JP2021167240A - シールテープ巻き付け装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シールテープ巻き付け装置において、雄ねじにシールテープを自動的に効率よく巻き付ける。【解決手段】配管部材９の雄ねじ９０に帯状の第１シールテープ８０を巻き付ける装置１であり、第１シールテープロール８２を回転可能に保持する第１シールテープロール保持部１１と、第１シールテープロール８２から引き出された第１シールテープ８０の先端を所定量垂れ下げさせ第１シールテープ８０を支持し送り出す第１送り出し部１７と、雄ねじ９０を把持し送り出される第１シールテープ８０を雄ねじ９０を回転させながら雄ねじ９０に巻き付ける機構２と、雄ねじ９０に所定量の第１シールテープ８０を巻き付けたら第１シールテープ８０を切断する切断機構１３と、制御手段７とを備え、制御手段７が、巻き付け機構２と切断機構１３とを制御して雄ねじ９０に第１シールテープ８０を巻き付けるシールテープ巻き付け装置１。【選択図】図１

Description

本発明は、配管部材の雄ねじにシールテープを巻き付けるシールテープ巻き付け装置に関する。

円筒状の配管部材の雄ねじ部分にシールテープを巻き付けるための装置として、従来、例えば特許文献１又は特許文献２に開示されているようなシールテープ巻き付け装置がある。

特開２０１７−０６５８７４号公報 特開２０１８−１５４９９１号公報

特許文献１や特許文献２に開示されているシールテープ巻き付け装置は、雄ねじのサイズ、即ち、雄ねじの断面の直径のサイズに応じて配管部材を保持する保持機構の交換が必要となる。また、雄ねじのサイズに応じて雄ねじのサイズに適した幅のシールテープの交換が必要となる。さらに、雄ねじにシールテープを巻き付ける際のシールテープに掛けるテンション（引っ張り力）の調整が必要となる。

つまり、従来のシールテープ巻き付け装置には、雄ねじのサイズが変わる毎に上記のような各種の調整作業に時間を多くとられてしまうという問題が有る。
そして、配管部材の雄ねじにシールテープを巻き付けるシールテープ巻き付け装置においては、雄ねじにシールテープを自動的に効率よく巻き付けることができるようにするという課題がある。

上記課題を解決するための本発明は、配管部材の雄ねじに帯状のシールテープを巻き付けるシールテープ巻き付け装置であって、該シールテープを円筒に巻き付けたシールテープロールを回転可能に保持するシールテープロール保持部と、該シールテープロール保持部によって保持された該シールテープロールの外周から引き出された該シールテープの先端を所定量垂れ下げさせ該シールテープを支持し送り出す送り出し部と、該雄ねじを把持し該送り出し部から送り出される該シールテープを該雄ねじを回転させながら該雄ねじに巻き付ける巻き付け機構と、該巻き付け機構で該雄ねじに所定量の該シールテープを巻き付けたら該シールテープを切断する切断機構と、制御手段とを備え、該制御手段が、該巻き付け機構と該切断機構とを少なくとも制御して該雄ねじに該シールテープを巻き付けるシールテープ巻き付け装置である。

前記巻き付け機構は、前記配管部材の前記雄ねじを把持する少なくとも３つのローラと、３つの該ローラで囲まれる空間の中に該雄ねじが進入されたことを検知する進入検知部と、３つの該ローラの内の少なくとも２つの該ローラを、該空間の内側に向かって移動させることによって該空間に進入された該雄ねじを把持する把持機構と、３つの該ローラのうちの少なくとも１つを回転させるローラ回転機構と、を備えると好ましい。

前記シールテープロール保持部と前記送り出し部とを前記巻き付け機構に接近、又は離間させる方向に昇降させる昇降機構を備え、前記制御手段は、該昇降機構により該送り出し部によって支持され垂れ下がっている該シールテープの先端を前記空間の中に配置させることと、前記雄ねじが該空間に進入されたことを前記進入検知部が検知したことによって、前記把持機構を作動させ、該空間を縮径させ３つの前記ローラによって該雄ねじを把持するとともに、少なくとも１つの該ローラと該雄ねじとで垂れ下がっている該シールテープの先端を挟持することと、前記ローラ回転機構によって少なくとも１つの該ローラを回転させ、該雄ねじに該シールテープを巻き付けることと、該雄ねじに該シールテープを所定量巻き付けたら該昇降機構で該送り出し部を上昇させ、該送り出し部の下端と該ローラとの間の該シールテープを前記切断機構で切断することと、を制御すると好ましい。

前記把持機構によって３つの前記ローラが前記雄ねじを把持した際に、該雄ねじのサイズを認識するねじサイズ認識部と、該雄ねじのサイズに応じて該雄ねじに巻き付ける前記シールテープの巻き付け量を設定した巻き付け量データ表と、を備え、前記制御手段は、該ねじサイズ認識部によって認識された該雄ねじのサイズに基づいて該巻き付け量データ表を参照することによって、該把持機構が把持した該雄ねじに巻き付ける該シールテープの巻き付け量を設定することと、該シールテープを設定された該巻き付け量だけ該雄ねじに巻き付けたら前記ローラ回転機構を停止させることと、を制御すると好ましい。

前記シールテープの幅が異なる少なくとも２つの前記シールテープロールを選択的に前記巻き付け機構に対して切り換えて位置づけ可能とする切換機構を備え、該切換機構は、鉛直方向に延在し前記昇降機構によって昇降可能な回転軸と、該回転軸を回転させる回転機構と、該回転軸の上端側に連結され該回転軸から水平方向に放射状に延在する第１アーム及び第２アームと、切換制御部と、を備え、該第１アームの先端には、前記シールテープロール保持部として機能する第１シールテープロール保持部と、前記送り出し部として機能する第１送り出し部とを配設し、該第２アームの先端には、該シールテープロール保持部として機能する第２シールテープロール保持部と、該送り出し部として機能する第２送り出し部とを配設し、該切換制御部は、該回転軸を該昇降機構で上昇させることと、該回転機構で該回転軸を回転させ、該第１送り出し部または該第２送り出し部を選択的に前記巻き付け機構の上方に位置づけることと、該回転軸を該昇降機構で下降させることと、を制御することによって、該幅が異なる少なくとも２つの該シールテープのうちの１つを該巻き付け機構の上方に位置づけると好ましい。

前記雄ねじに前記シールテープを巻き付ける際に、該シールテープに掛かるテンションを調整するテンション調整機構を備えると好ましい。

前記シールテープの幅を検知する幅検知部と、該シールテープの幅に応じてテンションを設定したテンションデータ表と、テンション設定部と、を備え、該テンション設定部は、該幅検知部が検知した該シールテープの幅に基づいて該テンションデータ表を参照することによって前記テンション調整機構が調整する該シールテープのテンションを該検知された幅に対応したテンションに設定すると好ましい。

前記雄ねじのサイズに応じて前記シールテープの幅を設定したシールテープ幅対応表と、前記ねじサイズ認識部が認識した該雄ねじのサイズに基づいて該シールテープ幅対応表を前記制御手段が参照して判定した該雄ねじのサイズに応じたシールテープ幅と、前記幅検知部によって検知されたシールテープ幅とが一致していないときに、該シールテープの幅の変更を促す通知部とを備えると好ましい。

配管部材の雄ねじに帯状のシールテープを巻き付ける本発明に係るシールテープ巻き付け装置は、シールテープを円筒に巻き付けたシールテープロールを回転可能に保持するシールテープロール保持部と、シールテープロール保持部によって保持されたシールテープロールの外周から引き出されたシールテープの先端を所定量垂れ下げさせシールテープを支持し送り出す送り出し部と、配管部材の雄ねじを把持し送り出し部から送り出されるシールテープを雄ねじを回転させながら雄ねじに巻き付ける巻き付け機構と、巻き付け機構で雄ねじに所定量のシールテープを巻き付けたらシールテープを切断する切断機構と、制御手段とを備え、制御手段によって、巻き付け機構と切断機構とを少なくとも制御して雄ねじにシールテープを自動的に巻き付けることを可能とする。

また、本発明に係るシールテープ巻き付け装置では、巻き付け機構は、配管部材の雄ねじを把持する少なくとも３つのローラと、３つのローラで囲まれる空間の中に雄ねじが進入されたことを検知する進入検知部と、３つのローラの内の少なくとも２つのローラを、空間の内側に向かって移動させることによって空間に進入された雄ねじを把持する把持機構と、３つのローラのうちの少なくとも１つを回転させるローラ回転機構と、を備えることで、３つのローラで把持された雄ねじを回転させながら適切にシールテープを巻き付けていくことが可能となる。

本発明に係るシールテープ巻き付け装置は、シールテープロール保持部と送り出し部とを巻き付け機構に接近、又は離間させる方向に昇降させる昇降機構を備え、制御手段による制御の下で、昇降機構により送り出し部によって支持され垂れ下がっているシールテープの先端を空間の中に配置させ、雄ねじが空間に進入されたことを進入検知部が検知したことによって、把持機構を作動させ、空間を縮径させ３つのローラによって雄ねじを把持するとともに、少なくとも１つのローラと雄ねじとで垂れ下がっているシールテープの先端を挟持させ、ローラ回転機構によって少なくとも１つのローラを回転させることで、雄ねじにシールテープを巻き付ける。その後、雄ねじにシールテープを所定量巻き付けたら、制御手段による昇降機構の制御の下で送り出し部を上昇させ、送り出し部の下端とローラとの間のシールテープを切断機構で切断することによって、雄ねじを所定量のシールテープが巻き付けられた状態にすることが可能となる。また、例えば、シールテープを巻き付ける雄ねじのサイズ（雄ねじの断面の直径のサイズ）が変わっても、把持機構による少なくとも２つのローラの移動量を変えることで、雄ねじのサイズに応じた配管部材を保持する機構の交換作業等を行わなくてすむ。

また、本発明に係るシールテープ巻き付け装置は、把持機構によって３つのローラが雄ねじを把持した際に、雄ねじのサイズを認識するねじサイズ認識部と、雄ねじのサイズに応じて雄ねじに巻き付けるシールテープの巻き付け量を設定した巻き付け量データ表と、を備え、制御手段は、ねじサイズ認識部によって認識された雄ねじのサイズに基づいて巻き付け量データ表を参照することによって、把持機構が把持した雄ねじに巻き付けるシールテープの巻き付け量を設定することと、シールテープを設定された巻き付け量だけ雄ねじに巻き付けたらローラ回転機構を停止させることと、を制御することで、雄ねじのサイズに応じて設定された適切な巻き付け量だけ雄ねじにシールテープを巻き付けることができる。

また、本発明に係るシールテープ巻き付け装置は、シールテープの幅が異なる少なくとも２つのシールテープロールを選択的に巻き付け機構に対して切り換えて位置づけ可能とする切換機構を備え、切換機構は、鉛直方向に延在し昇降機構によって昇降可能な回転軸と、回転軸を回転させる回転機構と、回転軸の上端側に連結され回転軸から水平方向に放射状に延在する第１アーム及び第２アームと、切換制御部と、を備え、第１アームの先端には、第１シールテープロール保持部と、第１送り出し部とを配設し、第２アームの先端には、第２シールテープロール保持部と、第２送り出し部とを配設し、切換制御部は、回転軸を昇降機構で上昇させることと、回転機構で回転軸を回転させ、第１送り出し部または第２送り出し部を選択的に巻き付け機構の上方に位置づけることと、回転軸を昇降機構で下降させることとを制御することによって、幅が異なる少なくとも２つのシールテープのうちの所望の１つを巻き付け機構の上方に位置づけることが可能となる。

また、本発明に係るシールテープ巻き付け装置は、雄ねじにシールテープを巻き付ける際に、シールテープに掛かるテンションを調整するテンション調整機構を備えることで、シールテープに所望のテンションを掛けつつ雄ねじにシールテープを巻き付けていくことが可能となる。

また、本発明に係るシールテープ巻き付け装置は、シールテープの幅を検知する幅検知部と、シールテープの幅に応じてテンションを設定したテンションデータ表と、テンション設定部と、を備えることで、テンション設定部が、幅検知部が検知したシールテープの幅に基づいてテンションデータ表を参照することによってテンション調整機構が調整するシールテープのテンションを検知されたシールテープの幅に対応した適切なテンションに設定することが可能となる。

雄ねじのサイズに応じてシールテープの幅を設定したシールテープ幅対応表を備え、通知部が、ねじサイズ認識部が認識した雄ねじのサイズに基づいてシールテープ幅対応表を制御手段が参照して判定した雄ねじのサイズに応じたシールテープ幅と、幅検知部によって検知されたシールテープ幅とが一致していないときに、シールテープの幅の変更を作業者に促すことが可能となる。

シールテープ巻き付け装置の一例の一部を示す正面図である。 切換機構、昇降機構、第１シールテープロール保持部に保持された第１シールテープロール、第２シールテープロール保持部に保持された第２シールテープロール、第１送り出し部、及び第２送り出し部の一例を説明する正面図である。 進入検知部の一例を説明するための平面図である。 進入検知部を構成するドグとドグ検知センサとを説明する側面図である。 テンション調整機構の別例を説明するための斜視図である。 シールテープ巻き付け装置において、雄ねじに対する第１シールテープの巻き付けを始めるにあたって、昇降機構により第１送り出し部によって支持され垂れ下がっている第１シールテープの先端が空間の中に配置された状態を説明する正面図である。 シールテープ巻き付け装置において、把持機構で第１ローラ及び第２ローラを移動させて空間に進入された雄ねじを把持し、第１シールテープを雄ねじに巻き付け始める状態を説明する正面図である。 シールテープ巻き付け装置において、把持機構で第１ローラ及び第２ローラを移動させて空間に進入された雄ねじを把持し、第１シールテープを雄ねじに巻き付けている状態を説明する正面図である。 シールテープ巻き付け装置において、雄ねじに第１シールテープを所定量巻き付けた後に昇降機構で第１送り出し部を上昇させ、第１送り出し部の下端と第３ローラとの間の第１シールテープを切断機構で切断する場合を説明する正面図である。

図１に示す本発明に係るシールテープ巻き付け装置１は、図３に示す配管部材９の雄ねじ９０に帯状の図１に示す第１シールテープ８０を巻き付ける装置である。
図３に示す配管部材９は、例えばＳＵＳ等で構成され、円筒状の外形を備えており、その一端側の外側面に雄ねじ９０が所定の幅で形成されている。

図１に示す帯状の第１シールテープ８０は、所定の樹脂等で構成される基材層と該基材層の一方の面に形成された粘着層とで構成される。そして、第１シールテープ８０は、図１に示すように円筒８１に粘着層を内側にしてロール状に巻回された第１シールテープロール８２の状態になっている。

図１に示すシールテープ巻き付け装置１は、第１シールテープ８０を円筒８１に巻き付けた第１シールテープロール８２を回転可能に保持するシールテープロール保持部を備えている。そして、本実施形態において、シールテープ巻き付け装置１は、シールテープロール保持部として、図２に示すように、第１シールテープロール保持部１１と、第２シールテープロール保持部１２とを備えているが、シールテープロール保持部は、１つであってもよい。

第１シールテープロール保持部１１は、例えば、第１シールテープ８０が巻回されている円筒８１に挿通され軸方向がＹ軸方向である回転シャフトを備え、第１シールテープロール８２を回転可能に保持している。

図１に示す第１シールテープロール保持部１１の下方には、第１シールテープロール保持部１１によって保持された第１シールテープロール８２の外周から初めに例えば作業者によって引き出された第１シールテープ８０の先端を所定量垂れ下げさせ第１シールテープ８０を支持し送り出す第１送り出し部１７が配設されている。

第１送り出し部１７は、例えば、Ｚ軸方向（鉛直方向）に平行に延在するガイド板であり、帯状の第１シールテープ８０を支持しつつ−Ｚ方向に平行に弛みなく送り出す。なお、本実施形態において、第１シールテープロール８２から第１シールテープ８０を引き出す力は、後述する図１に示す巻き付け機構２のローラ回転機構２９によって生み出される。第１送り出し部１７の第１シールテープ８０の粘着層に接する表面（＋Ｘ方向側面）には、例えば、第１シールテープ８０の接着を防ぐ離型剤が塗布されている。また、例えば、第１送り出し部１７の該表面には、第１シールテープ８０を沿わせて−Ｚ方向に平行に送り出すためのテープ収容溝１７０（図５参照）が形成されていてもよい。そして、テープ収容溝１７０は、帯状の第１シールテープ８０の第１送り出し部１７の表面におけるＹ軸方向（第１シールテープ８０の幅方向）でのよれ等を規制する。

図２に示す第２シールテープロール保持部１２は、例えば、第１シールテープ８０よりも幅（図２におけるＹ軸方向長さ）が大きな帯状の第２シールテープ８４が巻き付けられている円筒８５に挿通され軸方向がＹ軸方向である回転シャフトを備えており、第２シールテープ８４が巻回されてなる第２シールテープロール８６を回転可能に保持している。

本実施形態において、シールテープ巻き付け装置１は、シールテープ幅が異なる少なくとも２つの第１シールテープロール８２と第２シールテープロール８６とを選択的に図１に示す巻き付け機構２に対して切り換えて位置づけ可能とする切換機構１６を備えている。

切換機構１６は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に延在する回転軸１６０と、回転軸１６０を回転させる回転機構１６４と、回転軸１６０の上端に連結され回転軸１６０から水平面方向（Ｘ軸Ｙ軸平面方向）に放射状に延在する第１アーム１６１及び第２アーム１６２と、切換制御部１６９と、を備えている。そして、本実施形態においては、回転軸１６０は、例えば第１シールテープロール保持部１１と第１送り出し部１７とを巻き付け機構２に接近、又は離間させるＺ軸方向に昇降させる昇降機構１８によって昇降可能となっている。
なお、第１アーム１６１及び第２アーム１６２に加えて、第３のアーム、第４のアームを備えてもよい。

昇降機構１８は、例えば、昇降モータ（例えば、サーボモータ）等からなる電動シリンダであり、昇降機構１８は回転軸１６０を昇降及び回転可能に支持している。
回転軸１６０に連結された回転機構１６４は、回転モータ１６４４（例えば、サーボモータ）及びエンコーダ１６４５等で構成されている。

回転軸１６０の上端側に連結された第１アーム１６１は、図１、２においては、＋Ｘ方向に水平に延在しており、その先端に第１シールテープロール保持部１１が配設されている。回転軸１６０の上端側に連結された図２に示す第２アーム１６２は、第１アーム１６１に対して１８０度反対側の−Ｘ方向に水平に延在しており、その先端に第２シールテープロール保持部１２が配設されている。

例えば、第１アーム１６１の下面側には、正面視略Ｌ字形状で、先端に第１送り出し部１７が配設された支持アーム１６１１が配設されている。支持アーム１６１１によって、第１送り出し部１７が第１シールテープロール保持部１１の下方の適切な位置に位置づけされている。また第２アーム１６２の下面側には、正面視略Ｌ字形状で、先端に第２送り出し部１５が配設された支持アーム１６２１が配設されている。第１送り出し部１７と同様の構成である第２送り出し部１５は、第２シールテープロール保持部１２によって保持された第２シールテープロール８６の外周から引き出された第２シールテープ８４の先端を所定量垂れ下げさせ、第２シールテープ８４を支持しつつ−Ｚ方向に送り出す。

サーボコントローラ及びサーボアンプ等からなる図２に示す切換制御部１６９は、昇降機構１８の昇降モータ及び回転機構１６４の回転モータ１６４４に電気的に接続されている。切換制御部１６９の出力インターフェイスから昇降モータ（サーボモータ）に対して動作信号が供給され回転軸１６０が上昇するとともに、昇降機構１８のエンコーダが検知した昇降モータの回転数がエンコーダ信号として切換制御部１６９の入力インターフェイスに対して入力される。そして、エンコーダ信号を受け取った切換制御部１６９は、回転軸１６０のＺ軸方向における移動量を認識し、回転軸１６０の上端側に第１アーム１６１を介して配設された第１送り出し部１７等を、所定の高さ位置に正確に位置付けることが可能となる。
なお、本実施形態において、昇降機構１８は、例えばサーボアンプとしての機能を備える制御手段７によっても制御され、制御手段７による制御の下で回転軸１６０を上下動させることも可能となっている。
なお、回転機構１６４は、第１送り出し部１７等を水平面内において１８０度回転可能であればよい。回動するアクチュエータであればサーボモータ以外でもよい。ロータリーシリンダで回転させてもよい。なお、シールテープ巻き付け装置１が第３シールテープロール保持部を加えた構成となっている場合には、２４０度回転可能であればよい。
なお、昇降機構１８は、第１送り出し部１７等を上昇位置と、下降位置とのＺ軸方向において２箇所に位置づけ可能であればよい。直動するアクチュエータであればサーボモータ以外でもよい。直動シリンダで昇降させてもよい。

切換制御部１６９から回転機構１６４のサーボモータである回転モータ１６４４に対して動作信号が供給され回転軸１６０が回転するとともに、回転機構１６４のエンコーダ１６４５が検知した回転軸１６０の回転角度がエンコーダ信号として切換制御部１６９に対して入力される。そして、エンコーダ信号を受け取った切換制御部１６９は、回転軸１６０の上端側に第１アーム１６１を介して配設された第１シールテープロール保持部１１を、巻き付け機構２の上方の水平面内における所定位置に正確に位置付けることが可能となる。

シールテープ巻き付け装置１は、配管部材９の雄ねじ９０（図３参照）を把持し例えば第１送り出し部１７から送り出される第１シールテープ８０を雄ねじ９０を回転させながら雄ねじ９０に巻き付ける巻き付け機構２と、巻き付け機構２で雄ねじ９０に所定量の第１シールテープ８０を巻き付けたら第１シールテープ８０を切断する切断機構１３と、例えば巻き付け機構２と切断機構１３とを少なくとも制御する制御手段７とを備えている。

本実施形態において、巻き付け機構２は、配管部材９の雄ねじ９０を把持する少なくとも３つのローラ、即ち、本実施形態においては、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３を備えている。第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３の長手方向は、Ｙ軸方向となっている。

図１に示すように、第１ローラ２１と第２ローラ２２とはＺ軸方向において対向した一対の従動ローラであり、第３ローラ２３はローラ回転機構２９によって回転する主動ローラとなっている。第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３で囲まれる仮想線（一点鎖線）で示すＹ軸方向に延在する円柱状の空間２４内に、例えば作業者によって配管部材９が雄ねじ９０を紙面奥側（−Ｙ方向側）に位置するようにして進入せしめられる。そして、第１ローラ２１及び第２ローラ２２を空間２４の内側に向かって移動させることによって、空間２４に進入された雄ねじ９０を、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３の外側面で把持することができる。
３つのローラの内の少なくとも１つである第３ローラ２３は、図３に示すモータ２９２及びモータ２９２に連結されＹ軸方向の軸心を有する回転軸２９３等からなるローラ回転機構２９により回転可能となっている。

第１ローラ２１及び第２ローラ２２は、把持機構２８によって空間２４に向かって往復移動可能となっている。
第１ローラ２１及び第２ローラ２２を空間２４の内側に向かって移動させることによって空間２４に進入された雄ねじ９０を把持する把持機構２８は、ロッド２８０をシリンダボディ２８１からＸ軸方向に進退させる電動アクチュエータであり、エンコーダ２８２によってロッド２８０の移動量を認識可能となっている。

ロッド２８０の先端には、Ｚ軸方向に延在する連結プレート２８４が接続されており、例えば、連結プレート２８４の上部及び下部にはベアリングを介して軸方向がＹ軸方向である回動軸２８５がそれぞれ取り付けられている。そしてそれぞれの回動軸２８５には、第１ローラ２１を回転可能に支持する第１ローラ支持アーム２８６、第２ローラ２２を回転可能に支持する第２ローラ支持アーム２８７が回動可能に取り付けられている。

第１ローラ２１には、第１ローラ支持アーム２８６の先端に配設されＹ軸方向に延在する第１ローラ支持軸２８８が挿通されている。また、第２ローラ２２には、第２ローラ支持アーム２８７の先端に配設されＹ軸方向に延在する第２ローラ支持軸２８９が挿通されている。
例えば、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３の後方側（紙面奥側である−Ｙ方向側）には、ガイド溝２５１とガイド溝２５２とが形成された板状コラム２５がＺ軸方向に立設している。

ガイド溝２５１（ガイド溝２５２）は、例えば、正面視で空間２４に向かって斜め下方（斜め上方）に延びており、第１ローラ支持軸２８８（第２ローラ支持軸２８９）が挿通されている。そして、第１ローラ支持軸２８８（第２ローラ支持軸２８９）がガイド溝２５１（ガイド溝２５２）にガイドされる方向に移動すると共に、第１ローラ２１（第２ローラ２２）も同方向に移動する。

Ｙ軸方向側から見て円形の空間２４と重なる板状コラム２５の一領域には、進入検知部通過孔２５４が板状コラム２５の厚み方向（Ｙ軸方向）に貫通形成されている。

巻き付け機構２は、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３で囲まれる空間２４の中に配管部材９の雄ねじ９０が進入されたことを検知する進入検知部２７を備えている。
本実施形態における進入検知部２７は、図３に示すように、例えばＹ軸方向に延在する平板状のドグ２７０と、板状コラム２５の背面側（−Ｙ方向側）に配設されたドグ検知センサ２７１と、板状コラム２５の背後でドグ２７０を支持するドグ固定ベース２７２と、を備えている。

図４に示すように、ドグ検知センサ２７１は、例えば、板状コラム２５の背面側において、Ｚ軸方向において対向するように配設された投光部２７１１と受光部２７１２とを備える透過型の光電センサであり、投光部２７１１と受光部２７１２との間の隙間にドグ２７０が進入可能となっている。なお、投光部２７１１及び受光部２７１２の配設箇所は、本実施形態に限定されず、また、ドグ検知センサ２７１は光電センサに限定されるものではない。

水平面に平行に進入検知部通過孔２５４に挿入されたドグ２７０は、例えば、ドグ固定ベース２７２にバネ等の弾性部材２７２２を介して連結されており、Ｙ軸方向に往復移動可能となっている。配管部材９の雄ねじ９０が空間２４に進入されていない状態においては、投光部２７１１と受光部２７１２との間にドグ２７０は進入していない状態となっている。

配管部材９の雄ねじ９０が空間２４に進入されドグ２７０を−Ｙ方向側に押していくことで、ドグ検知センサ２７１の投光部２７１１から出射された検知光が、ドグ２７０により受光部２７１２に到達する前に遮られる。その結果、受光部２７１２の受光量が減少して、ドグ検知センサ２７１は雄ねじ９０が空間２４に進入されたことを検知して、該検知信号を例えば制御手段７に送信する。

図１に示す巻き付け機構２で配管部材９の雄ねじ９０に所定量の第１シールテープ８０を巻き付けたら第１シールテープ８０を切断する切断機構１３は、例えば、Ｚ軸方向における第１送り出し部１７と巻き付け機構２との間に配設され、少なくとも第１シールテープ８０よりも幅の大きな第２シールテープ８４（図２参照）の幅よりも長い刃を備えるハサミ又はカッターである。

図１に示す制御手段７は、制御プログラムに従って演算処理するＣＰＵ及びメモリ等の記憶媒体等を備えており、図示しない有線又は無線の通信経路を介して、例えば、巻き付け機構２、及び切断機構１３等に電気的に接続されており、制御信号をそれぞれの機構に送りその動作を制御する。

本実施形態のシールテープ巻き付け装置１は、把持機構２８によって３つのローラ、即ち、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３が雄ねじ９０を把持した際に、雄ねじ９０のサイズを認識するねじサイズ認識部３０と、雄ねじ９０のサイズに応じて雄ねじ９０に巻き付ける第１シールテープ８０の巻き付け量を設定した巻き付け量データ表３１と、を備えている。

ねじサイズ認識部３０は、例えば制御手段７に含まれており、把持機構２８のエンコーダ２８２からロッド２８０のＸ軸方向における移動量、換言すれば、第１ローラ２１及び第２ローラ２２の雄ねじ９０を把持するまでの移動量の情報が送られてくると、サイズ認識処理を記述したプログラムを実行して、該移動量から第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３により把持された配管部材９の雄ねじ９０のサイズを認識する。例えば、雄ねじ９０のサイズ（断面の直径サイズ）が大きいほど、該移動量は小さくなる。
巻き付け量データ表３１は、例えば、制御手段７の記憶媒体に記憶されている。

本発明に係るシールテープ巻き付け装置１は、配管部材９の雄ねじ９０に例えば第１シールテープ８０を巻き付ける際に、第１シールテープ８０に掛かるテンション（第１シールテープ８０の引っ張り力）を調整するテンション調整機構１４を備える。
図１に示す例においては、テンション調整機構１４は、巻き付け機構２の第３ローラ２３の上方、かつＸ軸方向において第１送り出し部１７に対向するように配設されており、帯状の第１シールテープ８０の厚み方向（Ｘ軸方向）に押し付けパッド１４０をメカシリンダ１４１で往復移動させる構成となっている。そして、テンション調整機構１４は、第１送り出し部１７に沿って−Ｚ方向に引き出された帯状の第１シールテープ８０を、押し付けパッド１４０と第１送り出し部１７の表面とで挟み込み、メカシリンダ１４１による押し付けパッド１４０の押し付け力を調整することで、第３ローラ２３と雄ねじ９０とにより挟まれた状態で回転する第３ローラ２３と第１シールテープ８０の基材との間に発生する摩擦力によって引き出される第１シールテープ８０のテンションを調整することが可能となる。

シールテープ巻き付け装置１が備えるテンション調整機構は、図１に示すテンション調整機構１４に限定されるものではない。以下に、図５を用いて、別例のテンション調整機構１４３を説明する。
図５に示すテンション調整機構１４３は、回転軸方向が第１シールテープ８０の幅方向（Ｙ軸方向）であるテンション調整ローラ１４３３と、テンション調整ローラ１４３３にシャフトを連結させたテンション調整モータ１４３４とを少なくとも備えている。
テンション調整機構１４３は、第１送り出し部１７のテープ収容溝１７０に沿って引き出された帯状の第１シールテープ８０を、テンション調整ローラ１４３３と第１送り出し部１７とで挟み込み、テンション調整モータ１４３４がテンション調整ローラ１４３３を第１シールテープ８０の引き出し方向である−Ｚ方向に対向するように回転させる、即ち図５においては、テンション調整ローラ１４３３を＋Ｙ方向側から見て時計回り方向に回転させ、その回転速度を調整することで、引き出される第１シールテープ８０のテンションを調整することが可能となる。

本実施形態における図1に示すシールテープ巻き付け装置１は、シールテープ、即ち第１シールテープ８０、又は第２シールテープ８４の幅を検知する幅検知部４０と、検知したシールテープの幅に応じて雄ねじ９０に巻き付けるテンションを設定したテンションデータ表４１と、テンション設定部４２と、を備えている。

例えば、図１、２に示す幅検知部４０は、第１シールテープ８０、又は第２シールテープ８４の幅を間接的に検知する。
例えば、第１シールテープロール８２を保持する第１シールテープロール保持部１１をその先端で支持する第１アーム１６１の上面には、第１幅受光検知センサ４０１が配設されている。また、第２シールテープロール８６を保持する第２シールテープロール保持部１２をその先端で支持する第２アーム１６２の上面には、第２幅受光検知センサ４０２が配設されている。例えば、第２幅受光検知センサ４０２の配設位置は、回転軸１６０を基準位置とした場合に第１幅受光検知センサ４０１の配設位置よりも水平方向（図２においてはＸ軸方向）において回転軸１６０により近い位置となっている。

回転機構１６４により回転軸１６０が回転されて、第１アーム１６１が配管部材９の雄ねじ９０に第１シールテープ８０を巻き付ける際の定位置に位置付けられると、第１アーム１６１よりも上方に配設された第１幅投光検知センサ４０３が、第１幅受光検知センサ４０１とＺ軸方向において対向し、第１幅受光検知センサ４０１によって第１幅投光検知センサ４０３が照射した検知光が受光されて、それによって、幅検知部４０はこれから雄ねじ９０に巻き付けられるシールテープが第１シールテープ８０であり、その幅がＬ１（図５参照）であると検知する。この場合において、図２に示す第２アーム１６２上の第２幅受光検知センサ４０２と対となり第１幅投光検知センサ４０３と所定間隔を水平方向に空けて配設された第２幅投光検知センサ４０４は、Ｚ軸方向において第２幅受光検知センサ４０２と対向しておらず、第２幅受光検知センサ４０２が反応してしまうことはない。

一方、回転機構１６４により回転軸１６０が回転されて、第２アーム１６２が配管部材９の雄ねじ９０に第２シールテープ８４を巻き付ける際の定位置に位置付けられると、第２アーム１６２の上方に配設された第２幅投光検知センサ４０４が、第２幅受光検知センサ４０２とＺ軸方向において対向し、第２幅受光検知センサ４０２によって第２幅投光検知センサ４０４が照射した検知光が受光されて、幅検知部４０はこれによってこれから雄ねじ９０に巻き付けられるシールテープが第２シールテープ８４であり、その幅がＬ２（各図には不図示）であると検知する。

図１に示すように、テンションデータ表４１は、例えば、制御手段７の記憶媒体に記憶されている。また、テンション設定部４２は、例えば制御手段７に含まれており、幅検知部４０から検知したシールテープの幅についての情報が通信経路を介して送られてきた後、テンション調整機構１４に制御信号を送信する。

例えば、幅検知部は、図１に示す幅検知部４０とは異なり、第１シールテープ８０、又は第２シールテープ８４の幅を直接的に検知する構成となっていてもよい。この場合における図１に示す幅検知部４４は、撮像手段４４０と撮像手段４４０により形成された撮像画を画像解析して第１シールテープ８０の幅Ｌ１、又は第２シールテープ８４の幅Ｌ２を検知する画像解析部４４１とを備えている。

撮像手段４４０は、図１に示す例においては、回転機構１６４により回転軸１６０が回転されて、第１アーム１６１が配管部材９の雄ねじ９０に第１シールテープ８０を巻き付ける際の定位置に位置付けられた場合に、第１シールテープ８０の先端を所定量垂れ下げさせ第１シールテープ８０を支持し送り出す第１送り出し部１７にＸ軸方向において対向するように配設されている。

例えば、撮像手段４４０は、第１シールテープ８０よりも幅の大きな第２シールテープ８４の幅よりもさらに大きな撮像領域を備えており、撮像手段４４０によって第１送り出し部１７に支持された第１シールテープ８０が撮像され、第１シールテープ８０が写った撮像画像が画像解析部４４１に送られ、適宜の画像処理が施され、第１シールテープ８０が撮像画像中で認識されて、その幅Ｌ１がピクセル算出等によって測定（検知）される。
なお、シールテープの幅を直接的に検知する幅検知部４４は、撮像手段４４０に限らない。Ｘ軸方向においてシールテープを挟むように投光部と受光部とを配置し、投光部からシールテープの幅より広い幅のレーザー光を投光させ、受光部がシールテープで遮光された残りの光を受光した受光量で、シールテープの幅を検知してもよい。

本実施形態におけるシールテープ巻き付け装置１は、配管部材９の雄ねじ９０のサイズに応じて巻き付けるべきシールテープの幅を設定したシールテープ幅対応表７３と、ねじサイズ認識部３０が認識した雄ねじ９０のサイズに基づいてシールテープ幅対応表７３を制御手段７が参照して判定した雄ねじ９０のサイズに応じたシールテープ幅と、例えば図１に示す幅検知部４０、又は幅検知部４４によって検知されたこれから雄ねじ９０に巻き付けようとするシールテープの幅とが一致していないときに、シールテープの幅の変更を促す通知部７６とを備えている。
シールテープ幅対応表７３は、例えば、制御手段７の記憶媒体に記憶されている。
通知部７６は、図１に示す例においては、警報を発報するスピーカであるが、警告を表示するモニタ等であってもよい。

以下に、図１に示すシールテープ巻き付け装置１を用いて、配管部材９の雄ねじ９０に例えば第１シールテープ８０を巻き付ける場合のシールテープ巻き付け装置１の各構成要素の動作について説明する。

本実施形態においては、まず、図１に示す切換機構１６により、幅が異なる第１シールテープロール８２と第２シールテープロール８６とから、第１シールテープロール８２を選択して巻き付け機構２に対して切り換えて位置づける。
図２に示す切換機構１６の切換制御部１６９が、昇降機構１８の昇降モータに対して動作信号を供給して回転軸１６０を上昇させるとともに、回転軸１６０の上昇移動量のフィードバック制御を行い、回転軸１６０の上端側に第１アーム１６１を介して配設された第１送り出し部１７、及び第１シールテープロール８２を保持する第１シールテープロール保持部１１を、回転軸１６０を回転させても第１シールテープロール保持部１１等が巻き付け機構２に衝突してしまうことが無い所定の高さ位置に位置付ける。

次いで、切換制御部１６９から回転機構１６４のサーボモータである回転モータ１６４４に対して動作信号が供給され回転軸１６０が回転するとともに、切換制御部１６９による回転軸１６０の回転角度についてのフィードバック制御が行われ、第１送り出し部１７及び第１シールテープロール８２を保持する第１シールテープロール保持部１１が、巻き付け機構２の上方の水平面内における所定位置に位置づけられる。
次いで、切換制御部１６９が昇降機構１８の昇降モータに対して動作信号を供給して回転軸１６０を下降させ、第１送り出し部１７及び第１シールテープロール８２を保持する第１シールテープロール保持部１１を、巻き付け機構２に所定距離近づけた後、回転軸１６０の下降を停止させることで、幅が異なる第１シールテープ８０と第２シールテープ８４のうちの、第１シールテープ８０を図１に示すように巻き付け機構２の上方に位置づけることが可能となる。

例えば、巻き付け作業を開始するにあたって、最初に、作業者によって、第１シールテープロール保持部１１によって保持された第１シールテープロール８２の外周から第１シールテープ８０の先端が引き出され、さらに、その先端が−Ｚ方向側に向かって引き出されていき、第１送り出し部１７の表面に沿わされ、第１送り出し部１７から第１シールテープ８０の先端が所定量（所定長さ）−Ｚ方向に垂れ下げられることで、第１送り出し部１７が第１シールテープ８０を−Ｚ方向に送り出し可能に支持した状態になる。

次いで、例えば、制御手段７による昇降機構１８の制御の下で、図６に示すように、昇降機構１８が回転軸１６０を所定距離−Ｚ方向に下降させることで、第１送り出し部１７によって支持され垂れ下がっている第１シールテープ８０の先端が空間２４の中に位置付けされ、第１シールテープ８０の先端側の基材面が第３ローラ２３の外側面に接した状態になる。

次に、作業者が、図６に示す第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３で囲まれる空間２４に配管部材９を進入させる。即ち、配管部材９を、雄ねじ９０を−Ｙ方向側に向けて、空間２４内に進入させていく。そして、例えば、第３ローラ２３の外側面に雄ねじ９０が接触する。配管部材９を−Ｙ方向側に向けて空間２４内に進入させていくと、配管部材９の雄ねじ９０が進入検知部２７を構成するドグ２７０を−Ｙ方向側に押していき、図３、４に示すドグ検知センサ２７１の投光部２７１１から出射された検知光が、ドグ２７０により受光部２７１２に到達する前に遮られ、ドグ検知センサ２７１は雄ねじ９０が空間２４に進入されたことを検知して、該検知信号を例えば図６に示す制御手段７に送信する。

進入検知部２７から雄ねじ９０が空間２４に進入されたことを示す検知信号を受けた制御手段７は、把持機構２８を作動させる。即ち、制御手段７から電動アクチュエータである把持機構２８に動作信号が供給され、ロッド２８０がシリンダボディ２８１から＋Ｘ方向へと進出していくのに伴って、ロッド２８０の先端に連結プレート２８４、回動軸２８５、第１ローラ支持アーム２８６（第２ローラ支持アーム２８７）、及び第１ローラ支持軸２８８（第２ローラ支持軸２８９）を介して取り付けられた第１ローラ２１（第２ローラ２２）が、図７に示すように空間２４の内側に向かうように第３ローラ２３に近づけられる。

本実施形態においては、板状コラム２５に形成されたガイド溝２５１（ガイド溝２５２）に第１ローラ支持軸２８８（第２ローラ支持軸２８９）が挿通されており、かつ、第１ローラ支持アーム２８６（第２ローラ支持アーム２８７）が回動軸２８５により矢印Ｒ１方向（矢印Ｒ２方向）に回動自在となっているため、第１ローラ２１（第２ローラ２２）がガイド溝２５１（ガイド溝２５２）の延在方向に沿って第３ローラ２３に近づいていき、空間２４が縮径されていく。そして、第１ローラ２１（第２ローラ２２）の外側面が雄ねじ９０に当接することで、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３によって雄ねじ９０が把持される。同時に、第３ローラ２３と雄ねじ９０とで第１送り出し部１７から垂れ下がっている第１シールテープ８０の先端が挟持される。その後、把持機構２８による第１ローラ２１、及び第２ローラ２２の移動が停止される。

本実施形態においては、把持機構２８によって３つの第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３が雄ねじ９０を把持した際に、雄ねじ９０のサイズをねじサイズ認識部３０が認識する。即ち、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３が雄ねじ９０を把持した際に、把持機構２８のエンコーダ２８２からロッド２８０の移動量の情報がねじサイズ認識部３０に送られてくると、図７に示すねじサイズ認識部３０は、サイズ認識処理を記述したプログラムを実行して、該移動量から第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３により把持された雄ねじ９０のサイズを認識する。

ねじサイズ認識部３０が雄ねじ９０のサイズを認識すると、制御手段７は、記憶媒体に記憶されている巻き付け量データ表３１を参照して、巻き付け量データ表３１に載せられている複数の巻き付け量データから、ねじサイズ認識部３０によって認識された雄ねじ９０のサイズに対応する巻き付け量を選択して、選択した巻き付け量を、把持機構２８が第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３を介して把持した雄ねじ９０に第１シールテープ８０の巻き付け量として設定する。

また、本実施形態においては、例えば、図７に示すテンション調整機構１４、又は図５に示す別例のテンション調整機構１４３によって雄ねじ９０に巻き付ける第１シールテープ８０のテンションが調整される。
該テンション調整においては、例えば、図７に示す幅検知部４０、又は幅検知部４４によって、これから雄ねじ９０に巻き付けられる第１シールテープ８０の幅Ｌ１（図５参照）が検知される。幅検知部４０、又は幅検知部４４による幅検知は、先に説明した通りであるため省略する。

幅検知部４０からテンション設定部４２にこれから雄ねじ９０に巻き付けられるシールテープが第１シールテープ８０であり、その幅が幅Ｌ１であるとの情報が送られると、テンション設定部４２はテンションデータ表４１を参照して、第１シールテープ８０の幅Ｌ１に対応したテンション（引っ張り力）を選択する。そして、テンション設定部４２により、テンション調整機構１４、又は別例のテンション調整機構１４３が調整する第１シールテープ８０のテンションを検知された幅Ｌ１に対応したテンションに設定する。具体的には、テンション調整機構１４では、テンション設定部４２から制御信号が送られたメカシリンダ１４１により、押し付けパッド１４０の第１シールテープ８０の第１送り出し部１７の表面に対する押し付け量が調整される。または、図５に示す別例のテンション調整機構１４３では、テンション設定部４２から制御信号が送られたテンション調整モータ１４３４により、テンション調整ローラ１４３３を＋Ｙ方向側から見て時計回り方向に回転させ、その回転速度を調整することで、引き出される第１シールテープ８０のテンションを調整することが可能となる。

本実施形態においては、例えば、雄ねじ９０に第１シールテープ８０の巻き付けが開始される前に、図７に示すねじサイズ認識部３０が認識した雄ねじ９０のサイズ情報に基づいて、制御手段７が記憶媒体に記憶されているシールテープ幅対応表７３を参照して、雄ねじ９０のサイズに応じたシールテープ幅を認識する。さらに、幅検知部４０、又は幅検知部４４によって検知された第１シールテープ８０の幅は、幅Ｌ１であるため、幅検知部４０が送信した幅Ｌ１についての情報を受けた制御手段７は、認識した雄ねじ９０のサイズに応じたシールテープ幅が、幅Ｌ１と合致するか否かを判定する。

制御手段７が、認識した雄ねじ９０のサイズに応じたシールテープ幅が、幅Ｌ１と合致すると判定した場合には、図７に示す通知部７６に対する動作指令は制御手段７から送られず、雄ねじ９０に対する第１シールテープ８０の巻き付け作業が開始される。一方、制御手段７が、認識した雄ねじ９０のサイズに応じたシールテープ幅が、幅Ｌ１と合致しないと判定した場合には、図７に示す通知部７６に対する動作指令が制御手段７から送られ、通知部７６が、雄ねじ９０に巻き付けるシールテープを幅Ｌ１の第１シールテープ８０から認識した雄ねじ９０のサイズに応じたシールテープ幅のシールテープへの変更を促す通知を発報することができる。そして、通知を受けた作業者によって、例えば、第１シールテープロール保持部１１が保持する第１シールテープロール８２が、雄ねじ９０のサイズに応じたシールテープ幅のシールテープを巻回したシールテープロールに換装される。

例えば、第１シールテープ８０の巻き付け量が制御手段７によって設定された後、制御手段７による制御の下で、図８に示すように、ローラ回転機構２９が第３ローラ２３を所定の回転速度で紙面手前側（−Ｙ方向側）から見て反時計回り方向に回転させる。これによって、第３ローラ２３の外側面と第１シールテープ８０の基材面との間に働く摩擦力により、第１シールテープロール保持部１１から第１シールテープ８０が引き出されていく。また、第３ローラ２３が回転し、第１シールテープ８０が引き出されていくのに伴って、第１シールテープ８０の粘着面に接する雄ねじ９０が回転しながら第１シールテープ８０が巻き付けられていく。さらに、雄ねじ９０と接する第１ローラ２１（第２ローラ２２）が、雄ねじ９０の回転に従動して第１ローラ支持軸２８８（第２ローラ支持軸２８９）を軸に回転して、雄ねじ９０の回転を継続させる。

図８に示す制御手段７は、例えば、ローラ回転機構２９のモータ２９２（図３参照）の回転数から設定した巻き付け量分の第１シールテープ８０が雄ねじ９０に巻き付けられたと判断した後、ローラ回転機構２９のモータ２９２に対する動作信号の供給を停止し、ローラ回転機構２９を停止させる。

その後、制御手段７による昇降機構１８の制御の下で、第１送り出し部１７を図９に示すように切断機構１３よりも上方の所定の高さ位置まで上昇させるとともに、先端が第３ローラ２３と雄ねじ９０とで挟持された状態の第１シールテープ８０を第１シールテープロール８２から引き出し、切断機構１３の一対の刃の間に第１シールテープ８０を位置付ける。

この状態で、制御手段７から切断機構１３に動作信号が送られて、第１送り出し部１７の下端と第３ローラ２３との間の第１シールテープ８０を切断機構１３が切断する。その後、例えば、第３ローラ２３側に余った僅かな帯状の第１シールテープ８０が、第３ローラ２３が回転することで雄ねじ９０に巻き付けられる。その後、制御手段７による制御の下で、把持機構２８によって第１ローラ２１及び第２ローラ２２が空間２４を拡径するように移動されて、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３による雄ねじ９０の把持が解除され、作業者が雄ねじ９０に第１シールテープ８０が巻き付けられた配管部材９をシールテープ巻き付け装置１から搬出し、また、新たな配管部材９の雄ねじ９０を空間２４に進入させて、先に説明したのと同様に新たな配管部材９の雄ねじ９０に例えば第１シールテープ８０が巻き付けられる。
なお、切断機構１３により第１シールテープ８０を切断する前に、制御手段７による昇降機構１８の制御の下で、第１送り出し部１７を図９に示すように切断機構１３よりも上方の所定の高さ位置まで上昇させていることで、切断機構１３によって切断された第１シールテープ８０は、切断後に第１送り出し部１７から先端が所定量垂れ下げられた状態となり、作業者の第１シールテープ８０の引き出し作業等は以降の巻き付けにおいて不要となる。

上記のように、配管部材９の雄ねじ９０に帯状の例えば第１シールテープ８０を巻き付ける本発明に係るシールテープ巻き付け装置１は、第１シールテープ８０を円筒８１に巻き付けた第１シールテープロール８２を回転可能に保持する第１シールテープロール保持部１１と、第１シールテープロール保持部１１によって保持された第１シールテープロール８２の外周から引き出された第１シールテープ８０の先端を所定量垂れ下げさせ第１シールテープ８０を支持し送り出す第１送り出し部１７と、配管部材９の雄ねじ９０を把持し第１送り出し部１７から送り出される第１シールテープ８０を雄ねじ９０を回転させながら雄ねじ９０に巻き付ける巻き付け機構２と、巻き付け機構２で雄ねじ９０に所定量の第１シールテープ８０を巻き付けたら第１シールテープ８０を切断する切断機構１３と、制御手段７とを備え、制御手段７が、巻き付け機構２と切断機構１３とを少なくとも制御して雄ねじ９０に第１シールテープ８０を自動的に巻き付けることが可能となる。

また、シールテープ巻き付け装置１では、巻き付け機構２は、配管部材９の雄ねじ９０を把持する少なくとも３つのローラ、即ち、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３と、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３で囲まれる空間２４の中に雄ねじ９０が進入されたことを検知する進入検知部２７と、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３の内の少なくとも第１ローラ２１及び第２ローラ２２を、空間２４の内側に向かって移動させることによって空間２４に進入された雄ねじ９０を把持する把持機構２８と、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３の内のうちの少なくとも第３ローラ２３を回転させるローラ回転機構２９と、を備えることで、第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３で把持された雄ねじ９０を回転させながら適切に第１シールテープ８０を巻き付けていくことが可能となる。

また、シールテープ巻き付け装置１は、例えば第１シールテープロール保持部１１と第１送り出し部１７とを巻き付け機構２に接近、又は離間させる方向に昇降させる昇降機構１８を備え、制御手段７による制御の下で、昇降機構１８により第１送り出し部１７によって支持され垂れ下がっている第１シールテープ８０の先端を空間２４の中に配置させ、雄ねじ９０が空間２４に進入されたことを進入検知部２７が検知したことによって、把持機構２８を作動させ、空間２４を縮径させ第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３によって雄ねじ９０を把持するとともに、少なくとも１つのローラである第３ローラ２３と雄ねじ９０とで垂れ下がっている第１シールテープ８０の先端を挟持させ、ローラ回転機構２９によって第３ローラ２３を回転させ、雄ねじ９０に第１シールテープ８０を巻き付ける。その後、制御手段７による制御の下で、雄ねじ９０に第１シールテープ８０を所定量巻き付けたら昇降機構１８で第１送り出し部１７を上昇させ、第１送り出し部１７の下端と第３ローラ２３との間の第１シールテープ８０を切断機構１３で切断することで、雄ねじ９０に所定量の第１シールテープ８０を巻き付けることが可能となる。また、例えば、第１シールテープ８０を巻き付ける雄ねじ９０のサイズ（雄ねじ９０の断面の直径のサイズ）が変わっても、把持機構２８による第１ローラ２１及び第２ローラ２２の移動量を変えることで、雄ねじ９０のサイズに応じて配管部材９を保持する機構の交換作業等を行わなくてすむ。

また、シールテープ巻き付け装置１は、把持機構２８によって第１ローラ２１、第２ローラ２２、及び第３ローラ２３が雄ねじ９０を把持した際に、雄ねじ９０のサイズを認識するねじサイズ認識部３０と、雄ねじ９０のサイズに応じて雄ねじ９０に巻き付ける第１シールテープ８０の巻き付け量を設定した巻き付け量データ表３１と、を備え、制御手段７は、ねじサイズ認識部３０によって認識された雄ねじ９０のサイズに基づいて巻き付け量データ表３１を参照することによって、把持機構２８が把持した雄ねじ９０に巻き付ける第１シールテープ８０の巻き付け量を設定することと、第１シールテープ８０を設定された巻き付け量だけ雄ねじ９０に巻き付けたらローラ回転機構２９を停止させることと、を制御することで、雄ねじ９０のサイズに応じて設定された適切な巻き付け量だけ雄ねじ９０に第１シールテープ８０を巻き付けることができる。

本発明に係るシールテープ巻き付け装置は上記実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。また、添付図面に図示されているシールテープ巻き付け装置１の各構成の形状等についても、これに限定されず、本発明の効果を発揮できる範囲内で適宜変更可能である。

９：配管部材 ９０：雄ねじ
１：シールテープ巻き付け装置
８０：第１シールテープ ８１：円筒 ８２：第１シールテープロール
１１：第１シールテープロール保持部 １７：第１送り出し部
８４：第２シールテープ ８５：円筒 ８６：第２シールテープロール
１２：第２シールテープロール保持部 １５：第２送り出し部
１６：切換機構 １６０：回転軸 １６１：第１アーム １６１１：支持アーム １６２：第２アーム １６２１：支持アーム １６４：回転機構 １６９：切換制御部
１３：切断機構 １８：昇降機構
２：巻き付け機構
２１：第１ローラ ２２：第２ローラ ２３：第３ローラ
２４：第１ローラ、第２ローラ、及び第３ローラで囲まれる空間
２５：板状コラム ２５１、２５２：ガイド溝 ２５４：進入検知部通過孔
２７：進入検知部 ２７０：ドグ ２７１：ドグ検知センサ ２７１１：投光部 ２７１２：受光部 ２７２：ドグ固定ベース ２７２２：弾性部材
２８：把持機構 ２８０：ロッド ２８１：シリンダボディ ２８２：エンコーダ
２８４：連結プレート ２８５：回動軸 ２８６：第１ローラ支持アーム ２８７：第２ローラ支持アーム ２８８：第１ローラ支持軸 ２８９：第２ローラ支持軸
２９：ローラ回転機構 ２９２：モータ ２９３：回転軸
１４：テンション調整機構 １４０：押し付けパッド １４１：メカシリンダ
１４３：別例のテンション調整機構 １４３３：調整ローラ １４３４：調整モータ
４０：幅検知部 ４０１：第１幅受光検知センサ ４０３：第１幅投光検知センサ ４０２：第２幅受光検知センサ ４０４：第２幅投光検知センサ
４４：幅検知部 ４４０：撮像手段 ４４１：画像解析部
３０：ねじサイズ認識部 ３１：巻き付け量データ表 ４２：テンション設定部 ４１：テンションテータ表
７：制御手段 ７３：シールテープ幅対応表 ７６：通知部

Claims (8)

1. 配管部材の雄ねじに帯状のシールテープを巻き付けるシールテープ巻き付け装置であって、
   該シールテープを円筒に巻き付けたシールテープロールを回転可能に保持するシールテープロール保持部と、
   該シールテープロール保持部によって保持された該シールテープロールの外周から引き出された該シールテープの先端を所定量垂れ下げさせ該シールテープを支持し送り出す送り出し部と、
   該雄ねじを把持し該送り出し部から送り出される該シールテープを該雄ねじを回転させながら該雄ねじに巻き付ける巻き付け機構と、
   該巻き付け機構で該雄ねじに所定量の該シールテープを巻き付けたら該シールテープを切断する切断機構と、制御手段とを備え、
   該制御手段が、該巻き付け機構と該切断機構とを少なくとも制御して該雄ねじに該シールテープを巻き付けるシールテープ巻き付け装置。
2. 前記巻き付け機構は、
   前記配管部材の前記雄ねじを把持する少なくとも３つのローラと、
   ３つの該ローラで囲まれる空間の中に該雄ねじが進入されたことを検知する進入検知部と、
   ３つの該ローラの内の少なくとも２つの該ローラを、該空間の内側に向かって移動させることによって該空間に進入された該雄ねじを把持する把持機構と、
   ３つの該ローラのうちの少なくとも１つを回転させるローラ回転機構と、を備える請求項１記載のシールテープ巻き付け装置。
3. 前記シールテープロール保持部と前記送り出し部とを前記巻き付け機構に接近、又は離間させる方向に昇降させる昇降機構を備え、
   前記制御手段は、
   該昇降機構により該送り出し部によって支持され垂れ下がっている該シールテープの先端を前記空間の中に配置させることと、
   前記雄ねじが該空間に進入されたことを前記進入検知部が検知したことによって、前記把持機構を作動させ、該空間を縮径させ３つの前記ローラによって該雄ねじを把持するとともに、少なくとも１つの該ローラと該雄ねじとで垂れ下がっている該シールテープの先端を挟持することと、
   前記ローラ回転機構によって少なくとも１つの該ローラを回転させ、該雄ねじに該シールテープを巻き付けることと、
   該雄ねじに該シールテープを所定量巻き付けたら該昇降機構で該送り出し部を上昇させ、該送り出し部の下端と該ローラとの間の該シールテープを前記切断機構で切断することと、を制御する、請求項２記載のシールテープ巻き付け装置。
4. 前記把持機構によって３つの前記ローラが前記雄ねじを把持した際に、該雄ねじのサイズを認識するねじサイズ認識部と、
   該雄ねじのサイズに応じて該雄ねじに巻き付ける前記シールテープの巻き付け量を設定した巻き付け量データ表と、を備え、
   前記制御手段は、
   該ねじサイズ認識部によって認識された該雄ねじのサイズに基づいて該巻き付け量データ表を参照することによって、該把持機構が把持した該雄ねじに巻き付ける該シールテープの巻き付け量を設定することと、
   該シールテープを設定された該巻き付け量だけ該雄ねじに巻き付けたら前記ローラ回転機構を停止させることと、を制御する、請求項２、又は３記載のシールテープ巻き付け装置。
5. 前記シールテープの幅が異なる少なくとも２つの前記シールテープロールを選択的に前記巻き付け機構に対して切り換えて位置づけ可能とする切換機構を備え、
   該切換機構は、鉛直方向に延在し前記昇降機構によって昇降可能な回転軸と、
   該回転軸を回転させる回転機構と、該回転軸の上端側に連結され該回転軸から水平方向に放射状に延在する第１アーム及び第２アームと、切換制御部と、を備え、
   該第１アームの先端には、前記シールテープロール保持部として機能する第１シールテープロール保持部と、前記送り出し部として機能する第１送り出し部とを配設し、
   該第２アームの先端には、該シールテープロール保持部として機能する第２シールテープロール保持部と、該送り出し部として機能する第２送り出し部とを配設し、
   該切換制御部は、
   該回転軸を該昇降機構で上昇させることと、該回転機構で該回転軸を回転させ、該第１送り出し部または該第２送り出し部を選択的に前記巻き付け機構の上方に位置づけることと、該回転軸を該昇降機構で下降させることと、を制御することによって、該幅が異なる少なくとも２つの該シールテープのうちの１つを該巻き付け機構の上方に位置づける、請求項３、又は４記載のシールテープ巻き付け装置。
6. 前記雄ねじに前記シールテープを巻き付ける際に、該シールテープに掛かるテンションを調整するテンション調整機構を備える請求項１、２、３、４、又は５記載のシールテープ巻き付け装置。
7. 前記シールテープの幅を検知する幅検知部と、該シールテープの幅に応じてテンションを設定したテンションデータ表と、テンション設定部と、を備え、
   該テンション設定部は、該幅検知部が検知した該シールテープの幅に基づいて該テンションデータ表を参照することによって前記テンション調整機構が調整する該シールテープのテンションを該検知された幅に対応したテンションに設定する請求項６記載のシールテープ巻き付け装置。
8. 前記雄ねじのサイズに応じて前記シールテープの幅を設定したシールテープ幅対応表と、
   前記ねじサイズ認識部が認識した該雄ねじのサイズに基づいて該シールテープ幅対応表を前記制御手段が参照して判定した該雄ねじのサイズに応じたシールテープ幅と、前記幅検知部によって検知されたシールテープ幅とが一致していないときに、該シールテープの幅の変更を促す通知部とを備える、請求項７記載のシールテープ巻き付け装置。

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