JP2021168127A - 情報生成方法、情報生成装置、電子機器、記録媒体およびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】実物理シーンから収集された点群を処理して実物理環境の環境変化をシミュレートし、処理済み点群をテスト車両に送信して、処理済み点群が測位情報の生成に用いられることにより、テスト車両の測位システムの安定性をテストする。
【解決手段】対象シーンの点群を受信し、点群内の点群フレームを展示し、展示された点群フレームに基づいてユーザによって送信された、ユーザによって入力された領域選択情報を受信し、領域選択情報に対応する対象領域内の点データを処理して、処理済み点群を得て、処理済み点群をテスト車両に送信する。処理済み点群は測位情報の生成に用いられる。
【選択図】図１

Description

本出願の実施例は、コンピュータ技術分野に関し、具体的には、自律運転分野のテストデータの生成に関する。

現在、自律運転における測位システムは、マルチセンサ統合方法を用いて高精度な測位を行うことが可能である。各種センサの優位性相互補完及び冗長バックアップを利用して、自律運転車が高い精度と高いロバストネスを有する測位結果を得ることができるようにする。この中でも、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、全球測位衛星システム）の信号が悪い場合の車両の測位精度を保証するために、レーザレーダとそのデータを用いて事前に作成した高精度測位地図に強く依存して測位を行っている。この測位方法では、主にレーザレーダの高精度データに依存して、物理世界の反射値地図を事前に作成し、車両は自律運転モードでこの地図をロードし、リアルタイムで収集したレーザレーダデータとマッチングすることにより、高精度の位置情報を得る。高精度測位地図の収集・作成コストが高く、地図作成に時間がかかるので、現在、リアルタイムで地図を更新することができないため、測位地図には一定の遅延が存在し、それによって、地図を用いてマッチングする測位方法に一定のリスクをもたらす。環境が変化すると、車両がリアルタイムで収集した点群データと、環境が変化していないときに収集した地図データとを完全マッチングすることができず、その結果、測位に誤差が生じる恐れがある。このような場合における測位システムの効果をいかに有効にテストするかは無人運転車のテスト過程において極めて重要なことであり、テストは測位システムがどの程度の環境変化をサポートし、どの程度の環境変化の下でリスクが存在するかを検証することができる。しかし、交通に影響を与えるだけでなく、交通法規に違反する可能性があることから、実際の環境変化シーンを道路で構築することは非常に困難であり、このため、このようなシーンに遭遇して初めて特定の環境変化のシーンの検証を行うことができ、このため、テスト効率やテストカバー率が非常に低く、かつ制御や予測が不可能である。

本出願は、情報生成方法、装置、機器及び記憶媒体を提供する。

第１の態様によれば、対象シーンの点群を受信し、上記点群内の点群フレームを表示するステップと、表示された点群フレームに基づいてユーザによって送信された、上記ユーザによって入力された領域選択情報を受信するステップと、上記領域選択情報に対応する対象領域内の点データを処理して、処理済み点群を得るステップと、上記処理済み点群をテスト車両に送信するステップとを含み、上記処理済み点群は測位情報の生成に用いられる、情報生成方法を提供する。

第２の態様によれば、対象シーンの点群を受信し、上記点群内の点群フレームを表示するように構成される表示部と、表示された点群フレームに基づいてユーザによって送信された、ユーザによって入力された領域選択情報を受信するように構成される受信部と、上記領域選択情報に対応する対象領域内の点データを処理して処理済み点群を得るように構成される処理部と、上記処理済み点群をテスト車両に送信するように構成される送信部とを備え、上記処理済み点群は測位情報の生成に用いられる、情報生成装置を提供する。

第３の態様によれば、少なくとも１つのプロセッサと、上記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリとを備え、上記メモリは、上記少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、第１の態様のいずれかに記載の方法を上記少なくとも１つのプロセッサに実行させる、上記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶している電子機器を提供する。

第４の態様によれば、第１の態様のいずれかに記載の方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

第５の態様によれば、プロセッサにより実行されると、第１の態様のいずれかに記載の方法を実行させるコンピュータプログラムを提供する。

本出願の技術によれば、実物理シーンから収集された点群を処理することにより、実物理環境の環境変化をシミュレートし、処理済み点群をテスト車両に送信して上記処理済み点群は測位情報の生成に用いられることにより、テスト車両の測位システムの安定性をテストする。

なお、本部分で説明される内容は、本開示の実施例のキー又は重要な特徴を識別することを意図しておらず、本開示の範囲を制限することを意図していない。本開示の他の特徴は、以下の明細書によって容易に理解される。

図面は、本出願を理解しやすくするためであり、本出願を制限するものではない。
本出願に係る情報生成方法の一実施例のフローチャートである。 本出願に係る情報生成方法の適用シーンの模式図である。 本出願に係る情報生成方法のさらに別の実施例のフローチャートである。 本出願に係る情報生成方法のさらに別の実施例のフローチャートである。 本出願による情報生成装置の一実施例の構造模式図である。 本出願の実施例に係る情報生成方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下では、図面を参照しながら本願の例示的な実施例を説明するが、この説明には、理解を容易にするために本願の実施例の様々な詳細が含まれるが、これらは単に例示的なものであると考えるべきである。したがって、当業者が理解できるように、本願の範囲及び精神を逸脱することなく、ここで記載される実施例に様々な変更及び修正を加えることができる。同様に、以下の説明では、周知の機能及び構造については、明確化及び簡明化のために説明を省略する。

図１は、本出願に係る情報生成方法の一実施例の工程１００を示している。この情報生成方法は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４を含む。

Ｓ１０１、対象シーンの点群を受信し、点群内の点群フレームを表示する。

本実施例では、情報生成方法の実行主体は、点群を収集するためのデータ収集機器（例えば、レーザレーダ、３次元レーザスキャナなど）から有線接続又は無線接続を介して対象シーンについて収集された点群を受信することができる。ここで、上記の対象シーンは、実物理世界におけるシーン（例えば、実道路シーン）を意味することができ、対象シーンには、樹木、街路灯、標識板、工事用フェンス、建物等のような複数の静止物体が含まれ得る。実際の自律運転車両のテストでは、対象シーンを変化対象シーンとすることができ、対象シーンを変化することにより環境変化に対する自律運転車両の反応をテストする。その後、実行本体は、受信した点群内の点群フレームをユーザが調べられるように表示することができる。ここで、ユーザとは、自律運転車両のテストデータを作成する技術者を意味する。

通常、点群は少なくとも１つの点群フレームを含むことができる。各点群フレームには、複数の点データを含めることができる。ここで、点データは、３次元座標及びレーザ反射強度を含むことができる。通常、点データの３次元座標は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸での情報を含むことができる。ここで、レーザ反射強度とは、レーザ反射エネルギーとレーザ出射エネルギーとの比であってもよい。

ここで、上記の実行主体は、表示画面やデータ処理機能を有する各種電子機器であってもよい。スマートフォン、タブレットコンピュータ、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータや車載端末などが含まれるが、これらに限定されない。

Ｓ１０２、ユーザによって入力された領域選択情報を受信する。

本実施例では、実行主体は、ユーザによって入力された領域選択情報を受信することができる。ここで、上記領域選択情報は、ユーザがＳ１０１に表示された点群フレームに基づいて送信したものであってもよい。例えば、ユーザは、実際のニーズに応じて、実行主体によって表示された点群フレーム内で１つの領域を対象領域として画定することができ、この対象領域内に複数の点データを含むことができる。

Ｓ１０３、領域選択情報に対応する対象領域内の点データを処理して処理済み点群を得る。

本実施例では、実行主体は、上記領域選択情報に対応する対象領域内の点データに対して、削除、修正、置換等の各種処理を行うことができる。これにより、各処理済み点群フレームが得られ、各処理済み点群フレームは処理済み点群を構成することができる。対象領域内の点データを処理することにより、実物理環境の環境変化をシミュレートすることができる。

Ｓ１０４、処理済み点群をテスト車両に送信する。処理済み点群は測位情報の生成に用いられる。

本実施例では、実行主体は、Ｓ１０３で得られた処理済み点群をテスト車両に送信することができる。処理済み点群は測位情報の生成に用いることができる。例えば、テスト車両は自律運転車両であってもよく、自律運転車両は、受信された処理済み点群及び予めロードされた反射値地図に基づいて測位情報を生成することができる。これにより、ユーザは、テスト車両が生成した測位情報に基づいて、環境が変化した場合のテスト車両の測位システムの安定性を判断することができる。

また、図２を参照すると、図２は、本実施例に係る情報生成方法の適用シーンの模式図である。図２の適用シーンにおいて、端末機器２０１は、まず、対象シーンの点群を受信し、点群内の点群フレームを表示する。その後、端末機器２０１は、端末機器２０１によって表示された点群フレームに基づいてユーザによって送信された、ユーザによって入力された領域選択情報を受信することができる。その後、端末機器２０１は、領域選択情報に対応する対象領域内の点データを処理して処理済み点群を得る。最後に、端末機器２０１は、処理済み点群をテスト車両２０２に送信する。処理済み点群は測位情報の生成に用いられる。

本開示の上記の実施例による方法は、実物理シーンから収集された点群を処理することにより、実物理環境の環境変化をシミュレートし、処理済み点群をテスト車両に送信し、処理済み点群が測位情報の生成に用いられることにより、テスト車両の測位システムの安定性をテストすることができる。

さらに、図３を参照すると、情報生成方法のさらに別の実施例の工程３００が示されている。この情報生成方法の工程３００は、ステップＳ３０１〜Ｓ３０６を含む。

Ｓ３０１、対象シーンの点群を受信し、点群内の点群フレームを表示する。

本実施例では、Ｓ３０１は、図１に示す実施例のＳ１０１と類似しているので、ここでは詳しく説明しない。

Ｓ３０２、ユーザによって入力された領域選択情報を受信する。

本実施例では、Ｓ３０２は、図１に示す実施例のＳ１０２と類似しているので、ここでは詳しく説明しない。

Ｓ３０３、ユーザが対象領域内の点データについて送信した分割アルゴリズム構成情報を受信する。

本実施例では、実行主体は、ユーザが対象領域内の点データについて送信した分割アルゴリズム構成情報を受信することができる。ここで、上記分割アルゴリズム構成情報は、分割アルゴリズム名及びアルゴリズムパラメータ値を含むことができる。

実用にあたって、エッジベースの分割アルゴリズム、領域ベースの分割アルゴリズム、モデルベースの分割アルゴリズムなど、複数のアルゴリズムを用いて点群を分割することができ、各分割アルゴリズムには対応するアルゴリズムパラメータがある。これにより、ユーザは、対象領域内の点データに対して使用する分割アルゴリズムを設定し、対応するアルゴリズムパラメータ値を設定し、設定した分割アルゴリズム名及びアルゴリズムパラメータ値を分割アルゴリズム構成情報として実行主体に送信することができる。

Ｓ３０４、分割アルゴリズム名に対応する分割アルゴリズム及びアルゴリズムパラメータ値に基づいて、対象領域内の点データを分割し、対象物体に対応する点データを得る。

本実施例では、実行主体は、上記分割アルゴリズム構成情報中の分割アルゴリズム名に対応する分割アルゴリズム及び上記アルゴリズムパラメータ値を用いて、対象領域内の点データを分割することにより、対象物体に対応する点データを得ることができる。分割アルゴリズムは、対象領域内の点データを分割し、対象領域内の対象物体に対応する点データを得ることができる。

Ｓ３０５、対象物体に対応する点データを予め設定された置換用点データで置換して、処理済み点群を得る。

本実施例では、実行主体は、対象物体に対応する点データを、予め設定された置換用点データで置換することができる。一例として、実行主体は、まず、Ｓ３０４で分割された対象物体に対応する点データを削除する。その後、実行主体は、予め設定された置換用点データを用いて、削除された点データの位置を埋める。このような方式により、点群内のビデオフレームを順次処理して処理済み点群を得ることができる。ここで、予め設定された置換用点データは、例えば手動で生成されるような様々な方法により得られた点データであってもよい。一例として、Ｓ３０４及びＳ３０５は、レーダ座標系で実行されてもよい。異なる点群フレームのパラメータは、テスト車両の位置に応じて適応的に調整することができる。

本実施例のいくつかの可能な実施形態では、上記置換用点データは、対象物体が位置する領域の予め設定された範囲内の点データに基づいて確定することにより、確定されてもよい。

本実施形態では、実行主体は、対象物体が位置する領域の予め設定された範囲内の点データに基づいて、置換用の点データを確定することができる。一例として、実行主体は、対象物体が位置する領域の予め設定された範囲内の点データの座標の平均値及び分散と、点データのレーザ反射強度の平均値及び分散とを統計し、その統計結果に基づいて置換用点データを生成する。別の例として、実行主体は、対象物体が位置する領域の予め設定された範囲内の点データを置換用点データとして選択する。本実施形態により、実行主体は、対象物体が位置する周辺環境の点データに基づいて置換用点データを確定することができ、このように、生成される処理済み点群をより現実的なものにすることができる。

Ｓ３０６、処理済み点群をテスト車両に送信する。処理済み点群は測位情報の生成に用いられる。

本実施例では、Ｓ３０６は、図１に示す実施例のＳ１０４と類似しているので、ここでは詳しく説明しない。

図３から分かるように、本実施例における情報生成方法の工程３００では、図１に対応する実施例と比較して、対象物体に対応する点データを分割し、対象物体に対応する点データを置換用点データで置換するステップが強調されている。よって、本実施例で説明されたスキームは、点群フレーム中の対象物体に対応する点データを除去することで、対象物体が実物理環境から除去された環境変化をシミュレートし、それにより、対象物体が除去されたような環境変化に対する自律運転車両の測位システムの安定性をテストする。

さらに、図４を参照すると、情報生成方法のさらに別の実施例の工程４００が示されている。この情報処理システムを生成する方法の工程４００は、ステップＳ４０１〜Ｓ４０５を含む。

Ｓ４０１、対象シーンの点群を受信し、点群内の点群フレームを表示する。

本実施例では、Ｓ４０１は、図１に示す実施例のＳ１０１と類似しているので、ここでは詳しく説明しない。

本実施例のいくつかの可能な実施形態では、Ｓ４０１において点群内の点群フレームを表示することは、具体的には、以下のようにしてもよい。

まず、点群の点群フレーム中の点データを世界座標系に変換する。

本実施形態では、実行主体は、点群の点群フレーム中の点データを世界座標系に変換することができる。通常、レーザレーダを使用して収集された点群はレーダ座標系であるが、電子地図は世界座標系であるため、点群の点群フレーム中の点データを世界座標系に変換する必要がある。

次に、対象シーンに対応する電子地図と組み合わせて、点群フレーム中の点データを電子地図に表示する。

本実施形態では、実行主体は、対象シーンに対応する電子地図と組み合わせて、点群フレーム中の点データを電子地図に表示することができる。本実施形態により、電子地図と組み合わせて点群の点群フレームを表示するので、表示効果がより直感的になり、ユーザが表示された点群フレームに基づいて地域選択情報を送信することが容易になる。

Ｓ４０２、ユーザによって入力された領域選択情報を受信する。

本実施例では、Ｓ４０２は、図１に示す実施例のＳ１０２と類似しているので、ここでは詳しく説明しない。

Ｓ４０３、レーダ座標系において、ユーザによって入力された追加物体構築情報に基づいて、追加物体の点データを構築する。

本実施例では、実行主体は、点群の点データがレーダ座標系であるか否かを判断し、レーダ座標系ではない場合、点群の点データをレーダ座標系に変換する。また、実行主体は、ユーザによって入力された追加物体構築情報を受信することができる。ここで、追加物体構築情報は、追加物体の点データを構築することに用いることができる。一例として、追加物体構築情報は、物体形状（例えば、直方体、円柱体等）、物体レーザ反射強度、物体点データ分布等を含むことができる。その後、実行主体は、追加物体構築情報に基づいて追加物体の点データを構築することができる。物体形状が直方体である場合を例に、ユーザは、直方体の長さ、幅、高さ、中心位置、向きなどのパラメータを予め設定することができる。実行本体は、上記パラメータに基づいて、車体座標系における直方体の表面方程式及びレーザレーダが走査可能な部分を算出することができる。そして、実行主体は、設定された直方体の車両からの距離に応じて、レーザ光の反射強度及び点群密度を設定し、上記の表面方程式に従った一連の点データを生成することができる。

Ｓ４０４、対象領域内の点データを追加物体の点データで置換して、処理済み点群を得る。

本実施例では、実行主体は、対象領域内の点データをＳ４０３で生成された追加物体の点データで置換することができる。このような方式により、点群内のビデオを順次処理して、処理済み点群を得ることができる。

Ｓ４０５、処理済み点群をテスト車両に送信する。上記処理済み点群は測位情報の生成に用いられる。

本実施例では、Ｓ４０５は、図１に示す実施例のＳ１０４と類似しているので、ここでは詳しく説明しない。

図４から分かるように、本実施例における情報生成方法の工程４００は、図１に対応する実施例と比較して、追加物体の点データを構築し、対象領域内の点データを追加物体の点データで置換するステップが強調されている。よって、本実施例で説明したスキームは、追加物体に対応する点データを点群フレームの対象領域内に埋めることで、対象領域に追加物体が追加された環境変化をシミュレートし、それにより、対象領域に追加物体が追加されたような環境変化に対する自律運転車両の測位システムの安定性をテストすることができる。

さらに、図５を参照すると、上記各図に示す方法を実現するために、本開示は、図１に示す方法の実施例に対応する情報生成装置の一実施例を提供し、この装置は、具体的には、種々の電子機器に適用することができる。

図５に示すように、本実施例の情報生成装置５００は、表示部５０１、受信部５０２、処理部５０３、及び送信部５０４を備える。表示部５０１は、対象シーンの点群を受信し、上記点群内の点群フレームを表示するように構成され、受信部５０２は、表示された点群フレームに基づいてユーザによって送信された、ユーザによって入力された領域選択情報を受信するように構成され、処理部５０３は、上記領域選択情報に対応する対象領域内の点データを処理して処理済み点群を得るように構成され、送信部５０４は、上記処理済み点群をテスト車両に送信するように構成される。上記処理済み点群は測位情報の生成に用いられる。

本実施例では、情報生成装置５００の表示部５０１、受信部５０２、処理部５０３及び送信部５０４の具体的な処理及びそれによる技術的効果については、それぞれ図１の対応する実施例におけるＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３及びＳ１０４に関連する説明を参照することができるので、ここでは詳しく説明しない。

本実施例のいくつかの可能な実施形態では、上記処理部５０３は、さらに、前記ユーザが上記対象領域内の点データについて送信した分割アルゴリズム構成情報であって、分割アルゴリズム名及びアルゴリズムパラメータ値を含む分割アルゴリズム構成情報を受信し、上記分割アルゴリズム名に対応する分割アルゴリズム及び上記アルゴリズムパラメータ値に基づいて、上記対象領域内の点データを分割し、対象物体に対応する点データを得て、上記対象物体に対応する点データを予め設定された置換用点データで置換して処理済み点群を得るように構成される。

本実施例のいくつかの可能な実施形態では、上記置換用点データは、上記対象物体が位置する領域の予め設定された範囲内の点データに基づいて確定することにより、確定される。

本実施例のいくつかの可能な実施形態では、上記表示部５０１は、さらに、上記点群の点群フレーム中の点データを世界座標系に変換し、前記対象シーンに対応する電子地図と組み合わせて、上記点群フレーム中の点データを上記電子地図に表示するように構成される。

本実施例のいくつかの可能な実施形態では、上記処理部５０３は、さらに、レーダ座標系において、上記ユーザによって入力された追加対象物体構築情報に基づいて、追加対象物体の点データを構築し、上記対象領域内の点データを上記追加対象物体の点データで置換して処理済み点群を得るように構成される。

本出願の実施例によれば、本出願は、電子機器及び読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

図６には、本出願の実施例に係る情報生成方法の電子機器のブロック図が示されている。電子機器は、たとえば、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及びその他の適切なコンピュータなど、様々な形式のデジタルコンピュータを指すことを意図している。電子機器は、たとえば、パーソナルデジタルアシスタント、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブル機器、及びその他の類似のコンピューティング装置など、様々な形式の移動装置を示してもよい。本明細書に示されているコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であるが、本明細書の説明及び／又は要求される本願の実現を制限する意図はしない。

図６に示すように、この電子機器は、１つ又は複数のプロセッサ６０１、メモリ６０２、及び高速インターフェースと低速インターフェースを含む、様々なコンポーネントを接続するためのインターフェースを含む。各コンポーネントは、異なるバスを介して互いに接続され、共通のマザーボードに取り付けられ、又は必要に応じて他の方式で取り付けられ得る。プロセッサは電子機器内で実行される命令を処理でき、この命令には、メモリ内に格納される又はメモリ上に格納されて外部入力／出力装置（たとえば、インターフェースに結合された表示機器など）にＧＵＭのグラフィック情報を表示する命令が含まれる。他の実施形態では、複数のプロセッサ及び／又は複数のバスを、必要に応じて、複数のメモリ及び複数のメモリとともに使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続することができ、各機器は必要な操作の一部（たとえば、サーバアレイ、ブレードサーバのグループ、又はマルチプロセッサシステムとして）を提供する。図６では、１つのプロセッサ６０１の場合が例示されている。

メモリ６０２は、本出願に係る非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。前記メモリは、本願に係る情報生成方法を前記少なくとも１つの前記プロセッサに実行させるように、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を格納している。本願の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、本願に係る情報生成方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令を格納している。

非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体としてのメモリ６０２は、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュール、たとえば、本願の実施例における情報生成方法に対応するプログラム命令／モジュール（たとえば、図５に示す表示部５０１、受信部５０２、処理部５０３、及び送信部５０４）を格納することができる。プロセッサ６０１は、メモリ６０２に格納された非一時的なソフトウェアプログラム、命令、及びモジュールを実行することによって、サーバの様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち、上記方法実施例における情報生成方法を実現する。

メモリ６０２は、プログラム記憶領域及びデータ記憶領域を含むことができ、プログラム記憶領域は、オペレーティングシステム、及び少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを格納し、データ記憶領域は、情報生成方法を実現する電子機器の使用に従って作成されたデータなどを格納する。さらに、メモリ６０２は、高速ランダムアクセスメモリを含み、さらに、たとえば、少なくとも１つの磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートストレージデバイスなどの非一時的なメモリを含んでもよい。いくつかの実施例では、メモリ６０２は、プロセッサ６０１に対して遠隔的に設置されるメモリを選択的に含んでもよく、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して情報生成方法を実現する電子機器に接続され得る。上記ネットワークの例には、インターネット、企業イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びそれらの組み合わせが含まれるが、これらに限定されない。

情報生成方法を実現する電子機器は、入力装置６０３及び出力装置６０４をさらに含んでもよい。プロセッサ６０１、メモリ６０２、入力装置６０３及び出力装置６０４はバス又はその他の方式で接続してもよく、図６には、バスによる接続が例示されている。

入力装置６０３は、入力される数字又はキャラクター情報を受信すること、情報生成方法を実現する電子機器、たとえば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、ポインタ、１つ又は複数のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置のユーザ設定及び機能制御に関連するキー信号入力を生成することができる。出力装置６０４は、表示機器、補助照明装置（たとえば、ＬＥＤ）、触覚フィードバック装置（たとえば、振動モータ）などを含むことができる。この表示機器は、液晶ディスプレイ（ＬＤＣ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、及びプラズマディスプレイを含むが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示機器はタッチスクリーンであり得る。

ここで説明するシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、専用ＡＳＭＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにおいて実現することができる。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムにおいて実施され、この１つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈され得、このプログラム可能なプロセッサは専用又は汎用のプログラム可能なプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令をこのストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置に送信することができる。

これらのコンピューティングプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、又はコードとも呼ばれる）には、プログラム可能なプロセッサの機械命令が含まれ、高度なプロセス及び／又はオブジェクト指向のプログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械語を用いてこれらのコンピューティングプログラムを実施できる。たとえば、本明細書で使用される「機械読み取り可能な媒体」及び「コンピュータ読み取り可能な媒体」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラム可能なプロセッサの任意のコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置（たとえば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジック機器（ＰＬＤ））に提供するものを指し、機械読み取り可能な信号としての機械命令を受信するための機械読み取り可能な媒体を含む。「機械読み取り可能な信号」という用語は、プログラム可能なプロセッサに機械命令及び／又はデータを提供するために使用される任意の信号を指す。

ユーザと対話できるように、ここで説明するシステム及び技術をコンピュータに実施することができ、このコンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（たとえば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニター）、ユーザがコンピュータに入力することを可能とするキーボード及びポインティング装置（たとえば、マウスやトラックボール）を有する。他の種類の装置も、ユーザとの対話を提供することができ、たとえば、ユーザに提供するフィードバックは、任意の形式の感覚フィードバック（たとえば、視覚的フィードバック、聴覚的フィードバック、又は触覚的フィードバック）であってもよく、そして、ユーザからの入力は、任意の形式（音響入力、音声入力、又は触覚入力を含む）で受信できる。

ここで説明するシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（たとえば、データサーバとして）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（たとえば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（たとえば、グラフィカルユーザインターフェース又はＷＥＢブラウザーを備えたユーザコンピュータが挙げられ、ユーザはこのグラフィカルユーザインターフェース又はこのＷＥＢブラウザーを介してここで説明するシステム及び技術の実施形態と対話できる）、又はこのようなバックエンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネント、又はフロントエンドコンポーネントを含む任意の組み合わせコンピューティングシステムにおいて実施できる。システムのコンポーネントは、任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（たとえば、通信ネットワーク）を介して相互に接続できる。通信ネットワークの例には、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、及びインターネットが含まれる。

コンピュータシステムには、クライアントとサーバを含むことができる。クライアントとサーバは通常、互いに遠く離れており、通信ネットワークを介して互いに会話するのが一般的である。クライアントとサーバの関係は、対応するコンピュータで実行され、互いにクライアント−サーバの関係を持つコンピュータプログラムによって生成される。

本出願の実施例の技術案によれば、実物理シーンから収集された点群を処理し、実物理環境の環境変化をシミュレーションし、処理済み点群をテスト車両に送信して、処理済み点群が測位情報の生成に用いられることにより、テスト車両の測位システムの安定性をテストする。

なお、上記の様々な形式のプロセスを用いて、ステップを改めて並べ替えたり、追加したり、削除したりすることができる。たとえば、本願に記載の各ステップは、本願開示の技術案の所望の結果が達成できる限り、並行して実施しても、順次実施しても、異なる順序で実施してもよく、本明細書では、それについて限定しない。

上記特定実施形態は、本願の特許範囲に対する制限を構成するものではない。当業者にとって明らかなように、設計要件及び他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、及び置換を行うことができる。本願の精神及び原則の範囲内で行われた修正、同等の置換、及び改良などであれば、本願の特許範囲に含まれるものとする。

Claims (13)

1. 対象シーンの点群を受信し、前記点群内の点群フレームを表示するステップと、
   表示された点群フレームに基づいてユーザによって送信された、前記ユーザによって入力された領域選択情報を受信するステップと、
   前記領域選択情報に対応する対象領域内の点データを処理して、処理済み点群を得るステップと、
   前記処理済み点群をテスト車両に送信するステップと、を含み、前記処理済み点群は測位情報の生成に用いられることを特徴とする情報生成方法。
2. 前記領域選択情報に対応する対象領域内の点データを処理して処理済み点群を得る前記ステップは、
   前記ユーザが前記対象領域内の点データについて送信した分割アルゴリズム構成情報を受信するステップであって、前記分割アルゴリズム構成情報は、分割アルゴリズム名及びアルゴリズムパラメータ値を含むステップと、
   前記分割アルゴリズム名に対応する分割アルゴリズム及び前記アルゴリズムパラメータ値に基づいて、前記対象領域内の点データを分割し、対象物体に対応する点データを得るステップと、
   前記対象物体に対応する点データを予め設定された置換用点データで置換して、処理済み点群を得るステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の情報生成方法。
3. 前記置換用点データは、前記対象物体が位置する領域の予め設定された範囲内の点データに基づいて置換用点データを確定することにより、確定される、ことを特徴とする請求項２に記載の情報生成方法。
4. 前記点群内の点群フレームを表示する前記ステップは、
   前記点群の点群フレーム中の点データを世界座標系に変換するステップと、
   前記対象シーンに対応する電子地図と組み合わせて、前記点群フレーム中の点データを前記電子地図に表示するステップとを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の情報生成方法。
5. 前記領域選択情報に対応する対象領域内の点データを処理して処理済み点群を得る前記ステップは、
   レーダ座標系において、前記ユーザによって入力された追加物体構築情報に基づいて、追加物体の点データを構築するステップと、
   前記対象領域内の点データを前記追加物体の点データで置換して、処理済み点群を得るステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１又は４に記載の情報生成方法。
6. 対象シーンの点群を受信し、前記点群内の点群フレームを表示するように構成される表示部と、
   表示された点群フレームに基づいてユーザによって送信された、ユーザによって入力された領域選択情報を受信するように構成される受信部と、
   前記領域選択情報に対応する対象領域内の点データを処理して処理済み点群を得るように構成される処理部と、
   前記処理済み点群をテスト車両に送信するように構成される送信部と、を備え、前記処理済み点群は測位情報の生成に用いられることを特徴とする情報生成装置。
7. 前記処理部は、さらに、
   前記ユーザが前記対象領域内の点データについて送信した分割アルゴリズム構成情報であって、分割アルゴリズム名及びアルゴリズムパラメータ値を含む分割アルゴリズム構成情報を受信し、
   前記分割アルゴリズム名に対応する分割アルゴリズム及び前記アルゴリズムパラメータ値に基づいて、前記対象領域内の点データを分割し、対象物体に対応する点データを得て、
   前記対象物体に対応する点データを予め設定された置換用点データで置換して処理済み点群を得るように構成される、ことを特徴とする請求項６に記載の情報生成装置。
8. 前記置換用点データは、前記対象物体が位置する領域の予め設定された範囲内の点データに基づいて、置換用点データを確定することにより、確定される、ことを特徴とする請求項７に記載の情報生成装置。
9. 前記表示部は、さらに、
   前記点群の点群フレーム中の点データを世界座標系に変換し、
   前記対象シーンに対応する電子地図と組み合わせて、前記点群フレーム中の点データを前記電子地図に表示するように構成される、ことを特徴とする請求項６に記載の情報生成装置。
10. 前記処理部は、さらに、
    レーダ座標系において、前記ユーザによって入力された追加物体構築情報に基づいて、追加物体の点データを構築し、
    前記対象領域内の点データを前記追加物体の点データで置換して、処理済み点群を得るように構成される、ことを特徴とする請求項６又は９に記載の情報生成装置。
11. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリとを備え、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報生成方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶している、ことを特徴とする電子機器。
12. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報生成方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
13. プロセッサにより実行されると、請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報生成方法を実行させる、コンピュータプログラム。

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