CN117307418B - 基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法、系统和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法、系统和介质，其中方法包括：基于惯导获取各测试点位的测试参数，其中，所述测试参数至少包括位置参数、速度参数以及姿态角参数；基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，所述监测数据至少包括桨叶位置数据、桨叶转速数据以及桨叶方向角数据；基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，其中，所述运行报告包括告警报告。本发明可以基于惯导系统来获取风机桨叶的工作状态，利用低成本的自主式监测实现风机桨叶姿态的日常管理，从而在风机桨叶出现异常时可以输出告警提醒，帮助用户及时进行维护，减少成本投入的同时可以实现风机桨叶姿态监测等目的。
Description
技术领域
本发明涉及风力发电技术领域，更具体的，涉及一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法、系统和介质。
背景技术
风力发电是指把风的动能转变成机械动能，再把机械能转化为电力动能，其中，风力发电的原理，是利用风力带动风机桨叶旋转，再透过增速机将旋转的速度提升，来促使发电机发电。
因此，风力发电中风机桨叶的正常工作可以保障风力发电的效率，因此，需要对风机桨叶进行日常维护和检修，目前，大多还是通过人力进行日常检修维护，缺乏对于风机桨叶的姿态监测方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法、系统和介质，可以基于惯导系统来获取风机桨叶的工作状态，利用低成本的自主式监测实现风机桨叶姿态的日常管理，从而在风机桨叶出现异常时可以输出告警提醒，帮助用户及时进行维护，减少成本投入的同时可以实现风机桨叶姿态监测等目的。
本发明第一方面提供了一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法，包括以下步骤：
基于惯导获取各测试点位的测试参数，其中，所述测试参数至少包括位置参数、速度参数以及姿态角参数；
基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，所述监测数据至少包括桨叶位置数据、桨叶转速数据以及桨叶方向角数据；
基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，其中，所述运行报告包括告警报告。
本方案中，所述基于惯导获取各测试点位的测试参数，具体包括：
基于设置在风机桨叶各测试点位的惯导传感器获取所述测试参数，其中，
基于桨叶编号对测试参数进行分类统计得到不同编号桨叶的测试参数；
基于所述测试参数进行数据因子提取得到所述位置参数、速度参数以及姿态角参数，其中，基于位置因子提取得到所述位置参数，基于速度因子提取得到所述速度参数，基于姿态因子提取得到所述姿态角参数。
本方案中，所述基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，具体包括：
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的位置参数识别当前风机桨叶的位置数据；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的速度参数识别当前所述风机桨叶的桨叶转速；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的姿态角参数识别当前所述风机桨叶的桨叶方向角。
本方案中，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体包括：
基于所述位置数据输出位置运行报告，其中，
基于所述位置数据获取各风机桨叶的位置偏移参数；
基于所述位置偏移参数与对应的偏移安全限值进行比较，其中，
若所述位置偏移参数大于所述偏移安全限值，则输出桨叶位置偏移告警，否则不输出告警。
本方案中，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体还包括：
基于所述桨叶转速输出速度运行报告，其中，
基于所述桨叶转速获取各风机桨叶的实时转速参数；
基于所述实时转速参数与对应的转速安全限值进行比较，其中，
若所述实时转速参数位于所述转速安全限值对应的取值范围外，则输出告警提醒，否则不输出告警。
本方案中，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体还包括：
基于所述桨叶方向角输出姿态运行报告，其中，
基于所述桨叶方向获取各风机桨叶的桨叶姿态参数；
基于所述桨叶姿态参数与对应的姿态安全限值进行比较，其中，
基于所述桨叶姿态参数提取方向角最大值，若所述方向角最大值大于所述姿态安全限值，则输出桨叶方向偏移告警，否则不输出告警。
本发明第二方面还提供一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测系统，包括存储器和处理器，所述存储器中包括基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序，所述基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
基于惯导获取各测试点位的测试参数，其中，所述测试参数至少包括位置参数、速度参数以及姿态角参数；
基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，所述监测数据至少包括桨叶位置数据、桨叶转速数据以及桨叶方向角数据；
基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，其中，所述运行报告包括告警报告。
本方案中，所述基于惯导获取各测试点位的测试参数，具体包括：
基于设置在风机桨叶各测试点位的惯导传感器获取所述测试参数，其中，
基于桨叶编号对测试参数进行分类统计得到不同编号桨叶的测试参数；
基于所述测试参数进行数据因子提取得到所述位置参数、速度参数以及姿态角参数，其中，基于位置因子提取得到所述位置参数，基于速度因子提取得到所述速度参数，基于姿态因子提取得到所述姿态角参数。
本方案中，所述基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，具体包括：
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的位置参数识别当前风机桨叶的位置数据；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的速度参数识别当前所述风机桨叶的桨叶转速；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的姿态角参数识别当前所述风机桨叶的桨叶方向角。
本方案中，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体包括：
基于所述位置数据输出位置运行报告，其中，
基于所述位置数据获取各风机桨叶的位置偏移参数；
基于所述位置偏移参数与对应的偏移安全限值进行比较，其中，
若所述位置偏移参数大于所述偏移安全限值，则输出桨叶位置偏移告警，否则不输出告警。
本方案中，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体还包括：
基于所述桨叶转速输出速度运行报告，其中，
基于所述桨叶转速获取各风机桨叶的实时转速参数；
基于所述实时转速参数与对应的转速安全限值进行比较，其中，
若所述实时转速参数位于所述转速安全限值对应的取值范围外，则输出告警提醒，否则不输出告警。
本方案中，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体还包括：
基于所述桨叶方向角输出姿态运行报告，其中，
基于所述桨叶方向获取各风机桨叶的桨叶姿态参数；
基于所述桨叶姿态参数与对应的姿态安全限值进行比较，其中，
基于所述桨叶姿态参数提取方向角最大值，若所述方向角最大值大于所述姿态安全限值，则输出桨叶方向偏移告警，否则不输出告警。
本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括机器的一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序，所述基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法的步骤。
本发明公开的一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法、系统和介质，可以基于惯导系统来获取风机桨叶的工作状态，利用低成本的自主式监测实现风机桨叶姿态的日常管理，从而在风机桨叶出现异常时可以输出告警提醒，帮助用户及时进行维护，减少成本投入的同时可以实现风机桨叶姿态监测等目的。
附图说明
图1示出了本发明一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法的流程图；
图2示出了本发明一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测系统的框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
图1示出了本申请一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法的流程图。
如图1所示，本申请公开了一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法，包括以下步骤：
S102，基于惯导获取各测试点位的测试参数，其中，所述测试参数至少包括位置参数、速度参数以及姿态角参数；
S104，基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，所述监测数据至少包括桨叶位置数据、桨叶转速数据以及桨叶方向角数据；
S106，基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，其中，所述运行报告包括告警报告。
需要说明的是，于本实施例中，惯导即为惯性导航系统，其基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息，因此，可以基于惯导获取各测试点位的测试参数，相应地，所述测试参数至少包括位置参数、速度参数以及姿态角参数，从而基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，所述监测数据至少包括桨叶位置数据、桨叶转速数据以及桨叶方向角数据，在获取到不同的监测数据后，可以基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，其中，所述运行报告包括告警报告，相应地，运行报告也包括正常运行报告，且运行报告可以通过可视化表达技术进行表达，例如通过监测数据曲线或者可视化监测表格进行说明。
根据本发明实施例，所述基于惯导获取各测试点位的测试参数，具体包括：
基于设置在风机桨叶各测试点位的惯导传感器获取所述测试参数，其中，
基于桨叶编号对测试参数进行分类统计得到不同编号桨叶的测试参数；
基于所述测试参数进行数据因子提取得到所述位置参数、速度参数以及姿态角参数，其中，基于位置因子提取得到所述位置参数，基于速度因子提取得到所述速度参数，基于姿态因子提取得到所述姿态角参数。
需要说明的是，于本实施例中，所述惯导传感器具体包括例如陀螺仪和加速度计，因此，可以基于设置在风机桨叶各测试点位的惯导传感器获取所述测试参数，具体地，由于每个风机桨叶上都安装有陀螺仪以及加速度计，因此，可以基于桨叶编号对测试参数进行分类统计得到不同编号桨叶的测试参数，从而基于所述测试参数进行数据因子提取得到所述位置参数、速度参数以及姿态角参数，其中，基于位置因子提取得到所述位置参数，基于速度因子提取得到所述速度参数，基于姿态因子提取得到所述姿态角参数。
根据本发明实施例，所述基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，具体包括：
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的位置参数识别当前风机桨叶的位置数据；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的速度参数识别当前所述风机桨叶的桨叶转速；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的姿态角参数识别当前所述风机桨叶的桨叶方向角。
需要说明的是，上述实施例中说明了测试参数中包括了不同的参数，例如所述位置参数、速度参数以及姿态角参数，于本实施例中，具体说明了如何基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，基于同一桨叶对应的所述测试参数中的位置参数识别当前风机桨叶的位置数据，以及基于同一桨叶对应的所述测试参数中的速度参数识别当前所述风机桨叶的桨叶转速，以及基于同一桨叶对应的所述测试参数中的姿态角参数识别当前所述风机桨叶的桨叶方向角。
根据本发明实施例，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体包括：
基于所述位置数据输出位置运行报告，其中，
基于所述位置数据获取各风机桨叶的位置偏移参数；
基于所述位置偏移参数与对应的偏移安全限值进行比较，其中，
若所述位置偏移参数大于所述偏移安全限值，则输出桨叶位置偏移告警，否则不输出告警。
需要说明的是，于本实施例中，输出的运行报告具体包括有位置运行报告，其中，基于所述位置数据获取各风机桨叶的位置偏移参数，即表明在风机桨叶工作过程中，由于风力过强或者碰撞等原因可能造成桨叶部分损坏或者桨叶位置偏离的问题产生，因此需要对桨叶的位置进行监控，从而获取位置偏移参数，从而基于所述位置偏移参数与对应的偏移安全限值进行比较，其中，若所述位置偏移参数大于所述偏移安全限值，则输出桨叶位置偏移告警，否则不输出告警，若所述位置偏移参数小于或者等于所述偏移安全限值，则表明当前风机桨叶运行稳定，对应输出位置正常运行报告。
根据本发明实施例，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体还包括：
基于所述桨叶转速输出速度运行报告，其中，
基于所述桨叶转速获取各风机桨叶的实时转速参数；
基于所述实时转速参数与对应的转速安全限值进行比较，其中，
若所述实时转速参数位于所述转速安全限值对应的取值范围外，则输出告警提醒，否则不输出告警。
需要说明的是，于本实施例中，输出的运行报告具体包括有速度运行报告，其中，基于所述桨叶转速获取各风机桨叶的实时转速参数，即表明在风机桨叶工作过程中，由于风力过强或者碰撞等原因可能造成桨叶转速过高或者桨叶转速失衡的问题产生，因此需要对桨叶的转速进行监控，从而获取实时转速参数，从而基于所述实时转速参数与对应的转速安全限值进行比较，其中，若所述实时转速参数位于所述转速安全限值对应的取值范围外，则输出告警提醒，否则不输出告警，若所述实时转速参数位于所述转速安全限值对应的取值范围内，则表明当前风机桨叶运行稳定，对应输出转速正常运行报告。
根据本发明实施例，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体还包括：
基于所述桨叶方向角输出姿态运行报告，其中，
基于所述桨叶方向获取各风机桨叶的桨叶姿态参数；
基于所述桨叶姿态参数与对应的姿态安全限值进行比较，其中，
基于所述桨叶姿态参数提取方向角最大值，若所述方向角最大值大于所述姿态安全限值，则输出桨叶方向偏移告警，否则不输出告警。
需要说明的是，于本实施例中，输出的运行报告具体包括有姿态运行报告，其中，基于所述桨叶方向获取各风机桨叶的桨叶姿态参数，即表明在风机桨叶工作过程中，由于风力过强或者碰撞等原因可能造成桨叶姿态变化或者桨叶严重偏转的问题产生，因此需要对桨叶的姿态进行监控，从而获取桨叶姿态参数，从而基于所述桨叶姿态参数与对应的姿态安全限值进行比较，其中，基于所述桨叶姿态参数提取方向角最大值，若所述方向角最大值大于所述姿态安全限值，则输出桨叶方向偏移告警，否则不输出告警，若方向角最大值小于或者于所述姿态安全限值，则表明当前风机桨叶运行稳定，对应输出姿态正常运行报告。
图2示出了本发明一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测系统的框图。
如图2所示，本发明公开了一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测系统，包括存储器和处理器，所述存储器中包括基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序，所述基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
基于惯导获取各测试点位的测试参数，其中，所述测试参数至少包括位置参数、速度参数以及姿态角参数；
基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，所述监测数据至少包括桨叶位置数据、桨叶转速数据以及桨叶方向角数据；
基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，其中，所述运行报告包括告警报告。
需要说明的是，于本实施例中，惯导即为惯性导航系统，其基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息，因此，可以基于惯导获取各测试点位的测试参数，相应地，所述测试参数至少包括位置参数、速度参数以及姿态角参数，从而基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，所述监测数据至少包括桨叶位置数据、桨叶转速数据以及桨叶方向角数据，在获取到不同的监测数据后，可以基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，其中，所述运行报告包括告警报告，相应地，运行报告也包括正常运行报告，且运行报告可以通过可视化表达技术进行表达，例如通过监测数据曲线或者可视化监测表格进行说明。
根据本发明实施例，所述基于惯导获取各测试点位的测试参数，具体包括：
基于设置在风机桨叶各测试点位的惯导传感器获取所述测试参数，其中，
基于桨叶编号对测试参数进行分类统计得到不同编号桨叶的测试参数；
基于所述测试参数进行数据因子提取得到所述位置参数、速度参数以及姿态角参数，其中，基于位置因子提取得到所述位置参数，基于速度因子提取得到所述速度参数，基于姿态因子提取得到所述姿态角参数。
需要说明的是，于本实施例中，所述惯导传感器具体包括例如陀螺仪和加速度计，因此，可以基于设置在风机桨叶各测试点位的惯导传感器获取所述测试参数，具体地，由于每个风机桨叶上都安装有陀螺仪以及加速度计，因此，可以基于桨叶编号对测试参数进行分类统计得到不同编号桨叶的测试参数，从而基于所述测试参数进行数据因子提取得到所述位置参数、速度参数以及姿态角参数，其中，基于位置因子提取得到所述位置参数，基于速度因子提取得到所述速度参数，基于姿态因子提取得到所述姿态角参数。
根据本发明实施例，所述基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，具体包括：
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的位置参数识别当前风机桨叶的位置数据；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的速度参数识别当前所述风机桨叶的桨叶转速；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的姿态角参数识别当前所述风机桨叶的桨叶方向角。
需要说明的是，上述实施例中说明了测试参数中包括了不同的参数，例如所述位置参数、速度参数以及姿态角参数，于本实施例中，具体说明了如何基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，基于同一桨叶对应的所述测试参数中的位置参数识别当前风机桨叶的位置数据，以及基于同一桨叶对应的所述测试参数中的速度参数识别当前所述风机桨叶的桨叶转速，以及基于同一桨叶对应的所述测试参数中的姿态角参数识别当前所述风机桨叶的桨叶方向角。
根据本发明实施例，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体包括：
基于所述位置数据输出位置运行报告，其中，
基于所述位置数据获取各风机桨叶的位置偏移参数；
基于所述位置偏移参数与对应的偏移安全限值进行比较，其中，
若所述位置偏移参数大于所述偏移安全限值，则输出桨叶位置偏移告警，否则不输出告警。
需要说明的是，于本实施例中，输出的运行报告具体包括有位置运行报告，其中，基于所述位置数据获取各风机桨叶的位置偏移参数，即表明在风机桨叶工作过程中，由于风力过强或者碰撞等原因可能造成桨叶部分损坏或者桨叶位置偏离的问题产生，因此需要对桨叶的位置进行监控，从而获取位置偏移参数，从而基于所述位置偏移参数与对应的偏移安全限值进行比较，其中，若所述位置偏移参数大于所述偏移安全限值，则输出桨叶位置偏移告警，否则不输出告警，若所述位置偏移参数小于或者等于所述偏移安全限值，则表明当前风机桨叶运行稳定，对应输出位置正常运行报告。
根据本发明实施例，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体还包括：
基于所述桨叶转速输出速度运行报告，其中，
基于所述桨叶转速获取各风机桨叶的实时转速参数；
基于所述实时转速参数与对应的转速安全限值进行比较，其中，
若所述实时转速参数位于所述转速安全限值对应的取值范围外，则输出告警提醒，否则不输出告警。
需要说明的是，于本实施例中，输出的运行报告具体包括有速度运行报告，其中，基于所述桨叶转速获取各风机桨叶的实时转速参数，即表明在风机桨叶工作过程中，由于风力过强或者碰撞等原因可能造成桨叶转速过高或者桨叶转速失衡的问题产生，因此需要对桨叶的转速进行监控，从而获取实时转速参数，从而基于所述实时转速参数与对应的转速安全限值进行比较，其中，若所述实时转速参数位于所述转速安全限值对应的取值范围外，则输出告警提醒，否则不输出告警，若所述实时转速参数位于所述转速安全限值对应的取值范围内，则表明当前风机桨叶运行稳定，对应输出转速正常运行报告。
根据本发明实施例，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体还包括：
基于所述桨叶方向角输出姿态运行报告，其中，
基于所述桨叶方向获取各风机桨叶的桨叶姿态参数；
基于所述桨叶姿态参数与对应的姿态安全限值进行比较，其中，
基于所述桨叶姿态参数提取方向角最大值，若所述方向角最大值大于所述姿态安全限值，则输出桨叶方向偏移告警，否则不输出告警。
需要说明的是，于本实施例中，输出的运行报告具体包括有姿态运行报告，其中，基于所述桨叶方向获取各风机桨叶的桨叶姿态参数，即表明在风机桨叶工作过程中，由于风力过强或者碰撞等原因可能造成桨叶姿态变化或者桨叶严重偏转的问题产生，因此需要对桨叶的姿态进行监控，从而获取桨叶姿态参数，从而基于所述桨叶姿态参数与对应的姿态安全限值进行比较，其中，基于所述桨叶姿态参数提取方向角最大值，若所述方向角最大值大于所述姿态安全限值，则输出桨叶方向偏移告警，否则不输出告警，若方向角最大值小于或者于所述姿态安全限值，则表明当前风机桨叶运行稳定，对应输出姿态正常运行报告。
本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序，所述基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法的步骤。
本发明公开的一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法、系统和介质，可以基于惯导系统来获取风机桨叶的工作状态，利用低成本的自主式监测实现风机桨叶姿态的日常管理，从而在风机桨叶出现异常时可以输出告警提醒，帮助用户及时进行维护，减少成本投入的同时可以实现风机桨叶姿态监测等目的。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
Claims (5)
1.一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法，其特征在于，包括以下步骤：
基于惯导获取各测试点位的测试参数，其中，所述测试参数至少包括位置参数、速度参数以及姿态角参数；
基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，所述监测数据至少包括桨叶位置数据、桨叶转速数据以及桨叶方向角数据；
基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，其中，所述运行报告包括告警报告；
所述基于惯导获取各测试点位的测试参数，具体包括：
基于设置在风机桨叶各测试点位的惯导传感器获取所述测试参数，其中，
基于桨叶编号对测试参数进行分类统计得到不同编号桨叶的测试参数；
基于所述测试参数进行数据因子提取得到所述位置参数、速度参数以及姿态角参数，其中，基于位置因子提取得到所述位置参数，基于速度因子提取得到所述速度参数，基于姿态因子提取得到所述姿态角参数；
所述基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，具体包括：
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的位置参数识别当前风机桨叶的位置数据；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的速度参数识别当前所述风机桨叶的桨叶转速；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的姿态角参数识别当前所述风机桨叶的桨叶方向角；
所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体包括：
基于所述位置数据输出位置运行报告，其中，
基于所述位置数据获取各风机桨叶的位置偏移参数；
基于所述位置偏移参数与对应的偏移安全限值进行比较，其中，
若所述位置偏移参数大于所述偏移安全限值，则输出桨叶位置偏移告警，否则不输出告警。
2.根据权利要求1所述的一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法，其特征在于，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体还包括：
基于所述桨叶转速输出速度运行报告，其中，
基于所述桨叶转速获取各风机桨叶的实时转速参数；
基于所述实时转速参数与对应的转速安全限值进行比较，其中，
若所述实时转速参数位于所述转速安全限值对应的取值范围外，则输出告警提醒，否则不输出告警。
3.根据权利要求1所述的一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法，其特征在于，所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体还包括：
基于所述桨叶方向角输出姿态运行报告，其中，
基于所述桨叶方向获取各风机桨叶的桨叶姿态参数；
基于所述桨叶姿态参数与对应的姿态安全限值进行比较，其中，
基于所述桨叶姿态参数提取方向角最大值，若所述方向角最大值大于所述姿态安全限值，则输出桨叶方向偏移告警，否则不输出告警。
4.一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中包括基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序，所述基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
基于惯导获取各测试点位的测试参数，其中，所述测试参数至少包括位置参数、速度参数以及姿态角参数；
基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，其中，所述监测数据至少包括桨叶位置数据、桨叶转速数据以及桨叶方向角数据；
基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，其中，所述运行报告包括告警报告；
所述基于惯导获取各测试点位的测试参数，具体包括：
基于设置在风机桨叶各测试点位的惯导传感器获取所述测试参数，其中，
基于桨叶编号对测试参数进行分类统计得到不同编号桨叶的测试参数；
基于所述测试参数进行数据因子提取得到所述位置参数、速度参数以及姿态角参数，其中，基于位置因子提取得到所述位置参数，基于速度因子提取得到所述速度参数，基于姿态因子提取得到所述姿态角参数；
所述基于所述测试参数得到风机桨叶姿态的监测数据，具体包括：
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的位置参数识别当前风机桨叶的位置数据；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的速度参数识别当前所述风机桨叶的桨叶转速；
基于同一桨叶对应的所述测试参数中的姿态角参数识别当前所述风机桨叶的桨叶方向角；
所述基于所述监测数据结合对应的安全限值进行比较以输出运行报告，具体包括：
基于所述位置数据输出位置运行报告，其中，
基于所述位置数据获取各风机桨叶的位置偏移参数；
基于所述位置偏移参数与对应的偏移安全限值进行比较，其中，
若所述位置偏移参数大于所述偏移安全限值，则输出桨叶位置偏移告警，否则不输出告警。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序，所述基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1-3中任一项所述的一种基于惯导的风机桨叶姿态的监测方法的步骤。
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