JP2021170292A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この例は、上述した図4を参照して説明したのと同じ車線変更である。車両10は、現在走行中の道路501から合流先の他の道路502へ進入する合流区間において、道路501の車線501aから道路502の車線502aへ移動する。この車線変更510は、車両10が走行予定経路に基づいて現在位置から目的地に向かうことを目的とする車線間の移動である。
道路501から道路502へ進入した車両10は、現在走行中の道路501から分岐先の道路503へ退出するために、車線変更511及び車線変更512を実施する。車両10は、道路502の車線502a上を走行している。車両10は、分岐先の道路503へ退出するために、同じ道路502内で車線502aから車線502bへ移動した後、同じ道路502内で車線502bから車線502cへ移動する。車線502aから車線502bへの車線変更511、及び、車線502bから車線502cへの車線変更512は、車両10が現在走行中の道路501から分岐先の道路503へ退出するために実施されるので、共通する目的のために実施される連続する複数の車線変更を形成する。また、これらの車線変更511及び車線変更512は、車両10が走行予定経路に基づいて現在位置から目的地に向かうことを目的とする車線間の移動である。
車両10は、現在走行中の道路502から分岐先の道路503へ分岐する分岐区間において、道路502の車線502cから道路503の車線503aへ移動する。この車線変更513は、車両10が走行予定経路に基づいて現在位置から目的地に向かうことを目的とする車線間の移動である。
車両10の走行予定経路と、計画された車線変更が共通する目的のために実施される連続する複数の計画された車線変更に含まれるか否かの判定結果との中の少なくとも1つに基づいて、この計画された車線変更に対して、この車線変更をドライバへ通知する優先度を表す通知優先度を決定する。具体的には、優先度決定部34は、所定の周期で設定される優先度決定時刻において、車線変更の通知優先度を決定する。優先度決定時刻の周期は、走行車線計画生成時刻の周期と同じか又は走行車線計画生成時刻の周期の2倍未満の長さであることが好ましい。優先度決定部34は、一の運転区間内において計画された一又は複数の車線変更のそれぞれに対して、この車線変更が有する属性(種類、所要距離、所要時間、共通の目的の有無)に基づいて、属性ごとに通知優先度を表すスコアを決定する。一の計画された車線変更は、複数の属性を有し得るので、一の計画された車線変更に対して属性ごとのスコアが決定される。そして、優先度決定部34は、一の運転区間内において計画された一又は複数の車線変更のそれぞれに対して、その属性ごとに決定されたスコアに基づいて、車線変更をドライバへ通知する優先順位を決定する。本実施形態では、計画された車線変更に対して、属性ごとに決定されたスコアの和を求め、この和の大きさに基づいて、優先順位が決定される。なお、車線変更が有する属性の数は、一つでもよく、その場合には、一つの属性に基づいて定められた車線変更のスコアの大きさに基づいて、車線変更をドライバへ通知する優先順位が決定される。
10 車両
11 カメラ
12a〜12d LiDARセンサ
13 測位情報受信機
13a 測位情報受信部
13b プロセッサ
14 地図情報記憶装置
15 ユーザインターフェース(UI)
16 ナビゲーション装置
17 電子制御装置(ECU)
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
31 位置推定部
32 物体検出部
33 走行車線計画部
34 優先度決定部
35 通知制御部
36 運転計画部
37 車両制御部
Claims (10)
- 車両の走行予定経路と周辺環境情報とに基づいて、車線変更の要否を判定すると共に、前記車両が走行する道路内の車線を選択して、前記車両が走行する走行予定車線を表す走行車線計画を生成する走行車線計画部と、
車線変更を実施することが計画された場合、前記車両の走行予定経路と、前記計画された車線変更が共通する目的のために実施される連続する複数の前記計画された車線変更に含まれるか否かの判定結果との中の少なくとも1つに基づいて、前記計画された車線変更に対して、当該車線変更をドライバへ通知する優先度を表す通知優先度を決定する優先度決定部と、
情報をドライバへ通知する通知部を用いて、前記通知優先度の低い車線変更が計画されている場合におけるドライバへの通知を、前記通知優先度の高い車線変更が計画されている場合におけるドライバへの通知よりも抑制して実行する通知制御部と、
を有する車両制御装置。 - 前記優先度決定部は、前記車両の現在位置及び目的地に基づいて生成された走行予定経路に基づいて、前記計画された車線変更が、前記車両の目的地に向かうための車線変更であるか否かを判定して、前記計画された車線変更が、前記車両の目的地に向かうための車線変更でない場合、前記計画された車線変更の前記通知優先度を、前記車両の目的地に向かうための車線変更の前記通知優先度よりも低く決定する請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記優先度決定部は、前記車両の走行予定経路に基づいて、前記計画された車線変更の実施が予定される位置と前記車両の現在位置との間の距離を求めて、前記距離が基準距離よりも長い場合、前記計画された車線変更の前記通知優先度を、前記車両の現在位置から前記基準距離以内に計画される車線変更の前記通知優先度よりも低く決定する請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記優先度決定部は、前記車両の現在位置と、前記車両の車両速度と、前記車両の走行予定経路とに基づいて、前記計画された車線変更が実施されるまでに要すると推定される所要時間を求めて、前記所要時間が基準時間よりも長い場合、前記計画された車線変更の前記通知優先度を、現在の時刻から前記基準時間以内に予定される車線変更の前記通知優先度よりも低く決定する請求項1〜3の何れか一項に記載の車両制御装置。
- 前記優先度決定部は、一の前記計画された車線変更が、共通する目的のために実施される連続する複数の前記計画された車線変更に含まれるか否かを判定して、一の前記計画された車線変更が、共通する目的のために実施される連続する複数の前記計画された車線変更に含まれる場合、一の前記計画された車線変更を含む、複数の前記計画された車線変更の前記通知優先度を、共通する目的のために実施される連続する複数の前記計画された車線変更に含まれない前記計画された車線変更の前記通知優先度よりも高く決定する請求項1〜4の何れか一項に記載の車両制御装置。
- 前記優先度決定部は、前記車両と他の物体との距離が所定の回避距離以下に近づくことを回避するために生成された、前記計画された車線変更の前記通知優先度を、前記車両の現在位置及び目的地を含む走行予定経路に基づいて生成された、前記計画された車線変更の前記通知優先度よりも低く決定する請求項1〜5の何れか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通知制御部が、前記通知優先度の低い車線変更が計画されていることを、前記通知優先度の高い車線変更が計画されていることよりも抑制してドライバへ通知することは、前記通知優先度の低い車線変更が計画されていることを、前記通知優先度の高い車線変更が計画されていることよりも、通知をドライバに認識してもらえるように働きかけるアピール強度を低減してドライバへ通知することを含む請求項1〜6の何れか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通知制御部が、前記通知優先度の低い車線変更が計画されていることを、前記通知優先度の高い車線変更が計画されていることよりも抑制してドライバへ通知することは、前記通知優先度の低い車線変更が計画されていることをドライバへ通知せず、且つ、前記通知優先度の高い車線変更が計画されていることをドライバへ通知することを含む請求項1〜6の何れか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通知制御部が、前記通知優先度の低い車線変更が計画されていることを、前記通知優先度の高い車線変更が計画されていることよりも抑制してドライバへ通知することは、前記通知優先度の低い車線変更が計画されていることをドライバへ通知する通知周期を、前記通知優先度の高い車線変更が計画されていることをドライバへ通知する通知周期よりも長くすることを含む請求項1〜6の何れか一項に記載の車両制御装置。
- 車両の走行予定経路と周辺環境情報とに基づいて、車線変更の要否を判定すると共に、前記車両が走行する道路内の車線を選択して、前記車両が走行する走行予定車線を表す走行車線計画を生成し、
車線変更を実施することが計画された場合、前記車両の走行予定経路と、前記計画された車線変更が共通する目的のために実施される連続する複数の前記計画された車線変更に含まれるか否かの判定結果との中の少なくとも1つに基づいて、前記計画された車線変更に対して、当該車線変更をドライバへ通知する優先度を表す通知優先度を決定し、
情報をドライバへ通知する通知部を用いて、前記通知優先度の低い車線変更が計画されている場合におけるドライバへの通知を、前記通知優先度の高い車線変更が計画されている場合におけるドライバへの通知よりも抑制して実行することをプロセッサに実行させる車両制御用コンピュータプログラム。
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