JP2021168160A - 医療用観察装置、医療用観察方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】状態推定部は、認識部により認識された術者からの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて、術者の状態を推定する。指令部は、状態推定部により推定された状態に応じて、認識部により認識された術者からの少なくとも1種類の非接触の入力に基づく術用カメラ、カメラアーム、または画像処理部の制御を制限する。本開示は、例えば、術用カメラ、カメラアーム、動作認識用カメラ、ディスプレイ、制御装置、眼鏡、マイクロフォン、マーカ、フットスイッチ等を有し、画像を参照した処置を可能にする手術システム等に適用することができる。
【選択図】図3
Description
1.第1実施の形態:手術システム(図1乃至図10)
2.第2実施の形態:手術システム(図11)
3.第3実施の形態:コンピュータ(図12)
(手術システムの第1実施の形態の構成例)
図1は、本開示を適用した手術システムの第1実施の形態の構成例を示すブロック図である。
図2は、図1のカメラアーム12による術用カメラ11の駆動を説明する図である。
図3は、図1の制御装置15の構成例を示すブロック図である。
図4は、入力情報と指令の関係の例を示す図である。
図5は、図3の制御部65によるピボット動作指令の実行を説明する図である。
図6は、図3の制御部65によるスライド動作指令の実行を説明する図である。
図7は、図3の状態推定部64により推定される術者22の状態の例を示す図である。
図8は、図3の状態推定部64における術者22の状態の推定方法を説明する図である。
図9は、図1の手術システム10の制御装置15の制御処理を説明するフローチャートである。この制御処理は、例えば、制御装置15の電源がオンにされたとき開始される。
(手術システムの第2実施の形態の構成例)
図11は、本開示を適用した手術システムの第2実施の形態の構成例を示すブロック図である。
(本開示を適用したコンピュータの説明)
上述した一連の制御装置15(102)の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
第1の非接触入力認識部により認識されたユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて、前記ユーザの状態を推定する状態推定部と、
前記状態推定部により推定された前記状態に応じて、第2の非接触入力認識部により認識された前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づく手術用装置の制御を制限する制限部と
を備える手術用制御装置。
(2)
前記非接触の入力は、前記ユーザの音声、視線、動き、またはジェスチャの入力である
ように構成された
前記(1)に記載の手術用制御装置。
(3)
前記制御は、前記第2の非接触入力認識部により認識された前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力と、接触入力認識部により認識された前記ユーザからの接触による入力とに基づいて行われる
ように構成された
前記(1)または(2)に記載の手術用制御装置。
(4)
前記状態推定部は、前記ユーザの状態を、手技外動作状態、俯瞰状態、注視状態、または観察状態と推定する
ように構成された
前記(1)乃至(3)のいずれかに記載の手術用制御装置。
(5)
前記手術用装置の制御は、表示制御装置のメニュー表示制御、表示制御装置のアノテーション表示制御、術野画像を撮影する手術用撮影装置の撮影制御、または前記手術用撮影装置を保持するアームの駆動制御である
ように構成された
前記(4)に記載の手術用制御装置。
(6)
前記制限部は、前記状態推定部により前記ユーザの状態が手技外動作状態であると推定された場合、前記手術用装置の制御を前記表示制御装置のメニュー表示制御に制限する
ように構成された
前記(5)に記載の手術用制御装置。
(7)
前記制限部は、前記状態推定部により前記ユーザの状態が俯瞰状態であると推定された場合、前記手術用装置の制御を前記表示制御装置のアノテーション表示制御に制限する
ように構成された
前記(5)または(6)に記載の手術用制御装置。
(8)
前記制限部は、前記状態推定部により前記ユーザの状態が注視状態であると推定された場合、前記手術用装置の制御を前記手術用撮影装置の撮影制御に制限する
ように構成された
前記(5)乃至(7)のいずれかに記載の手術用制御装置。
(9)
前記制限部は、前記状態推定部により前記ユーザの状態が観察状態であると推定された場合、前記手術用装置の制御を前記アームの駆動制御に制限する
ように構成された
前記(5)乃至(8)のいずれかに記載の手術用制御装置。
(10)
前記第2の非接触入力認識部により認識された前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて、前記手術用制御装置の動作モードを設定するモード設定部
をさらに備える
前記(1)乃至(9)のいずれかに記載の手術用制御装置。
(11)
前記状態推定部は、前記動作モードが、前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて前記手術用装置を制御するモードである場合、前記状態を推定する
ように構成された
前記(10)に記載の手術用制御装置。
(12)
手術用制御装置が、
第1の非接触入力認識部により認識されたユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて、前記ユーザの状態を推定する状態推定ステップと、
前記状態推定ステップの処理により推定された前記状態に応じて、第2の非接触入力認識部により認識された前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づく手術用装置の制御を制限する制限ステップと
を含む手術用制御方法。
(13)
コンピュータを、
第1の非接触入力認識部により認識されたユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて、前記ユーザの状態を推定する状態推定部と、
前記状態推定部により推定された前記状態に応じて、第2の非接触入力認識部により認識された前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づく手術用装置の制御を制限する制限部と
して機能させるためのプログラム。
Claims (13)
- 第1の非接触入力認識部により認識されたユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて、前記ユーザの状態を推定する状態推定部と、
前記状態推定部により推定された前記状態に応じて、第2の非接触入力認識部により認識された前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づく手術用装置の制御を制限する制限部と
を備える手術用制御装置。 - 前記非接触の入力は、前記ユーザの音声、視線、動き、またはジェスチャの入力である
ように構成された
請求項1に記載の手術用制御装置。 - 前記制御は、前記第2の非接触入力認識部により認識された前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力と、接触入力認識部により認識された前記ユーザからの接触による入力とに基づいて行われる
ように構成された
請求項1に記載の手術用制御装置。 - 前記状態推定部は、前記ユーザの状態を、手技外動作状態、俯瞰状態、注視状態、または観察状態と推定する
ように構成された
請求項1に記載の手術用制御装置。 - 前記手術用装置の制御は、表示制御装置のメニュー表示制御、表示制御装置のアノテーション表示制御、術野画像を撮影する手術用撮影装置の撮影制御、または前記手術用撮影装置を保持するアームの駆動制御である
ように構成された
請求項4に記載の手術用制御装置。 - 前記制限部は、前記状態推定部により前記ユーザの状態が手技外動作状態であると推定された場合、前記手術用装置の制御を前記表示制御装置のメニュー表示制御に制限する
ように構成された
請求項5に記載の手術用制御装置。 - 前記制限部は、前記状態推定部により前記ユーザの状態が俯瞰状態であると推定された場合、前記手術用装置の制御を前記表示制御装置のアノテーション表示制御に制限する
ように構成された
請求項5に記載の手術用制御装置。 - 前記制限部は、前記状態推定部により前記ユーザの状態が注視状態であると推定された場合、前記手術用装置の制御を前記手術用撮影装置の撮影制御に制限する
ように構成された
請求項5に記載の手術用制御装置。 - 前記制限部は、前記状態推定部により前記ユーザの状態が観察状態であると推定された場合、前記手術用装置の制御を前記アームの駆動制御に制限する
ように構成された
請求項5に記載の手術用制御装置。 - 前記第2の非接触入力認識部により認識された前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて、前記手術用制御装置の動作モードを設定するモード設定部
をさらに備える
請求項1に記載の手術用制御装置。 - 前記状態推定部は、前記動作モードが、前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて前記手術用装置を制御するモードである場合、前記状態を推定する
ように構成された
請求項10に記載の手術用制御装置。 - 手術用制御装置が、
第1の非接触入力認識部により認識されたユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて、前記ユーザの状態を推定する状態推定ステップと、
前記状態推定ステップの処理により推定された前記状態に応じて、第2の非接触入力認識部により認識された前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づく手術用装置の制御を制限する制限ステップと
を含む手術用制御方法。 - コンピュータを、
第1の非接触入力認識部により認識されたユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づいて、前記ユーザの状態を推定する状態推定部と、
前記状態推定部により推定された前記状態に応じて、第2の非接触入力認識部により認識された前記ユーザからの少なくとも1種類の非接触の入力に基づく手術用装置の制御を制限する制限部と
して機能させるためのプログラム。
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