JP2022050672A - 地図データ処理方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記制御ユニットは前記データ収集ユニットが収集した初期測位データを、前記データ融合ユニットに入力し、融合測位データを得ることであって、ここで、前記初期測位データと融合測位データは第1の座標系のデータである、得ることと、
前記制御ユニットは前記融合測位データに基づいて、目標測位データを得ることであって、ここで、前記目標測位データは第2の座標系のデータであり、前記第2の座標系は前記第1の座標系に偏差を加えた後の座標系である、得ることと、
前記制御ユニットは前記少なくとも1つの測位ユニットを介して前記目標測位データに対して測位操作を行い、前記自動運転システムに対応する車両の位置を決定することと、を含む。
前記制御ユニットは前記データ収集ユニットが収集した初期測位データを、前記データ融合ユニットに入力し、融合測位データを得るために用いられる入力モジュールであって、ここで、前記初期測位データと融合測位データは第1の座標系のデータである入力モジュールと、
前記制御ユニットは前記融合測位データに基づいて、目標測位データを得るために用いられる処理モジュールであって、ここで、前記目標測位データは第2の座標系のデータであり、前記第2の座標系は前記第1の座標系に偏差を加えた後の座標系である処理モジュールと、
前記制御ユニットは前記少なくとも1つの測位ユニットを介して前記目標測位データに対して測位操作を行い、前記自動運転システムに対応する車両の位置を決定するために用いられる決定モジュールと、を含む。
少なくとも1つのプロセッサ、及び
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリ、を含み、ここで、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサが上記第1の態様に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される。
センサは、GNSS類センサ(GPS/RTK)、IMU類センサ、車速センサ(走行距離計)、視覚センサ、ミリ波レーダーセンサ、レーザーレーダーセンサ、高精度地図センサである。
処理モジュール602は、前記制御ユニットが前記融合測位データに基づいて、目標測位データを得るために用いられ、ここで、前記目標測位データは第2の座標系のデータであり、前記第2の座標系は前記第1の座標系に偏差を加えた後の座標系である。
決定モジュール603は、前記制御ユニットが前記少なくとも1つの測位ユニットを介して前記目標測位データに対して測位操作を行い、前記自動運転システムに対応する車両の位置を決定するために用いられる。
前記制御ユニットが前記融合測位データに対して偏差を加える処理を行い、偏差を加えた測位データを得るための偏差を加える処理サブモジュールと、
前記制御ユニットが前記偏差を加えた測位データに基づいて地図マッチングを行い、相対測位データを得るための地図マッチングサブモジュールと、
前記制御ユニットが前記偏差を加えた測位データと前記相対測位データに基づいて、前記目標測位データを得るための目標測位データ決定サブモジュールと、を含む。
前記地図マッチングサブモジュールは、
前記データ収集ユニットが収集した図像データとレーダーデータを前記制御ユニットが取得するための取得サブモジュールと、
前記制御ユニットが前記図像データ、前記レーダーデータ、前記第2の座標系での地図及び前記偏差を加えた測位データに基づいて地図マッチングを行い、相対測位データを得るための相対測位データ決定サブモジュールと、を含み、
前記取得サブモジュールはまた、前記制御ユニットが前記地図サービスユニットを介して前記第2の座標系での地図を取得するために用いられる。
前記制御ユニットが前記図像データ、前記レーダーデータ、前記第2の座標系での地図及び前記偏差を加えた測位データを前記測位ユニットに入力し、前記測位ユニットが出力した相対測位データを得るために用いられ、ここで、前記測位ユニットは地図マッチング処理を行うために用いられる。
前記制御ユニットが前記測位ユニットを介して、前記相対測位データに基づいて前記偏差を加えた測位データを修正し、前記目標測位データを得るために用いられる。
Claims (17)
- 自動運転システムに適用される地図データ処理方法であって、前記自動運転システムは、制御ユニット、データ収集ユニット、データ融合ユニット、少なくとも1つの測位ユニットを含み、前記方法は、
前記制御ユニットは前記データ収集ユニットが収集した初期測位データを前記データ融合ユニットに入力し、融合測位データを得ることであって、前記初期測位データ及び融合測位データは第1の座標系のデータである、得ることと、
前記制御ユニットは前記融合測位データに基づいて、目標測位データを得ることであって、前記目標測位データは第2の座標系のデータであり、前記第2の座標系は前記第1の座標系に偏差を加えた後の座標系である、得ることと、
前記制御ユニットは前記少なくとも1つの測位ユニットを介して前記目標測位データに対して測位操作を行い、前記自動運転システムに対応する車両の位置を決定することと、を含む、
地図データ処理方法。 - 前記制御ユニットは前記融合測位データに基づいて、目標測位データを得ることは、
前記制御ユニットが前記融合測位データに対して偏差を加える処理を行い、偏差を加えた測位データを得ることと、
前記制御ユニットが前記偏差を加えた測位データに基づいて地図マッチングを行い、相対測位データを得ることと、
前記制御ユニットが前記偏差を加えた測位データと前記相対測位データに基づいて、前記目標測位データを得ることと、を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記自動運転システムはさらに地図サービスユニットを含み、
前記制御ユニットが前記偏差を加えた測位データに基づいて地図マッチングを行い、相対測位データを得ることは、
前記データ収集ユニットが収集した図像データとレーダーデータを前記制御ユニットが取得することと、
前記制御ユニットが前記地図サービスユニットを介して前記第2の座標系での地図を取得することと、
前記制御ユニットが前記図像データ、前記レーダーデータ、前記第2の座標系での地図及び前記偏差を加えた測位データに基づいて地図マッチングを行い、相対測位データを得ることと、を含む、
請求項2に記載の方法。 - 前記制御ユニットが前記図像データ、前記レーダーデータ、前記第2の座標系での地図及び前記偏差を加えた測位データに基づいて地図マッチングを行い、相対測位データを得ることは、
前記制御ユニットが前記図像データ、前記レーダーデータ、前記第2の座標系での地図及び前記偏差を加えた測位データを前記測位ユニットに入力し、前記測位ユニットが出力した相対測位データを得ることを含み、ここで、前記測位ユニットは地図マッチング処理を行うために用いられる、
請求項3に記載の方法。 - 前記制御ユニットが前記偏差を加えた測位データと前記相対測位データに基づいて、前記目標測位データを得ることは、
前記制御ユニットが前記測位ユニットを介して、前記相対測位データに基づいて前記偏差を加えた測位データを修正し、前記目標測位データを得ることを含む、
請求項2に記載の方法。 - 前記測位ユニットは車線レベルの測位ユニット、道路レベルの測位ユニットの少なくとも1つを含む、
請求項1~5のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1の座標系は世界測地系WGS48座標系であり、前記第2の座標系は国家測定局GCJ-02座標系である、
請求項1~5のいずれか1項に記載の方法。 - 自動運転システムに適用される地図データ処理装置であって、前記自動運転システムは制御ユニット、データ収集ユニット、データ融合ユニット、少なくとも1つの測位ユニットを含み、前記装置は、
前記制御ユニットは前記データ収集ユニットが収集した初期測位データを前記データ融合ユニットに入力し、融合測位データを得るために用いられる入力モジュールであって、前記初期測位データ及び融合測位データは第1の座標系のデータである入力モジュールと、
前記制御ユニットは前記融合測位データに基づいて、目標測位データを得るために用いられる処理モジュールであって、前記目標測位データは第2の座標系のデータであり、前記第2の座標系は前記第1の座標系に偏差を加えた後の座標系である処理モジュールと、
前記制御ユニットは前記少なくとも1つの測位ユニットを介して前記目標測位データに対して測位操作を行い、前記自動運転システムに対応する車両の位置を決定するための決定モジュールと、を含む、
地図データ処理装置。 - 前記処理モジュールは、
前記制御ユニットが前記融合測位データに対して偏差を加える処理を行い、偏差を加えた測位データを得るための偏差を加える処理サブモジュールと、
前記制御ユニットが前記偏差を加えた測位データに基づいて地図マッチングを行い、相対測位データを得るための地図マッチングサブモジュールと、
前記制御ユニットが前記偏差を加えた測位データと前記相対測位データに基づいて、前記目標測位データを得るための目標測位データ決定サブモジュールと、を含む、
請求項8に記載の装置。 - 前記自動運転システムはさらに地図サービスユニットを含み、
前記地図マッチングサブモジュールは、
前記データ収集ユニットが収集した図像データとレーダーデータを前記制御ユニットが取得するための取得サブモジュールと、
前記制御ユニットが前記図像データ、前記レーダーデータ、前記第2の座標系での地図及び前記偏差を加えた測位データに基づいて地図マッチングを行い、相対測位データを得るための相対測位データ決定サブモジュールと、を含み、
前記取得サブモジュールはさらに、前記制御ユニットが前記地図サービスユニットを介して前記第2の座標系での地図を取得するために用いられる、
請求項9に記載の装置。 - 前記相対測位データ決定サブモジュールは、
前記制御ユニットが前記図像データ、前記レーダーデータ、前記第2の座標系での地図及び前記偏差を加えた測位データを前記測位ユニットに入力し、前記測位ユニットが出力した相対測位データを得るために用いられ、前記測位ユニットは地図マッチング処理を行うために用いられる、
請求項10に記載の装置。 - 前記目標測位データ決定サブモジュールはに、
前記制御ユニットは前記測位ユニットを介して、前記相対測位データに基づいて前記偏差を加えた測位データを修正し、前記目標測位データを得るために用いられる、
請求項9に記載の装置。 - 前記測位ユニットは、車線レベルの測位ユニット、道路レベルの測位ユニットの少なくとも1つを含む、
請求項8~12のいずれか1項に記載の装置。 - 前記第1の座標系は世界測地系WGS48座標系であり、前記第2の座標系は国家測定局GCJ-02座標系である、
請求項8~13のいずれか1項に記載の装置。 - 少なくとも1つのプロセッサ、及び
前記少なくとも1つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1~7のいずれか1項に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される、
電子機器。 - コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項1~7のいずれか1項に記載の方法を実行させるために使用される、
非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。 - コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムはプロセッサに実行されると、請求項1~7のいずれか1項に記載の方法を実現する、
コンピュータプログラム。
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