JP2021105614A - 位置決め方法、位置決め装置、電子機器、車端機器、自動運転車、コンピュータ可読記憶媒体及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
式1に基づいて融合後の位置XFを確定し、式1:
式2に基づいて融合後の速度VFを確定し、式2:
式3に基づいて融合後の姿勢φFを確定し、式3:
式4に基づいて融合後の位置標準偏差ΔXFを確定し、式4:
式5に基づいて融合後の速度標準偏差ΔVFを確定し、式5:
式6に基づいて融合後の姿勢標準偏差ΔφFを確定し、式6:
そのうち、Tは現在時間であり、t1はナビゲーション情報c1のタイムスタンプであり、X1はナビゲーション情報c1の位置であり、V1はナビゲーション情報c1の速度であり、φ1はナビゲーション情報c1の姿勢であり、ΔX1はナビゲーション情報c1の位置標準偏差であり、ΔV1はナビゲーション情報c1の速度標準偏差であり、Δφ1はナビゲーション情報c1の姿勢標準偏差であり、t2はナビゲーション情報d1のタイムスタンプであり、X2はナビゲーション情報d1の位置であり、V2はナビゲーション情報d1の速度であり、φ2はナビゲーション情報d1の姿勢であり、ΔX2はナビゲーション情報d1の位置標準偏差であり、ΔV2はナビゲーション情報d1の速度標準偏差であり、Δφ2はナビゲーション情報d1の姿勢標準偏差である。
Claims (21)
- 少なくとも2つのカルマンフィルタがそれぞれ出力するナビゲーション情報を取得し、そのうち、各前記カルマンフィルタが、1つの慣性測定ユニットに接続され、接続された慣性測定ユニットが出力するデータに基づいて前記ナビゲーション情報を生成することと、
複数の前記ナビゲーション情報を融合して、位置決め情報を得ることと、を含む、位置決め方法。 - 各前記ナビゲーション情報には、タイムスタンプと共分散が含まれ、前記複数の前記ナビゲーション情報を融合して、位置決め情報を得ることは、
各前記ナビゲーション情報のタイムスタンプ及び/又は共分散に基づいて、それぞれの対応する慣性測定ユニットの重みを確定することと、
各前記重みに基づいて、それぞれの対応するナビゲーション情報を融合して、前記位置決め情報を得ることと、を含む、請求項1に記載の位置決め方法。 - 前記重みは、前記共分散と反比例し、及び/又は、
前記重みは、時間差と反比例し、そのうち、前記時間差は、前記タイムスタンプと現在時間との差の絶対値である、請求項2に記載の位置決め方法。 - 任意の慣性測定ユニットから出力されたデータが失われる及び/又は遅延される場合、前記複数の前記ナビゲーション情報を融合して、位置決め情報を得ることは、
前記任意の慣性測定ユニットに接続されるカルマンフィルタから出力されるナビゲーション情報以外のナビゲーション情報を融合して、前記位置決め情報を得ることを含む、請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の位置決め方法。 - 前記ナビゲーション情報は、各前記カルマンフィルタが、取得されたセンサの測定データに基づいて、各前記カルマンフィルタに接続される前記慣性測定ユニットのナビゲーションソリューション情報を更新して得られるものである、請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の位置決め方法。
- 複数の前記慣性測定ユニットに1つの主慣性測定ユニットが含まれる場合、非主慣性測定ユニットのナビゲーションソリューション情報は、前記非主慣性測定ユニットが、前記主慣性測定ユニットに基づいて、取得されたナビゲーション情報に対して座標変換と姿勢ソリューションを行って得られるものである、請求項5に記載の位置決め方法。
- 前記センサは、レーダーセンサ、GPS及びマイレージセンサのうちの少なくとも1つを含む、請求項5に記載の位置決め方法。
- 各前記ナビゲーション情報には、タイムスタンプ、位置、速度、姿勢、位置標準偏差、速度標準偏差、姿勢標準偏差が含まれ、複数の前記ナビゲーション情報を融合して、位置決め情報を得ることは、
各タイムスタンプ、各位置、各位置標準偏差及び取得された現在時間に基づいて計算して融合後の位置を得ることと、
各タイムスタンプ、各速度、各速度標準偏差及び前記現在時間に基づいて計算して融合後の速度を得ることと、
各タイムスタンプ、各姿勢、各姿勢標準偏差及び前記現在時間に基づいて計算して融合後の姿勢を得ることと、
各タイムスタンプ、各位置標準偏差及び前記現在時間に基づいて計算して融合後の位置標準偏差を得ることと、
各タイムスタンプ、各速度標準偏差及び前記現在時間に基づいて計算して融合後の速度標準偏差を得ることと、
各タイムスタンプ、各姿勢標準偏差及び前記現在時間に基づいて計算して融合後の姿勢標準偏差を得ることと、を含む、請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の位置決め方法。 - 取得モジュールであって、少なくとも2つのカルマンフィルタがそれぞれ出力するナビゲーション情報を取得するために使用され、そのうち、各前記カルマンフィルタが、1つの慣性測定ユニットに接続され、接続された慣性測定ユニットが出力するデータに基づいて前記ナビゲーション情報を生成する取得モジュールと、
複数の前記ナビゲーション情報を融合して、位置決め情報を得るための融合モジュールと、を含む、位置決め装置。 - 各前記ナビゲーション情報には、タイムスタンプと共分散が含まれ、前記融合モジュールは、各前記ナビゲーション情報のタイムスタンプ及び/又は共分散に基づいて、それぞれの対応する慣性測定ユニットの重みを確定し、各前記重みに基づいて、それぞれの対応するナビゲーション情報を融合して、前記位置決め情報を得るために使用される、請求項9に記載の位置決め装置。
- 前記重みは、前記共分散と反比例し、及び/又は、
前記重みは、時間差と反比例し、そのうち、前記時間差は、前記タイムスタンプと現在時間との差の絶対値である、請求項10に記載の位置決め装置。 - 任意の慣性測定ユニットから出力されたデータが失われる及び/又は遅延される場合、前記融合モジュールは、前記任意の慣性測定ユニットに接続されるカルマンフィルタから出力されるナビゲーション情報以外のナビゲーション情報を融合して、前記位置決め情報を得るために使用される、請求項9〜請求項11のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- 前記ナビゲーション情報は、各前記カルマンフィルタが、取得されたセンサの測定データに基づいて、各前記カルマンフィルタに接続される前記慣性測定ユニットのナビゲーションソリューション情報を更新して得られるものである、請求項9〜請求項11のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- 複数の前記慣性測定ユニットに1つの主慣性測定ユニットが含まれる場合、非主慣性測定ユニットのナビゲーションソリューション情報は、前記非主慣性測定ユニットが、前記主慣性測定ユニットに基づいて、取得されたナビゲーション情報に対して座標変換と姿勢ソリューションを行って得られるものである、請求項13に記載の位置決め装置。
- 前記センサは、レーダーセンサ、GPS及びマイレージセンサのうちの少なくとも1つを含む、請求項13に記載の位置決め装置。
- 各前記ナビゲーション情報には、タイムスタンプ、位置、速度、姿勢、位置標準偏差、速度標準偏差、姿勢標準偏差が含まれ、
前記融合モジュールは、
各タイムスタンプ、各位置、各位置標準偏差及び取得された現在時間に基づいて計算して融合後の位置を得、
各タイムスタンプ、各速度、各速度標準偏差及び前記現在時間に基づいて計算して融合後の速度を得、
各タイムスタンプ、各姿勢、各姿勢標準偏差及び前記現在時間に基づいて計算して融合後の姿勢を得、
各タイムスタンプ、各位置標準偏差及び前記現在時間に基づいて計算して融合後の位置標準偏差を得、
各タイムスタンプ、各速度標準偏差及び前記現在時間に基づいて計算して融合後の速度標準偏差を得、
各タイムスタンプ、各姿勢標準偏差及び前記現在時間に基づいて計算して融合後の姿勢標準偏差を得るために使用される、請求項9〜請求項11のいずれか1項に記載の位置決め装置。 - 少なくとも1つのプロセッサ、及び
前記少なくとも1つのプロセッサと通信接続されるメモリを含み、
前記メモリには前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されることにより、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の位置決め方法を実行することができる、電子機器。 - 請求項9〜請求項16のいずれか1項に記載の位置決め装置、又は、請求項17に記載の電子機器を含む、車端機器。
- 自動運転車であって、前記自動運転車は、請求項18に記載の車端機器を含み、さらに複数のカルマンフィルタと複数の慣性測定ユニットを含み、
1つの前記慣性測定ユニットが、1つの前記カルマンフィルタと接続され、
各前記カルマンフィルタが、前記車端機器と接続される、自動運転車。 - コンピュータ命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令が、コンピュータに請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の位置決め方法を実行させるために使用される、コンピュータ可読記憶媒体。
- コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがプロセッサで実行されると、請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の位置決め方法を実現する、コンピュータプログラム。
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