JP2021164641A - マンモグラフィにおけるユーザおよび／または患者の経験の改善のための方法およびシステム - Google Patents

Abstract

【課題】マンモグラフィにおけるユーザおよび／または患者の経験の改善のための方法およびシステムを提供する。
【解決手段】マンモグラフィおよび画像ガイド介入手順中の乳房位置決め支援のための様々な方法およびシステムが提供される。一例では、視覚システムを利用して、患者位置、乳房位置、および乳房の解剖学的構造のうちの１つまたは複数を評価して、患者および乳房が所望のビューおよび撮像手順に好ましい所望の位置に調整されているかどうかを判定する。さらに、評価に基づいて、Ｘ線画像を取得する前に、リアルタイムフィードバックを提供して、ユーザが乳房および／または患者を配置するようにガイドすることができる。
【選択図】図１Ａ

Description

本明細書に開示する主題の実施形態は、マンモグラフィおよび生検手順、より具体的には、マンモグラフィおよび乳房生検手順中のワークフローおよびユーザ／患者の経験の改善のための乳房位置決め支援に関する。

マンモグラフィは、乳房の１つまたは複数の癌を検出するための医用撮像手法である。マンモグラフィ画像（マンモグラムとも呼ばれる）の正確な解釈および乳癌の検出は、高品質のマンモグラムの生成に依存している。マンモグラムの品質に影響を与える重要な要素は、乳房の位置決めである。乳房を適切に位置決めしないと、マンモグラフィのアーチファクトおよび組織の排除が発生し、その結果、癌を見逃す可能性がある。技術者のトレーニングと経験のレベルは、画質に大きな影響を与える可能性がある。例えば、訓練および／または経験が少ない／中程度の技術者は、乳房を適切に位置決めできない可能性があり、その結果、リコール率や癌の見逃しが高くなる可能性がある。

さらに、位置評価のための以前の手法は、取得されたＸ線画像をレビューする技術者を含む。その結果、患者が適切に位置決めされていなくても、放射線量が患者に照射される。Ｘ線画像のレビュー中であっても、一部の技術者はＸ線画像を正しく評価しない場合があり、これにより、リコール率が増加し、診断の信頼性が低下する。

米国特許出願公開第２０１８／０１４０２７０号明細書

一実施形態では、Ｘ線マンモグラフィシステムのための方法は、Ｘ線マンモグラフィシステムに結合された１つまたは複数のカメラを使用する視覚検出を介して、患者の患者位置、患者の部分像、および患者の乳房の解剖学的構造のうちの１つまたは複数を評価するステップと、評価に基づいて、患者位置決め誤差および乳房位置決め誤差のうちの１つまたは複数を検出するステップと、マンモグラフィシステムのユーザインターフェースを介して、検出に基づいてユーザにリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含む。このように、視覚検出システムを利用して、乳房位置をリアルタイムで評価し、リアルタイムでフィードバックを提供して、技術者が乳房を位置決めして高品質の画像を実現するように導くことができる。視覚検出に基づいて技術者を導くことにより、適切な位置決めのためのリアルタイムのガイダンスを提供することができ、その結果、位置決めが改善され、高品質の画像が得られ、その結果、癌検出の感度が向上する。

以上の簡単な説明が、詳細な説明においてさらに説明される概念の選択を簡略化した形で紹介するために提供されていることを、理解されたい。特許請求される主題の重要なまたは本質的な特徴を特定することは意図されておらず、その主題の範囲は詳細な説明に続く特許請求の範囲によって一義的に定義される。さらに、特許請求される主題は、上記のまたは本開示の任意の部分に記載の欠点を解決する実施態様に限定されない。

本開示は、添付の図面を参照しながら、以下の非限定的な実施形態の説明を読むことからよりよく理解されるであろう。

本開示の一実施形態による、視覚検出システムを含むマンモグラフィシステムの概略図である。 本開示の一実施形態による、乳房位置および乳房形態のうちの１つまたは複数を検出するための、視覚センサを含むマンモグラフィシステムの一部の正面図の概略図である。 本開示の一実施形態による、視覚センサを含む図１Ｂのマンモグラフィシステムの斜視図の概略図である。 本開示の一実施形態による、図１Ｂのマンモグラフィシステムのガントリーの一部の拡大斜視図の概略図であり、乳房位置および乳房形態のうちの１つまたは複数を検出するための視覚センサの例示的な位置決めを示している。 本開示の一実施形態による、視覚監視システムを含むマンモグラフィシステムのブロック図であり、視覚システムによって検出された複数の対象物と、検出された対象物に基づいて制御される複数のアクチュエータと、を示す。 本開示の一実施形態による、動作モードに基づいて、乳房位置、患者位置、ユーザ位置、およびユーザ形態のうちの１つまたは複数を評価するための方法を示す高レベルフローチャートである。 本開示の一実施形態による、マンモグラフィ中に乳房位置および患者位置を評価し、マンモグラフィ画質を改善するために乳房位置および患者位置を調整するためのリアルタイムフィードバックを提供するための方法を示す高レベルフローチャートである。 図４Ａの続きである。 本開示の一実施形態による、デジタル乳房トモシンセシス（ＤＢＴ）中に乳房位置および乳房形態を評価し、ＤＢＴ画質を改善するために乳房位置および患者位置を調整するためのリアルタイムフィードバックを提供するための方法を示す高レベルフローチャートである。 本開示の一実施形態による、Ｘ線システムの角度範囲内の選択された角度でＤＢＴ撮像中に乳房位置および患者位置を評価し、ＤＢＴ画質を改善するために乳房位置および患者位置を調整するためのリアルタイムフィードバックを提供するための方法を示す高レベルフローチャートである。 本開示の一実施形態による、マンモグラフィシステムに結合された１つまたは複数の視覚センサで得られた１つまたは複数のカメラ画像からグレアを低減するための方法を示す高レベルフローチャートである。 本開示の一実施形態による、Ｘ線マンモグラフィシステムのＸ線源および頭尾（ＣＣ）ビュー評価のための視覚センサの例示的な位置決めを示す図である。 本開示の一実施形態による、Ｘ線マンモグラフィシステムのＸ線源および中外側斜位（ＭＬＯ）ビュー評価のための視覚センサの例示的な位置決めを示す図である。

以下の説明は、マンモグラフィおよび生検手順のためのＸ線システムの様々な実施形態に関する。Ｘ線システムの例示的な実施形態が図１Ａに示され、これは、各手順に関連する１つまたは複数の付属品、手順に関与する身体部分、システムを取り巻く環境内の１つまたは複数の対象物、患者、およびユーザを検出するための１つまたは複数のカメラを含む視覚システムを含む。検出に基づいて、視覚システムを含むＸ線システムは、乳房形態、乳房位置、患者形態、患者位置、ユーザ形態、およびユーザ位置のうちの１つまたは複数を評価することができる。乳房位置を評価するための視覚システムの例示的な実施形態が図１Ｂに示されている。具体的には、視覚システムは、カメラの視野がＸ線の視野とアライメントするようにＸ線システムのガントリーに結合されたカメラを含んでもよい。カメラの例示的な位置は、図１Ｃおよび図１Ｄにさらに示されている。カメラを含む視覚システムによって検出された１つまたは複数の対象物および動作、ならびに検出された１つまたは複数の対象物および動作に基づいて調整されたＸ線システムの１つまたは複数のアクチュエータのブロック図が図２に示されている。図３の高レベルフローチャートで示されているように、Ｘ線マンモグラフィシステムのコントローラは、Ｘ線システムの動作モードに基づいて、乳房位置および乳房形態、患者位置および患者形態、ならびにユーザ位置およびユーザ形態のうちの１つまたは複数を評価するように構成されてもよい。具体的には、視覚システムは、患者位置および乳房位置をそれぞれ評価するために利用される少なくとも第１の視覚センサおよび第２のセンサを含んでもよい。ＣＣビューおよびＭＬＯビューのＸ線源に対する第２の視覚センサの例示的な位置が、それぞれ図８Ａおよび図８Ｂに示されている。さらに、コントローラは、図４Ａおよび図４Ｂで説明するように、Ｘ線システムに対する乳房位置および患者位置を評価し、マンモグラフィ手順中にユーザにリアルタイムフィードバックを提供するための命令を含んでもよい。さらに、乳房位置および患者位置の評価のための例示的な方法、およびＤＢＴ中の乳房位置調整のためのリアルタイムフィードバックが図５および図６に記載されている。さらに、コントローラは、図７に示すように、視覚システムで取得された１つまたは複数のカメラ画像の関心領域内のグレアを低減するための命令を含んでもよい。

マンモグラフィやＤＢＴ撮像手順などの撮像手順中に、およびＤＢＴガイド生検、ＣＥＳＭ生検、定位生検などの画像ガイド介入手順中に、乳房位置決めは、乳房の様々な領域を示す高品質の画像を取得する上で重要な役割を果たす。さらに、ビューによっては、位置決めの目印のいくつかが異なる場合がある。通常、乳房が高品質のマンモグラムを提供するように配置されているかどうかの判断は、マンモグラムが取得されるまで行うことができない。本明細書の本発明者らは、上記の問題を特定し、取得を開始する前に乳房位置決めを改善するための方法およびシステムを提供する。特に、撮像の前に乳房位置および患者身体位置を評価し、乳房および患者の位置決めを改善するためのリアルタイムフィードバックを提供するための方法およびシステムが提供される。一実施形態では、患者身体位置を評価するために使用される第１の視覚センサは、患者およびＸ線システムの画像をキャプチャし、乳房位置を評価するために使用される第２の視覚センサは、圧迫された乳房画像をキャプチャする。次に、第１および第２の視覚センサから取得したカメラ画像は、人工知能（ＡＩ）ベースの画像処理モデルに入力され、このモデルは、入力されたカメラ画像を評価して、所望の乳房位置決めフレームワーク（すなわち、ビューに基づいて乳房の解剖学的目印を含む）、さらに患者位置を評価し、ユーザインターフェースを介して、患者位置と乳房位置の修正の１つまたは複数について技術者／ユーザにリアルタイムフィードバックを提供する。マンモグラフィシステムを用いた撮像のために乳房位置を改善するために、患者位置および乳房位置のうちの１つまたは複数を評価することの詳細は、以下でさらに説明される。

図１Ａを参照すると、例示的な実施形態によるマンモグラフィ手順を実行するためのＸ線システム１０を含むマンモグラフィシステム１００が示されている。Ｘ線システム１０は、デジタル乳房トモシンセシス（「ＤＢＴ」）システムなどのトモシンセシスシステムであってもよい。Ｘ線システム１０を使用して、デジタルトモシンセシス撮像、およびＤＢＴガイド乳房生検を含む１つまたは複数の手順を実施することができる。さらに、Ｘ線システム１０を利用してマンモグラフィ撮像手順を実行することができ、乳房の頭尾（ＣＣビュー）および中外側斜位（ＭＬＯビュー）を含む１つまたは複数のビューが得られる。Ｘ線システムはさらに、ＣＥＳＭを含む他のＸ線スクリーニングおよび画像診断手順、ならびに造影剤増強ＤＢＴ（ＣＥ−ＤＢＴ）画像診断、およびＣＥＳＭガイド生検および定位手順を含む介入手順を実行するために使用されてもよい。

Ｘ線システム１０は、放射線源１６、放射線検出器１８、およびコリメータ２０が取り付けられた支持構造体４２を含む。放射線源１６は、支持構造体４２に移動可能に結合されたガントリー１５内に収容されている。特に、ガントリー１５は、放射線源１６を含むガントリー１５が放射線検出器１８に対して軸５８の周りを回転できるように、支持構造体４２に取り付けられてもよい。放射線源１６を収容するガントリー１５の回転角度範囲は、検出器１８の水平な検出面に垂直な垂直軸の周りのいずれかの方向への所望の程度までの回転を表す。例えば、放射線源１６の回転角度範囲は、−θから＋θであってもよく、ここで、θは、角度範囲が３６０度未満の限定された角度範囲であってもよい。例示的なＸ線システムは、±１１度の角度範囲を有してもよく、これは、ガントリーの回転軸を中心に−１１度から＋１１度までのガントリーの回転（すなわち、放射線源の回転）を可能にしてもよい。角度範囲は、製造仕様によって異なってもよい。例えば、ＤＢＴシステムの角度範囲は、製造仕様に応じて、約±１１度から±６０度であってもよい。

放射線源１６は、撮像されるボリュームまたは対象物に向けられ、１つまたは複数の画像を取得するために所望の時間に放射線を放出するように構成される。放射線検出器１８は、表面２４を介して放射線を受け取るように構成される。検出器１８は、Ｘ線検出器、デジタルラジオグラフィ検出器、またはフラットパネル検出器などの様々な異なる検出器のいずれか１つであってもよい。コリメータ２０は、放射線源１６に隣接して配置され、撮像される対象物の被照射ゾーンを調整するように構成される。

いくつかの例示的な実施形態では、システム１０は、患者の身体部分（例えば、頭部）が放射線に直接さらされることがないように、フェイスシールドレール３８を介して放射線源１６に取り付けられた患者シールド３６をさらに含むことができる。システム１０は、垂直軸６０に沿った支持構造体４２に対して上下に移動することができる圧迫パドル４０をさらに含むことができる。したがって、圧迫パドル４０を、圧迫パドル４０を検出器１８に向かって下向きに動かすことによって放射線検出器１８のより近くに位置するように調整することができ、検出器１８と圧迫パドル４０との間の距離を、圧迫パドルを検出器から遠ざかるように垂直軸６０に沿って上向きに動かすことによって増加させることができる。圧迫パドル４０の動きは、Ｘ線システム１０に含まれる圧迫パドルアクチュエータ（図示せず）を介してユーザによって調整されてもよい。圧迫パドル４０は、乳房などの身体部分を、放射線検出器１８の表面２４に対して所定の位置に保持することができる。圧迫パドル４０は、身体部分を圧迫し、身体部分を所定の位置に保持しながら、任意選択で、コア針または真空補助コア針などの生検針の挿入を可能にする開口部を提供することができる。このようにして、圧迫パドル４０を利用して、身体部分を圧迫し、Ｘ線が横切る厚さを最小限に抑えて、患者の動きによる身体部分の動きを減らすのに役立つことができる。Ｘ線システム１０はまた、身体部分が位置決めされ得る対象物支持体（図示せず）を含んでもよい。

マンモグラフィシステム１００は、少なくとも１つのプロセッサおよびメモリを含むコントローラ４４を備えるワークステーション４３をさらに含むことができる。コントローラ４４は、放射線源１６、放射線検出器１８、圧迫パドル４０、および生検装置のうちの１つまたは複数を含む、Ｘ線システム１０の１つまたは複数の構成要素に通信可能に結合されてもよい。一実施形態では、コントローラとＸ線システム１０との間の通信は、無線通信システムを介してもよい。他の例示的な実施形態では、コントローラ４４は、ケーブル４７を介してＸ線システムの１つまたは複数の構成要素と電気的に通信することができる。さらに、例示的な実施形態では、図１Ａに示すように、コントローラ４４は、ワークステーション４３に統合される。他の例示的な実施形態では、コントローラ４４は、上記で開示されたシステム１０の様々な構成要素の１つまたは複数に統合されてもよい。さらに、コントローラ４４は、格納されたプログラムロジックを実行する処理回路を含んでもよく、Ｘ線システム１０で使用される様々なタイプの機器および装置に利用可能であり、それらと互換性のある様々なコンピュータ、プロセッサ、コントローラ、またはそれらの組み合わせのいずれか１つであってもよい。

ワークステーション４３は、放射線源１６によって放出された放射線からシステム１０のオペレータを保護する放射線シールド４８を含んでもよいワークステーション４３は、ディスプレイ５６、キーボード５２、マウス５４、および／またはユーザインターフェース５０を介したシステム１０の制御を容易にする他の適切なユーザ入力デバイスをさらに含んでもよい。

さらに、Ｘ線システム１０は、システム１０の制御を容易にし、視覚システムおよびＸ線システム１０の１つまたは複数によってキャプチャされた１つまたは複数の画像を表示するための適切な入力機能を有する第２の表示部分を備えた第２のユーザインターフェースを含む第２の制御ステーション（図示せず）を含んでもよい。第２の制御ステーションは、Ｘ線システムの近くに配置することができ、Ｘ線システム１０に（有線または無線で）結合することができる。具体的には、第２の制御ステーションは、ユーザが乳房および／または患者の位置を調整しながら、第２の表示部分および／または第２のユーザインターフェースを見ることができるように位置決めされ得る。したがって、第２の制御ステーションの位置決めにより、ユーザが、リアルタイムのカメラフィードバックを同時に見ながら、患者および／または乳房の位置を調整することができ得る。例示的な第２の制御ステーションが図１Ｂおよび図１Ｃに示されている。

コントローラ４４は、そのプロセッサおよびコントローラを介して、Ｘ線システム１０の動作および機能を調整することができる。一例として、コントローラ４４は、Ｘ線源１６がいつＸ線を放出するかに関してタイミング制御を提供することができ、Ｘ線が検出器１８に入射した後の検出器１８による情報または信号の読み取りおよび伝達のやり方、ならびにＸ線源１６および検出器１８のお互いに対する移動および身体部分に対する移動のやり方を、さらに調整することができる。コントローラ４４はまた、画像４２および動作中に取得されたデータを含む情報が、どのように処理、表示、格納、および操作されるかを制御することができる。１つまたは複数のセンサから１つまたは複数の信号を受信し、ユーザ入力を受信し、受信した信号／入力を評価し、画像処理し、再構成誤差を決定し、誤差表示を含む動作パラメータを出力し、Ｘ線システムの動作を制御するためにＸ線システムの１つまたは複数のアクチュエータを調整することを含み、コントローラ４４によって実行される種々の処理ステップが、プロセッサの非一時メモリに格納された一組の命令によって提供され得る。情報はまた、後で検索および使用するために、コントローラ４４の１つまたは複数の非一時的なメモリに格納されてもよい。

さらに、上述のように、放射線検出器１８は、放射線源１６によって放出された放射線を受け取る。特に、Ｘ線システムによる撮像の間、撮像している身体部分の投影画像が検出器１８で取得され得る。いくつかの例示的な実施形態では、放射線検出器１８によって受け取られた投影画像データなどのデータは、放射線検出器１８からコントローラ４４に電気的および／または無線で通信され得る。次に、コントローラ４４は、例えば、再構成アルゴリズムを実装することによって、投影画像データに基づいて１つまたは複数のスキャン画像を再構成することができる。再構成された画像は、ディスプレイ画面５６を介してユーザインターフェース５０上でユーザに表示され得る。

放射線源１６は、放射線検出器１８と共に、異常のスクリーニング、診断、動的撮像、および画像ガイド生検の１つまたは複数の目的のためにＸ線画像を提供するＸ線システム１０の一部を形成する。例えば、Ｘ線システム１０は、異常をスクリーニングするためにマンモグラフィモードで動作することができる。マンモグラフィの間、患者の乳房は、検出器１８と圧迫パドル４０との間に配置され、圧迫される。したがって、圧迫パドル４０と検出器１８とのＸ線システム１０のボリュームが撮像ボリュームである。次に、放射線源１６は、圧迫された乳房に放射線を放出し、乳房の投影画像が検出器１８上に形成される。次に、投影画像は、コントローラ４４によって再構成され、インターフェース５６上の表示部分５０を介して表示され得る。

マンモグラフィの間に、ガントリー１５を様々な角度に調整して、頭尾（ＣＣ）画像および中外側斜位（ＭＬＯ）ビューなどの様々な向きでの画像を取得することができる。さらに、マンモグラフィビュー（例えば、ＣＣおよびＭＬＯビュー）を取得する間、ガントリー１５、圧迫パドル４０、および検出器１８は、軸５８を中心に単一のユニットとして回転され得る。他の例では、ガントリー１５を軸５８を中心にして回転させることができる一方で、圧迫パドル４０および検出器１８は静止したままである。

さらに、Ｘ線システム１０は、デジタル乳房トモシンセシス（ＤＢＴ）を実行するためのトモシンセシスモードで動作することができる。トモシンセシスの間、Ｘ線システム１０は、Ｘ線システム１０の角度範囲にわたって様々な角度で撮像ボリューム（圧迫パドル４０と検出器１８との間）に向けて低線量放射線を向けるように動作され得る。具体的には、トモシンセシスの間、マンモグラフィと同様に、乳房が圧迫パドル４０と検出器１８との間で圧迫される。次に、放射線源１６が−θから＋θに回転され、圧迫された乳房の複数の投影画像が、角度範囲にわたって一定の角度間隔で取得される。例えば、Ｘ線システムの角度範囲が±１１度の場合には、ガントリーの角度掃引中に約１度ごとに１個ずつ、２２個の投影画像が検出器によってキャプチャされ得る。次に、複数の投影画像は、コントローラ４４によって処理されて、複数のＤＢＴ画像スライスを生成する。処理は、乳房の３次元ＤＢＴ画像を再構成するための１つまたは複数の再構成アルゴリズムの適用を含むことができる。

さらに、Ｘ線システム１０は、ＤＢＴガイド生検手順を実行するように構成することができる。したがって、いくつかの例示的な実施形態では、システム１０は、さらなる分析のために組織サンプルを抽出するための生検針を備える生検装置（図示せず）をさらに含んでもよい。

例示的な一実施形態では、生検装置は、Ｘ線システム１０の検出器１８の上に配置された生検テーブル（図示せず）を含んでもよい。例えば、生検テーブルは、検出器１８上をスライドするように構成されてもよい。生検装置のセットアップ中に、ユーザは、Ｘ線システム１０の圧迫パドル４０を取り外し、生検テーブルを検出器１８上にスライドさせることができる。生検装置をＸ線システム１０に配置するとき、生検の種類に応じて、水平アプローチ生検プレート（開口なし）または垂直アプローチ生検プレート（開口あり）などの適切な生検用圧迫パドル（図示せず）を選択して、Ｘ線システム１０に結合させることができる。

生検装置は、生検ツールディスプレイを有する生検ツールインターフェースをさらに含んでもよい。生検ツールインターフェースは、通信ポートを介して生検テーブルに結合することができる。一実施形態では、生検ツールインターフェースは、Ｘ線システムコントローラ４４と通信可能に結合されてもよく、したがって、ユーザは、ガントリーをパーク位置に調整するなど、生検ツールインターフェースを介してＸ線システムの位置を調整することが可能であってもよい。他の実施形態では、生検ツールインターフェースは、Ｘ線システムコントローラ４４との間で情報を送受信する生検装置コントローラに結合されてもよい。それに加えてまたはその代わりに、いくつかの他の実施形態では、生検装置の調整および制御が、Ｘ線システムコントローラ４４の生検装置制御モジュールによって実行されてもよい。

生検装置は、生検テーブルに直接結合され得る生検ツールを含んでもよい。生検ツールは、生検ガンを取り付けるための生検ガンホルダーを含んでもよい。さらに、生検ガンホルダーは、生検針の位置を調整するための機械式ストップを含んでもよい。生検針は、外側カニューレ、その中に配置された内側カニューレ、および生検病変またはターゲットから組織の一部を受け入れるための開口部を含んでもよい。カニューレは、外側カニューレが内側カニューレ上をスライドまたは回転するように構成されている、および／または内側カニューレが外側カニューレ内でスライドまたは回転するように構成されている切断装置を形成する。

生検中、針を挿入する前に、乳房は圧迫パドル（図示せず）とテーブルの上面との間に配置される。いくつかの例では、乳房スペーサを表面に配置し、乳房を圧迫パドルとスペーサとの間に配置し、圧迫パドルを表面に向かって動かすことによって圧迫することができる。乳房を配置すると、生検のターゲットを特定するために、圧迫された乳房をその角度範囲にわたって様々な角度でＸ線システム１０でスキャンすることによって、ターゲット画像の第１のセットが取得される。ターゲット画像の第１のセットは、３次元画像（ＤＢＴ画像）またはＸ線システムの取得から再構成された２次元フルフィールドデジタルマンモグラフィ画像であってもよい。ユーザは、画像の第１のセットからターゲット位置を選択することによって、関係する領域を特定し、生検のターゲット位置を特定することができる。ターゲット位置は、圧迫パドルと生検テーブルの表面またはスペーサ（使用されている場合）との間のＤＢＴボリューム内のｘ、ｙ、およびｚ座標によって特定され得る。ユーザによって選択されたターゲット位置座標に基づいて、生検装置コントローラは、針が生検ガンを介して圧迫された乳房に挿入されるときに、針先がターゲット位置に対して所望の位置（プレファイア位置と呼ばれる）に達すると針の動きが停止するように、生検ガンホルダーの機械式ストップの位置を調整することができる。本実施例は、生検装置コントローラによる生検装置の調整を示しているが、いくつかの実施形態においては、Ｘ線システムコントローラ４４が生検装置の制御を指令してもよいことを、理解できるであろう。

ひとたび生検ツールおよび生検ガンがターゲット位置に位置すると、ユーザ／放射線科医は、針を機械式ストップに達するまで生検ガンを通って打ち込むことができる。完全に挿入されると、針は発射前の位置（すなわち、針のノッチが病変の前にあり、穿刺する位置）になる。続いて、生検針が発射前の位置にある第２の画像セットが得られる。次に、ユーザは、生検ガンを介して生検針の発射を開始することができる。生検針が発射されると、吸引および／または内側および外側のカニューレによって形成される切断機構を使用することによって、少なくとも１つの生検サンプルが患者の乳房などの身体部分から除去され得る。サンプルは、生検手順からの各サンプルの順序または位置を描写するために、個々の予めラベル付けされたチャンバを備えた収集チャンバに結合された吸引チューブを吸引することによって移動される。位置識別および／または順序識別を可能にする各サンプルにラベルを付ける代替手段もまた採用され得る。さらに、針の発射後に、針が発射後の位置にある第３のセットの画像を取得することができる。

マンモグラフィシステム１００は、マンモグラフィシステム１００の１つまたは複数の構成要素および付属品を検出するための１つまたは複数の視覚センサをさらに含むことができる。図１Ａに示すように、１つまたは複数の視覚センサは、第１の視覚センサ１０１およびワークステーション視覚センサ１０２を含んでもよい。第１の視覚センサ１０１は、Ｘ線システム１０に関連する１つまたは複数の構成要素および付属品を検出するように構成され得る。さらに、第１の視覚センサ１０１のいずれかは、１つまたは複数のユーザおよび患者の形態および動作を検出するように構成され得、一方、ワークステーション視覚センサ１０２は、ワークステーションでのユーザの位置および／または行動を監視するために利用され得る。この例は、マンモグラフィシステム１００の視覚検出を実施するための２つのカメラを示しているが、以下でさらに説明するように、視覚システムは、追加のカメラまたはより少ないカメラを含んでもよいことが理解されよう。さらに、１つまたは複数の視覚センサは、Ｘ線システム１０に結合された第２の視覚センサ（図１Ａには示されていない）を含んでもよい。第２の視覚センサは、撮像ボリューム内の圧迫された乳房のカメラ画像をキャプチャするために利用され得る。したがって、第２の視覚センサで取得されたカメラ画像は、Ｘ線投影画像を取得する前に乳房位置を評価するために利用され得る。乳房位置評価のための第２の視覚センサの位置および調整の詳細は、以下の図１Ｂ、図１Ｃ、および図１Ｄに記載されている。

Ｘ線システム１５０の視野に関して乳房位置および乳房形態を監視するためのカメラを含む視覚システムの例示的な実施形態が、図１Ｂに示されている。具体的には、第２の視覚センサ１５４を含む視覚センサシステム１５３が示されている。Ｘ線システム１５０は、図１Ａで説明したＸ線システム１０に類似しており、したがって、簡潔にするために、類似の構成要素および要素の説明はここでは繰り返されない。簡単に言えば、Ｘ線システム１５０は、放射線源１６０、放射線検出器１６８、および支持構造体１７０に結合されたコリメータ（図示せず）を含むガントリー１５８を含む。Ｘ線システム１５０は、乳房などの身体部分を放射線検出器１６８の上面に対して所定の位置に保持するための圧迫パドル１６４をさらに含む。圧迫パドル１６４は、ガントリー１５８の支持レール１７２に結合することができ、支持レールに沿って、放射線検出器１６８から離れる方向に向かって上方および下方に移動可能である。ガントリー１５８および圧迫パドル１６４の動きは、Ｘ線システム１５０に通信可能に結合された、図１Ａのコントローラ４４などのコントローラ（図示せず）からの信号に基づいて、それぞれのアクチュエータを介して制御され得る。ガントリー１５８は、支持構造体の垂直軸の周りで時計回りおよび反時計回りに所望の程度まで回転することができる。ガントリー１５８の回転運動は、両端矢印１８６によって示されている。さらに、ガントリーの高さは、両端矢印１８５によって示されるように、ガントリー１５８を垂直に上下に動かすことによって調整することができる。

第２の視覚センサ１５４は、第２の視覚センサ１５４の視野がＸ線システム１５０の視野に対して、特にガントリー１５８内に位置する放射線源に対してアライメントするように、ガントリー１５８に結合することができる。第２の視覚センサ１５４は、Ｘ線システム１５０によって実行されるマンモグラフィ撮像、ＤＢＴ撮像、または画像ガイド生検などの手順中に、患者の乳房位置および乳房の解剖学的目印を監視するために使用され得る。一例では、第２の視覚センサ１５４は、深度情報をＲＧＢ色情報と組み合わせるＲＧＢ−Ｄカメラとして構成されてもよい。さらに、第２の視覚センサ１５４は、Ｘ線システム１５０のコントローラに通信可能に結合され得、第２の視覚センサ１５４によってキャプチャされた１つまたは複数のカメラ画像およびカメラ画像シーケンスは、コントローラの非一時的メモリに記憶され得る。さらに、第２の視覚センサ１５４は、動きおよび／または動作をキャプチャするように構成され得る。例えば、ある期間にわたる一連のカメラ画像を取得することができ、これを動作認識に使用することができる。

いくつかの実施形態では、第２の視覚センサ１５４は、圧迫された乳房位置に加えて、患者の一部分を監視および評価するように配置されてもよい。すなわち、第２の視覚センサはまた、患者の一部分（例えば、患者の肩）をキャプチャするために使用されてもよく、したがって、圧迫された乳房のビューに加えて、患者の部分的なビューを提供してもよい。

いくつかの実施形態では、第２の視覚センサは、圧迫パドル、検出器、および圧迫された乳房を含む撮像ボリュームが第２の視覚センサ１５４を介して視覚化されるように配置され得ることが理解されよう。

まとめると、第２の視覚センサ１５４は、（例えば、視覚センサ１５４の位置を調整することによって）撮像ボリューム（圧迫パドル、検出器、および圧迫された乳房を含む）、撮像ボリュームとマージンボリューム、および撮像ボリュームと患者の一部分のうちの１つまたは複数を表示および／またはキャプチャするように調整することができる。

さらに、Ｘ線システム１５０は、システム１５０の制御を容易にし、視覚システム１５３およびＸ線システム１５０の１つまたは複数の画像によってキャプチャされた１つまたは複数の画像を表示するための適切な入力機能を有する第２の表示部分１９６を有する第２のユーザインターフェース１９５を含む第２の制御ステーション１９４を含んでもよい。第２の制御ステーション１９４は、Ｘ線システム１５０の近くに配置することができ、Ｘ線システム１０に結合して示されている。本明細書で説明するように、患者位置、乳房位置、およびＸ線システムの位置（例えば、ガントリーの位置）のうちの１つまたは複数を調整するためのリアルタイムフィードバックは、第２の制御ステーション１９４を介してユーザに提供され得る。すなわち、第２のユーザインターフェース１９５の第２のディスプレイ１９６を介して。このようにして、乳房位置および／または患者位置を調整している間、ユーザは、第２のユーザインターフェース１９５の第２の表示部分１９５を介してフィードバックを容易に見ることができる。したがって、Ｘ線システム１５０の近くに第２の制御ステーション１９４を配置することにより、ユーザは、リアルタイムのカメラフィードバックを同時に見ながら、患者位置および／または乳房位置を調整することができる。

この例は、Ｘ線システム１５０の片側に配置された第２の制御ステーション１９４を示しているが、第２の制御ステーション１９４と同様に、第３の制御ステーションはＸ線システムの反対側に配置されてもよい。さらに、第２の制御ステーション１９４は、Ｘ線システム１５０に結合されて取り外し可能であってもよい。したがって、必要に応じて、第２の制御ステーションを取り外して反対側に配置することができる。

さらに、一例では、第２の視覚センサ１５４によってキャプチャされたカメラ画像は、グレアを低減し、関連する画像データを抽出するために前処理されてもよく、処理された画像データは、人工知能ベースの深層学習モデル（コントローラ、コントローラに接続されたエッジデバイス、コントローラと通信するクラウド、またはそれらの適切な組み合わせに格納される）への入力として使用されてもよく、深層学習モデルは、Ｘ線システム１５０を用いた様々な撮像および画像ガイド手順のために乳房の位置決め中に検出された乳房の解剖学的目印に基づいて乳房位置を評価するための畳み込みニューラルネットワークなどのニューラルネットワークを含む。乳房の解剖学的目印（乳房構造とも呼ばれる）の一部は、ビュー（例えば、ＣＣまたはＭＬＯビュー）および手順（例えば、マンモグラフィまたはＤＢＴ）によって異なる場合があるが、各ビューで乳房位置が評価される一般的な乳房の解剖学的目印または乳房構造がいくつかあり得る。第２の視覚センサ１５４で識別または検出された解剖学的目印に基づいて乳房位置を評価することの詳細は、以下の図２〜図６でさらに説明される。

さらに、第２の視覚センサ１５４は、第２の視覚センサ１５４の視野が圧迫パドル１６４と、圧迫パドル１６４と検出器１６８との間の撮像ボリュームと、を包含するように、ガントリー１５８上に配置され得る。カメラからの１つまたは複数の画像を使用して、圧迫パドルの縁を検出し、圧迫パドルの縁の間の圧迫パドルの部分の輪郭、開口部、くぼみ、曲がり、およびテクスチャのうちの１つまたは複数を検出することができる。圧迫パドルの検出された属性に基づいて、視覚システムは、マンモグラフィシステムで使用される圧迫パドルのタイプを決定することができる。

第２の視覚センサ１５４の例示的な配置は、図１Ｃに関してさらに示されている。具体的には、図１ＣはＸ線システム１５０の斜視図を示す。第２の視覚センサ１５４は、カメラが矢印１５５によって示されるように前後方向に軸１５５に沿って移動可能であるように、一対のレールを介して放射線源１６０のハウジング上に配置される。視覚センサ１５４を含むＸ線システムの拡大部分１９０が図１Ｄに示されている。第２の視覚センサ１５４は、一対のレール１５７に取り付けられ、軸１５５に沿って移動可能であり、軸１５５に垂直な軸１５６の周りで回転可能である。一例では、第１のカメラ１５４の視野が放射線源１６０の視野とアライメントするように、軸１５６に沿った回転および／または軸１５５に沿った移動を介して、カメラ位置を調整することができる。一例では、第２の視覚センサ１５４は、Ｘ線システム１５０と統合されてもよい。他の例では、視覚システム１５３は、必要に応じてＸ線システムに取り外し可能に結合され得るアドホックシステムであってもよい。

図１Ａに戻ると、１つまたは複数の視覚センサは、コントローラ４４に通信可能に結合され得る。第１の視覚センサ１０１およびワークステーション視覚センサ１０２によって検出および監視され得るマンモグラフィシステム１００の様々な構成要素、ならびにカメラによる検出および監視に応答して調整され得るマンモグラフィシステム１００の様々なアクチュエータについては、以下の図２に関してさらに詳細に説明される。

図２に目を向けると、マンモグラフィシステム２００のブロック図が示されている。マンモグラフィシステム２００は、図１のマンモグラフィシステム１００の非限定的な例であってもよい。簡単に言えば、マンモグラフィシステム２００を利用して、通常のマンモグラム、デジタル乳房トモシンセシスなどのマンモグラフィ手順、および定位生検またはＤＢＴガイド生検などの生検手順のうちの１つまたは複数を実行することができる。マンモグラフィシステム２００は、マンモグラフィシステム２００に関連する１つまたは複数の付属品および構成要素の１つまたは複数の検出、監視、および分析を実行するために、少なくとも視覚センサシステム２５２および処理システム２５６を有する医療視覚システム２５０を含んでもよい。さらに、マンモグラフィシステム２００は、マンモグラフィシステム２００を用いて実行されるマンモグラフィおよび生検手順の１つまたは複数の間に、ワークフロー、乳房の位置決め、および患者の位置決めを改善するために、視覚センサシステム２５２からの入力および処理システム２５６による入力の分析に基づいて、処理システム２５６を介して自動的に調整、制御、および設定され得る。処理システム２５６は、図１のコントローラ４４の非限定的な例であってもよく、以下でさらに説明されるように、視覚センサシステム２５２を含むマンモグラフィシステム２００の１つまたは複数のセンサシステムから信号を受信するように構成されてもよい。プロセッサは、以下でさらに説明するように、マンモグラフィシステム２００のユーザインターフェース２８６を介して、ユーザおよび患者のうちの一人または複数に１つまたは複数のアラートおよび表示を含むリアルタイムフィードバックを提供することに加えて、センサシステムから受信したデータを分析し、１つまたは複数のＸ線システムアクチュエータ２７６を介してマンモグラフィシステム２００の動作を調整するようにさらに構成されてもよい。

マンモグラフィシステム２００は、Ｘ線システム２１０、および医療視覚システム２５０を含んでもよい。Ｘ線システム２１０は、図１Ａで説明したＸ線システム１０、または図１Ｂで説明したＸ線システム１５０の例であってもよい。例示的な一実施形態では、Ｘ線システム２１０は、乳房などの患者の身体部分を撮像および分析するためのマンモグラフィ手順を実行するための医用撮像モダリティとして構成されてもよい。別の例示的な実施形態では、Ｘ線システム２１０は、患者の身体部分から組織サンプルを取得するためのＸ線ガイド生検などの生検手順を実行するように構成されてもよい。さらに、Ｘ線システム２１０は、医療スキャン画像を取得するためのマンモグラフィシステムから、評価のために組織を抽出するための生検手順を実行するための生検システムに変換されてもよい。Ｘ線システム２１０が生検手順を実行するために利用される場合、生検装置２１２はＸ線システム２１０に結合されてもよい。生検装置２１２は、図１Ａに記載されている生検装置の例であってもよく、生検テーブル、生検ツール、生検ツールインターフェース、生検ガンホルダー、および生検ガンを含んでもよい。さらに、生検装置２１２は、１つまたは複数のＸ線システム２１０および生検装置２１２に結合された１つまたは複数の生検装置付属品２１４を含んでもよい。１つまたは複数の生検装置付属品２１４は、身体部分に入り、臨床医によるさらなる分析のために組織部分を抽出するための針２１６と、アダプタ２１８と、身体部分の支持体として使用し、生検中に針２１６に対して身体部分の所望の位置決めを得るための生検スペーサ２２０と、生検中の動きを低減するために身体部分を支持し、身体部分を保持するための圧迫パドル２２２と、マンモグラフィまたは生検の前に品質チェックを実行するための１つまたは複数のファントム２２４と、を含んでもよい。圧迫パドル２２２は、図１Ａまたは図１Ｂの圧迫パドル１６４に関して説明された圧迫パドル４０の例である。マンモグラフィシステムは、医療視覚システム２５０を介して、生検装置２１２などの１つまたは複数の構成要素、生検装置２１２の種々の構成要素、および生検装置付属品２１４などの付属品を監視するように構成され得る。

一例示的な実施形態では、視覚システム２５０を利用して、圧迫パドル２２２の存在を検出することができる。さらに、圧迫パドルを検出すると、視覚システム２５０は、圧迫パドル２２２の１つまたは複数の画像を生成することができる。次に、圧迫パドル２２２の１つまたは複数の画像を利用して、圧迫パドル２２２の１つまたは複数の属性に基づいて圧迫パドルのタイプ／分類を識別することができる。

圧迫パドル２２２の１つまたは複数の属性は、パドルの左リムと右リムとの間の距離と、左右のリムの間のパドルの上面の１つまたは複数の開口部／凹部の有無と、パドルの中央のテクスチャの違いの有無と、左右のリムの間のパドルの表面の１つまたは複数の屈曲の有無と、パドルの形状と、を含んでもよい。検出された属性に基づいて、視覚システム２５０は、システムに取り付けられた圧迫パドルのタイプを識別することができる。例えば、圧迫パドルのサイドリムを識別することができ、リム間の距離を計算することができる。さらに、圧迫パドルの１つまたは複数の画像に基づいて、視覚システムは、輪郭、開口部、くぼみ、屈曲、および／またはテクスチャなど、リム間の圧迫パドル表面の他の１つまたは複数の属性が検出され得るかどうかを判定することができる。圧迫パドルのリム距離および他の属性を利用して、マンモグラフィシステムで現在使用されている圧迫パドルのタイプを識別することができる。いくつかの例では、識別された圧迫パドルのタイプに基づいて、視覚システム２５０は、動作モードを決定することができる。一例として、生検に固有の圧迫パドル（例えば、生検パドル）が検出された場合には、視覚システムは、ユーザがマンモグラフィシステムを生検モードで動作させることを意図していると判断することができる。

さらに、それに加えてまたはその代わりに、圧迫パドル２２２の位置の変化は、視覚システム２５０で監視され得る。一例として、マンモグラフィ検査または生検検査中に、乳房位置を調整するために、ユーザは圧迫パドルを動かすことができる。視覚システム２５０は、圧迫パドル２２２の動きを検出することができ、圧迫後に、圧迫パドルの変更された位置に基づいて、コントローラは、乳房がＸ線システムの視野内にあるようにコリメータの調整を命令することができる。

さらに、いくつかの実施形態では、視覚システムを利用して、ユーザインターフェースを介した圧迫パドル位置のユーザ確認に加えて、またはその代わりに、圧迫パドルの最終（ロック）位置を決定することができる。最終的な圧迫パドルの位置は、乳房が撮像のための位置にあることを示すことができる。一例では、圧迫パドルの最終位置を確認すると、圧迫された乳房の乳房位置が評価され得、したがって、乳房位置評価インターフェースが起動され、乳房位置評価が視覚システム２５０で実行され得る。視覚システム２５０を用いて、圧迫された乳房が撮像のための所望の位置にあることを確認すると、マンモグラフィシステムは、圧迫された乳房のＸ線画像取得を自動的に開始することができる。別の例では、圧迫パドルの最終位置を確認すると、乳房位置および患者位置のうちの１つまたは複数が、視覚システム２５０を用いて評価され得る。乳房位置、患者位置、およびユーザ位置のうちの１つまたは複数が、撮像のためのそれぞれの所望の位置にあることを確認すると、マンモグラフィシステムがＸ線画像取得を自動的に開始することができる。

さらに、いくつかの実施形態では、乳房位置、患者位置、およびユーザ位置のうちの１つまたは複数を評価することに加えて、Ｘ線画像取得後に、取得された画像をさらに評価して、Ｘ線画像でキャプチャされた乳房の複数の解剖学的目印を決定することができる。したがって、乳房位置評価は、画像取得を開始する前に視覚センサで乳房位置を評価することに加えて、取得されたＸ線画像に対して実行され得る。このようにして、画像取得後の乳房位置の第２の評価を利用して、所望の組織部分が撮像されているかどうかを決定することができ、その結果、患者のリコールの数を減らすことができる。

マンモグラフィシステム２００は、医療視覚システム２５０を使用して、Ｘ線システム２１０を取り巻く環境２２６を監視するようにさらに構成されてもよい。環境２２６は、ワークステーション２２８、撮像のための身体部分などの標本２３０、患者のニーズに応じた車椅子２３２、実施された生検のタイプおよび患者の生理学に応じた生検ベッド２３４、患者２３６、ならびにユーザ２３７のうちの１つまたは複数を含んでもよい。さらに、マンモグラフィシステム２００は、医療視覚システム２５０を介して、Ｘ線システム２１０および環境２２６に関するプロセス、動き、および動作のうちの１つまたは複数を監視するように構成され得る。動きおよび／または動作は、患者の動き、ユーザの動き、およびＸ線システムの１つまたは複数の付属品の動きを含んでもよい。

上に示したように、医療視覚システム２５０は、１つまたは複数のカメラ２５４を含む視覚センサシステム２５２と、プロセッサ２５８と非一時的メモリ２６０とを含む画像処理システム２５６と、を含む。視覚センサシステム２５２は、画像処理システム２５６に通信可能に結合され得る。具体的には、処理システム２５６は、視覚システムの１つまたは複数のカメラ２５４から１つまたは複数の信号を受信することができる。視覚システム２５２の１つまたは複数のカメラは、図１Ａに関して説明したカメラ１０１、１０２と同様であってもよく、したがって、１つまたは複数のカメラ２５４は、マンモグラフィシステム２００およびその構成要素、付属品、および環境を検出することができる。１つまたは複数のカメラ２５４からのデータは、さらなる分析および記憶のために処理システム２５６に送られてもよい。

例示的な一実施形態では、１つまたは複数のカメラ２５４を含む視覚センサシステム２５２は、図１Ａに示すように、２つの視覚センサ（２つのカメラ１０１、１０２）を含んでもよい。別の例示的な実施形態では、視覚センサシステム２５２は、図１Ｂに関して説明したＸ線システム１５０に結合された、第２の視覚センサ１５４などの別の視覚センサを含んでもよい。

処理システム２５６は、非一時的メモリ２６０に格納された機械可読命令を実行するように構成されたプロセッサ２５８を含む。プロセッサ２５８は、シングルコアまたはマルチコアであってもよく、そこで実行されるプログラムは、並列処理または分散処理のために構成されてもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサ２５８は、離れて配置され、かつ／または協調処理のために構成され得る、２つ以上の装置全体に分散された個々の構成要素を任意選択で含んでもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサ２５８の１つまたは複数の態様は、クラウドコンピューティング構成で構成された、リモートアクセス可能なネットワーク化されたコンピューティングデバイスによって仮想化され実行されてもよい。他の実施形態によれば、プロセッサ２５８は、デジタル信号プロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、またはグラフィックボードなどの処理機能を実行することができる他の電子構成要素を含んでもよい。他の実施形態によれば、プロセッサ２５８は、処理機能を行うことが可能な複数の電子構成要素を含んでもよい。例えば、プロセッサ２５８は、中央プロセッサ、デジタル信号プロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、およびグラフィックボードを含む電子構成要素のリストから選択された２つ以上の電子構成要素を含んでもよい。さらに別の実施形態では、プロセッサ２５８は、並列コンピューティングアーキテクチャおよび並列処理能力を含むグラフィカル処理ユニット（ＧＰＵ）として構成されてもよい。非一時的メモリ２６０は、ニューラルネットワークモジュール２６２、カメラ画像データ２６４、付属品監視モジュール２６６、ユーザ入力監視モジュール２６８、環境監視モジュール２７０、ワークフロー監視モジュール２７２、および患者監視モジュール２７４を格納することができる。ニューラルネットワークモジュール２６２は、複数のパラメータ（重み、バイアス、活性化関数を含む）、ならびに視覚センサシステム２５２から画像データを受信し、Ｘ線システム構成要素と付属品の１つまたは複数に対応する対象物の１つまたは複数を識別し、さらに１つまたは複数の環境パラメータを識別し、さらにマンモグラフィと生検の１つまたは複数に関連する１つまたは複数のプロセスと動作を識別するための１つまたは複数の深層ニューラルネットワークを実施するための命令を含む深層学習モジュールを含むことができる。例えば、ニューラルネットワークモジュール２６２は、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）などの１つまたは複数のニューラルネットワークを含む深層学習モジュールを実装するための命令を格納することができる。ニューラルネットワークモジュール２６２は、訓練されたおよび／または訓練されていないニューラルネットワークを含んでもよく、さらに、そこに格納された１つまたは複数のニューラルネットワークに関連する様々なデータまたはメタデータを含んでもよい。非一時的メモリ２６０は、ニューラルネットワークモジュール２６２に格納された１つまたは複数の深層ニューラルネットワークを訓練するための命令を含む訓練モジュール（図示せず）をさらに格納してもよい。訓練は、圧迫された乳房のカメラ画像、ファントムのカメラ画像、および圧迫された乳房のＸ線画像から再作成されたカメラ画像を含む訓練データセットを使用して実行することができる。

さらに、視覚センサシステム２５２からの入力を使用して、深層学習モジュールは、乳房位置、乳房の解剖学的目印、患者位置、患者形態、ユーザ位置、およびユーザ形態を識別することができる。さらに、視覚センサシステム２５２からの入力を使用して、深層学習モジュールは、乳房位置ならびに患者位置を評価し、評価に基づいて１つまたは複数の誤差を決定することができる。１つまたは複数の誤差は、乳房位置決め誤差、患者位置決め誤差、およびユーザ誤差を含むことができ、誤差に基づいてマンモグラフィシステムを制御し（例えば、１つまたは複数の誤差の検出に応答して画像取得を禁止する）、検出された誤差に基づいてリアルタイムフィードバックを提供することができる（例えば、乳房が配置されると、視覚センサは、１つまたは複数の画像を取得することができ、これを利用して乳房位置および形態を分析し、分析に基づいてリアルタイムフィードバックを提供することができる）。

一例では、第１の深層学習モデルは、全身の患者位置を含む所望の患者位置、およびＸ線システムに対する患者位置のパラメータを含むことができ、所望の患者位置は、Ｘ線システムの撮像モードおよび撮像システムによって取得される所望のビューに基づく。さらに、第２の深層学習モデルは、Ｘ線システムの撮像ボリュームに含まれる１つまたは複数の圧迫された乳房の特徴を含む、所望の乳房位置のパラメータを含むことができ、所望の乳房位置は、Ｘ線システムの撮像モードおよび撮像システムによって取得される所望のビューに基づく。Ｘ線画像取得を開始する前に、視覚センサシステム２５２を利用して、現在の患者位置（第１のモデルに関して）および現在の乳房位置（第２のモデルに関して）を評価することができ、評価に基づいて、ユーザインターフェースを介してリアルタイムフィードバックがユーザに提供され得る。現在の患者位置が第１のモデルと一致し、現在の乳房位置が第２のモデルと一致する場合、Ｘ線画像の取得が開始され得る。画像取得前の乳房位置および患者位置の評価の詳細は、図２〜図８Ｂに記載された方法に関して以下でさらに詳しく説明される。

非一時的メモリ２６０は、カメラ画像データ２６４をさらに格納することができる。カメラ画像データ２６４は、視覚センサシステム２５２によってキャプチャされた画像を含んでもよい。例えば、視覚センサによってキャプチャされた画像は、その構成要素および付属品を含むＸ線システム２１０、環境２２６、ならびにＸ線システム２１０および環境２２６に関連するプロセスおよび／または動作を含む、１つまたは複数のマンモグラフィシステムの画像を含んでもよい。カメラ画像データ２６４は、患者監視画像、ユーザ監視画像、および圧迫乳房画像をさらに含んでもよい。

非一時的メモリ２６０は、１つまたは複数の付属品２１４および生検装置２１２の存在および現在の位置を監視および分析するための命令を含む、付属品監視モジュール２６６をさらに格納してもよい。

非一時的メモリ２６０は、ユーザインターフェースを介してユーザ入力を監視および分析するための命令を含む、ユーザ入力監視モジュール２６８をさらに格納してもよい。

非一時的メモリ２６０は、環境２２６を監視および分析するための命令を含む環境監視モジュール２７０をさらに格納してもよく、１つまたは複数のプロセスおよび動作２３８を監視および分析するための命令を含むワークフロー監視モジュール２７２を格納してもよい。さらに、非一時的メモリ２６０は、患者の存在、患者位置、および検査室に出入りする患者の動きのうちの１つまたは複数を監視および分析するための患者監視モジュール２７４を格納してもよい。さらに、非一時的メモリ２６０は、ユーザの存在、ユーザの位置、および検査室に出入りするユーザの動きのうちの１つまたは複数を監視および分析するためのユーザ監視モジュールを格納してもよい。

非一時的メモリ２６０は、医用画像データ２７５をさらに格納することができる。医用画像データ２７５は、Ｘ線システム２１０によってキャプチャされた身体部分のスキャン画像を含んでもよい。

Ｘ線システム２１０、環境２２６、およびプロセスおよび動作２３８のうちの１つまたは複数を検出および分析すると、画像処理システム２５６は、検出および分析に基づいて、１つまたは複数のＸ線システムアクチュエータ２７６に命令を出力することができる。Ｘ線システムアクチュエータ２７６は、図１の放射線源１６などの放射線源から出力される放射線源を制御するための画像取得アクチュエータ２７８と、Ｘ線システム２１０のガントリー位置を制御するためのガントリー運動アクチュエータ２８０と、例えば車椅子２３２などの環境２２６内の対象物の有無に基づいて、生検ベッド位置を調整するためのベッド位置アクチュエータと、を含むことができる。ガントリー運動アクチュエータ２８０は、ガントリーリフト、ガントリー回転、およびガントリー角度の１つまたは複数を調整するための１つまたは複数のアクチュエータを含むことができ、ガントリーリフトの動きは、Ｘ線システム２１０の垂直軸に沿った上方向または下方向へのガントリーの動きを含み、ガントリー回転は、回転軸を中心とした検出器とＸ線発生管の回転であり、ガントリー角度は、検出器が回転の角度範囲内にとどまっている間のＸ線管の回転である。

Ｘ線システムアクチュエータ２７６は、例えば、以下でさらに詳しく説明するようにユーザ入力と実際のＸ線システム構成との間の１つまたは複数の不一致の検出に基づいて、生検針の発射などの生検装置の動作を調整するための生検装置アクチュエータをさらに含んでもよい。Ｘ線システムアクチュエータ２７６は、圧迫パドル２２２の動きを調整するための圧迫パドルアクチュエータ２８５をさらに含んでもよい。

さらに、Ｘ線システム２１０、乳房位置、患者位置、環境２２６、およびプロセスおよび動作２３８のうちの１つまたは複数を検出および分析すると、画像処理システム２５６は、ユーザインターフェース２８６を介して、リアルタイムフィードバックを含む１つまたは複数のアラートを出力することができる。ユーザインターフェース２８６は、図１Ａのユーザインターフェース５６の例であってもよい。ユーザインターフェース２８６を介して処理システム２５６により出力された１つまたは複数のアラートは、視覚アラート２８８および可聴アラート２９０のうちの１つまたは複数を含んでもよい。触覚アラートなどの他のタイプのアラートも、開示の範囲内にある。さらに、処理システム２５６は、ユーザインターフェース２８６上の画像取得入力２９２を更新し、それに応じてＸ線システムのセットアップ、構成、および動作のうちの１つまたは複数を調整するように構成されてもよい。さらに、処理システムは、ユーザインターフェース２８６上の付属品情報入力２９４を更新し、それに応じてＸ線システムのセットアップ、構成、および動作を調整するように構成されてもよい。

図２に示される画像処理システム２５６は、限定ではなく例示のためのものであることを理解されたい。別の適切な画像処理システムは、より多くの、より少ない、または異なる構成要素を含んでもよい。

図３を参照すると、乳房位置、乳房の解剖学的構造、患者位置、患者形態、ユーザ位置、およびユーザ形態のうちの１つまたは複数を評価するための方法３００を示す高レベルフローチャートが示されている。特に、方法３００は、Ｘ線撮像システムに対する撮像される身体部分の位置、およびＸ線システムに対する患者の位置を評価するために、画像取得を開始する前に、図１ＡのＸ線システムなどの撮像システムの動作中に実施されてもよい。方法３００は、図１Ａのコントローラ４４などの画像処理システム、画像処理システムに接続されたエッジデバイス、画像処理システムと通信するクラウド、またはこれらの任意の適切な組み合わせによって実行され得る。方法３００は、図１Ａ〜図１Ｄのシステムおよび構成要素に関して説明されているが、方法３００は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステムおよび構成要素で実装することができることを理解されたい。さらに、本明細書の方法３００および他の方法は、乳房位置決めに関して、および図１Ａ〜図１Ｄで説明したＸ線マンモグラフィシステムに関して説明されているが、本明細書に記載の位置決め評価（身体部分および患者）のための方法およびシステムは、ＣＴ、ＤＸＡ、ＳＰＥＣＴなどを含むＸ線ベースの撮像モダリティなどの他の撮像モダリティ、およびＭＲＩなどの他のモダリティで実施されてもよいことが理解されよう。

方法３００は、ステップ３０２から開始する。ステップ３０２において、方法３００は、Ｘ線撮像システムの動作モードを決定するステップを含む。動作モードは、ユーザ（すなわち、技術者）がＸ線システムで実行しようとしている現在の動作モードであってもよい。一例では、動作モードは、ユーザ入力に基づいて決定されてもよい。別の例では、視覚検出システムを利用して、視覚システムによって検出された１つまたは複数の付属品に基づいて動作モードを決定してもよい。

次に、ステップ３０４において、方法３００は、現在の動作モードが品質チェック（ＱＣ）モードおよび洗浄モードのいずれかであるかどうかを確認するステップを含む。ステップ３０４での答えが「はい」の場合には、方法３００はステップ３０５に進む。ステップ３０５で、方法３００は、ユーザ位置およびユーザ形態のうちの１つまたは複数を評価するステップを含む。ユーザ位置は、Ｘ線システムに対するユーザの位置を含む。ユーザ位置は、時間フレーム内のある場所から別の場所へのユーザの動き、ユーザのポーズ（例えば、座っている、立っているなど）をさらに含んでもよい。ユーザ位置は、Ｘ線システムの基準軸（例えば、図１Ａの垂直軸６０）に対して決定することができ、図１Ａの視覚センサ１０１などの第１の視覚センサからの入力に基づいて監視することができる。第１の視覚センサは、例えば、３次元深度検出カメラであってもよい。一実施形態では、視覚センサは、Ｘ線システムに直接結合されなくてもよく、ユーザがＸ線システムのしきい値境界内にあるときに、ユーザおよびＸ線システムが視覚センサの視野内にあるように（例えば、Ｘ線システムを収容する部屋内に）配置されてもよい。しきい値境界は、Ｘ線システムが配置されている検査室のサイズに基づくことができる。別の実施形態では、第１の視覚センサをＸ線システムに結合して、ユーザの位置および形態を推定および監視することができる。本実施例は、ユーザ位置およびユーザ形態の評価のための１つの視覚センサを描写しているが、２つ以上の視覚センサが利用されてもよいことが理解されよう。例えば、視覚センサ１０１およびワークステーション視覚センサ１０２が、ユーザの形態および位置を監視するために利用されてもよい。

第１の視覚センサからの入力は、視覚センサデータプロセッサによって使用可能であり、視覚センサの視野内の一人または複数のユーザの追跡を実行し、追跡に基づいてユーザの位置を評価する。一例では、入力（例えば、深度情報）を使用して、骨格追跡を実行することができ、ユーザの複数の関節が識別および分析されて、ユーザの動き、ポーズ、位置などが決定される。例えば、骨格追跡中の関節の位置を使用して、上記のユーザパラメータを決定することができる。

第１の視覚センサは、Ｘ線システムに対するユーザの位置に加えて、ユーザの身長を含むユーザ形態パラメータを推定するために使用することができる。一例では、ユーザ位置の決定と同様に、ユーザの身長は、骨格追跡データに基づいて推定することができる。別の例では、ユーザの複数の点群（ユーザを表すデータセット）の最高点および最低点を利用して、ユーザの身長を推定することができる。点群は、視覚センサで取得された２次元および３次元画像の１つまたは複数から取得することができる。

次に、方法３００はステップ３０６に進む。ステップ３０６において、方法３００は、ユーザの位置および形態に基づいて、ＱＣまたは洗浄のためにＸ線システムを調整するステップを含む。一例では、コントローラは、洗浄のためにＸ線システムの１つまたは複数の特徴を調整することができる。１つまたは複数の特徴は、ガントリーレール上の圧迫パドルホルダー位置、検出器位置、ガントリー位置、および制御ステーション（本明細書ではワークステーションとも呼ばれる）位置を含んでもよい。上記の特徴は、より速く効率的な洗浄のために、それぞれの洗浄位置に対するユーザの身長に基づいて調整することができる。すなわち、Ｘ線システムは、ＱＣおよび／または洗浄のためのユーザ位置およびユーザ形態に基づいて、ユーザに適合するように適合させることができる。上記のように、視覚システムからのユーザのカメラ画像に基づいて、コントローラは、ユーザの高さを評価し、ＱＣおよび／または洗浄のために、ユーザの高さに基づいて圧迫パドルおよび／または検出器の位置を自動的に調整することができる。その結果、手順の効率が向上する。さらに、ユーザ位置を利用して、調整の順序を決定することができる。例えば、ユーザがＸ線システムに近づくと検出されたときに、ガントリー位置および圧迫パドル位置を調整して洗浄することができ、一方、制御ステーション位置は、ユーザが制御ステーションに近づくときに調整することができる。

ＱＣ手順が実行される場合には、Ｘ線システムは、ユーザの身長および位置に基づいて、圧迫パドル位置、ガントリー位置、およびワークステーション位置を含む１つまたは複数の特徴を適合させることができる。ユーザの位置および形態に基づいてＸ線システムの１つまたは複数の特徴を調整すると、方法３００は終了する。

ステップ３０４に戻り、ＱＣまたは洗浄モードが確認されない場合には、方法はステップ３０７に進む。ステップ３０７で、方法３００は、Ｘ線システムがマンモグラフィ、ＤＢＴ、または画像ガイド生検手順を実行するために利用されるかどうかを確認するステップを含む。すなわち、方法３００は、Ｘ線システムの所望の動作モードが、マンモグラフィモード、ＤＢＴモード、または画像ガイド生検モードであるかどうかを判定するステップを含む。

一例では、Ｘ線システムの動作モードは、Ｘ線システムのユーザインターフェース上のユーザからの指示に基づいて決定され得る。一例では、コントローラは、動作モードに対応するアプリケーションインターフェースを起動するユーザに基づいて動作モードを決定することができる。例えば、ユーザの指示に基づいて動作モードを決定することは、ユーザが画像ガイド生検インターフェースを起動することに応答して画像ガイド生検モードを決定すること、ユーザがＤＢＴ撮像インターフェースを起動することに応答してＤＢＴモードを決定すること、およびユーザがマンモグラフィインターフェースを起動することに応答してマンモグラフィモードを決定することを含んでもよい。ユーザがユーザインターフェース上で対応するアイコンを選択する、ユーザインターフェース上で所望のモードに入るなどの他のユーザ表示のモードが動作モードを確認するために使用されてもよく、それは本開示の範囲内であることが理解されよう。ユーザの指示に加えて、またはその代わりに、動作モードは、対応する手順に関連する１つまたは複数の付属品の存在を検出する視覚検出システムに基づいて決定されてもよい。例えば、Ｘ線システムの検出器表面上に配置された生検装置の検出に応答して、コントローラは、所望の動作モードが画像ガイド生検モードであると決定することができる。この場合、画像ガイド生検のアプリケーションインターフェースは、生検装置の存在を検出すると自動的に起動されてもよい。

所望の動作モードがマンモグラフィモードである場合には、方法３００はステップ３０８に進む。ステップ３０８において、方法３００は、患者形態を評価して、患者形態に基づいてＸ線システムを調整するステップを含む。患者形態は、患者のサイズ、患者の身長、患者の体重、および患者の肥満度指数のうちの１つまたは複数を含む患者のサイズを含んでもよい。一例では、患者のサイズは、ユーザインターフェースを介したユーザの指示に基づいて決定されてもよい。別の例では、患者のサイズは、第２の視覚センサを利用することによって推定されてもよい。患者形態に基づいてＸ線システムを調整するステップは、ガントリーの位置（例えば、ガントリーのリフトは、患者の身長に基づいて調整されてもよい）、および患者形態に基づいてＸ線のコリメーション（例えば、コリメーションプレートは、乳房の領域に一致するように制御されてもよい）のうちの１つまたは複数を調整するステップを含んでもよい。

Ｘ線システムを調整すると、方法３００はステップ３１４に進む。ステップ３１４において、方法３００は、第２の視覚センサを用いた１つまたは複数の乳房解剖学的構造に基づく乳房位置、および第１の視覚センサを用いた１つまたは複数のマンモグラフィビューの患者位置を評価するステップを含む。マンモグラフィビューの乳房位置および患者位置の評価の詳細については、図４Ａおよび図４Ｂで説明する。

所望の動作モードがＤＢＴモードである場合には、方法３００はステップ３１０に進み、患者形態を評価し、その評価に基づいてＸ線システムを調整する。ステップ３１０はステップ３０８と同様であり、繰り返されない。

次に、方法３００はステップ３１６に進む。ステップ３１６において、方法３００は、第２の視覚センサを用いて１つまたは複数の乳房解剖学的構造に基づいて複数の乳房位置を評価し、トモシンセシスのための角度範囲内の複数の角度で第１の視覚センサを用いて複数の患者位置を評価するステップを含む。複数の乳房位置および複数の患者位置を評価するステップの詳細は、図５および図６で説明されている。簡単に説明すると、Ｘ線画像の取得を開始する前に、ＤＢＴ取得中にガントリーをＸ線源の位置に対応するいくつかの角度に移動し、乳房が所望したように位置決めされていることをＲＧＢ−Ｄカメラで確認することにより、乳房位置と患者位置を評価する。例えば、患者の腹部、肩、または反対側の乳房は、第１の初期ＤＢＴ位置では表示されない場合があるが、異なるＤＢＴ角度では、これらの余分な構造が表示され得る。したがって、ＤＢＴ中に、乳房位置および／または患者位置が複数のＸ線管角度で評価される。

所望の動作モードが画像ガイド生検モードである場合には、方法はステップ３１２に進む。ステップ３１２において、方法３００は、患者形態を評価して、患者形態に基づいてベッド位置およびＸ線システムのうちの１つまたは複数を調整するステップを含む。患者形態は、患者のサイズ、患者の身長、患者の体重、および患者の肥満度指数のうちの１つまたは複数を含む患者のサイズを含むことができ、これらは、上記のステップ３０８で説明したように決定および／または推定され得る。さらに、生検ベッドの位置は、患者形態に基づいて生検ベッドの高さおよび傾斜の１つまたは複数を調整するために（例えば、生検ベッドアクチュエータを介して）調整され得る。さらに、患者の形態に基づいてＸ線システムを調整するステップは、患者形態に基づいてガントリー位置およびＸ線のコリメーションの１つまたは複数を調整するステップを含んでもよい。このように、患者位置および乳房位置の１つまたは複数を評価する前に、患者形態を評価し、Ｘ線システムを調整して、患者のＸ線システムを自動的に設定することができる。

ステップ３１８において、方法３００は、第２の視覚センサを用いた乳房の１つまたは複数の解剖学的構造に基づく生検乳房位置、第２の視覚センサを用いた生検装置位置、および第１の視覚センサを用いた生検のための患者位置を評価するステップを含む。生検乳房位置の評価は、生検をガイドするために使用される撮像のタイプに基づいてもよい。例えば、ＤＢＴガイド生検が実行される場合には、生検乳房位置および患者身体位置の評価は、以下の図５および図６で説明するように、ＤＢＴの位置決め評価およびフィードバックと同様であってもよい。乳房位置および患者身体位置に加えて、生検装置の位置を評価することができ、生検装置に関連する金属物体に起因する画像アーチファクトを低減するためにリアルタイムフィードバックを提供することができる。

図４Ａに目を向けると、乳房位置および患者位置のうちの１つまたは複数を評価し、マンモグラフィのための所望の乳房位置を得るためにユーザにリアルタイムフィードバックを提供するための方法４００を示す高レベルフローチャートが示されている。具体的には、方法４００は、所望の乳房位置が達成されることに耐えるために、Ｘ線画像取得を開始する前に実行され得る。乳房位置評価は、図１Ｂの第２の視覚センサ１５４などの第２の視覚センサからの入力に基づいて実行され得、患者位置評価は、図１Ａのカメラなどの第２の視覚センサおよび第１の視覚センサの１つまたは複数からの入力に基づいて実行され得る。いくつかの例では、第２の視覚センサはまた、患者の一部分（例えば、患者の肩）をキャプチャするために使用されてもよく、したがって、圧迫された乳房のビューに加えて、患者の部分的なビューを提供してもよい。方法４００は、図１Ａのコントローラ４４などの画像処理システム、画像処理システムに接続されたエッジデバイス、画像処理システムと通信するクラウド、またはそれらの任意の適切な組み合わせによって実施され得る。方法４００は、図１Ａ〜図１Ｄのシステムおよび構成要素に関して説明されているが、方法４００は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステムおよび構成要素で実装することができることを理解されたい。さらに、リアルタイムフィードバックは、取得のための所望の乳房位置を得るために必要な乳房、患者、およびＸ線システムの調整を行いながら、ユーザがリアルタイムフィードバックおよびユーザインターフェースに表示された画像を見ることができるように、Ｘ線マンモグラフィシステムに結合され、Ｘ線マンモグラフィシステムの近くに配置されたユーザインターフェースの表示部分を介して提供されてもよい。Ｘ線システムの近くに配置された例示的なユーザインターフェースは、ユーザインターフェース１９５で図１Ｂおよび図１Ｃに示され、リアルタイムフィードバックおよび画像は、ユーザインターフェース１９５の表示部分１９６に表示され得る。さらに、リアルタイムフィードバックおよび画像はまた、表示部分５０を介してワークステーションユーザインターフェース５０に表示され得る。

さらに、本明細書に記載のシステムおよび方法は、ユーザが必要なときに必要な行動をとることを可能にし得ることが理解されよう。例えば、いくつかの例では、ユーザが現在の位置で画像取得を続行したい場合には、リアルタイムフィードバックが追加の調整を示し得るとしても、例えば、ユーザが現在の位置で画像取得を開始するために、ユーザインターフェースを介してオプションが提供されてもよい。

方法４００は、ステップ４０２で開始する。ステップ４０２において、方法４００は、撮像される乳房が、図１Ｂの圧迫パドル１６４などの圧迫パドルと、図１Ｂの検出器１６８などの検出器との間で圧迫されているかどうかを確認するステップを含む。一例では、乳房圧迫は、圧迫パドルに結合された力センサおよび圧力センサのうちの１つまたは複数からの圧迫フィードバックに基づいて決定されてもよい。別の例では、乳房圧迫は、ユーザインターフェースを介した圧迫のユーザ確認に基づいて決定されてもよい。さらに別の例では、ユーザの確認に加えて、またはその代わりに、乳房圧迫は、圧迫パドルの最終的な（ロックされた）位置に基づいて決定されてもよい。圧迫パドル位置は、例えば、第１および第２の視覚センサのうちの１つまたは複数からの入力に基づいて決定されてもよい。最終的な圧迫パドルの位置は、その後の位置決め評価とその後のＸ線マンモグラフィ画像診断のために乳房が圧迫されていることを示すことができる。乳房の圧迫が確認された場合には、ステップ４０２での答えは「はい」であり、方法４００はステップ４０６に進む。

乳房の圧迫が確認されない場合には、ステップ４０２での答えは「いいえ」であり、方法４００はステップ４０４に進む。ステップ４０４において、方法４００は、第１および第２の視覚センサのうちの１つまたは複数からの入力に基づいて乳房形態および患者形態を評価するステップを含む。乳房形態および患者形態の評価は、乳房および患者の形態、ならびに圧迫を開始する前に実行される撮像手順のタイプに基づいて、１つまたは複数の好ましい圧迫パドルタイプを識別するために実行され得る。したがって、乳房形態の評価は、乳房の厚さを含み得る患者の乳房サイズの推定を含んでもよく、患者形態の評価は、患者の身長の推定を含んでもよい。一例では、患者の正面図および側面図などの患者の異なるビューを、第１および第２の視覚センサから取得することができ、異なるビューのカメラ画像を、乳房サイズと患者の身長を推定するために撮像プロセッサによって利用することができる。乳房サイズ、患者の身長、および撮像モードは、撮像プロセッサによって利用されて、図１Ｂおよび図１Ｃのユーザインターフェース１９５などのユーザインターフェースを介して、所望の撮像モードと患者について１つまたは複数の好ましい圧迫パドルをユーザに示すことができる。

さらに、いくつかの実施形態では、圧迫を開始する前に、患者形態および所望のビュー（例えば、マンモグラフィ用のＣＣビューまたはＭＬＯビュー）に基づいて、座る、立つ、リクライニングするなど、Ｘ線システムに対して患者を最初に位置決めするためのリアルタイムガイダンスがユーザに提供されてもよい。リアルタイムガイダンスは、音声フィードバック、および／またはユーザインターフェース上の表示を介して行うことができる。

ステップ４０５に進んで、方法４００は乳房圧迫を監視することができる。次に方法４００は戻る。

ステップ４０６に戻ると、乳房圧迫が確認されると、方法４００は、第１の視覚センサ位置および第２の視覚センサの位置を調整するステップを含み、第１の視覚センサは患者位置評価に使用され、第２の視覚センサは、マンモグラフィの所望のビューに基づいて、乳房位置評価および患者位置評価のうちの１つまたは複数に使用される。

一例では、第１の視覚センサの位置は、第１の視覚センサの視野が、患者の全身、圧迫された乳房、およびＸ線撮像システムを含むように調整され得る。別の例では、患者の上半身部分（例えば、頭頂部から腰まで）、圧迫された乳房、ならびに撮像ボリューム（圧迫パドル、乳房、および検出器からなる撮像ボリューム）、ガントリー、および支持柱の一部を含むＸ線システムの一部が、第１の視覚センサの視野内に入るように、第１の視覚センサの位置が調整されてもよい。さらに、他の例では、さらに、第１の視覚センサの位置を調整して、水平な撮像平面に沿って（例えば、検出器表面に平行に）支持柱と患者の肩との間の距離を測定するためのビューを取得することができる。このビューは、例えば、患者身体およびＸ線撮像システムの側面図であってもよい。さらに、第１の視覚センサの位置は、患者位置（座る、立つ、またはリクライニング）に基づいてもよいことが理解されよう。

第２の視覚センサは、Ｘ線源から生成されたＸ線ビームの視野を得るために配置され得る。第２の視覚センサはガントリー上に配置され、したがって、一例では、ガントリーは、第２の視覚センサが所望のビューと一致する画像をキャプチャするように、マンモグラフィの所望のビューに基づいて調整され得る。例えば、所望のビューが頭尾（ＣＣ）ビューである場合には、第２のカメラおよびガントリーは、Ｘ線源が検出器に対して内側位置（ここで、垂直軸６０などのＸ線源の垂直軸が検出面に対して垂直である）にあり、第２の視覚センサの垂直軸が検出面に対して垂直であり、第２の視覚センサが圧迫された乳房のＣＣビューを撮像するように調整され得る。さらに、第２の視覚センサの位置は、Ｘ線の視野がカメラ視野内にあるように調整することができる。一例では、第２の視覚センサの画角は、Ｘ線源の円錐角よりも大きくてもよい。ＣＣビュー評価のためのＸ線源および第２の視覚センサの例示的な配置が図８Ａに示されている。

図８Ａに目を向けると、図１ＡのＸ線システム１０などのＸ線システムの部分８００が示されている。図８Ａの要素の多くは、図１Ａ〜図１Ｄについて既に上で説明した同様の符号の要素に対応し、このような要素については、簡潔にするために再度説明することはしない。部分８００は、垂直軸６０は検出器１６８に垂直であるＣＣビューの内側位置にあるＸ線システムのＸ線源８０２と、垂直軸（図示せず）も検出器１６８に垂直である第２の視覚センサ１５４と、検出器１６８と圧迫パドル１６４との間に配置された圧迫された乳房８１１と、を示している。Ｘ線マンモグラフィスキャンを開始する前に、乳房位置を評価することができる。したがって、視覚センサ１５４は、視覚センサの視野角α２が圧迫された乳房８１１を含み、Ｘ線源８０２の円錐ビーム８１２の円錐角α１よりも大きくなるように調整することができる。さらに、視覚センサ１５４のカメラ視野８１６（水平視野および垂直視野を含む）は、検出器の投影視野８１４よりも大きくてもよい。

図４Ａのステップ４０６に戻ると、所望のビューが中外側斜位（ＭＬＯ）ビューである場合には、ガントリーは、Ｘ線源が内側位置に対してある角度（例えば、４５度）になるように調整されてもよく、第２の視覚センサの垂直軸もまた、Ｘ線マンモグラフィスキャンを開始する前に、第２の視覚センサが圧迫された乳房のＭＬＯビューをキャプチャするように内側位置に対して同じ角度である。さらに、ＭＬＯビューの場合、カメラ位置は、ＣＣビューについて説明したカメラ位置と同じであってもよく、Ｘ線視野はカメラ視野内にある。一例では、第２の視覚センサの画角は、Ｘ線源の円錐角よりも大きくてもよい。ＭＬＯビュー評価のためのＸ線源と第２の視覚センサの配置例を図８Ｂに示す。

図８Ｂに目を向けると、図１ＡのＸ線システム１０などのＸ線システムの部分８５０が示されている。図８Ｂの要素の多くは、図１Ａ〜図１Ｃについて既に上で説明した同様の符号の要素に対応し、このような要素については、簡潔にするために再度説明することはしない。部分８５０は、垂直軸６０に対して４５度の角度でＭＬＯビュー用に配置されたＸ線システムのＸ線源８０２と、垂直軸８６０も垂直軸６０に対して４５度である第２の視覚センサ１５４と、検出器１６８と圧迫パドル１６４との間に配置された圧迫された乳房８１１と、を示している。Ｘ線マンモグラフィスキャンを開始する前に、乳房位置を評価することができる。したがって、視覚センサ１５４は、視覚センサの視野角α２が圧迫された乳房８１１を含み、Ｘ線源８０２の円錐ビーム８１２の円錐角α１よりも大きくなるように調整することができる。さらに、視覚センサ１５４のカメラ視野８２２（水平視野および垂直視野を含む）は、検出器の投影視野８２０よりも大きくてもよい。

図４Ａのステップ４０６に戻ると、所望のビュー（ＣＣビューまたはＭＬＯビュー）に基づいて第１のカメラ位置および第２のカメラ位置を調整すると、方法４００はステップ４０８に進む。ステップ４０８で、方法４００は、グレアについて初期カメラ画像を評価するステップを含む。例えば、診察室の照明とカメラレンズは、カメラ画像にグレアを生成する可能性があり、これにより、その後の乳房位置の評価が低下する可能性がある。したがって、カメラを所望のビューに配置した後に、１つまたは複数の初期カメラ画像を取得し、グレアについて評価することができる。グレアの量およびグレアの位置に応じて、カメラの位置、照明、および偏光を含む１つまたは複数のカメラ画像キャプチャパラメータ、およびカメラ画像処理パラメータを調整して、グレアを低減することができる。グレアを評価し、グレア低減調整を実行するための例示的な方法は、図７に記載されている。

ステップ４１０に進み、方法４００は、所望のビューがＣＣビューであるかＭＬＯビューであるかを決定するステップを含む。所望のビューは、例えば、ユーザの指示に基づいて決定することができる。

必要なビューがＣＣビューの場合には、方法４００はステップ４１２に進む。ステップ４１２において、方法４００は、第１の視覚センサから第１のカメラ画像を取得し、第２の視覚センサから第２のカメラ画像を取得するステップを含む。一例では、第１のカメラ画像および第２のカメラ画像は、ＣＣビューにおける圧迫された乳房位置および患者位置の評価のための人工知能ベースの深層学習モデルへの入力として利用され得る。別の例では、それに加えてまたはその代わりに、数学的形態学、アクティブ輪郭アルゴリズムなどの人工知能に基づかない１つまたは複数の画像処理アルゴリズムおよびセグメンテーションアルゴリズムを使用してもよい。

次に、ステップ４１４で、方法４００は、圧迫された乳房の胸筋が第２のカメラ画像で識別されるかどうかを判定するステップを含む。具体的には、方法４００は、検出器と圧迫パドルとの間の圧迫された乳房内に胸筋が含まれるかどうかを判定することができる。一例では、第２のカメラ画像は、ＲＧＢ画像および深度画像を含んでもよい。胸筋は、ＲＧＢ画像と深度画像の１つまたは複数のセグメンテーションに基づいて識別できる。例えば、胸筋ゾーンは、マスク領域−畳み込みニューラルネットワーク（マスクＲ−ＣＮＮ）深層学習アルゴリズムを使用して検出できる。

胸筋が識別されない場合には、ステップ４１４での答えは「いいえ」であり、方法４００はステップ４１６に進む。ステップ４１６で、本方法は、第１のカメラからの入力に基づいて患者位置を評価するステップを含む。患者位置を評価するステップは、Ｘ線システムからの患者の肩の距離、患者の頭の位置、患者の足の位置、患者の姿勢、身体の回転、および患者の背骨の位置を評価するステップを含む。患者の肩の距離を評価する際に、図１Ｂおよび図１Ｃの支持柱１７０などの支持柱の垂直端から撮像される乳房の同側に対応する患者の肩の距離を決定することができる。すなわち、右乳房が撮像される場合には、支柱の対応する垂直側端からの右肩距離が決定され得、左乳房が撮像される場合には、支柱の対応する垂直側端からの左肩距離が決定され得る。患者の肩の距離が肩のしきい値の距離よりも大きい場合には、患者がＸ線システムに十分に近づいていないと判断される場合がある。患者の肩の距離がしきい値の肩の距離よりも小さい場合には、患者は十分な乳房組織の包含のためにＸ線システムに十分に近いと判断され得、したがって、肩の距離に関する患者位置を調整する必要はない。

さらに、患者の第１のカメラ画像およびＸ線システムに基づいて、肩の垂下のレベルを評価することができる。より多くの乳房組織を含み、胸筋の引き締めを減らすために、肩が垂下している可能性があり、そのため、コントローラは、肩が上がっていないことを確認するために患者の肩から耳までの距離を評価することができる。したがって、コントローラは、患者の肩と同側の耳との間の肩から耳までの距離が、患者形態に基づくしきい値であるしきい値よりも大きいかどうかを判定することができる。したがって、患者の肩と同側の耳との間の距離は、垂下のレベルを評価するために決定され得、垂下のレベルは、耳と肩との間の距離が大きいほど大きくなる。

患者位置を評価すると、方法４００はステップ４１８に進む。ステップ４１８で、方法４００は、ユーザインターフェースを介して、胸筋が引き込まれていないこと、および患者位置（ステップ４１６での評価に基づく）をユーザに示すステップを含む。特に、患者の肩の距離がしきい値よりも大きい場合には、コントローラは、患者が所望よりもＸ線システムから離れていることを示すことができる。したがって、リアルタイムフィードバックをユーザに提供して、患者位置および乳房位置を調整して、患者をＸ線システムに近づけ、胸筋が含まれるように圧迫のためにより多くの乳房組織を含めることができる。

患者位置が、患者の肩の距離がしきい値距離内にあることを示す場合には、次のステップ（すなわちステップ４１８）で、方法４００は、胸筋は見えないが、患者が支持構造体からしきい値距離内にあることを、ユーザインターフェースを介してユーザに示すステップを含む。さらに、リアルタイムフィードバックは、患者を垂直柱からさらに遠ざけることなく、圧迫のために追加の乳房組織を引っ張る指示を含んでもよい。

さらに、肩から耳までの距離がしきい値よりも大きい場合には、方法４００は、患者が所望の垂下位置にあることを（ステップ４１８で）示すことを含み、それ以上の肩の調整は必要とされない。したがって、リアルタイムフィードバックは、患者の体の動きを減らして追加の乳房組織を引っ張る指示を含んでもよい。しかしながら、肩から耳までの距離がしきい値よりも小さい場合には、方法４００は、患者の肩が上がっていることを示すステップを含み、肩が所望のレベルに垂下するように患者位置を調整するためのフィードバックを提供し、圧迫のためにさらに乳房組織を引っ張るステップを含んでもよい。

このようにして、リアルタイムフィードバックが、第２のカメラからの圧迫乳房画像から識別された圧迫された乳房の解剖学的目印、およびＸ線システムに対する患者位置、および第１のカメラ画像からの患者の姿勢に基づいてユーザに提供される。

１つの例示的な実施形態では、肩の距離および肩から耳までの距離がそれぞれの基準を満たす場合には、１つまたは複数の患者の足の位置、患者の体の回転（わずかに内側に回転する）、および患者の脊椎の位置（腰からＸ線システムに向かって傾く）を含む１つまたは複数の追加の患者位置パラメータを評価することができ、それに応じてフィードバックを提供して、患者位置を調整することができる。例えば、患者の足がＸ線システムの方を向いているかどうかを判断できる。そうでない場合には、Ｘ線システムを指すように患者の足を調整するためのリアルタイムフィードバックが提供され得る。

一例では、リアルタイムフィードバックは、ユーザインターフェース上の１つまたは複数の表示と組み合わせた音声フィードバックを含んでもよい。表示は、ユーザが適切な患者位置を達成するのを支援するために、カメラ画像上にオーバーレイされた所望の位置および向きのグラフィック表示を含んでもよい。

リアルタイムフィードバックをユーザに提供すると、方法４００は、第１および第２のカメラ画像を取得し続け、調整後に胸筋が含まれるかどうかを評価するためにステップ４１４に戻ることができる。各フィードバック、およびユーザによる対応する乳房位置および／または患者位置の調整の後に、第１および第２の視覚センサは、新しいカメラ画像を取得し、その後に、さらなる乳房位置および患者位置の評価のためにＡＩモデルに入力することができることが理解されよう。したがって、ステップ４１８、４２４、４２８、および４４２でのリアルタイムフィードバックの後に、次の乳房位置および患者位置を評価する前に、第１および第２の視覚センサからの新しいカメラ画像を、その後の分析のために取得することができる。

ステップ４１４に戻ると、胸筋が識別された場合には、ステップ４１４での答えは「はい」であり、方法４００はステップ４２０に進む。ステップ４２０で、方法４００は、外側および内側組織が圧迫された乳房組織に含まれるかどうかを評価するステップを含む。特に、内側組織の包含を評価するステップは、内側境界が明確に定義されているかどうかを決定するステップを含み、これは例えば切断の視覚化に基づくことができる。外側組織の包含の評価は、外側境界を含む外側の側面が明確に定義されているかどうかを決定するステップをさらに含む。

外側および内側組織が含まれていない場合には、ステップ４２０での答えは「いいえ」であり、方法４００はステップ４２２に進む。ステップ４２２で、方法４００は、第１のカメラからの入力に基づいて患者位置を評価するステップを含む。具体的には、患者位置は、内側および外側の組織の包含を増加させ得る患者位置パラメータについて評価され得る。内側および外側組織の包含の患者位置パラメータは、患者の頭部の位置、および患者の肩の位置のうちの１つまたは複数を含む。適切な内側組織を含めるために、患者の頭部を反対側に向けることができる。しかし、頭部を傾けると、十分な内側組織が含まれない場合がある。したがって、反対側への頭部の傾きのレベルを決定することができ、さらに、頭部の位置および肩の位置に基づいて、頭部を反対側に向けるかどうかを決定することができる。

さらに、いくつかの例では、内側組織の包含を増加させるために、患者の対側乳房位置を評価することができる。

さらに、いくつかの例では、ガントリー位置が評価され（例えば、第１のカメラで）、リアルタイムフィードバックが提供され得る。例えば、ガントリーを調整して、ＦＯＶに正しい組織を含めることができる。ガントリーは、必要な組織を得るために、患者の乳房下のひだから特定の位置にあってもよい。

内側および外側組織が含まれるかどうか患者位置を評価すると、方法４００はステップ４２４に進む。ステップ４２４において、方法４００は、すべての外側および内側組織が含まれていないことを示すステップを含む。さらに、患者位置の評価が示され得、患者位置の評価に基づいてフィードバックが提供され得る。一例では、傾斜のレベルが傾斜しきい値未満であり、頭部が反対側に向けられている場合には、コントローラは、頭部の位置が内側および外側の組織を含むための所望の位置にあることを示すことができ、内側および外側の組織を含めるために、より多くの乳房組織を引っ張るようにリアルタイムフィードバックを提供することができる。患者位置が傾斜のレベルが傾斜しきい値よりも大きいことを示す場合には、コントローラは、頭部が傾斜していることを示すことができ、患者の頭部を反対側（すなわち、乳房が圧迫されている側の反対側）に向けるために頭部を再配置するようにユーザに示すことができる。

上で説明したように、リアルタイムフィードバックは、ユーザインターフェース上の１つまたは複数の表示と組み合わせた音声フィードバックを含んでもよい。表示は、ユーザが適切な患者位置を達成するのを支援するために、カメラ画像上にオーバーレイされた所望の位置および向きのグラフィック表示を含んでもよい。

さらに、方法４００は、腋窩組織が含まれるかどうかを判定するステップを含んでもよい。腋窩組織の包含は、圧迫された乳房の輪郭および腋窩尾部の輪郭に基づいてもよい。腋窩尾部は検出器の上に配置する必要がある。腋窩尾部は、マスクＲ−ＣＮＮ法などの深層学習法、または画像処理（例えば、パターンマッチング）によって検出できる。

このように、乳房位置と患者位置は、胸筋の望ましい包含を確認した後に、内側と外側の組織、および腋窩組織の包含について評価され得、第１および第２のセンサによって取得されたカメラ画像に基づくリアルタイムのフィードバックが、所望のマンモグラフィビューのための乳房位置決めを改善するためにユーザに提供され得る。

外側および内側組織の包含のフィードバックを提供すると、方法４００はステップ４２０に戻り、内側および外側組織包含の評価を継続する。

ステップ４２０で、内側および外側の組織の包含が確認された場合には、ステップ４２０での答えは「はい」であり、方法はステップ４２６に進む。ステップ４２６において、方法４００は、乳頭がＣＣビューの輪郭内にあるかどうかを判定するステップを含む。特に、乳頭の輪郭が見える必要があり、さらに、乳頭は中央に配置することができ、内側または外側を向いてはならない。乳頭の位置は、第２の視覚センサからの１つまたは複数のカメラ画像に基づく形状および色記述子を使用して評価することができる。

乳頭が輪郭にないか、中央を指していない場合には、ステップ４２６での答えは「いいえ」であり、方法４００はステップ４２８に進む。ステップ４２８で、方法４００は、乳頭位置評価に基づいて、乳頭が輪郭内にないか、または中央を指していないことをユーザに示すステップを含む。さらに、乳頭の位置を調整するための１つまたは複数のフィードバックが提供され得る。フィードバックには、第２の視覚センサからのカメラ画像にアライメント線で注釈を付けることが含まれ、アライメント線は、乳頭を配置する中心線を示す。さらに、現在のミスアライメントは、例えば矢印で示され得る。

さらに、ステップ４２６において、方法４００は、圧迫された乳房が検出器の中央に配置されているかどうか、および乳房の左部分と乳房の右部分が対称であるかどうか（本明細書では左右対称とも呼ばれる）を判定するステップを含んでもよい。これは、カメラ画像上の乳頭から検出器のエッジラインの位置を決定するステップを含むことができ、乳頭の左側から検出器ラインまでの左側部分および乳頭の右側から検出器ラインまでの右側部分の決定は、形状、面積、および体積の１つまたは複数についてしきい値限界内の対称性を示す。さらに、乳房を中央に配置し、左右対称を取得するためのリアルタイムフィードバックを提供することができる。これには、中央位置に達したときに圧迫された乳房が存在する中央領域（または長方形のボックス）の注釈がカメラ画像に表示され得、許容可能な左右の対称性を得るために乳房を引っ張る／調整する方向がカメラ画像に表示され得ることを含む。

乳頭が輪郭内にあり、中央位置にある場合には、ステップ４２６での答えは「はい」であり、方法４００はステップ４３２に進む。ステップ４３２で、方法４００は、乳房間裂が見えるかどうかの確認を含む。乳房間裂の可視性は、１つまたは複数のＲＧＢ画像と深度画像のセグメンテーションに基づいて決定することができる。別の例では、乳房間裂の可視性は、マスクＲ−ＣＮＮ深層学習アルゴリズムなどのＣＮＮアルゴリズムを使用するカメラ画像に基づいて検出され得る。乳房下のひだが見えない場合には、方法４００はステップ４３４に進む。ステップ４３４において、方法４００は、ユーザインターフェースを介して、乳房間裂が見えないことを示すこと、および圧迫された乳房ボリュームに乳房間裂を含むように乳房組織を調整するためのフィードバックを提供するステップを含む。表示は、乳房間裂が見えると予想される場所を指す矢印などのグラフィカルな表示であってもよい。さらに、表示は、カメラ画像上で、乳房間裂を含むように調整される乳房の特定の領域を強調することを含んでもよい。さらに、調整のための乳房の動きの方向が示されてもよい。例えば、矢印などのグラフィック表示を使用して、乳房を引っ張る方向をユーザに示すことができる。いくつかの実施形態では、さらに、乳房の回転などの望ましくない動きもまた、望ましくない動きを実行しないように指示してユーザに提示され得る。さらに、現在の患者位置を維持することに関する１つまたは複数の表示が提供され得る。いくつかの実施形態では、表示はアニメーション化されてもよい。上で説明したグラフィック表示に加えて、乳房を配置するようにユーザに案内するために音声フィードバックが提供されてもよい。次に、方法４００は、乳房間裂の包含を監視するために戻る。

乳房間裂が見える場合には、ステップ４３２での答えは「はい」であり、方法４００はステップ４３６に進む。ステップ４３６において、方法４００は、１つまたは複数のひだが検出されたかどうかを確認するステップを含む。１つまたは複数のひだは、圧迫下の乳房の１つまたは複数の皮膚のしわおよび皮膚のひだを含んでもよい。特に、方法４００は、１つまたは複数の皮膚のひだが、圧迫された乳房の尾部領域、外側領域、および内側領域のうちの１つまたは複数で検出されるかどうかを判定することができる。皮膚のしわおよび／またはひだは、Ｘ線撮像中に撮像アーチファクトを引き起こしたり、近くの解剖学的構造を覆い隠したりする可能性がある。したがって、１つまたは複数のひだが検出された場合には、ステップ４３６での答えは「はい」であり、方法４００はステップ４４２に進む。ステップ４４２で、方法４００は、１つまたは複数のひだが見えることをユーザに示すステップを含み、さらに、例えば、グラフィック表示を介して、１つまたは複数のひだを示すためにカメラ画像に注釈を付けるステップを含む。さらに、１つまたは複数のひだを減らすための所望の調整に関するフィードバックが提供され得る。一例として、皮膚を乳頭に向かって引っ張ることによって１つまたは複数のひだを滑らかにするための音声フィードバックおよび／またはユーザインターフェース上の表示。さらに、加えて、皮膚を後方に引き上げる望ましくない動きの方向が、望ましくない動きを回避するための表示と共にユーザに示され得る。次に、方法４００はステップ４３６に戻り、１つまたは複数のひだを監視する。

ステップ４３６で、１つまたは複数の皮膚のひだ／しわが検出されない場合には、方法４００はステップ４３８に進む。ステップ４３８において、方法４００は、乳房位置および患者位置がＸ線取得のために確認されることを、ユーザインターフェースを介してユーザに示すステップを含む。ステップ４４０に進んで、方法４００は、圧迫された乳房のＣＣビューの１つまたは複数のＸ線投影画像を取得するステップを含む。その後に、方法４００は終了する。

このようにして、１つの視覚センサを使用して乳房位置を評価し、リアルタイムフィードバックを提供して、ＣＣビューに必要な乳房位置を取得することができ、別の視覚センサを使用して患者位置を評価し、リアルタイムフィードバックを提供して患者位置を調整し、ＣＣビューに必要な乳房位置を実現することができる。その結果、２つの視覚センサからの入力に基づいて乳房位置と患者位置を調整して、一貫性のある高品質のマンモグラムを取得できる。

上記の方法は、乳房位置および患者位置の評価を説明しているが、いくつかの実施形態では、乳房位置は、患者位置とは無関係に第２のカメラで評価されてもよく、これは本開示の範囲内である。例えば、ＣＣビュー用の第２のカメラからのカメラ画像に基づいて乳房位置を評価することは、胸骨評価、外側および内側組織評価、乳頭位置評価、ならびに１つまたは複数の皮膚のひだおよびしわの評価を含んでもよい。さらに、乳房位置評価に基づいてリアルタイムフィードバックが提供されてもよい。リアルタイムフィードバックは、１つまたは複数の乳房位置調整と患者位置調整を含んでもよい。

他の実施形態では、患者位置は、乳房位置の評価とは独立して監視／評価されてもよい。一例では、乳房位置を評価することができ、所望の乳房位置を確認すると、患者位置を第１のカメラおよび第２のカメラの１つまたは複数で評価することができ、リアルタイムフィードバックを提供して、画像取得を開始する前に所望の患者位置を取得することができる。別の例では、画像取得を開始する前に、患者位置のみを評価し、リアルタイムフィードバックを提供して、所望の患者位置を取得することができる。

さらに、いくつかの例では、乳房位置の監視に利用される第２のカメラを利用して、患者位置を評価することができる。例えば、第２のカメラからの画像を分析して、反対側の乳房、患者の腹部などの無関係な構造が第２のカメラの視野内に見えず、したがってＸ線源の視野内に見えないかどうかをチェックすることができる。結果として、圧迫された乳房組織の視覚化を妨げる可能性のある無関係な構造が減少する可能性がある。

さらに、胸筋が最初に評価され、次に内側および外側組織、乳頭輪郭、そしてＩＭＦが評価され、最後にひだが評価されるという評価の順序により、効率的かつ迅速な評価およびフィードバックが可能になることが理解されよう。

さらに、乳房位置および患者位置の評価のうちの１つまたは複数が実行されてもよく、また、内側外側ビュー（ＭＬビュー）、側方内側ビュー（ＬＭビュー）、側方内側斜位ビュー（ＬＭＯ）、後期中外側ビュー、ステップ斜位ビュー、スポット圧迫ビュー、ダブルスポット圧迫ビュー、腋窩ビュー、劈開ビュー、接線ビュー、逆ＣＣビュー、ロールＣＣビュー、ブルズアイＣＣビュー、高架頭尾投影、尾頭頭蓋投影、斜位投影、および下内側上外側斜位投影を含むが、これらに限定されない他のビューについてリアルタイムフィードバックが提供されてもよい。

ステップ４１０に戻り、所望のビューがＭＬＯビューである場合には、方法４００は図４Ｂのステップ４４６に進む。ステップ４４６において、方法４００は、第２の視覚センサで取得された圧迫された乳房のカメラ画像に基づいて胸筋縁部が明確に定義されているかどうかを判定するステップを含む。一例では、ＭＬＯビューで胸筋を評価することは、腋窩の位置、乳房の境界角度、および曲率のうちの１つまたは複数を評価することを含んでもよい。乳房の形状を検出するために、古典的なカメラ画像セグメンテーション方法を利用することができる。別の例では、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）が、Ｘ線画像および対応するカメラ（ＲＧＢ−Ｄ）画像に基づいて訓練されてもよい。例えば、Ｘ線画像上で、１つまたは複数の乳房位置評価パラメータ（例えば、胸筋縁部）が所望に配置されている場合には、対応するカメラ画像は、１つまたは複数の乳房位置評価パラメータに所望の圧迫された乳房位置を示すように決定され得る。したがって、所望の圧迫位置を示す複数のカメラ画像は、所望の乳房位置パラメータを示す対応するＸ線画像に基づいて識別され得、ＣＮＮは、識別された複数のカメラ画像で訓練され得る。次に、乳房位置の評価中に、訓練されたネットワークを使用して胸筋の配置に関する推論を実行することができる。胸筋縁部が識別されない場合には、および／または縁部の形状が所望の縁部の形状（例えば、凸状または直線）と一致しない場合には、ステップ４４６での答えは「いいえ」であり、方法４００はステップ４４８に進む。

いくつかの実施形態では、胸筋の配置（すなわち、胸筋縁部）は、Ｘ線画像の取得後に評価されてもよい。一例では、ＲＧＢ画像での胸筋縁部定義の検出の信頼水準がしきい値信頼度よりも低い場合には、胸筋縁部定義は、Ｘ線画像でのＸ線画像取得後に評価されてもよい。

ステップ４４８で、方法４００は、患者位置を評価するステップを含む。患者位置は、第１の視覚センサからの入力に基づいて評価することができる。具体的には、Ｘ線システムに対する患者位置を評価することができる。これは、検出器に対する患者の同側腕の位置、Ｘ線システムに対する患者の臀部と肩の位置、および患者に対する圧迫パドルの位置を含む。例えば、コントローラは、患者の上腕に接触する検出器のコーナーが同側の脇の下の後方に位置しているかどうか、患者の臀部が画像受容体の下側コーナーから所望の距離内にあり、前方に位置しているかどうか、患者の臀部と肩がＸ線ユニットに面しているかどうか、圧迫パドルの上縁部が鎖骨から所望の角度になっているかどうかを評価することができる。ステップ４５０に進んで、方法４００は、乳房位置および患者位置のうちの１つまたは複数を調整するためにユーザにフィードバックを提供するステップを含む。例えば、上記の患者位置パラメータの１つまたは複数が確認されない場合には、不一致であることをユーザインターフェースを介してユーザに示すことができ、不一致な患者位置を調整するためにリアルタイムフィードバックが提供され得る。さらに、リアルタイムフィードバックは、胸筋壁が確実に含まれるように、検出器の表面に載る前に乳房を上向きおよび外向きに引っ張る指示を含むことができる。その後に、方法４００はステップ４４６に戻る。

各フィードバック、およびユーザによる対応する乳房位置および／または患者位置の調整の後に、第１および第２の視覚センサは、新しいカメラ画像を取得し、その後に、さらなる乳房位置および患者位置の評価のためにＡＩモデルに入力することができることが理解されよう。したがって、ステップ４４８、４５４、４６４、４７０、４７６、４８０、および４８４でのリアルタイムフィードバックの後に、次の乳房位置および患者位置を評価する前に、第１および第２の視覚センサからの新しいカメラ画像を、その後の分析のために取得することができる。

ステップ４４６で、胸筋縁部が識別され、縁部の形状が所望の縁部の形状と一致する場合には、ステップ４４６での答えは「「はい」」であり、方法４００はステップ４５２に進む。

ステップ４５２で、方法４００は、乳頭が輪郭内にあるかどうかを確認するステップを含む。乳頭輪郭の確認は、乳頭の位置およびカメラ画像内の乳頭輪郭の可視性に基づくことができる。さらに、ステップ４５２で、方法４００は、圧迫された乳房が検出器の中央に配置されているかどうか、および乳房の左側部分と乳房の右側部分が対称であるかどうかを決定するステップを含んでもよい。中心位置および左右対称性の決定は、ステップ４２６で説明したように実行することができる。乳頭が輪郭内にない場合には、圧迫された乳房が中央に配置されていない場合には、および／または左右対称性がしきい値限界内にない場合（例えば、形状、面積、および／またはボリュームに関して）には、ステップ４５２での答えは「いいえ」であり、方法４００はステップ４５４に進む。ステップ４５４において、方法４００は、乳頭が輪郭内にないこと、圧迫された乳房が中央に配置されていないこと、および／または左右対称性がしきい値限界内にないことをユーザに示すステップを含み、乳頭を輪郭内にもたらし、乳房を中央に配置し、許容できる左右対称性を取得するように乳房位置を調整するためのフィードバックを提供するステップをさらに含む。フィードバックには、ステップ４５６で、第２の視覚センサからのカメラ画像にＭＬＯビューのアライメント線で注釈を付けることが含まれ、アライメント線は乳頭が配置されるべき中心線を示す。さらに、現在のミスアライメントは、例えば矢印で示され得る。さらに、中央位置が達成されたときに圧迫された乳房が存在する中央領域（または長方形のボックス）の注釈をカメラ画像に表示することができる。さらに、許容可能な左右対称を得るために乳房を引っ張る／調整する方向がカメラ画像上に示され得る。

さらに、ＭＬＯビューでは、方法４００は、圧迫された乳房のたるみの量を評価することができる。すなわち、カメラ画像に基づいて、方法は、圧迫された乳房が下向きに膨らんでいると判断することができ、そうであれば、方法４００は、たるみを減らすために追加のフィードバックを提供することができる。その後に、方法はステップ４５２に戻る。

乳頭が輪郭内にある場合には、ステップ４５２での答えは「はい」であり、方法４００はステップ４５８に進む。ステップ４５８で、方法４００は、胸筋乳頭線（ＰＮＬ）を識別するステップを含む。ＰＮＬは、乳頭と胸筋縁部の位置に基づいて識別できる。

次に、ステップ４６０で、方法４００は、胸筋の下縁部がＰＮＬ以下にあるかどうかを推測するステップを含む。ステップ４６０での答えが「いいえ」である場合には、方法４００はステップ４６２に進む。ステップ４６２で、方法は、患者位置を評価するステップを含む。患者位置の評価は、ステップ４４８での位置評価と同様であってもよく、簡潔にするために繰り返されない。ステップ４４８に続くと、方法４００は、ユーザインターフェースを介して、胸筋の下縁部がＰＮＬ以下にないことをユーザに示すステップを含み、乳房位置および患者位置の１つまたは複数を調整して下縁部をＰＮＬ以下に移動させるためのリアルタイムフィードバックを提供することができる。次に、方法４００はステップ４６０に戻る。

下縁部がＰＮＬ以下の場合には、ステップ４６０での答えは「はい」であり、方法４００はステップ４６６に進む。ステップ４６６において、方法４００は、上部胸筋縁部と上部外側乳房縁部との間に広いマージンがあるかどうかを推測するステップを含む。したがって、一例では、上部胸筋縁部と上部外側乳房縁部との間の領域の面積がしきい値面積よりも大きいかどうかを決定することができる。広いマージンが確認されない場合には、ステップ４６６での答えは「いいえ」であり、方法４００はステップ４６８に進み、上記のステップ４４８で説明したように患者位置を評価する。患者位置を評価すると、方法４００はステップ４７０に進み、上部胸筋縁部と上部外側乳房縁部との間の所望の広いマージンが達成されないことを示す。さらに、所望の広いマージンを得るために乳房位置および患者位置の１つまたは複数を調整するためのリアルタイムフィードバックが提供され得る。その後に、方法４００はステップ４６６に戻る。

ステップ４６０およびステップ４６６は、カメラ画像から胸筋縁部を識別することに基づいている。胸筋縁部の検出は、上記のステップ４４６で説明したように決定できる。一例では、ＲＧＢ画像での胸筋縁部定義の検出の信頼水準がしきい値信頼度よりも低い場合には、胸筋縁部定義はＸ線画像取得後に評価されてもよい。その結果、ステップ４６０での胸筋の下縁部（すなわち、胸筋の下縁部がＰＮＬ以下である場合）の評価、およびステップ４６６での胸筋上縁部と乳房外縁部との間のマージンの評価は、Ｘ線画像でのＸ線画像取得後に実行され得る。

さらに、いくつかの実施形態では、ステップ４４６、４６０、および４６６で実行される評価は、Ｘ線画像取得の前ではなく、Ｘ線画像のＸ線画像取得後に１回実行されてもよいことが理解されよう。

必要な広いマージンが存在する場合には、ステップ４６６での答えは「はい」であり、方法４００はステップ４７２に進む。ステップ４７２で、方法４００は、腋窩尾部を含むすべての後部組織および腋窩組織が含まれるかどうかを推測するステップを含む。一例では、後部組織の包含は、患者位置、ガントリー位置、および乳房サイズのうちの１つまたは複数に基づいて確認することができる。例えば、方法４００は、第２の視覚センサで得られた画像シーケンスからの動作認識に基づいて、ユーザが乳房組織を引っ張ったかどうかを決定することができる。さらに、第２の視覚センサで得られた１つまたは複数の画像から、検出器縁部からの乳頭の距離を決定することができる。距離は、しきい値距離と比較することができ、しきい値距離は、より大きなしきい値距離を有するより大きな乳房を有する乳房サイズに基づいて決定される。例えば、第１のより小さな乳房サイズの場合、第１の乳房の乳頭と検出器縁部との間の第１のしきい値距離は、後部組織が含まれるために第１のより短い距離であってもよく、第２のより大きな乳房サイズの場合、第２の乳房の乳頭と検出器縁部との間の第２のしきい値距離は、対応する後部乳房組織が含まれるための第２のより大きな距離であってもよい。別の例では、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）は、Ｘ線画像および対応するカメラ（ＲＧＢ−Ｄ）画像に基づいて後部組織を含めるように訓練することができる。

さらに、腋窩組織の包含は、圧迫された乳房の輪郭および腋窩尾部の輪郭に基づいてもよい。腋窩尾部は検出器の上に配置する必要がある。腋窩尾部は、マスクＲＣＮＮ法などの深層学習法、または画像処理（例えば、パターンマッチング）によって検出できる。後部および腋窩組織の１つまたは複数が含まれていない場合には、ステップ４７２での答えは「いいえ」であり、方法４００はステップ４７４に進み、上記のステップ４４８で説明したように患者位置を評価する。ステップ４７６に続くと、方法４００は、１つまたは複数の後部組織および腋窩組織が含まれていないことをユーザに示すステップを含む。さらに、ステップ４７６で、後部組織および腋窩組織を含むように患者位置および乳房位置のうちの１つまたは複数を調整するためのリアルタイムフィードバックが提供され得る。その後に、方法４００はステップ４７２に戻る。

すべての後部および腋窩組織が含まれている場合には、ステップ４７２での答えは「はい」であり、方法４００はステップ４７８に進む。ステップ４７８で、方法４００は、乳房下ひだ（ＩＭＦ）が含まれるかどうかを推論するステップを含む。ＩＭＦの包含は、乳房間裂の可視性の検出に類似していてもよく、したがって、ステップ４３２で説明されているように決定されてもよく、簡潔にするためにここでは繰り返さない。

続いて、ＩＭＦが検出されないときにＩＭＦの可視性のために乳房組織を調整するためのリアルタイムフィードバックを提供するためのステップ４８０、（ステップ４８０でＩＭＦを確認した後に）１つまたは複数の皮膚のひだが検出されたかどうかを推測するためのステップ４８２、検出された場合に皮膚のひだを減らすためにリアルタイムフィードバックを提供するためのステップ４８８およびステップ４９０、ＭＬＯビューのすべての乳房位置および患者位置パラメータが満たされたときに、ＭＬＯビューについて乳房位置および患者位置が確認されたことを示すためのステップ４８４、ならびにＭＬＯビュー用の１つまたは複数のＸ線画像を取得するためのステップ４８６は、それぞれステップ４３４、４３６、４４２、４４４、４３８、および４４０と同様であり、簡潔にするために繰り返されない。

乳房位置および患者位置パラメータが満たされていることを確認し、ＭＬＯビュー用に１つまたは複数の圧迫された乳房の画像を取得すると、方法４００は終了する。

本明細書に記載の方法は、Ｘ線画像取得を開始する前に、１つまたは複数の第１の視覚センサおよび第２の視覚センサで取得された１つまたは複数のカメラ画像を用いて乳房位置および／または患者位置を評価することを示しているが、さらに、それぞれのビューに対して１つまたは複数の所望の基準が満たされているかどうかを評価するために、乳房位置の監視が取得されたビューに対して実行されてもよいことが理解されよう。すなわち、画像取得後に、（乳房位置評価後に）得られたＸ線画像を評価して、撮像品質を確認し、所望のビューの所望の基準が満たされているかどうかを評価することもできる。さらに、１つまたは複数の所望の基準が満たされているかどうか、および現在の乳房位置への所望の変化を示す、１つまたは複数の注釈およびグラフィックオーバーレイを取得画像に表示することができる。

したがって、いくつかの実施形態では、画像取得を開始する前および乳房の第１の位置決め（圧迫パドルと検出器との間で圧迫される）の後に、乳房がマンモグラフィ用に配置されているかどうかを決定するために複数の乳房位置決め基準を評価することができる。複数の乳房位置決め基準は、ビューのタイプ（ＭＬＯまたはＣＣビュー）に基づくことができる。複数の乳房位置決め基準は、１つもしくは複数の概要基準および／または１つもしくは複数の乳房の特徴を含んでもよい。ＣＣビューの１つまたは複数の概要基準は、乳房の中央位置、左右対称性、腋窩尾部の存在、および乳房間裂の存在を含んでもよい。ＣＣビューの１つまたは複数の乳房の特徴は、胸筋、外側および内側の組織、腋窩組織、乳頭の特徴、および皮膚のひだを含んでもよい。このように、ＣＣビューの１つまたは複数の乳房の特徴の評価基準は、胸筋の存在、外側、内側、および腋窩組織（例えば、腋窩尾部）の包含、乳頭の中心位置および乳頭の輪郭、ならびに圧迫された乳房の尾側領域、外側領域、および内側領域のうちの１つまたは複数に皮膚のひだがないことを含んでもよい。ＭＬＯビューの場合、１つまたは複数の概要基準は、乳房の中央位置、左右対称性、および乳房のたるみの量を含んでもよい。ＭＬＯビューの１つまたは複数の乳房の特徴は、胸筋ベースの特徴、後部組織、腋窩組織、乳房下ひだ（ＩＭＦ）、乳頭の特徴、および皮膚のひだを含んでもよい。このように、ＭＬＯビューの１つまたは複数の乳房の特徴の評価基準は、胸筋の量、乳頭線に対する胸筋縁部の位置、後部組織および腋窩組織（例えば、腋窩尾部）の包含、乳頭の中心位置および乳頭の輪郭、ならびに圧迫された乳房のＩＭＦ領域、胸筋領域、および腋窩領域のうちの１つまたは複数に皮膚のひだがないことを含んでもよい。

一例では、複数の乳房位置決め基準を所望の順序で評価することができる。複数の乳房位置決め基準の評価に基づいて、各基準の評価に基づくリアルタイムフィードバックを提供して、ユーザが乳房を位置決めするのを支援することができる。このようにして、各ビューのマンモグラフィのための乳房の適切な位置決めを達成することができる。

別の例では、複数の乳房位置決め基準を評価することに加えて、各ステップで患者位置を評価することができる。乳房の特徴の評価および患者の評価に基づいて、各特徴の評価に基づくリアルタイムフィードバックが提供されて、ユーザが乳房を位置決めするのを支援することができる。

このようにして、各ビューのマンモグラフィのための乳房の適切な位置決めを達成することができる。さらに、Ｘ線画像取得前に乳房構造と患者位置を段階的に評価することにより、画像処理速度が向上し、フィードバック速度が向上し、その結果、乳房位置決め効率が全体的に向上する。

さらに、１つまたは複数の患者位置および乳房位置の評価に基づいて１つまたは複数の患者位置および乳房位置を調整した後に、Ｘ線システムは、１つまたは複数のＸ線画像の取得に進むことができる。さらに、１つまたは複数の取得されたＸ線画像は、複数の乳房位置決め基準のうちの１つまたは複数について評価され得る。したがって、第１の評価は、第１の視覚センサおよび第２の視覚センサのうちの１つまたは複数によって取得されたカメラ画像（例えば、ＲＧＢ深度画像）を用いて実行され得、第２の評価は、Ｘ線システムで取得した１つまたは複数のＸ線画像を用いて実行され得る。Ｘ線画像を用いた第２の評価中に、複数の乳房位置基準のうちの１つまたは複数を同時に評価することができる。例えば、第２の評価中に、取得されたＸ線画像は、１つまたは複数の概観基準および／または１つまたは複数の乳房の特徴（ビューに対応する）について同時に評価され得る。さらに、ユーザへのフィードバックは、取得されたＸ線画像上の１つまたは複数の注釈およびオーバーレイを介して提供され得る。

いくつかの他の実施形態では、カメラ画像を用いた第１の評価中に、ＣＣビューの１つまたは複数の概観基準は、中央乳房位置、左右対称性、および乳房間裂の存在を含んでもよい。ＣＣビューの１つまたは複数の乳房の特徴は、乳頭の特徴と皮膚のひだを含んでもよい。このように、ＣＣビューの１つまたは複数の乳房の特徴の第１の評価中の評価基準は、乳頭の中心位置および乳頭の輪郭、および圧迫された乳房の尾側領域、外側領域、および内側領域の１つまたは複数に皮膚のひだがないこと（第１の特徴セット）を含んでもよい。Ｘ線画像を使用した第２の評価では、腋窩尾部の存在、胸筋の存在、外側組織、内側組織、および腋窩組織の包含（第２の特徴セット）など、第１の評価では評価されなかった特徴を評価できる。同様に、ＭＬＯビューは、第１の評価中に評価された第１の特徴セットと、第２の評価中に評価された第１の特徴セットとは異なる第２の特徴セットを使用して評価できる。いくつかの例では、特徴の第１のセットおよび第２のセットは、第２の評価中に評価されてもよい。

このようにして、各ビューのマンモグラフィのための乳房の適切な位置決めを達成することができる。さらに、Ｘ線画像取得前に乳房構造と患者位置を段階的に評価することにより、画像処理速度が向上し、フィードバック速度が向上し、その結果、乳房位置決め効率が全体的に向上する。

いくつかの実施形態では、１つまたは複数の患者およびユーザ（すなわち、マンモグラフィを実施する技術者）の動き認識に基づいて、１つまたは複数の乳房位置決め誤差および患者位置決め誤差を検出することができる。例えば、乳房を位置決めするには、特定の方法で乳房を引っ張る必要がある。したがって、技術者のジェスチャを分析して、ユーザが乳房を引っ張ったかどうかを確認することができる。

図５に目を向けると、デジタル乳房トモシンセシス（ＤＢＴ）中の乳房位置および乳房形態を評価するための方法５００を示す高レベルのフローチャートが示されている。方法５００は、ＤＢＴのための所望の乳房位置が達成されているかどうかを決定するために、Ｘ線画像取得を開始する前に実行され得る。乳房位置評価は、図１Ｂのカメラ１５４などの第２の視覚センサからの入力に基づいて実行され得、患者位置評価は、図１Ａのカメラなどの第２の視覚センサおよび第１の視覚センサの１つまたは複数からの入力に基づいて実行され得る。方法５００は、図１Ａのコントローラ４４などの画像処理システム、画像処理システムに接続されたエッジデバイス、画像処理システムと通信するクラウド、またはそれらの任意の適切な組み合わせによって実施され得る。方法５００は、図１Ａ、図１Ｂ、および図１Ｃのシステムおよび構成要素に関して説明されているが、方法５００は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステムおよび構成要素で実装することができることを理解されたい。

方法５００は、ステップ５０２で開始する。ステップ５０２、５０３、５０４、５０６、および５０８は、図４Ａのステップ４０２、４０４、４０５、４０６、および４０８と同様であり、したがって、簡潔にするために繰り返されない。簡単に言えば、方法５００の上記のステップは、乳房圧迫についてＸ線システムを監視するステップを含み、圧迫後に、第１の視覚センサおよび第２の視覚センサがＤＢＴ取得のために初期角度で調整される。一例では、初期角度位置は、ＣＣビューの第１の視覚センサ位置および第２の視覚センサ位置であってもよい。別の例では、初期角度位置は、ＭＬＯビューの第１の視覚センサ位置および第２の視覚センサ位置であってもよい。ＤＢＴの初期角度は、Ｘ線源の任意の選択された角度であってもよく、第１および第２の視覚センサはそれに応じて調整されてもよいことが理解されよう。第１の視覚センサおよび第２の視覚センサを調整すると、第１および第２の視覚センサから１つまたは複数の初期カメラ画像が取得され、グレアが評価され、１つまたは複数の画像キャプチャパラメータおよびカメラ画像処理パラメータが検出されたグレアに基づいて調整され得る。

ステップ５１０に進んで、方法５００は、第１の視覚センサから第１のカメラ画像を、第２の視覚センサから第２のカメラ画像を取得するステップを含み、Ｘ線源は、グレアを調整した後にＤＢＴの初期角度にある。

次に、ステップ５１２で、方法５００は、図４Ａおよび図４Ｂで説明されるように、初期角度での乳房位置および患者位置を評価し、評価からのリアルタイムフィードバックに基づいて乳房位置および患者位置を調整するステップを含む。簡単に言えば、方法５００は、第２の視覚センサで得られた第２のカメラ画像から識別された乳房構造に基づいて乳房位置を評価し、第１の視覚センサで得られた第１のカメラ画像から患者位置を評価することができる。評価された乳房構造と患者位置は、Ｘ線管の初期角度に基づいている。例えば、初期角度がＸ線源の０度の角度である場合には、乳房位置と患者位置の評価には、胸筋の包含、外側および内側の組織の包含、乳頭輪郭の確認、ＩＭＦの包含、ならびに１つまたは複数の皮膚と脂肪のひだの欠如の段階的な評価を含んでもよい。各評価ステップで、リアルタイムフィードバックを提供して、乳房位置および患者位置の１つまたは複数を調整して、乳房および患者が所望の位置にあることを確実にすることができる。同様に、初期角度がＭＬＯビュー角度（例えば、４５度のＸ線源角度）である場合には、乳房位置および患者位置の評価は、胸筋縁部の形状および位置の段階的評価、乳頭輪郭の確認、上部胸筋縁部と上部外側乳房縁部との間のマージン、後部組織および腋窩組織の包含、ＩＭＦの包含、ならびに１つまたは複数の皮膚および脂肪のひだの欠如を含んでもよい。上で説明したように、各ステップで、乳房位置および患者位置の１つまたは複数を調整するためのリアルタイムフィードバックがユーザに提供され得る。

初期Ｘ線管角度で乳房位置および患者位置を調整すると、方法５００はステップ５１４に進む。ステップ５１４において、方法５００は、ＤＢＴ取得のための角度範囲内の複数の角度から選択された角度で、乳房位置および患者位置を評価し、乳房位置および患者位置の評価に基づいてユーザにリアルタイムフィードバックを提供するステップを含む。ＤＢＴの乳房位置と患者位置の評価の詳細については、図６で説明する。

図６に目を向けると、Ｘ線システムの角度範囲内の２つ以上の選択された角度でのＤＢＴ撮像中に乳房位置および患者位置を評価し、ＤＢＴ取得のための乳房位置を調整するためのリアルタイムフィードバックを提供するための方法６００を示す高レベルフローチャートが示されている。さらに、方法６００は、ガントリーがＤＢＴ取得のために複数の角度で移動するときに、障害物（例えば、撮像されていない患者の身体部分）を検出するために患者位置を評価するステップを含む。方法６００は、ＤＢＴのための所望の乳房位置および患者の身体位置が達成されるかどうかを決定するために、Ｘ線画像取得を開始する前に実行され得る。乳房位置評価は、図１Ｂのカメラ１５４などの第２の視覚センサからの入力に基づいて実行され得、患者位置評価は、図１Ａのカメラなどの第２の視覚センサおよび第１の視覚センサの１つまたは複数からの入力に基づいて実行され得る。方法６００は、図１Ａのコントローラ４４などの画像処理システム、画像処理システムに接続されたエッジデバイス、画像処理システムと通信するクラウド、またはそれらの任意の適切な組み合わせによって実施され得る。方法６００は、図１Ａ、図１Ｂ、および図１Ｃのシステムおよび構成要素に関して説明されているが、方法６００は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステムおよび構成要素で実装することができることを理解されたい。方法６００は、Ｘ線源が、図１Ａの垂直軸６０などの、Ｘ線システムの垂直軸が検出器に垂直である内側位置の周りの角度回転範囲（＋θから−θ）内で圧迫された乳房の周りで回転される、ＤＢＴ取得について記述される。Ｘ線源が垂直軸に対して角度を付けられた軸（例えば、内側位置から３０度、４５度、６０度などで）の周りを回転する他のＤＢＴ取得もまた、本開示の範囲内である。

方法６００は、ステップ６０２で開始する。ステップ６０２において、方法６００は、２つ以上の選択された角度の各々で、第１の視覚センサおよび第２の視覚センサの各々から１つまたは複数のカメラ画像を取得するステップを含む。選択された角度は、ＤＢＴの投影画像が取得されるＸ線源の様々な角度を含んでいるので、選択された角度で乳房位置と患者位置が評価される。したがって、一例では、乳房位置および患者位置の評価のために、ＤＢＴ取得が実行される複数の角度の各々を選択することができる。別の例では、乳房位置および患者位置の評価は、２つ以上の角度に対して実行され得るが、ＤＢＴについて投影画像が取得される角度の総数よりも少ない。例えば、いずれかの方向（＋θまたは−θ）の端部角度が、内側位置と共に選択されてもよい。いくつかの例では、端部角度および内側位置に加えて、その後のＤＢＴ取得のための乳房位置および患者位置の評価のために、その間の１つまたは複数の角度が選択されてもよい。

次に、ステップ６０４において、方法６００は、選択された角度の各々で、第２のセンサで得られた１つまたは複数のカメラ画像から、胸筋の可視縁部、外側組織と内側組織、および乳頭位置を識別するステップを含む。例えば、第２の視覚センサで取得した１つまたは複数のカメラ画像を人工知能ベースのニューラルネットワークモデルに入力して、胸筋の可視縁部、外側および内側組織、ならびに乳頭位置を含む、圧迫された乳房の解剖学的目印を識別することができる。一例では、ＡＩベースのニューラルネットワークモデルの出力は、圧迫された乳房の上記の解剖学的目印に対する注釈を伴う１つまたは複数のセグメント化されたカメラ画像を含んでもよい。

ステップ６０６に進んで、方法６００は、選択された各角度で、胸筋縁部の可視性、外側組織および内側組織の包含、乳頭輪郭および乳頭の中央配置（内側または外側を指していない）の確認、ならびにＩＭＦ可視性を確認するステップを含む。上記のすべての解剖学的構造の可視性および位置決めが２つ以上の選択された角度のそれぞれで確認された場合には、ステップ６０６での答えは「はい」であり、方法はステップ６１０に進む。乳房の上記の解剖学的目印のいずれも確認されない場合には、ステップ６０６での答えは「いいえ」であり、方法６００はステップ６０８に進む。ステップ６０８で、方法６００は、胸筋縁部が見えるように、外側および内側組織が含まれ、乳頭輪郭が見え、乳頭が中央に配置され、ＩＭＦが見えるように乳房位置を調整するためのリアルタイムフィードバックを提供するステップを含む。さらに、いくつかの例では、第１の視覚センサで得られた１つまたは複数のカメラ画像からの患者の身体位置を、２つ以上の選択された角度の各々で評価することができる。特に、患者の身体位置を評価するステップは、Ｘ線システムからの患者の肩の距離がしきい値距離内にあるかどうか、傾きのレベルを含む患者の頭部の位置がしきい値傾き未満であり、頭部の旋回方向が反対側に向かっているかどうか、患者の足の位置がＸ線システムに向けられているかどうか、身体の回転が内側に向かっているかどうか、および患者の背骨の位置が臀部から角度を付けられているかどうかを決定するステップを含む。上記の患者身体のパラメータのいずれかが満たされない場合には、リアルタイムフィードバックは、乳房の解剖学的構造に基づく乳房位置に加えて、患者の身体位置の評価に基づく患者位置の調整を含むことができる。

一例では、胸筋、外側および内側組織、乳頭、ならびにＩＭＦを含む乳房の解剖学的構造の各々が、患者の身体位置と共に段階的に評価されてもよい。例えば、胸筋は最初に患者の体の位置と共に評価され、胸筋の可視性のために乳房位置と患者の身体位置の１つまたは複数を調整するフィードバックを提供し、続いて胸筋が含まれていることを確認すると、方法は、患者の身体位置と共に外側および内側の組織を評価するように進む。外側および内側組織を含むように乳房位置および患者の身体位置の１つまたは複数を調整するためのフィードバックを提供し、外側および内側組織が含まれることを確認すると、方法は乳頭輪郭および乳頭位置の評価に進む。乳頭輪郭と乳頭位置を調整するためのフィードバックを提供し、乳頭の望ましい位置を確認し、乳頭の輪郭を確認すると、方法はＩＭＦが表示されているかどうかの評価に進む。ＩＭＦを含むように乳房位置および患者位置のうちの１つまたは複数を調整するためのフィードバックを提供し、ＩＭＦが含まれることを確認すると、方法は次のステップ６１０に進むことができる。

ステップ６１０に進んで、方法６００は、皮膚のひだ、脂肪のひだなどの１つまたは複数のひだが、選択されたＸ線管の角度の各々で見えるかどうかを判定するステップを含む。「はい」の場合には、ステップ６２２で、方法６００は、ひだの発生を減らすために乳房位置を調整するためのリアルタイムフィードバックを提供するステップを含む。次に、方法６００はひだの監視に戻る。１つまたは複数のひだが見えない場合には、方法６００はステップ６１２に進む。

ステップ６１２において、方法６００は、選択された各角度で第２の患者位置を評価するステップを含む。第２の患者位置の評価は、解剖学的目印を含めてひだを減らすために乳房位置および患者の身体位置を調整した後に、第２の視覚センサから得られる１つまたは複数のカメラ画像に基づくことができる。第２の患者位置を評価するステップは、患者の同側および反対側の肩の位置、患者の頭部の位置、および反対側の乳房位置を評価するステップを含む。特に、患者の同側の肩、反対側の肩、患者の頭部、および反対側の乳房のいずれかが、視野の一部が患者の身体部分によって遮られるように、２つ以上の選択された角度の各々でＸ線源の視野内にあるかどうかを判定することができる。第２の視覚センサは、Ｘ線源の視野をキャプチャし、したがって、第２の患者位置評価は、第２の視覚センサで得られた１つまたは複数のカメラ画像を使用して実行され得る。第２の患者位置評価中に、選択された角度の各々で第２の視覚センサで得られた１つまたは複数のカメラ画像は、１つまたは複数のカメラ画像における患者の体の遮る部分を識別するように訓練された人工知能ベースのアルゴリズムに入力され得る。例えば、反対側の乳房の一部が１つまたは複数の選択された角度で見える場合には、アルゴリズムは、遮る部分および障害物が識別される角度を識別し、１つまたは複数のカメラ画像上に識別された障害物を示すことができる。

ステップ６１４に進んで、方法６００は、ステップ６１２で説明するように、第２の患者位置の評価に基づいて障害物が検出されたかどうかを確認するステップを含む。ステップ６１４での答えが「はい」の場合には、方法６００はステップ６１６に進み、リアルタイムフィードバックを提供して、圧迫された乳房位置を変えることなく、遮る身体部分を視野から遠ざけるように患者位置を調整する。次に、方法６００はステップ６１４に戻り、患者位置の調整後に障害物が解消されるかどうかを検証する。

障害物が検出されない場合には、ステップ６１４での答えは「いいえ」であり、方法はステップ６１８に進み、ユーザインターフェースを介して、乳房位置および患者位置がＤＢＴ取得のために確認されることを示す。

ステップ６２０に進んで、方法６００は、複数の角度の各々で複数のＸ線投影画像を取得することによってＤＢＴを実行するステップを含む。

このように、ＤＢＴ取得の前に、乳房位置と患者位置は、ＤＢＴのＸ線源回転の角度範囲内の２つ以上の選択された角度での第１の視覚センサ（患者の身体位置評価用）および第２の視覚センサ（乳房位置評価と障害物識別用）からのカメラ画像に基づいて評価することができる。Ｘ線源の複数の角度で乳房位置と患者位置を評価することにより、１つの角度だけでは簡単に検出できない可能性のある乳房位置と患者位置の誤差が特定され得、乳房位置と患者位置の１つまたは複数を調整するためのリアルタイムフィードバックが提供され得る。その結果、ＤＢＴの品質と一貫性が改善され得る。さらに、取得前に位置決め誤差を特定して修正することにより、リコールの必要性が減少し、それにより患者への放射線被曝が減少し、患者の快適さと診断の信頼性が向上する。

上記の方法６００は、Ｘ線撮像なしでＤＢＴスイートを実行し、Ｘ線でＤＢＴ取得を開始する前に、２つ以上のＸ線源角度で乳房位置および患者位置の１つまたは複数を評価することを記述しているが、いくつかの実施形態では、乳房位置および患者位置の１つまたは複数は、Ｘ線管を動かさずに複数のＤＢＴ角度で評価されてもよく、（Ｘ線によるＤＢＴ取得の前に）その評価に基づいてリアルタイムフィードバックが提供されてもよい。一例では、第２の視覚センサの位置は、ガントリーを動かさずに調整されて、複数のＤＢＴ角度での乳房位置および患者位置のうちの１つまたは複数を評価することができる。別の例では、ＤＢＴの複数の角度に対する乳房位置および患者位置の１つまたは複数の評価は、単一のカメラ位置および単一のガントリー位置で実行され得る。

一実施形態では、乳房がマンモグラフィ用に配置されているかどうかを判断するために、乳房の特徴のセットを評価することができる。乳房の特徴のセットは、ビューのタイプ（ＭＬＯまたはＣＣビュー）に基づいてもよい。さらに、乳房の特徴のセットは、組織の特徴、乳頭の特徴、乳房のひだ、および皮膚のひだを含んでもよい。一例では、乳房の特徴のセットを所望の順序で評価することができ、各ステップで患者位置を評価することができる。乳房の特徴の評価および患者の評価に基づいて、各特徴の評価に基づくリアルタイムフィードバックが提供されて、ユーザが乳房を位置決めするのを支援することができる。例えば、最初に、胸筋が識別され、カメラの視野に存在することが確認され得る。胸筋の存在を確認すると、コントローラは、すべての外側組織と内側組織が含まれていると判定することができる。次に、乳頭の位置を評価し、続いて乳房下のひだを識別する。最後に、組織、乳頭の位置、およびＩＭＦに対する乳房の適切な配置を確認すると、コントローラは１つまたは複数の皮膚のひだが見えることを評価することができる。各ステップで、対応する特徴が検出されないか、適切に配置されていない場合には、コントローラはリアルタイムフィードバックを提供して、乳房と患者の１つまたは複数を調整することができる。このようにして、各ビューのマンモグラフィのための乳房の適切な位置決めを達成することができる。さらに、乳房の構造と患者位置を段階的に評価することにより、画像処理速度が向上し、フィードバック速度が向上し、その結果、乳房位置決め効率が全体的に向上する。

次に、図７は、図１Ａのマンモグラフィシステム１００などのマンモグラフィシステムに結合された視覚センサで得られたカメラ画像におけるグレアを低減するための方法７００を示す高レベルのフローチャートを示す。視覚センサは、図１Ａの第１の視覚センサ１０１、図１Ｂの第２の視覚センサ１５４、またはマンモグラフィシステムに結合された任意のカメラであってもよい。第１および第２の視覚センサは、患者画像および圧迫乳房画像を取得するために利用され、次いで、これらは、患者形態および乳房解剖学的構造目印に基づいて、患者位置および乳房位置の１つまたは複数を評価するために利用される。したがって、カメラ画像から乳房位置および患者位置を評価する前に、カメラ画像の下流分析を改善するために、カメラ画像をグレアについて分析し、検出された場合には、グレアを低減するように処理することができる。方法７００は、図１Ａのコントローラ４４などの画像処理システム、画像処理システムに接続されたエッジデバイス、画像処理システムと通信するクラウド、またはそれらの任意の適切な組み合わせによって実施され得る。本明細書に記載の方法７００は、図１Ａ〜図１Ｄのシステムおよび構成要素に関して説明されているが、本方法は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステムおよび構成要素で実装することができることを理解されたい。方法７００はカメラ画像に関して説明され、グレアを検出および低減するための方法７００は、任意の視覚センサで得られた任意のカメラ画像に適用され得ることが理解されよう。

方法７００は、ステップ７０２で開始する。ステップ７０２において、方法７００は、カメラ画像を取得し、カメラ画像の関心領域を識別するステップを含む。関心領域は、位置評価のためにさらなる処理の対象となるカメラ画像上の領域を含んでもよい。例えば、（患者位置評価に使用される）第１の視覚センサからのカメラ画像が取得される場合には、関心領域は、患者およびＸ線システムを含むカメラ画像の一部を含んでもよい。第２の視覚センサ（乳房の解剖学的目印を識別するために使用され、したがって乳房位置評価に使用される）からのカメラ画像が得られる場合には、関心領域は、圧迫された乳房を含むカメラ画像の一部を含んでもよい。

次に、ステップ７０４において、方法７００は、関心領域内にグレアが検出されるかどうかを判定するステップを含む。グレアは、１つまたは複数の光強度、彩度、輝度コントラストなどの測光特徴に基づいて検出できる。例えば、しきい値強度よりも大きい光強度、しきい値飽和レベルよりも小さい彩度、およびしきい値コントラストレベルよりも小さい輝度コントラストを有するカメラ画像の領域は、グレア領域を示すことができる。グレアが対象領域内で検出されない場合には、または対象領域外で検出された場合には、方法７００はステップ７０８に進み、グレア調整が不要であることを示し、方法７００は終了する。関心領域内でグレアが検出された場合には、方法７００はステップ７０６に進む。

ステップ７０６において、方法７００は、グレアを含む関心領域内の領域を示すステップを含む。次に、ステップ７０８で、方法７００は、グレアを低減するためにユーザにフィードバックを提供するステップを含む。フィードバックは、ステップ７１２で、カメラ位置を調整するための指示と、ステップ７１４で、グレア領域が対象領域内にないようにグレア源（通常は光源である）を再配置するために部屋の照明を調整するための指示と、ステップ７１６で、カメラレンズに偏光フィルタを含めるかまたは調整するための指示と、を含むことができる。さらに、いくつかの例では、カメラの位置、部屋の照明、偏光フィルタ、およびグレアを低減するための１つまたは複数のグレア領域の各々の量と位置に基づくカメラ画像処理パラメータを含む１つまたは複数のカメラ画像キャプチャパラメータを調整することによって（例えば、カメラコントローラに１つまたは複数のカメラ画像キャプチャパラメータを調整するように命令することによって）グレアを低減することができる。

フィードバックを提供すると、方法７００はステップ７１８に進む。ステップ７１８で、方法７００は、グレアが関心領域内から除去されたかどうかを確認するステップを含む。ステップ７１８での答えが「はい」の場合には、方法７００はステップ７０８に進み、グレア調整が完了したことを示し、方法７００が終了する。しかし、グレアが関心領域から離れて移動しないか、またはしきい値量未満に減少しない場合には、方法７００はステップ７２０に進む。

ステップ７２０で、方法７００は、関心領域においてグレアが低減された合成画像を生成するために、画像の数および画像の数に対するカメラ設定（例えば、露光の低減）を決定するステップを含む。

ステップ７２２に進んで、方法７００は、その後の乳房位置および／または患者位置の評価のために合成画像を利用するステップを含む。

本開示の技術的効果は、画像取得前の改善されたリアルタイムの乳房位置決め評価、ガイダンス、およびフィードバックを含み、それにより、患者への反復および／または増加した曝露なしに、より高品質のＸ線マンモグラフィ画像をもたらす。もう１つの技術的効果は、乳房位置を改善することで診断能力を改善し、リコールの必要性を減らすことである。さらに別の技術的効果は、より高品質のマンモグラフィ画像を取得するための初心者ユーザ向けの自動ガイダンスである。

一実施形態では、Ｘ線マンモグラフィシステムのための方法は、Ｘ線マンモグラフィシステムに結合された１つまたは複数のカメラを使用する視覚検出を介して、患者の患者位置、患者の部分像、および患者の乳房の解剖学的構造のうちの１つまたは複数を評価するステップと、評価に基づいて、患者位置決め誤差および乳房位置決め誤差のうちの１つまたは複数を検出するステップと、マンモグラフィシステムのユーザインターフェースを介して、検出に基づいてユーザにリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含む。本方法の第１の例では、本方法は、それに加えてまたはその代わりに、乳房の解剖学的構造が、圧迫パドルとＸ線マンモグラフィシステムの検出器との間の撮像ボリュームを含む視野を有するカメラで評価されることを含んでもよい。本方法の第２の例は、任意選択で第１の例を含み、患者位置は、Ｘ線マンモグラフィシステムおよび患者の第１の視野を有する第１のカメラからの入力に基づいて評価され、乳房の解剖学的構造は、圧迫パドルとＸ線マンモグラフィシステムの検出器との間の撮像ボリュームを含む第２の視野を有する第２のカメラからの入力に基づいて評価されることをさらに含む。本方法の第３の例は、任意選択で第１および第２の例のうちの１つまたは複数を含み、患者位置を評価するステップは、Ｘ線システムからの患者の肩の距離、患者の頭の位置、患者の足の位置、患者の姿勢、患者の身体の回転、および患者の背骨の位置を評価するステップを含むことをさらに含む。本方法の第４の例は、任意選択で第１から第３の例のうちの１つまたは複数を含み、Ｘ線マンモグラフィシステムによる画像取得の前に、患者位置決め誤差および乳房位置決め誤差のうちの１つまたは複数が検出されることをさらに含む。本方法の第５の例は、任意選択で第１から第４の例のうちの１つまたは複数を含み、患者位置決め誤差は、患者骨格モデルおよびＸ線マンモグラフィシステムに対する患者の相対的位置のうちの１つまたは複数に基づくことをさらに含む。本方法の第６の例は、任意選択で第１から第５の例のうちの１つまたは複数を含み、乳房位置決め誤差は、所望の取得ビュー、および撮像ボリューム内の乳房の１つまたは複数の乳房の解剖学的特徴に基づくことをさらに含む。本方法の第７の例は、任意選択で第１から第６の例のうちの１つまたは複数を含み、乳房位置決め誤差および患者位置決め誤差のうちの１つまたは複数は、患者およびユーザのうちの一人または複数の動き認識に基づいて検出されることをさらに含む。本方法の第８の例は、任意選択で第１から第７の例のうちの１つまたは複数を含み、所望の取得ビューが頭尾ビューである場合、乳房の解剖学的構造を評価するステップは、胸筋の包含、乳房のセンタリング、乳頭の位置、乳房間裂の包含、ならびに１つまたは複数の皮膚と脂肪のひだの欠如のうちの１つまたは複数を検出するステップと、各検出に基づいてリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含み、所望の取得ビューが中外側斜位ビューである場合、乳房の解剖学的構造を評価するステップは、胸筋の位置、乳頭の位置、腋窩組織の包含、乳房下のひだの包含、ならびに１つまたは複数の皮膚と脂肪のひだの欠如のうちの１つまたは複数を検出するステップと、各検出に基づいてリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含むことをさらに含む。本方法の第９の例は、任意選択で第１から第８の例のうちの１つまたは複数を含み、Ｘ線マンモグラフィシステムの動作の品質チェックモードおよび洗浄モードのうちの１つまたは複数の間に、１つまたは複数のカメラを使用した視覚検出を介して、ユーザ形態およびユーザ位置を評価するステップと、ユーザ形態およびユーザ位置に基づいて、Ｘ線マンモグラフィシステムの１つまたは複数の構成要素を調整するステップと、をさらに含み、１つまたは複数の構成要素は、Ｘ線マンモグラフィシステムのガントリーレール上の圧迫パドルホルダーの位置、Ｘ線システムの高さ、およびワークステーションの制御ステーションの高さを含む。本方法の第１０の例は、任意選択で第１から第９の例のうちの１つまたは複数を含み、患者の乳房を圧迫する前に、１つまたは複数のカメラを使用する視覚検出を介して、患者形態および患者の乳房形態を評価するステップと、患者形態および乳房形態に基づいて、好ましい圧迫パドルを特定するステップと、ユーザインターフェース上で好ましい圧迫パドルを示すステップと、をさらに含む。本方法の第１１の例は、任意選択で第１から第１０の例のうちの１つまたは複数を含み、患者の乳房を圧迫する前に、１つまたは複数のカメラを使用する視覚検出を介して、患者形態および患者の乳房形態を評価するステップと、患者形態および乳房形態に基づいて、Ｘ線マンモグラフィシステムの支持テーブルの位置を調整するステップと、をさらに含む。

別の実施形態では、Ｘ線マンモグラフィシステムのための方法は、現在の動作モードを決定するステップと、１つまたは複数の視覚センサを含む視覚システムを介して、現在のモードに基づいてＸ線マンモグラフィシステムの撮像ボリューム内の乳房の乳房位置および患者位置を評価するステップと、評価に基づいて、患者位置決め誤差および乳房位置決め誤差のうちの１つまたは複数を検出するステップと、マンモグラフィシステムのユーザインターフェースを介した検出に基づいて、所望の乳房位置および所望の患者位置のうちの１つまたは複数の表示を含むリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含み、患者位置決め誤差は、患者の解剖学的構造およびＸ線マンモグラフィシステムに対する患者位置に基づいて検出され、乳房位置決め誤差は、乳房の１つまたは複数の解剖学的構造に基づいて検出される。本方法の第１の例では、本方法は、それに加えてまたはその代わりに、現在のモードがデジタル乳房トモシンセシスモードである場合、トモシンセシス取得を開始する前に、Ｘ線マンモグラフィシステムの角度範囲内の１つまたは複数のＸ線源角度で乳房位置決め誤差および患者位置決め誤差のうちの１つまたは複数を評価するステップを含んでもよい。本方法の第２の例は、任意選択で第１の例を含み、現在のモードのＸ線画像取得を開始するステップと、Ｘ線画像取得中に患者の動きを検出するステップと、検出に応答して患者位置変化による誤差を表示するステップと、をさらに含み、現在のモードは、デジタル乳房トモシンセシスモードおよび画像ガイド生検モードの一方である。本方法の第３の例は、任意選択で第１および第２の例のうちの１つまたは複数を含み、患者位置は、Ｘ線マンモグラフィシステムおよび患者の第１の視野を有する視覚システムの第１の視覚センサからの第１のカメラ画像に基づいて評価され、乳房位置は、Ｘ線マンモグラフィシステムの圧迫パドルと検出器との間の撮像ボリュームを含む第２の視野を有する視覚システムの第２の視覚センサからの第２のカメラ画像に基づいて評価されることをさらに含む。本方法の第４の例は、任意選択で第１から第３の例のうちの１つまたは複数を含み、第１の視覚センサおよび第２の視覚センサは、各々ＲＧＢ深度タイプの視覚センサであり、所望の乳房位置および所望の患者位置のうちの１つまたは複数の表示は、それぞれ、第１のカメラ画像および第２のカメラ画像に提供されることをさらに含み、患者位置および乳房位置を評価するステップの前に、１つまたは複数のグレア領域について、第１のセンサの第１の視野および第２の視覚センサの第２の視野を評価するステップをさらに含む。本方法の第５の例は、任意選択で第１から第４の例のうちの１つまたは複数を含み、乳房のＸ線画像を取得するステップと、取得したＸ線画像に基づいて１つまたは複数の第２の乳房位置決め誤差を検出するステップと、取得したＸ線画像上の第２の表示を含む第２のフィードバックを提供するステップであって、第２の表示は、第２の乳房位置決め誤差および撮像される１つもしくは複数の所望の乳房構造を含む、ステップと、をさらに含み、第２のフィードバックは、マンモグラフィシステムのユーザインターフェースを介して提供される。

上記のシステムおよび方法はまた、医用撮像システムを提供し、医用撮像システムは、放射線を放出するための放射線源、放射線を受け取るための検出器、および視野を調整するためのコリメータを含むガントリーと、少なくとも第１の視覚センサおよび第２の視覚センサを含む視覚センサシステムと、第１の表示部分を含む第１のユーザインターフェースを含み、ガントリーに通信可能に結合されたワークステーションであって、ガントリーは第２の表示部分を含む第２のユーザインターフェースに結合された、ワークステーションと、を含み、ワークステーションはプロセッサを含み、プロセッサは非一時的メモリ内の命令で構成され、命令は、実行されるとプロセッサに、第１の視覚センサを用いて、患者および医用撮像システムの第１のカメラ画像を取得させ、第２の視覚センサを用いて、医用撮像システムの撮像ボリューム内の乳房の第２のカメラ画像を取得させ、第１のカメラ画像および第２のカメラ画像を用いて、医用撮像システムに対する患者位置、ならびに患者の全身位置および医用撮像システムに対する乳房位置を、患者の乳房の解剖学的構造に基づいて決定させ、第１のモデルと一致する患者位置および第２のモデルと一致する乳房位置に応答して、画像取得を開始させ、そうでなければ、医用撮像システムの第１および第２のユーザインターフェースを介してリアルタイムフィードバックを提供して、患者位置が第１のモデルと一致し、乳房位置が第２のモデルと一致するまで放射線源による画像取得を禁止させ、第１のユーザインターフェースおよび第２のインターフェースのうちの１つまたは複数を介して、患者位置の１つまたは複数が第１のモデルと一致せず、乳房位置が第２のモデルと一致しない場合にユーザが画像取得を開始するためのオプションを提供させ、第１のモデルおよび第２のモデルは、第１のカメラ画像および第２のカメラ画像を入力として使用する人工知能アルゴリズムに基づく。システムの第１の例では、システムは、それに加えてまたはその代わりに、第１の視覚センサは、医用撮像システムおよび患者の第１の視野を有し、第２の視覚センサは、医用撮像システムの撮像ボリュームの第２の視野を有し、第１のモデルは、患者骨格モデルおよび医用撮像システムに対する患者の相対位置のうちの１つまたは複数に基づき、第２のモデルは、所望の取得ビュー、および撮像ボリューム内の乳房の１つまたは複数の乳房の解剖学的特徴に基づくことを含む。

本明細書で使用する場合、単数形で列挙され、「１つの（ａ）」または「１つの（ａｎ）」という単語に続けられる要素またはステップは、除外することが明示的に述べられない限り、複数の前記要素またはステップを除外しないと理解されたい。さらに、本発明の「一実施形態」への言及は、列挙された特徴をも組み込む追加の実施形態の存在を除外するものとして解釈されることを意図しない。さらに、明示的に反対の記載がない限り、特定の性質を有する要素または複数の要素を「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、または「有する（ｈａｖｉｎｇ）」実施形態は、その性質を有さない追加のそのような要素を含むことができる。「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「ここで（ｉｎ ｗｈｉｃｈ）」という用語は、それぞれの用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」および「ここで（ｗｈｅｒｅｉｎ）」の平易な言葉での同等物として使用される。さらに、「第１の」、「第２の」、および「第３の」などの用語は、単にラベルとして使用され、それらの対象物に数値的要件または特定の位置的順序を課すことを意図しない。

本明細書は、最良の態様を含めて本発明を開示すると共に、いかなる当業者も、任意の装置またはシステムの作製および使用ならびに任意の組み込まれた方法の実施を含め、本発明を実践することを可能にするために実施例を使用している。本発明の特許可能な範囲は、特許請求の範囲によって定義されると共に、当業者に想起される他の実施例を含んでもよい。そのような他の実施例は、それらが特許請求の範囲の文言から相違しない構造要素を有する場合には、または特許請求の範囲の文言から実質的には相違しない同等の構造要素を含む場合には、特許請求の範囲の技術的範囲に包含される。
［実施態様１］
Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）のための方法であって、
前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）に結合された１つまたは複数のカメラを使用する視覚検出を介して、患者の患者位置、前記患者の部分像、および前記患者の乳房の解剖学的構造のうちの１つまたは複数を評価するステップと、
前記評価に基づいて、患者位置決め誤差および乳房位置決め誤差のうちの１つまたは複数を検出するステップと、
前記マンモグラフィシステム（１００、２００）のユーザインターフェースを介して、前記検出に基づいてユーザにリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含む方法。
［実施態様２］
前記乳房の解剖学的構造は、圧迫パドル（４０、１６４、２２２）と前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の検出器との間の撮像ボリュームを含む視野を有するカメラで評価される、実施態様１に記載の方法。
［実施態様３］
前記患者位置は、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）および前記患者の第１の視野を有する第１のカメラからの入力に基づいて評価され、前記乳房の解剖学的構造は、圧迫パドル（４０、１６４、２２２）と前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の検出器との間の撮像ボリュームを含む第２の視野を有する第２のカメラからの入力に基づいて評価される、実施態様１に記載の方法。
［実施態様４］
患者位置を評価するステップは、前記Ｘ線システム（１０、１５０、２１０）からの患者の肩の距離、患者の頭の位置、患者の足の位置、患者の姿勢、患者の身体の回転、および患者の背骨の位置を評価するステップを含む、実施態様１に記載の方法。
［実施態様５］
前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）による画像取得の前に、患者位置決め誤差および前記乳房位置決め誤差のうちの前記１つまたは複数が検出される、実施態様１に記載の方法。
［実施態様６］
前記患者位置決め誤差は、患者骨格モデルおよび前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）に対する前記患者の相対的位置のうちの１つまたは複数に基づく、実施態様１に記載の方法。
［実施態様７］
前記乳房位置決め誤差は、所望の取得ビュー、および前記撮像ボリューム内の乳房の１つまたは複数の乳房の解剖学的特徴に基づく、実施態様１に記載の方法。
［実施態様８］
前記乳房位置決め誤差および患者位置決め誤差のうちの１つまたは複数は、前記患者および前記ユーザのうちの一人または複数の動き認識に基づいて検出される、実施態様１に記載の方法。
［実施態様９］
前記所望の取得ビューが頭尾ビューである場合、前記乳房の解剖学的構造を評価するステップは、胸筋の包含、乳房のセンタリング、乳頭の位置、乳房間裂の包含、ならびに１つまたは複数の皮膚と脂肪のひだの欠如のうちの１つまたは複数を検出するステップと、各検出に基づいてリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含み、所望の取得ビューが中外側斜位ビューである場合、前記乳房の解剖学的構造を評価するステップは、胸筋の位置、乳頭の位置、腋窩組織の包含、乳房下のひだの包含、ならびに１つまたは複数の皮膚と脂肪のひだの欠如のうちの１つまたは複数を検出するステップと、各検出に基づいてリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含む、実施態様７に記載の方法。
［実施態様１０］
前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の動作の品質チェックモードおよび洗浄モードのうちの１つまたは複数の間に、
前記１つまたは複数のカメラを使用した前記視覚検出を介して、ユーザ形態およびユーザ位置を評価するステップと、
前記ユーザ形態および前記ユーザ位置に基づいて、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の１つまたは複数の構成要素を調整するステップと、
をさらに含み、
前記１つまたは複数の構成要素は、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）のガントリーレール上の圧迫パドルホルダーの位置、Ｘ線システム（１０、１５０、２１０）の高さ、およびワークステーションの制御ステーションの高さを含む、実施態様１に記載の方法。
［実施態様１１］
患者の乳房を圧迫する前に、
前記１つまたは複数のカメラを使用する前記視覚検出を介して、患者形態および患者の乳房形態を評価するステップと、
前記患者形態および前記乳房形態に基づいて、好ましい圧迫パドル（４０、１６４、２２２）を特定するステップと、
前記ユーザインターフェース上で前記好ましい圧迫パドル（４０、１６４、２２２）を示すステップと、
をさらに含む、実施態様１に記載の方法。
［実施態様１２］
患者の乳房を圧迫する前に、
前記１つまたは複数のカメラを使用する前記視覚検出を介して、患者形態および患者の乳房形態を評価するステップと、
前記患者形態および前記乳房形態に基づいて、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の支持テーブルの位置を調整するステップと、
をさらに含む、実施態様１に記載の方法。
［実施態様１３］
Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）のための方法であって、
現在の動作モードを決定するステップと、
１つまたは複数の視覚センサを含む視覚システムを介して、前記現在のモードに基づいて前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の撮像ボリューム内の乳房の乳房位置および患者位置を評価するステップと、
前記評価に基づいて、患者位置決め誤差および乳房位置決め誤差のうちの１つまたは複数を検出するステップと、
前記マンモグラフィシステム（１００、２００）のユーザインターフェースを介した前記検出に基づいて、所望の乳房位置および所望の患者位置のうちの１つまたは複数の表示を含むリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含み、
前記患者位置決め誤差は、患者の解剖学的構造および前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）に対する患者位置に基づいて検出され、
前記乳房位置決め誤差は、前記乳房の１つまたは複数の解剖学的構造に基づいて検出される、方法。
［実施態様１４］
前記現在のモードがデジタル乳房トモシンセシスモードである場合、トモシンセシス取得を開始する前に、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の角度範囲内の１つまたは複数のＸ線源角度で前記乳房位置決め誤差および前記患者位置決め誤差のうちの１つまたは複数を評価するステップをさらに含む、
実施態様１３に記載の方法。
［実施態様１５］
前記現在のモードのＸ線画像取得を開始するステップと、
前記Ｘ線画像取得中に前記患者の動きを検出するステップと、
前記検出に応答して患者位置変化による誤差を表示するステップと、
をさらに含み、
前記現在のモードは、デジタル乳房トモシンセシスモードおよび画像ガイド生検モードの一方である、実施態様１３に記載の方法。
［実施態様１６］
前記患者位置は、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）および前記患者の第１の視野を有する前記視覚システムの第１の視覚センサ（１０１）からの第１のカメラ画像に基づいて評価され、前記乳房位置は、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の圧迫パドル（４０、１６４、２２２）と検出器との間の撮像ボリュームを含む第２の視野を有する前記視覚システムの第２の視覚センサ（１５４）からの第２のカメラ画像に基づいて評価される、実施態様１３に記載の方法。
［実施態様１７］
前記第１の視覚センサ（１０１）および前記第２の視覚センサ（１５４）は、各々ＲＧＢ深度タイプの視覚センサであり、所望の乳房位置および所望の患者位置のうちの１つまたは複数の表示は、それぞれ、前記第１のカメラ画像および前記第２のカメラ画像に提供され、前記患者位置および前記乳房位置を評価するステップの前に、１つまたは複数のグレア領域について、前記第１のセンサの前記第１の視野および前記第２の視覚センサ（１５４）の前記第２の視野を評価するステップをさらに含む、実施態様１３に記載の方法。
［実施態様１８］
前記乳房のＸ線画像を取得するステップと、
前記取得したｘ線画像に基づいて１つまたは複数の第２の乳房位置決め誤差を検出するステップと、
前記取得したＸ線画像上の第２の表示を含む第２のフィードバックを提供するステップであって、前記第２の表示は、前記第２の乳房位置決め誤差および撮像される１つもしくは複数の所望の乳房構造を含む、ステップと、
をさらに含み、
前記第２のフィードバックは、前記マンモグラフィシステム（１００、２００）の前記ユーザインターフェースを介して提供される、実施態様１３に記載の方法。
［実施態様１９］
医用撮像システムであって、
放射線を放出するための放射線源、前記放射線を受け取るための検出器、および視野を調整するためのコリメータを含むガントリーと、
少なくとも第１の視覚センサ（１０１）および第２の視覚センサ（１５４）を含む視覚センサシステム（１５３、２５２）と、
第１の表示部分を含む第１のユーザインターフェースを含み、前記ガントリーに通信可能に結合されたワークステーションであって、前記ガントリーは第２の表示部分を含む第２のユーザインターフェースに結合された、ワークステーションと、を含み、
前記ワークステーションはプロセッサ（２５８）を含み、前記プロセッサ（２５８）は非一時的メモリ（２６０）内の命令で構成され、前記命令は、実行されると前記プロセッサ（２５８）に、
前記第１の視覚センサ（１０１）を用いて、患者および前記医用撮像システムの第１のカメラ画像を取得させ、
前記第２の視覚センサ（１５４）を用いて、前記医用撮像システムの撮像ボリューム内の乳房の第２のカメラ画像を取得させ、
前記第１のカメラ画像および前記第２のカメラ画像を用いて、前記医用撮像システムに対する患者位置、ならびに患者の全身位置および前記医用撮像システムに対する乳房位置を、患者の乳房の解剖学的構造に基づいて決定させ、
第１のモデルと一致する前記患者位置および第２のモデルと一致する前記乳房位置に応答して、画像取得を開始させ、そうでなければ、前記医用撮像システムの前記第１および前記第２のユーザインターフェースを介してリアルタイムフィードバックを提供して、前記患者位置が前記第１のモデルと一致し、前記乳房位置が前記第２のモデルと一致するまで前記放射線源による画像取得を禁止させ、
前記第１のユーザインターフェースおよび前記第２のインターフェースのうちの１つまたは複数を介して、前記患者位置の１つまたは複数が前記第１のモデルと一致せず、前記乳房位置が前記第２のモデルと一致しない場合にユーザが画像取得を開始するためのオプションを提供させ、
前記第１のモデルおよび前記第２のモデルは、前記第１のカメラ画像および前記第２のカメラ画像を入力として使用する人工知能アルゴリズムに基づく、医用撮像システム。
［実施態様２０］
前記第１の視覚センサ（１０１）は、前記医用撮像システムおよび前記患者の第１の視野を有し、前記第２の視覚センサ（１５４）は、前記医用撮像システムの撮像ボリュームの第２の視野を有し、前記第１のモデルは、患者骨格モデルおよび前記医用撮像システムに対する前記患者の相対位置のうちの１つまたは複数に基づき、前記第２のモデルは、所望の取得ビュー、および前記撮像ボリューム内の乳房の１つまたは複数の乳房の解剖学的特徴に基づく、実施態様１９に記載のシステム。

１０ Ｘ線システム
１５ ガントリー
１６ 放射線源、Ｘ線源
１８ 放射線検出器
２０ コリメータ
２４ 表面
３６ 患者シールド
３８ フェイスシールドレール
４０ 圧迫パドル
４２ 支持構造体
４３ ワークステーション
４４ Ｘ線システムコントローラ
４７ ケーブル
４８ 放射線シールド
５０ ユーザインターフェース／表示部分
５２ キーボード
５４ マウス
５６ ディスプレイ／ユーザインターフェース
５８ 軸
６０ 垂直軸
１００ マンモグラフィシステム
１０１ 第１の視覚センサ／カメラ
１０２ ワークステーション視覚センサ／カメラ
１５０ Ｘ線システム
１５３ 視覚センサシステム
１５４ 第２の視覚センサ／カメラ
１５５ 軸／矢印
１５６ 軸
１５７ レール
１５８ ガントリー
１６０ 放射線源
１６４ 圧迫パドル
１６８ 放射線検出器
１７０ 支持構造体
１７２ 支持レール
１８５ 両端矢印
１８６ 両端矢印
１９０ 拡大部分
１９４ 第２の制御ステーション
１９５ 第２のユーザインターフェース
１９６ 第２のディスプレイ
２００ マンモグラフィシステム
２１０ Ｘ線システム
２１２ 生検装置
２１４ 生検装置付属品
２１６ 針
２１８ アダプタ
２２０ 生検スペーサ
２２２ 圧迫パドル
２２４ ファントム
２２６ 環境
２２８ ワークステーション
２３０ 標本
２３２ 車椅子
２３４ 生検ベッド
２３６ 患者
２３７ ユーザ
２３８ プロセスおよび動作
２５０ 医療視覚システム
２５２ 視覚センサシステム
２５４ カメラ
２５６ 画像処理システム
２５８ プロセッサ
２６０ 非一時的メモリ
２６２ ニューラルネットワークモジュール
２６４ カメラ画像データ
２６６ 付属品監視モジュール
２６８ ユーザ入力監視モジュール
２７０ 環境監視モジュール
２７２ ワークフロー監視モジュール
２７４ 患者監視モジュール
２７５ 医用画像データ
２７６ Ｘ線システムアクチュエータ
２７８ 画像取得アクチュエータ
２８０ ガントリー運動アクチュエータ
２８５ 圧迫パドルアクチュエータ
２８６ ユーザインターフェース
２８８ 視覚アラート
２９０ 可聴アラート
２９２ 画像取得入力
２９４ 付属品情報入力
３００ 方法
３０２ ステップ
３０４ ステップ
３０５ ステップ
３０６ ステップ
３０７ ステップ
３０８ ステップ
３１０ ステップ
３１１ ステップ
３１２ ステップ
３１３ ステップ
３１４ ステップ
３１６ ステップ
３１７ ステップ
３１８ ステップ
４００ 方法
４０２ ステップ
４０４ ステップ
４０５ ステップ
４０６ ステップ
４０７ ステップ
４０８ ステップ
４１０ ステップ
４１２ ステップ
４１４ ステップ
４１６ ステップ
４１７ ステップ
４１８ ステップ
４２０ ステップ
４２２ ステップ
４２４ ステップ
４２５ ステップ
４２６ ステップ
４２８ ステップ
４２９ ステップ
４３２ ステップ
４３４ ステップ
４３６ ステップ
４３８ ステップ
４３９ ステップ
４４０ ステップ
４４２ ステップ
４４４ ステップ
４４５ ステップ
４４６ ステップ
４４８ ステップ
４５０ ステップ
４５１ ステップ
４５２ ステップ
４５４ ステップ
４５５ ステップ
４５６ ステップ
４５８ ステップ
４６０ ステップ
４６２ ステップ
４６４ ステップ
４６６ ステップ
４６８ ステップ
４７０ ステップ
４７２ ステップ
４７４ ステップ
４７６ ステップ
４７８ ステップ
４８０ ステップ
４８２ ステップ
４８４ ステップ
４８６ ステップ
４８８ ステップ
４９０ ステップ
５００ 方法
５０２ ステップ
５０３ ステップ
５０４ ステップ
５０６ ステップ
５１０ ステップ
５１２ ステップ
５１４ ステップ
６００ 方法
６０２ ステップ
６０４ ステップ
６０６ ステップ
６０８ ステップ
６１０ ステップ
６１２ ステップ
６１４ ステップ
６１６ ステップ
６１８ ステップ
６２０ ステップ
６２２ ステップ
７００ 方法
７０２ ステップ
７０４ ステップ
７０６ ステップ
７０８ ステップ
７１２ ステップ
７１４ ステップ
７１６ ステップ
７１８ ステップ
７２０ ステップ
７２２ ステップ
８００ Ｘ線システムの部分
８０２ Ｘ線源
８１１ 圧迫された乳房
８１２ 円錐ビーム
８１４ 投影視野
８１６ カメラ視野
８２０ 投影視野
８２２ カメラ視野
８５０ Ｘ線システムの部分
８６０ 垂直軸

Claims (15)

1. Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）のための方法であって、
   前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）に結合された１つまたは複数のカメラを使用する視覚検出を介して、患者の患者位置、前記患者の部分像、および前記患者の乳房の解剖学的構造のうちの１つまたは複数を評価するステップと、
   前記評価に基づいて、患者位置決め誤差および乳房位置決め誤差のうちの１つまたは複数を検出するステップと、
   前記マンモグラフィシステム（１００、２００）のユーザインターフェースを介して、前記検出に基づいてユーザにリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含む方法。
2. 前記乳房の解剖学的構造は、圧迫パドル（４０、１６４、２２２）と前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の検出器との間の撮像ボリュームを含む視野を有するカメラで評価される、請求項１に記載の方法。
3. 前記患者位置は、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）および前記患者の第１の視野を有する第１のカメラからの入力に基づいて評価され、前記乳房の解剖学的構造は、圧迫パドル（４０、１６４、２２２）と前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の検出器との間の撮像ボリュームを含む第２の視野を有する第２のカメラからの入力に基づいて評価される、請求項１に記載の方法。
4. 患者位置を評価するステップは、前記Ｘ線システム（１０、１５０、２１０）からの患者の肩の距離、患者の頭の位置、患者の足の位置、患者の姿勢、患者の身体の回転、および患者の背骨の位置を評価するステップを含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記患者位置決め誤差は、患者骨格モデルおよび前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）に対する前記患者の相対的位置のうちの１つまたは複数に基づく、請求項１に記載の方法。
6. 前記乳房位置決め誤差は、所望の取得ビュー、および前記撮像ボリューム内の乳房の１つまたは複数の乳房の解剖学的特徴に基づく、請求項１に記載の方法。
7. 前記乳房位置決め誤差および患者位置決め誤差のうちの１つまたは複数は、前記患者および前記ユーザのうちの一人または複数の動き認識に基づいて検出される、請求項１に記載の方法。
8. 前記所望の取得ビューが頭尾ビューである場合、前記乳房の解剖学的構造を評価するステップは、胸筋の包含、乳房のセンタリング、乳頭の位置、乳房間裂の包含、ならびに１つまたは複数の皮膚と脂肪のひだの欠如のうちの１つまたは複数を検出するステップと、各検出に基づいてリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含み、所望の取得ビューが中外側斜位ビューである場合、前記乳房の解剖学的構造を評価するステップは、胸筋の位置、乳頭の位置、腋窩組織の包含、乳房下のひだの包含、ならびに１つまたは複数の皮膚と脂肪のひだの欠如のうちの１つまたは複数を検出するステップと、各検出に基づいてリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含む、請求項６に記載の方法。
9. 前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の動作の品質チェックモードおよび洗浄モードのうちの１つまたは複数の間に、
   前記１つまたは複数のカメラを使用した前記視覚検出を介して、ユーザ形態およびユーザ位置を評価するステップと、
   前記ユーザ形態および前記ユーザ位置に基づいて、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の１つまたは複数の構成要素を調整するステップと、
   をさらに含み、
   前記１つまたは複数の構成要素は、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）のガントリーレール上の圧迫パドルホルダーの位置、Ｘ線システム（１０、１５０、２１０）の高さ、およびワークステーションの制御ステーションの高さを含む、請求項１に記載の方法。
10. 患者の乳房を圧迫する前に、
    前記１つまたは複数のカメラを使用する前記視覚検出を介して、患者形態および患者の乳房形態を評価するステップと、
    前記患者形態および前記乳房形態に基づいて、好ましい圧迫パドル（４０、１６４、２２２）を特定するステップと、
    前記ユーザインターフェース上で前記好ましい圧迫パドル（４０、１６４、２２２）を示すステップと、
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
11. Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）のための方法であって、
    現在の動作モードを決定するステップと、
    １つまたは複数の視覚センサを含む視覚システムを介して、前記現在のモードに基づいて前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の撮像ボリューム内の乳房の乳房位置および患者位置を評価するステップと、
    前記評価に基づいて、患者位置決め誤差および乳房位置決め誤差のうちの１つまたは複数を検出するステップと、
    前記マンモグラフィシステム（１００、２００）のユーザインターフェースを介した前記検出に基づいて、所望の乳房位置および所望の患者位置のうちの１つまたは複数の表示を含むリアルタイムフィードバックを提供するステップと、を含み、
    前記患者位置決め誤差は、患者の解剖学的構造および前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）に対する患者位置に基づいて検出され、
    前記乳房位置決め誤差は、前記乳房の１つまたは複数の解剖学的構造に基づいて検出される、方法。
12. 前記現在のモードがデジタル乳房トモシンセシスモードである場合、トモシンセシス取得を開始する前に、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の角度範囲内の１つまたは複数のＸ線源角度で前記乳房位置決め誤差および前記患者位置決め誤差のうちの１つまたは複数を評価するステップをさらに含む、
    請求項１１に記載の方法。
13. 前記患者位置は、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）および前記患者の第１の視野を有する前記視覚システムの第１の視覚センサ（１０１）からの第１のカメラ画像に基づいて評価され、前記乳房位置は、前記Ｘ線マンモグラフィシステム（１００、２００）の圧迫パドル（４０、１６４、２２２）と検出器との間の撮像ボリュームを含む第２の視野を有する前記視覚システムの第２の視覚センサ（１５４）からの第２のカメラ画像に基づいて評価される、請求項１１に記載の方法。
14. 前記第１の視覚センサ（１０１）および前記第２の視覚センサ（１５４）は、各々ＲＧＢ深度タイプの視覚センサであり、所望の乳房位置および所望の患者位置のうちの１つまたは複数の表示は、それぞれ、前記第１のカメラ画像および前記第２のカメラ画像に提供され、前記患者位置および前記乳房位置を評価するステップの前に、１つまたは複数のグレア領域について、前記第１のセンサの前記第１の視野および前記第２の視覚センサ（１５４）の前記第２の視野を評価するステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
15. 医用撮像システムであって、
    放射線を放出するための放射線源、前記放射線を受け取るための検出器、および視野を調整するためのコリメータを含むガントリーと、
    少なくとも第１の視覚センサ（１０１）および第２の視覚センサ（１５４）を含む視覚センサシステム（１５３、２５２）と、
    第１の表示部分を含む第１のユーザインターフェースを含み、前記ガントリーに通信可能に結合されたワークステーションであって、前記ガントリーは第２の表示部分を含む第２のユーザインターフェースに結合された、ワークステーションと、を含み、
    前記ワークステーションはプロセッサ（２５８）を含み、前記プロセッサ（２５８）は非一時的メモリ（２６０）内の命令で構成され、前記命令は、実行されると前記プロセッサ（２５８）に、
    前記第１の視覚センサ（１０１）を用いて、患者および前記医用撮像システムの第１のカメラ画像を取得させ、
    前記第２の視覚センサ（１５４）を用いて、前記医用撮像システムの撮像ボリューム内の乳房の第２のカメラ画像を取得させ、
    前記第１のカメラ画像および前記第２のカメラ画像を用いて、前記医用撮像システムに対する患者位置、ならびに患者の全身位置および前記医用撮像システムに対する乳房位置を、患者の乳房の解剖学的構造に基づいて決定させ、
    第１のモデルと一致する前記患者位置および第２のモデルと一致する前記乳房位置に応答して、画像取得を開始させ、そうでなければ、前記医用撮像システムの前記第１および前記第２のユーザインターフェースを介してリアルタイムフィードバックを提供して、前記患者位置が前記第１のモデルと一致し、前記乳房位置が前記第２のモデルと一致するまで前記放射線源による画像取得を禁止させ、
    前記第１のユーザインターフェースおよび前記第２のインターフェースのうちの１つまたは複数を介して、前記患者位置の１つまたは複数が前記第１のモデルと一致せず、前記乳房位置が前記第２のモデルと一致しない場合にユーザが画像取得を開始するためのオプションを提供させ、
    前記第１のモデルおよび前記第２のモデルは、前記第１のカメラ画像および前記第２のカメラ画像を入力として使用する人工知能アルゴリズムに基づく、医用撮像システム。

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