に載置されると、搬送部４２は第２トレイ１０Ｂの搬送を開始する。そして、トレイ検出センサ４９３が第２トレイ１０Ｂを検出すると、搬送部４２は第２トレイ１０Ｂの搬送を停止する。トレイ検出センサ４９４は、後述するように、キャリッジ４３の制御に用いられる。

キャリッジ４３は、第２トレイ１０Ｂが載置されるステージ４３１と、ステージ４３１をＸ方向に移動させる駆動部４３２と、駆動部４３２を介してステージ４３１を上下方向に移動させるリフト４３３とを備える。ステージ４３１は、Ｘ方向の両端から上方に向かって突出するガイド部４３４を備える。ステージ４３１のＹ軸方向の幅は、載置部４４の開口部４４３のＹ軸方向の幅および搬送部４２の中央部分の開口のＹ軸方向の幅より狭い。したがって、ステージ４３１は、載置部４４の開口部４４３および搬送部４２の中央部分の開口を上下方向に通過することが可能な大きさである。

対向するガイド部４３４のＸ軸方向の幅は、第２トレイ１０Ｂの幅より僅かに大きい。すなわち、ステージ４３１には、ガイド部４３４で位置決めされた状態で、第２トレイ１０Ｂが載置される。駆動部４３２は、載置部４４の開口部４４３およびステージ４３１が上下方向に重なる位置から、搬送部４２の中央部分の開口およびステージ４３１が上下方向で重なる位置まで、ステージ４３１を移動させる。

ここで、キャリッジ４３の動きを具体的に説明する。図２（ｂ）に示すように、先ず、初期状態では、ステージ４３１は、載置部４４の開口部４４３の下方において、上下方向で重なった位置に位置４３Ａする。載置部４４に所定の枚数の第２トレイ１０Ｂが段積状態となると、リフト４３３はステージ４３１を上方に移動させる。その際、ステージ４３１は載置部４４の開口部４４３を通過するため、ステージ４３１には段積状態の第２トレ
イ１０Ｂが載置される。そして、駆動部４３２は、トレイ検出センサ４９４で第２トレイ１０Ｂが検知されるまで、ステージ４３１をＸ２方向に移動させる。このとき、ステージ４３１は、搬送部４２より上方に位置する。トレイ検出センサ４９４で第２トレイ１０Ｂが検知されると、リフト４３３は、ステージ４３１を搬送部４２より下方の位置４３Ｂに移動させる。このとき、ステージ４３１に載置されていた第２トレイ１０Ｂは、搬送部４２に載置される。そして、ステージ４３１が初期状態の位置４３Ａに位置すると、搬送部４２は第２トレイ１０Ｂの搬送を開始する。

（第１ロボット）
図１、図２（ａ）、図３に示すように、第１ロボット５は、第１トレイ１０Ａを把持する把持部５１と、把持部５１を移動させる駆動部５２とを備える。把持部５１は、複数の吸着部５１１を備える。吸着部５１１が第１トレイ１０Ａを吸着することで、把持部５１は第１トレイ１０Ａを把持する。駆動部５２は、把持部５１を上下方向に移動させるＺ軸駆動部５２１と、Ｚ軸駆動部５２１を介して把持部５１をＸ方向に移動させるＸ軸駆動部５２２とを備える。Ｚ軸駆動部５２１およびＸ軸駆動部５２２は電動シリンダなどからなる。Ｚ軸駆動部５２１およびＸ軸駆動部５２２により把持部５１を移動させることで、第１ロボット５は、第１搬送機構２の載置部２３から第１トレイ１０Ａを取り出し、第２搬送機構３の第１載置プレート３３Ａに第１トレイ１０Ａを載置する。

（第２ロボット）
図１、図２、図３に示すように、第２ロボット６は、第１トレイ１０Ａから表示パネルを把持する把持部６１と、把持部６１を移動させる駆動部６２とを備える。把持部６１は、複数の吸着部６１１を備える。吸着部６１１が表示パネルを吸着する。駆動部６２は、把持部６１を上下方向に移動させるＺ軸駆動部６２１と、Ｚ軸駆動部６２１を介して把持部６１をＸ方向に移動させるＸ軸駆動部６２２とを備える。Ｚ軸駆動部６２１およびＸ軸駆動部６２２は電動シリンダなどからなる。送り機構３２によって、第１トレイ１０Ａが第２載置プレート３３Ｂに載置されると、第２ロボット６は、Ｚ軸駆動部６２１およびＸ軸駆動部６２２を駆動して把持部６１を動かすことで、第１トレイ１０Ａに収容された表示パネルを取り出し、表示パネルを次工程へ移動させる。

（第３ロボット）
図１、図２（ｂ）、図３に示すように、第３ロボット７は、第２トレイ１０Ｂを把持する把持部７１と、把持部７１を移動させる駆動部７２とを備える。把持部７１は、複数の吸着部７１１を備え、吸着部７１１が第２トレイ１０Ｂを吸着することで、把持部７１は第２トレイ１０Ｂを把持する。駆動部７２は、把持部７１を上下方向に移動させるＺ軸駆動部７２１と、Ｚ軸駆動部７２１を介して把持部７１をＸ方向に移動させるＸ軸駆動部７２２とを備える。Ｚ軸駆動部７２１およびＸ軸駆動部７２２は電動シリンダなどからなる。送り機構３２によって、第２トレイ１０Ｂが第３載置プレート３３Ｃに載置されると、第３ロボット７は、Ｚ軸駆動部７２１およびＸ軸駆動部７２２を駆動して把持部７１を動かすことで、第３載置プレート３３Ｃから第２トレイ１０Ｂを取り出し、載置部４４に第２トレイ１０Ｂを載置する。

（第２搬送機構３の動作）
次に第２搬送機構３の動作について、図６を用いて説明する。図６は、第２搬送機構の動作（ＳＴ１〜ＳＴ４）の説明図である。図７は、第２搬送機構の動作（ＳＴ５〜ＳＴ８）の説明図である。なお、図６、図７において、第１駆動部３６１、第２駆動部３６２および連結部材３５０は省略してある。

図６の工程ＳＴ１に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第１載置プレート３３Ａ（第１位置３０Ａ）および第２載置プレート３３Ｂ（第２位置３０Ｂ）
の下方に位置する。そして、第１ロボット５は、載置部２３から第１トレイ１０Ａを取り出し、第１載置プレート３３Ａに、第１トレイ１０Ａを載置する。第１トレイ１０Ａには、表示パネル１００が収容されている。

工程ＳＴ２で示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第２駆動部３６２によって、第１載置プレート３３Ａおよび第２載置プレート３３Ｂの下方から上方に移動する。このとき、第１支持部３５Ａは、第１載置プレート３３Ａの下方から第１載置プレート３３Ａの開口部３３１を通過することで、第１載置プレート３３Ａに載置された第１トレイ１０Ａを持ち上げる。また、第２支持部３５Ｂは、第２載置プレート３３Ｂの下方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過する。

工程ＳＴ３に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第１駆動部３６１によって、Ｙ１方向に移動することで、第２載置プレート３３Ｂおよび第３載置プレート３３Ｃ（第３位置３０Ｃ）の上方に位置する。工程ＳＴ４に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第２駆動部３６２によって、第２載置プレート３３Ｂおよび第３載置プレート３３Ｃの上方から下方に移動する。このとき、第１支持部３５Ａは、第２載置プレート３３Ｂの上方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過することで、第２載置プレート３３Ｂに第１トレイ１０Ａを載置する。また、第２支持部３５Ｂは、第３載置プレート３３Ｃの上方から第３載置プレート３３Ｃの開口部３３１を通過する。

図７の工程ＳＴ５に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第１駆動部３６１によって、Ｙ２方向に移動し、第１載置プレート３３Ａおよび第２載置プレート３３Ｂの下方に位置する。工程ＳＴ６に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第２駆動部３６２によって、第１載置プレート３３Ａおよび第２載置プレート３３Ｂの下方から上方に移動する。このとき、第１支持部３５Ａは、第１載置プレート３３Ａの下方から第１載置プレート３３Ａの開口部３３１を通過することで、第１載置プレート３３Ａに載置された第１トレイ１０Ａを持ち上げる。また、第２支持部３５Ｂは、第２載置プレート３３Ｂの下方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過することで、第２載置プレート３３Ｂに載置された第２トレイ１０Ｂを持ち上げる。

工程ＳＴ７に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第１駆動部３６１によって、Ｙ１方向に移動する。工程ＳＴ８に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第２駆動部３６２によって、第１載置プレート３３Ａおよび第２載置プレート３３Ｂの上方から下方に移動する。このとき、第１支持部３５Ａは、第２載置プレート３３Ｂの上方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過することで、第２載置プレート３３Ｂに第１トレイ１０Ａを載置する。また、第２支持部３５Ｂは、第３載置プレート３３Ｃの上方から第３載置プレート３３Ｃの開口部３３１を通過することで、第３載置プレート３３Ｃに第２トレイ１０Ｂを載置する。第２搬送機構３は、工程ＳＴ５〜工程ＳＴ８を繰り返すことで、第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａから第２位置３０Ｂに搬送すると同時に、第２位置３０Ｂで第１トレイ１０Ａから表示パネルが取り出された第２トレイ１０Ｂを第２位置３０Ｂから第３位置３０Ｃに搬送する。

ここで、工程ＳＴ４および工程ＳＴ８では、第１載置プレート３３Ａから第２載置プレート３３Ｂに第１トレイ１０Ａが搬送された際、第１ロボット５は、載置部２３から第１トレイ１０Ａを取り出し、第１載置プレート３３Ａに第１トレイ１０Ａを載置する。工程ＳＴ４および工程ＳＴ８では、第１載置プレート３３Ａから第２載置プレート３３Ｂに第１トレイ１０Ａが搬送された際、第２ロボット６は、第１トレイ１０Ａに収容された表示パネル１００を取り出し、表示パネル１００を次工程へ移動させる。工程ＳＴ８では、第２載置プレート３３Ｂから第３載置プレート３３Ｃに第２トレイ１０Ｂが搬送された際、
第３ロボット７は、第３載置プレート３３Ｃから第２トレイ１０Ｂを取り出し、載置部４４に第２トレイ１０Ｂを載置する。

（本形態の主な効果）
本形態の搬送システム１は、表示パネル１００が収容された第１トレイ１０Ａを複数同時に搬送する第１搬送機構２と、第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａから第２位置３０Ｂに搬送すると同時に、第２位置３０Ｂで第１トレイ１０Ａから表示パネル１００が取り出された第２トレイ１０Ｂを第２位置３０Ｂから第３位置３０Ｃに搬送する第３搬送機構４と、第２搬送機構３によって第３位置３０Ｃに搬送された第２トレイ１０Ｂを複数同時に搬送する第３搬送機構４とを備える。また、搬送システム１は、第１搬送機構２によって搬送されてきた第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａにおいて第１搬送機構２から第２搬送機構３に渡す第１ロボット５と、第２位置３０Ｂにおいて第２搬送機構３によって搬送されてきた第１トレイ１０Ａから表示パネル１００を取り出す第２ロボット６と、第２搬送機構３によって搬送されてきた第２トレイ１０Ｂを第３位置３０Ｃにおいて第２搬送機構３から第３搬送機構４に渡す第３ロボット７と、を備える。したがって、第２搬送機構３は、第１トレイ１０Ａおよび第２トレイ１０Ｂを同時に搬送することができるため、第１ロボット５は第１トレイ１０Ａを、第１搬送機構２から第２搬送機構３に渡すことができると同時に、第３ロボット７は第２トレイ１０Ｂを第２搬送機構３から第３搬送機構４に渡すことができる。この結果、搬送システム１のサイクルタイムを短縮することができる。

本形態では、第１搬送機構２は、複数の第１トレイ１０Ａを段積状態で搬送し、第３搬送機構４は、複数の第２トレイ１０Ｂを段積状態で搬送する。このようにすれば、第１搬送機構２により１枚ずつ第１トレイ１０Ａが搬送される構成と比べて、第１ロボット５が、第１搬送機構２から第２搬送機構３に第１トレイ１０Ａを渡す時間を短縮することができる。同様に、第３搬送機構４により１枚ずつ第２トレイ１０Ｂが搬送される構成と比べて、第３ロボット７が、第２搬送機構３から第３搬送機構４に第２トレイ１０Ｂを渡す時間を短縮することができる。

本形態では、第２搬送機構３は、第１位置３０Ａ、第２位置３０Ｂおよび第３位置３０Ｃにおいて、搬送方向と直交するＸ２方向に切り欠かかれた開口部３３１をそれぞれ備えた載置部３１と、第２搬送機構３の上流側に設けられるとともに、搬送方向と直交するＸ２方向に載置部３１の外方から内方に突出する第１支持部３５Ａと、第２搬送機構３の下流に設けられるとともに、搬送方向と直交するＸ２方向に載置部の外方から内方に突出する第２支持部３５Ｂと、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂを上下方向および水平方向に移動させる駆動機構３６と、を備える。本形態では、第１支持部３５Ａは、駆動機構３６によって、載置部３１の下方から第１位置３０Ａの開口部３３１を通過することで、第１位置３０Ａに載置された第１トレイ１０Ａを持ち上げるとともに、載置部３１の上方から第２位置３０Ｂの開口部３３１を通過することで、第２位置３０Ｂに第１トレイ１０Ａを載置し、第２支持部３５Ｂは、駆動機構３６によって、載置部３１の下方から第２位置３０Ｂの開口部３３１を貫通することで、第２位置３０Ｂに載置された第２トレイ１０Ｂを持ち上げるとともに、載置部３１の上方から第３位置３０Ｃの開口部３３１を貫通することで、第３位置３０Ｃに第２トレイ１０Ｂを載置する。したがって、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、駆動機構３６によって、載置部３１を通過することで、第１トレイ１０Ａおよび第２トレイ１０Ｂを移動させることができるため、第２搬送機構３の構成を複雑にしなくとも、表示パネル１００が収容された第１トレイ１０Ａと、空になった第２トレイ１０Ｂを同時に搬送することができる。

本形態では、第１ロボット５は、第１位置３０Ａにある第１トレイ１０Ａが第２位置３０Ｂに搬送された際に、第１位置３０Ａに第１トレイ１０Ａを載置し、第２ロボット６は
、第２位置３０Ｂに第１トレイ１０Ａが搬送された際に、第１トレイ１０Ａから表示パネル１００を取り出し、第３ロボット７は、第３位置３０Ｃに第２トレイ１０Ｂが搬送された際に、第３位置３０Ｃから第２トレイ１０Ｂを取り出す。したがって、第１ロボット５、第２ロボット６および第３ロボット７は、第２搬送機構３の動作に応じて、それぞれ動作するため、搬送システム１のサイクルタイムを短縮することができる。

本形態では、第１搬送機構２の搬送方向を第１方向（Ｘ１方向）とし、第３搬送機構４の搬送方向を第２方向（Ｘ２方向）とすると、第２方向（Ｘ２方向）は、第１方向（Ｘ１方向）の反対方向である。したがって、搬送システム１に第１トレイ１０Ａを供給する場所と、搬送システム１から第２トレイ１０Ｂを排出する場所を同じ位置にすることができるため、作業員による作業の効率が向上する。

（他の実施形態）
上記の形態では、第１搬送機構２および第３搬送機構４は、第２搬送機構３の搬送方向Ｘ１に対して、直交する方向に延在したが、この形態に限定されない。図８に示すように、第１搬送機構２および第３搬送機構４は、第２搬送機構３の搬送方向Ｘ１に延在する構成であってもよい。すなわち、第１搬送機構２および第３搬送機構４の搬送方向は、第２搬送機構３の搬送方向Ｘ１と同じ方向であってもよい。

１…搬送システム、２…第１搬送機構、３…第２搬送機構、４…第３搬送機構、５…第１ロボット、６…第２ロボット、７…第３ロボット、１０…トレイ、１０Ａ…第１トレイ、１０Ｂ…第２トレイ、２１…搬送部、２２…排出部、２３…載置部、２４…位置調整部、２５、２５Ａ、２５Ｂ…トレイストッパ、２６、２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ…トレイ検出センサ、２７…トレイ検出センサ、２８…キャリッジ、２９…分離部、３０Ａ…第１位置、３０Ｂ…第２位置、３０Ｃ…第３位置、３１…載置部、３２…送り機構、３３…載置プレート、３３Ａ…第１載置プレート、３３Ｂ…第２載置プレート、３３Ｃ…第３載置プレート、３５…支持部、３５Ａ…第１支持部、３５Ｂ…第２支持部、３６…駆動機構、３７…支持プレート、４１…搬入部、４２…搬送部、４３…キャリッジ、４４…載置部、４５…位置調整部、５１…把持部、５２…駆動部、６１…把持部、６２…駆動部、７１…把持部、７２…駆動部、１００…表示パネル、２１１…ローラ部、２３１…基部、２３２…支持部、２３３…開口部、２５１、２５１Ａ、２５１Ｂ…仕切り板、２５２…シリンダ、２８１…ステージ、２８２…駆動部、２８３…リフト、２８４…ガイド部、３３１…開口部、３３２…ガイドピン、３３３…吸着孔、３５０…連結部材、３６１…第１駆動部、３６２…第２駆動部、３７１…突出部、３７２…ガイドピン、４２１…ローラ部、４３１…ステージ、４３２…駆動部、４３３…リフト、４３４…ガイド部、４４１…基部、４４２…支持部、４４３…開口部、４９１…トレイ検出センサ、４９３…トレイ検出センサ、４９４…トレイ検出センサ、５１１…吸着部、５２１…Ｚ軸駆動部、５２２…Ｘ軸駆動部、６１１…吸着部、６２１…Ｚ軸駆動部、６２２…Ｘ軸駆動部、７１１…吸着部、７２１…Ｚ軸駆動部、７２２…Ｘ軸駆動部

Claims (5)

1. ワークが収容された第１トレイを複数同時に搬送する第１搬送機構と、
   前記第１トレイを第１位置から第２位置に搬送すると同時に、前記第２位置で前記第１トレイからワークが取り出された第２トレイを前記第２位置から第３位置に搬送する第２搬送機構と、
   前記第２搬送機構によって前記第３位置に搬送された前記第２トレイを複数同時に搬送する第３搬送機構と、
   前記第１搬送機構によって搬送されてきた前記第１トレイを前記第１位置において前記第１搬送機構から前記第２搬送機構に渡す第１ロボットと、
   前記第２位置において前記第２搬送機構によって搬送されてきた前記第１トレイから前記ワークを取り出す第２ロボットと、
   前記第２搬送機構によって搬送されてきた前記第２トレイを前記第３位置において前記第２搬送機構から前記第３搬送機構に渡す第３ロボットと、
   を備えることを特徴とする搬送システム。
2. 請求項１に記載の搬送システムにおいて、
   前記第１搬送機構は、複数の前記第１トレイを段積状態で搬送し、
   前記第３搬送機構は、複数の前記第２トレイを段積状態で搬送することを特徴とする搬送システム。
3. 請求項１また２に記載の搬送システムにおいて、
   前記第２搬送機構は、前記第１位置、前記第２位置および前記第３位置において、搬送方向と直交する方向に切り欠かかれた開口部をそれぞれ備えた載置部と、前記第２搬送機構の上流側に設けられるとともに、前記搬送方向と直交する方向に前記載置部の外方から内方に突出する第１支持部と、前記第３搬送機構の下流に設けられるとともに、前記搬送方向と直交する方向に前記載置部の外方から内方に突出する第２支持部と、前記第１支持部および前記第２支持部を上下方向および水平方向に移動させる駆動機構と、を備え、
   前記第１支持部は、前記駆動機構によって、前記載置部の下方から前記第１位置の前記開口部を通過することで、前記第１位置に載置された前記第１トレイを持ち上げるとともに、前記載置部の上方から前記第２位置の前記開口部を通過することで、前記第２位置に前記第１トレイを載置し、
   前記第２支持部は、前記駆動機構によって、前記載置部の下方から前記第２位置の前記開口部を貫通することで、前記第２位置に載置された前記第２トレイを持ち上げるとともに、前記載置部の上方から前記第３位置の前記開口部を貫通することで、前記第３位置に前記第２トレイを載置することを特徴とする搬送システム。
4. 請求項１から３の何れか一項に記載の搬送システムにおいて、
   前記第１ロボットは、前記第１位置にある前記第１トレイが前記第２位置に搬送された際に、前記第１位置に前記第１トレイを載置し、
   前記第２ロボットは、前記第２位置に前記第１トレイが搬送された際に、前記第１トレイから前記ワークを取り出し、
   前記第３ロボットは、前記第３位置に前記第２トレイが搬送された際に、前記第３位置から前記第２トレイを取り出すことを特徴とする搬送システム。
5. 請求項１から４の何れか一項に記載の搬送システムにおいて、
   前記第１搬送機構の搬送方向を第１方向とし、前記第３搬送機構の搬送方向を第２方向とすると、
   前記第２方向は、前記第１方向の反対方向であることを特徴とする搬送システム。
   

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