CN108392269B - 一种手术辅助方法及手术辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手术辅助方法及手术辅助机器人，其中，该方法包括：通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；确认语音指令所属的操作级别；根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令。通过本发明，采用视觉识别技术来认识各种手术器械和手术场景，能够密切配合主刀医生做好辅助工作，进而提高手术质量和效率。

Description

一种手术辅助方法及手术辅助机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别涉及一种手术辅助方法及手术辅助机器人。

背景技术

目前，主刀医生在手术过程中都需要助手来进行辅助，比如递交手术器械、给指令让病人配合、冲洗创口、抽吸积液等，现在通常都是由人工助手与主刀医生密切配合来完成的。但是，在实践中发现，经常会发生因人工助手与主刀医生配合度不够而增加手术难度，增大手术感染风险的情况，同时由于人工助手的视力识别有限，所以会出现递交的手术器械不符合手术要求的情况，进而影响手术质量和效率。

发明内容

本发明提供一种手术辅助方法及手术辅助机器人，采用视觉识别技术来认识各种手术器械和手术场景，能够密切配合主刀医生做好辅助工作，进而提高手术质量和效率。

根据本发明的一个方面，提供了一种手术辅助方法，包括以下步骤：通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；确认语音指令所属的操作级别；根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令。

优选地，通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景之后，该方法还包括以下步骤：将至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储。

优选地，根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令，包括以下步骤：当语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别语音指令中包含的目标手术器械名称；根据目标手术器械名称，确定目标手术器械的形状以及位置；根据目标手术器械的形状以及位置，控制机械臂抓取目标手术器械并递交给主刀医生；

或者，当语音指令所属的操作级别为二级，即手术操作时，识别语音指令中包含的目标手术操作的名称；根据目标手术操作的名称，确定目标手术操作的操作方法；控制机械臂按照目标手术操作的操作方法执行目标手术操作；

或者，当语音指令所属的操作级别为三级，即指挥患者时，识别语音指令中包含的要向患者传达的内容；将要向患者传达的内容语音传达给患者。

优选地，该方法还包括以下步骤：通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值。

优选地，该方法还包括以下步骤：通过红外线感应器感应主刀医生的位置；计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；判断上述距离是否小于预设告警距离阈值；如果上述距离小于预设告警距离阈值，则控制机械臂摆动至安全位置处；其中，安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种手术辅助机器人，包括：第一识别单元，用于通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；第二识别单元，用于通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；确认单元，用于确认语音指令所属的操作级别；执行单元，用于根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令。

优选地，一种手术辅助机器人还包括：存储单元，用于在第一识别单元通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景之后，将至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储。

优选地，执行单元包括：第一识别子单元，用于当语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别语音指令中包含的目标手术器械名称；第一确定子单元，用于根据目标手术器械名称，确定目标手术器械的形状以及位置；第一控制子单元，用于根据目标手术器械的形状以及位置，控制机械臂抓取目标手术器械并递交给主刀医生；

或者，第二识别子单元，用于当语音指令所属的操作级别为二级，即手术操作时，识别语音指令中包含的目标手术操作的名称；第二确定子单元，用于根据目标手术操作的名称，确定目标手术操作的操作方法；第二控制子单元，用于控制机械臂按照目标手术操作的操作方法执行上述目标手术操作；

或者，第三识别子单元，用于当语音指令所属的操作级别为三级，即指挥患者时，识别语音指令中包含的要向患者传达的内容；语音传达子单元，用于将上述要向患者传达的内容语音传达给患者。

优选地，一种手术辅助机器人还包括：监测单元，用于通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；语音报警单元，用于当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值。

优选地，一种手术辅助机器人还包括：感应单元，用于通过红外线感应器感应主刀医生的位置；计算单元，用于计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；判断单元，用于判断上述距离是否小于预设告警距离阈值；控制单元，用于当判断单元判断上述距离小于预设告警距离阈值时，控制机械臂摆动至安全位置处；其中，安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值。

与现有技术相比较，本发明的有益效果如下：

通过本发明，采用视觉识别技术来清楚地分辨各种手术器械和手术场景，并通过语音识别技术来识别主刀医生下达的语音指令，进而控制机械臂执行上述语音指令，这样可以使手术辅助机器人密切的配合主刀医生做好各项辅助工作，进而提高手术质量和效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。附图中：

图1是根据本发明实施例的一种手术辅助方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种手术辅助机器人的结构框图；

图3是根据本发明实施例的另一种手术辅助机器人的结构框图；

图4是根据本发明实施例的又一种手术辅助机器人的结构框图；

图5是根据本发明实施例的又一种手术辅助机器人的结构框图；

图6是根据本发明实施例一的手术辅助方法的使用流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明附图，对本发明技术方案进行描述，但所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种手术辅助方法，图1是根据本发明实施例的一种手术辅助方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S101：通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；

步骤S102：通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；

步骤S103：确认语音指令所属的操作级别；

步骤S104：根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令。

在实施过程中，可以通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值。

进一步的，还可以通过红外线感应器感应主刀医生的位置；计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；判断上述距离是否小于预设告警距离阈值；如果上述距离小于预设告警距离阈值，则控制机械臂摆动至安全位置处；其中，安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值。

在步骤S101之后，需要将至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储。

在步骤S104中，当语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别语音指令中包含的目标手术器械名称；根据目标手术器械名称，确定目标手术器械的形状以及位置；根据目标手术器械的形状以及位置，控制机械臂抓取目标手术器械并递交给主刀医生；

或者，当语音指令所属的操作级别为二级，即手术操作时，识别语音指令中包含的目标手术操作的名称；根据目标手术操作的名称，确定目标手术操作的操作方法；控制机械臂按照目标手术操作的操作方法执行目标手术操作；

或者，当语音指令所属的操作级别为三级，即指挥患者时，识别语音指令中包含的要向患者传达的内容；将要向患者传达的内容语音传达给患者。

通过上述步骤，采用视觉识别技术来清楚地分辨各种手术器械和手术场景，并通过语音识别技术来识别主刀医生下达的语音指令，进而控制机械臂执行上述语音指令，这样可以使手术辅助机器人密切的配合主刀医生做好各项辅助工作，进而提高手术质量和效率。

本发明实施例还提供了一种手术辅助机器人20，用于实现上述手术辅助方法中。图2是根据本发明实施例的一种手术辅助机器人20的结构框图，如图2所示，该手术辅助机器人20包括：第一识别单元201，用于通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；第二识别单元202，用于通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；确认单元203，用于确认语音指令所属的操作级别；执行单元204，用于根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令。

对于一种手术辅助机器人20，还包括：存储单元205，用于在第一识别单元201通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景之后，将至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储。

对于另一种手术辅助机器人20，如图3所示，执行单元204包括：第一识别子单元2041，用于当语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别语音指令中包含的目标手术器械名称；第一确定子单元2042，用于根据目标手术器械名称，确定目标手术器械的形状以及位置；第一控制子单元2043，用于根据目标手术器械的形状以及位置，控制机械臂抓取目标手术器械并递交给主刀医生；

或者，对于又一种手术辅助机器人20，如图4所示，执行单元204包括：第二识别子单元2044，用于当语音指令所属的操作级别为二级，即手术操作时，识别语音指令中包含的目标手术操作的名称；第二确定子单元2045，用于根据目标手术操作的名称，确定目标手术操作的操作方法；第二控制子单元2046，用于控制机械臂按照目标手术操作的操作方法执行上述目标手术操作；

或者，对于又一种手术辅助机器人20，如图5所示，执行单元204包括：第三识别子单元2047，用于当语音指令所属的操作级别为三级，即指挥患者时，识别语音指令中包含的要向患者传达的内容；语音传达子单元2048，用于将上述要向患者传达的内容语音传达给患者。

对于一种手术辅助机器人20，还包括：监测单元206，用于通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；语音报警单元207，用于当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值。

对于一种手术辅助机器人20，还包括：感应单元208，用于通过红外线感应器感应主刀医生的位置；计算单元209，用于计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；判断单元210，用于判断上述距离是否小于预设告警距离阈值；控制单元211，用于当判断单元210判断上述距离小于预设告警距离阈值时，控制机械臂摆动至安全位置处；其中，安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值。

需要说明的是，装置实施例中描述的手术辅助机器人对应于上述的方法实施例，其具体的实现过程在方法实施例中已经进行过详细说明，在此不再赘述。

为了使本发明的技术方案和实现方法更加清楚，下面将结合优选的实施例对其实现过程进行详细描述。

实施例一

本实施例提供一种手术辅助方法，也就是利用手术辅助机器人代替人工做手术辅助工作。

图6是根据本发明实施例一的手术辅助方法的使用流程图，包括以下步骤：

步骤S601：通过视觉识别技术识别手术室中至少一个手术器械以及当前的手术场景；

本发明实施例中，手术辅助机器人在进入手术室之后就通过视觉识别技术对手术台上摆放的至少一个手术器械进行识别，分辨出每一个手术器械的名称、形状以及摆放位置，在主刀医生发出语音指令时，手术辅助机器人就可以根据语音指令中包含的手术器械名称准确的找到该手术器械，有效的避免了因错拿手术器械再重新换正确的手术器械耽误手术时机的情况发生，也防止了因错拿手术器械而造成的医疗事故，提高了递交手术器械的精准性，进而缩短了手术时长，提升了手术效果；在手术的过程中，手术辅助机器人通过视觉识别技术识别当前的手术场景，自动分析出主刀医生下一次可能会需要的手术器械，提前做好递交该手术器械的准备，这样在主刀医生发出语音指令之后手术辅助机器人就会立即向主刀医生递交主刀医生需要的手术器械，提高了递交手术器械的速度，进而缩短了手术的时长，有效的降低了手术的风险；

步骤S602：将识别出的至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储；

本发明实施例中，手术辅助机器人在识别出至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置之后将每个手术器械的形状以及位置进行存储，方便在向主刀医生递交某一个手术器械时能够准确的找到该某一个手术器械，避免拿错的情况发生；

步骤S603：通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；

本发明实施例中，上述用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值包括患者的呼吸、体温、脉搏以及血压等参数值；

可选的，手术辅助机器人的某一条机械臂上安装有摄像头，某一条机械臂是由若干个舵机组合而成的，可以通过控制机械臂上舵机的转动控制摄像头转向用于检测患者生命体征状态的仪器所在的方向对上述仪器上显示的各项生命体征参数值进行监测；这样就利用受束缚住机器人代替了医疗人员，节省了医疗资源；

步骤S604：当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；

本发明实施例中，上述语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，上述语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值；

可选的，手术辅助机器人存储有生命体征参数值的正常范围，当监测到上述用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值中至少一项生命体征参数值不在正常的参数值范围内时，就说明上述至少一项生命体征参数值出现异常，这时就可以发出语音报警信息提示主刀医生患者的生命体征出现异常，以使主刀医生可以及时的进行处理，确保手术能够安全的进行，降低手术的风险；

步骤S605：当主刀医生发出语音指令时，通过语音识别技术识别该语音指令；

本发明实施例中，主刀医生在手术过程中回想手术辅助机器人下达语音指令，手术辅助机器人会采用语音识别技术识别语音指令中的内容，确定语音指令中包含的内容的关键字；

可选的，手术辅助机器人采用的语音识别技术能够识别不同国家的语言，也能够识别中国各个省市的地方方言，拓宽了手术辅助机器人的使用范围；

步骤S606：确认上述语音指令所属的操作级别；

本发明实施例中，主刀医生发出的语音指令所属的操作级别可以分为若干个级别，本发明实施例不做限定，具体的操作级别可以为一级，即递交手术器械，也可以为二级，即手术操作，比如冲洗伤口、抽吸积液等，或者可以为三级，即指挥患者，比如需要对患者传达主刀医生的指令以使患者配合手术，本发明实施例不做限定；

可选的，手术辅助机器人在识别出主刀医生发出的语音指令中包含的内容之后，提取语音指令中包含的内容的关键字，根据上述关键字确定上述语音指令所属的操作级别，这样可以使手术辅助机器人根据语音指令所属的操作级别去做该操作级别对应的操作；

步骤S607：根据上述语音指令所属的操作级别，执行上述语音指令所属的操作级别相对应的操作；

本发明实施例中，通过手术辅助机器人代替人工助手完成手术辅助工作，可以节省人力资源，节约医疗资源，进一步的，如果需要做另一台不同种类的手术，就只需要给手术辅助机器人增加或减少相应的功能，就可以使手术辅助机器人跨科室、跨手术种类的进行手术辅助工作，拓展了手术辅助机器人的使用范围，并且手术辅助机器人会在收到主刀医生的语音指令之后立即执行相关的操作，提高了主刀医生与助手之间的配合度，这将会有效的缩短手术进度，提高手术质量和效率；

可选的，根据上述语音指令所属的操作级别，执行上述语音指令所属的操作级别相对应的操作的具体实施方式可以为：当手术辅助机器人确定主刀医生发出的语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别语音指令中包含的目标手术器械名称；根据目标手术器械名称，确定目标手术器械的形状以及位置；根据目标手术器械的形状以及位置，控制机械臂抓取目标手术器械并递交给主刀医生；进一步的，手术辅助机器人在控制机械臂将目标手术器械递交给主刀医生的时候会控制另一条机械臂接回主刀医生递交的手术器械，手术辅助机器人采用柔性协作机器人，设置有力度传感器，可以在给主刀医生递交手术器械的时候感应主刀医生的动作力度以及手术器械的方向，判断主刀医生是否已经接过了手术器械，当主刀医生已经准确接到手术器械时手术辅助机器人才会控制机械臂放开手术器械，这样可以平稳准确的将手术器械递交到主刀医生的手上而不碰撞到主刀医生；

可选的，根据上述语音指令所属的操作级别，执行上述语音指令所属的操作级别相对应的操作的具体实施方式也可以为：当手术辅助机器人确定主刀医生发出的语音指令所属的操作级别为二级，即手术操作时，识别语音指令中包含的目标手术操作的名称；根据目标手术操作的名称，确定目标手术操作的操作方法；控制机械臂按照目标手术操作的操作方法执行目标手术操作；手术操作可以为冲洗伤口、抽吸积液等简单的辅助操作，手术辅助机器人的机械臂不会直接接触到患者的伤口，可以避免伤口感染；

可选的，根据上述语音指令所属的操作级别，执行上述语音指令所属的操作级别相对应的操作的具体实施方式还可以为：当手术辅助机器人确定主刀医生发出的语音指令所属的操作级别为三级，即指挥患者时，识别语音指令中包含的要向患者传达的内容；将要向患者传达的内容语音传达给患者；主刀医生在手术的过程中需要向患者传达一些指令以使患者配合手术，主刀医生可以将需要传达的内容以语音指令的形式发出，手术辅助机器人在识别出主刀医生发出的语音指令之后会将语音指令进行翻译然后将主刀医生想传达给患者的指令语音传达给患者，提高患者的配合度，提高手术质量；

步骤S608：通过红外线感应器感应主刀医生的位置；

本发明实施例中，在手术进行的过程中，手术辅助机器人需要一直感应主刀医生的位置，以避免碰撞到主刀医生，影响手术效果；

步骤S609：计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；

本发明实施例中，通过计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离可以判断手术辅助机器人是否快要碰撞到主刀医生，如果手术辅助机器人快要碰撞到主刀医生，那就立即移动到安全位置，避免碰撞到主刀医生，影响手术效果；

步骤S610：判断上述距离是否小于预设告警距离阈值；如果是，执行步骤S611；如果否，结束本流程；

本发明实施例中，上述预设告警距离阈值是手术辅助机器人与主刀医生不会发生碰撞的最小直线距离，通过判断手术辅助机器人与主刀医生之间的距离可以判断手术辅助机器人是否会有碰撞到主刀医生的风险，如果上述距离小于预设告警距离阈值，就说明手术辅助机器人有碰撞到主刀医生的风险，则手术辅助机器人需要立即移动至安全位置，避免碰撞到主刀医生，影响手术效果；

步骤S611：控制机械臂摆动至安全位置处。

本发明实施例中，上述安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值；手术辅助机器人在手术开始之前就站在安全位置上，手术辅助机器人执行语音指令都是通过控制手术辅助机器人的机械臂来实现的，所以一旦感应到机械臂会碰撞到主刀医生，就立即控制机械臂摆动至安全位置处，避免碰撞到主刀医生，以达到降低感染机会的目的。

综合上述，通过上述实施例，利用手术辅助机器人代替人工助手做手术辅助工作可以节约人力资源，并且提高与主刀医生的配合度，有效的缩短手术进度，提升手术效果；采用视觉识别技术来清楚地分辨各种手术器械和手术场景，并通过语音识别技术来识别主刀医生下达的语音指令，进而控制机械臂执行上述语音指令，这样可以使手术辅助机器人密切的配合主刀医生做好各项辅助工作，进而提高手术质量和效率；在手术过程中通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值，可以在患者生命体征参数发生异常时立即发出语音警报以提示主刀医生患者的生命体征发生异常，使得主刀医生能够及时处理避免影响手术效果；在手术过程中还可以不间断的感应主刀医生的位置，控制机械臂摆动值安全位置以免碰撞到主刀医生；手术辅助机器人可以通过增加或减少一些功能来实现跨科室、跨手术种类的进行手术辅助工作的目的，以拓展手术辅助机器人的使用范围。

Claims (8)

1.一种手术辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；

通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；

当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；所述语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，所述语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值；

通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；

确认所述语音指令所属的操作级别；所述操作级别包括一级和三级，一级为递交手术器械，三级为指挥患者；

根据所述语音指令所属的操作级别，执行所述语音指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景之后，还包括以下步骤：

将所述至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述语音指令所属的操作级别，执行所述语音指令，包括以下步骤：

当所述语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别所述语音指令中包含的目标手术器械名称；

根据所述目标手术器械名称，确定所述目标手术器械的形状以及位置；

根据所述目标手术器械的形状以及位置，控制机械臂抓取所述目标手术器械并递交给主刀医生；

或者，

当所述语音指令所属的操作级别为三级，即指挥患者时，识别所述语音指令中包含的要向患者传达的内容；

将所述要向患者传达的内容语音传达给患者。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

通过红外线感应器感应主刀医生的位置；

计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；

判断所述距离是否小于预设告警距离阈值；

如果所述距离小于预设告警距离阈值，则控制机械臂摆动至安全位置处；其中，所述安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值。

5.一种手术辅助机器人，其特征在于，包括：

第一识别单元，用于通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；

监测单元，用于通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；

语音报警单元，用于当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；所述语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，所述语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值；

第二识别单元，用于通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；

确认单元，用于确认所述语音指令所属的操作级别；所述操作级别包括一级和三级，一级为递交手术器械，三级为指挥患者；

执行单元，用于根据所述语音指令所属的操作级别，执行所述语音指令。

6.根据权利要求5所述的手术辅助机器人，其特征在于，还包括：

存储单元，用于在所述第一识别单元通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景之后，将所述至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储。

7.根据权利要求6所述的手术辅助机器人，其特征在于，所述执行单元包括：

第一识别子单元，用于当所述语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别所述语音指令中包含的目标手术器械名称；

第一确定子单元，用于根据所述目标手术器械名称，确定所述目标手术器械的形状以及位置；

第一控制子单元，用于根据所述目标手术器械的形状以及位置，控制机械臂抓取所述目标手术器械并递交给主刀医生；

或者，

第三识别子单元，用于当所述语音指令所属的操作级别为三级，即指挥患者时，识别所述语音指令中包含的要向患者传达的内容；

语音传达子单元，用于将所述要向患者传达的内容语音传达给患者。

8.根据权利要求5所述的手术辅助机器人，其特征在于，还包括：

感应单元，用于通过红外线感应器感应主刀医生的位置；

计算单元，用于计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；

判断单元，用于判断所述距离是否小于预设告警距离阈值；

控制单元，用于当所述判断单元判断所述距离小于预设告警距离阈值时，控制机械臂摆动至安全位置处；其中，所述安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值。

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