JP2021158788A - 駆動装置、および、駆動装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】制御部の再起動時に、熱源の温度が温度保護機能を実行する温度以上であるにも拘わらず、モータの駆動の制御を開始するのを抑制することが可能な駆動装置を提供する。【解決手段】駆動装置１の制御部１０は、モータ３の駆動の制御を停止した後、制御用推定温度と実検出温度との温度差が予め設定された基準値になったとき、当該制御部１０の動作を停止し、その後、当該制御部１０が再起動すると、この再起動時に温度検出部Ｓにより検出された温度に基準値を加算した値を実検出温度として用いて算出した制御用推定温度に基づいて、モータ３の駆動を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、駆動装置、および、駆動装置の制御方法に関する。

電動二輪車等の電動車両は、車輪を駆動するためのモータと、このモータの駆動を制御するための制御部（PDU）を有する。

このような電動車両において、制御部がソフト的にサーミスタにより検出した温度等に基づいて、熱源の温度を推定する場合がある（例えば、特許文献１、２参照）。この場合において、当該制御部の電源を落とすと、電源が落ちている間は温度の推定は実行されない。このため、当該制御部は、再起動時に、当該再起動時の熱源の温度は、把握されていない。

そして、例えば、上記従来の電動車両では、制御部の再起動時において、熱源の実際の温度が温度保護機能を実行する閾値以上であるにも拘わらず、サーミスタにより検出した温度に基づいて推定している温度が当該閾値未満になる場合がある。

このような場合、制御部は、熱源の温度が温度保護機能を実行する温度以上であるにも拘わらず、モータの駆動の制御を開始してしまう問題がある。

特開2017-123552号公報 特開2017-123628号公報

そこで、本発明は、制御部の再起動時に、熱源の温度が温度保護機能を実行する温度以上であるにも拘わらず、モータの駆動の制御を開始するのを抑制することが可能な制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る実施形態に従った駆動装置は、
モータを駆動するための駆動装置であって、
前記モータを駆動させるときに発熱する熱源の温度を検出するための温度検出部と、
前記モータの相電流の相電流値、前記モータの回転数、及び／又は、前記温度検出部が検出した実検出温度に基づいて推定した、前記熱源の温度である制御用推定温度に基づいて、前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータの駆動の制御を停止した後、前記制御用推定温度と前記実検出温度との温度差が予め設定された基準値になったとき、当該制御部の動作を停止し、
その後、当該制御部が再起動すると、この再起動時に前記温度検出部により検出された温度に前記基準値を加算した値を前記実検出温度として用いて算出した前記制御用推定温度に基づいて、前記モータの駆動を制御する
ことを特徴とする。

前記駆動装置において、
前記制御部により制御され、直流電圧から前記モータを駆動するためのモータ駆動電圧を生成して前記モータに供給する電力変換部をさらに備える
ことを特徴とする。

前記駆動装置において、
前記制御部は、
前記制御用推定温度が、予め設定された制限閾値以上であり且つ前記制限閾値よりも高い予め設定された異常閾値未満の制限状態において、指令信号に応じた指令トルクよりも小さい制限トルクを出力するように、前記モータの駆動を制御し、
一方、前記制御用推定温度が、前記異常閾値以上である異常状態において、前記指令信号に拘わらず、前記モータを停止させる
ことを特徴とする。

前記駆動装置において、
前記制御部は、
前記制御用推定温度が、前記制限閾値未満の通常状態において、前記指令信号に応じた前記指令トルクを出力するように、前記モータの駆動を制御する
ことを特徴とする。

前記駆動装置において、
前記制御部が用いる情報を記憶する記憶部をさらに備えることを特徴とする。

前記駆動装置において、
前記記憶部は、
前記モータを所定の回転数で予め設定された駆動期間だけ連続して駆動させたときにおける、前記モータの相電流の相電流値及び前記モータの前記回転数の組み合わせと、前記モータの駆動を駆動させるときに発熱する前記熱源の熱が飽和する最大の温度である飽和温度と、を関連付けた飽和温度情報テーブルを記憶している
ことを特徴とする。

前記駆動装置において、
前記制御部は、
再起動後において、前記モータの相電流を検出して相電流値を取得するとともに、前記モータの回転数を取得し、
前記記憶部に記憶された前記飽和温度情報テーブルを参照して、前記取得した前記相電流値と前記取得した前記回転数との組み合わせに対応する、前記熱源の検出時の飽和温度として検出時飽和温度を算出し、
前記飽和温度に対する前記熱源の温度の時間変化の一次遅れの特性に基づいた第１係数を、前記検出時飽和温度に乗算することで、暫定的に推定した前記熱源の温度として検出時推定温度を算出し、
前記熱源から前記温度検出部への熱伝導の時間変化の一次遅れの特性に基づき且つ前記第１係数と異なる第２係数を、前記検出時推定温度に乗算することで、暫定的に推定した前記温度検出部の温度である暫定推定温度を算出し、
前記温度検出部が検出した実検出温度を取得し、
前記暫定推定温度から前記実検出温度を減算することで、温度差分を算出し、
予め設定された温度補正係数を、前記算出した前記温度差分に乗算することで、前記検出時推定温度を補正するための温度補正値を算出し、
前記検出時推定温度に前記温度補正値を加算することで、前記制御用推定温度を算出する
ことを特徴とする。

前記駆動装置において、
前記制御部は、
前記モータの相電流の検出の際には、１２０°通電及び１８０°通電において、前記モータの６個のステージ毎に、各相電流のピーク電流を取得して、スイッチングノイズを除去して平均化することで、相電流値を取得する
ことを特徴とする。

前記駆動装置において、
前記駆動装置は、電動二輪車に積載され、
前記モータは、前記電動二輪車の車輪に接続され、前記車輪を駆動するようになっていることを特徴とする。

本発明の一態様に係る実施形態に従った駆動装置の制御方法は、
モータを駆動するための駆動装置であって、前記モータを駆動させるときに発熱する熱源の温度を検出するための温度検出部と、前記モータの相電流の相電流値、前記モータの回転数、及び／又は、前記温度検出部が検出した実検出温度に基づいて推定した、前記熱源の温度である制御用推定温度に基づいて、前記モータの駆動を制御する制御部と、を備えた駆動装置の制御方法であって、
前記制御部は、
前記モータの駆動の制御を停止した後、前記制御用推定温度と前記実検出温度との温度差が予め設定された基準値になったとき、当該制御部の動作を停止し、
その後、当該制御部が再起動すると、この再起動時に前記温度検出部により検出された温度に前記基準値を加算した値を前記実検出温度として用いて算出した前記制御用推定温度に基づいて、前記モータの駆動を制御する
ことを特徴とする。

本発明の一態様に係る駆動装置は、モータを駆動するための駆動装置であって、モータを駆動させるときに発熱する熱源の温度を検出するための温度検出部と、モータの相電流の相電流値、モータの回転数、及び／又は、温度検出部が検出した実検出温度に基づいて推定した、熱源の温度である制御用推定温度に基づいて、モータの駆動を制御する制御部と、を備える。

そして、制御部は、モータの駆動の制御を停止した後、制御用推定温度と実検出温度との温度差が予め設定された基準値になったとき、当該制御部の動作を停止する。その後、当該制御部が再起動すると、この再起動時に温度検出部により検出された温度に当該基準値を加算した値を実検出温度として用いて算出した制御用推定温度に基づいて、モータの駆動を制御する。

これにより、本発明の一態様に係る駆動装置は、制御部の再起動時に、熱源の温度が温度保護機能を実行する温度以上であるにも拘わらず、モータの駆動の制御を開始するのを抑制することができる。

図１は、実施例１に係る電動車両１００の構成の一例を示す図である。 図２は、図１に示す実施例１に係る電力変換部３０の周辺の構成の一例を示す図である。 図３は、熱源の温度とモータの駆動の制御との関係の一例を示す図である。 図４は、目標制限トルクの特性の一例を示す図である。 図５は、所定の駆動期間、モータ３を所定の回転数で駆動させた場合における、モータ３の相電流と熱源Ｚの飽和温度との関係の一例を示す図である。 図６は、モータ３を所定の回転数で駆動させた場合における、モータ３の相電流、サーミスタＳが検出した実検出温度、熱源Ｚの実際の温度、及び、熱源Ｚの飽和温度の関係の一例を示す図である。 図７は、サーミスタが検出した実検出温度と、モータの相電流の相電流値、当該モータの回転数、及び、サーミスタが検出した実検出温度に基づいて推定した制御用推定温度とを切り換える、モータの相電流と回転数との関係の一例を示す図である。 図８は、従来の電動車両における、駆動装置の状態と、サーミスタが検出した実検出温度、及び、サーミスタが検出した実検出温度に基づいて推定した制御用推定温度との関係の一例を示す図である。 図９は、実施例１に係る電動車両１００における、駆動装置の状態と、サーミスタが検出した実検出温度、及び、サーミスタが検出した実検出温度に基づいて推定した制御用推定温度との関係の一例を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面に基づいて説明する。なお、以下では、駆動装置の一実施形態として、電動車両の車輪を駆動する電動車両制御装置を説明するが、本発明に係る駆動装置は、電動車両の車輪以外の負荷を駆動するものであってもよい。

まず、図１を参照して、実施例１に係る駆動装置（電動車両制御装置）１を備えた電動車両１００について説明する。

電動車両１００は、バッテリ２から供給される電力を用いてモータ３を駆動することで前進または後退する車両である。

この電動車両１００は、例えば、電動バイク等の電動二輪車であり、より詳しくは、モータと車輪がクラッチを介さずに機械的に直接接続された電動二輪車である。なお、本発明に係る電動車両は、二輪車に限定されるものではなく、例えば三輪または四輪の電動車両であってもよい。

この電動車両１００は、例えば、図１に示すように、電動車両制御装置（以下では、駆動装置と称する）１と、バッテリ２と、モータ３と、アングルセンサ４と、アクセルポジションセンサ５と、アシストスイッチ６と、メータ（表示部）７と、車輪８と、充電器９と、を備えている。

以下、電動車両１００の各構成要素について詳しく説明する。

［駆動装置］
駆動装置１は、電動車両１００の駆動等を制御する装置であり、既述のように、例えば、電動二輪車（電動車両）に積載されるようになっている。この場合、負荷は、電動二輪車の車輪８である。そして、モータ３は、当該電動二輪車の車輪に接続されている。そして、駆動装置１は、負荷（車輪）８を駆動するモータ３を駆動するようになっている。

なお、駆動装置１は、電動車両１００全体を統御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）として構成されてもよい。

この駆動装置１は、例えば、図１に示すように、制御部１０と、記憶部２０と、電力変換部３０とを備えている。そして、本実施例１においては、駆動装置１は、電力変換部３０の熱源Ｚの温度を検出するための温度検出部であるサーミスタＳを備えている（図２）。なお、当該サーミスタＳの代替として、半導体内部に形成されたポリシリコンで作ったダイオードを温度検出部に適用するようにしてもよい。

［バッテリ］
そして、バッテリ２は、第１のバッテリ２ａと、第２のバッテリ２ｂとを含む。例えば、第１のバッテリ２ａは、リチウムイオン電池であり、第２のバッテリ２ｂは鉛電池である。

このバッテリ２（第１のバッテリ２ａ）は、電動車両１００の車輪８を回転させるモータ３に電力を供給する。より詳しくは、バッテリ２（第１のバッテリ２ａ）は電力変換部３０に直流電力を供給する。既述のように、第１のバッテリ２ａは、例えばリチウムイオン電池であるが、他の種類のバッテリであってもよい。

また、第２のバッテリ２ｂは、例えば、制御部１０に動作電圧を供給するための鉛電池である。

また、バッテリ２は、バッテリ管理ユニット（ＢＭＵ）を含む。このバッテリ管理ユニットは、バッテリ２の電圧やバッテリ２の状態（充電率等）に関するバッテリ情報を制御部１０に送信する。なお、バッテリ２の数は一つに限らず、複数であってもよい。すなわち、電動車両１００には、互いに並列または直列に接続された複数のバッテリ２が設けられてもよい。

［モータ］
また、モータ３は、電力変換部３０から供給される交流電力により駆動される三相モータである。このモータ３は、車輪８に機械的に接続されており、所望の方向に車輪８を回転させる。本実施例では、モータ３は、クラッチ（変速機構を含む。）を介さずに車輪８に機械的に直接接続されている。なお、モータ３の種類は特に限定されない。

［アングルセンサ］
また、アングルセンサ４は、モータ３のロータの回転角度を検出するセンサである。ロータの周面には、Ｎ極とＳ極の磁石（センサマグネット）が交互に取り付けられている（図示せず）。

このアングルセンサ４は、例えばホール素子により構成されており、モータ３の回転に伴う磁場の変化を検出するようになっている。

［アクセルポジションセンサ］
また、アクセルポジションセンサ５は、電動車両１００のアクセルに対する操作量（以下、「アクセル操作量」という。）を検知し、電気信号として制御部１０に送信する。アクセル操作量は、エンジン車のスロットル開度に相当する。ユーザが加速したい場合にアクセル操作量は大きくなり、ユーザが減速したい場合にアクセル操作量は小さくなる。

特に、本実施例１においては、アクセルポジションセンサ５は、電動車両（電動二輪車）１００のユーザによるアクセルに対する操作量を検知し、電気信号として制御部１０に送信するようになっている。

また、アシストスイッチ６は、ユーザが電動車両１００のアシストを要求する際に操作されるスイッチである。アシストスイッチ６は、ユーザにより操作されると、アシスト要求信号を制御部１０に送信する。

［メータ］
また、メータ（表示部）７は、電動車両１００に設けられたディスプレイ（例えば液晶パネル）であり、各種情報を表示する。メータ７は、例えば、電動車両１００のハンドル（図示せず）に設けられる。メータ７には、電動車両１００の走行速度、バッテリ２の残量、現在時刻、総走行距離、および残走行距離などの情報が表示される。残走行距離は、電動車両１００があとどれくらいの距離を走行できるのかを示す。

［充電器］
また、充電器９は、電源プラグ（図示せず）と、この電源プラグを介して供給される交流電源を直流電源に変換するコンバータ回路（図示せず）とを有する。コンバータ回路で変換された直流電力によりバッテリ２は充電される。充電器９は、例えば、電動車両１００内の通信ネットワーク（ＣＡＮ等）を介して電動車両制御装置１に通信可能に接続されている。

［制御部］
ここで、電動車両制御装置１の制御部１０は、電動車両制御装置１に接続された各種装置から情報が入出力されるようになっている。

具体的には、制御部１０は、バッテリ２、アングルセンサ４、アクセルポジションセンサ５、アシストスイッチ６、充電器９から出力される各種信号を受信する。制御部１０は、メータ７に表示する信号を出力する。また、制御部１０は、電力変換部３０を介してモータ３の駆動を制御する。制御部１０の詳細については後述する。

［記憶部］
また、電動車両制御装置１の記憶部２０は、制御部１０が用いる情報（後述の各種マップなど）や、制御部１０が動作するためのプログラムを記憶する。

この記憶部２０は、例えば不揮発性の半導体メモリであるが、これに限定されない。なお、記憶部２０は制御部１０の一部として組み込まれていてもよい。

特に、この記憶部２０は、飽和温度情報テーブルを記憶するようになっている。この飽和温度情報テーブルは、モータ３を所定の回転数で予め設定された駆動期間だけ連続して駆動させたときにおける、モータ３の相電流の相電流値及びモータ３の回転数の組み合わせと、モータ３を駆動させるときに発熱する熱源Ｚの熱が飽和する最大の温度である飽和温度と、を関連付けたテーブルである。

さらに、記憶部２０は、後述のように、熱源温度が制限閾値である場合における、モータ３の回転数と目標制限トルクとを関連付けた目標制限トルクテーブルを記憶するようになっている。

そして、上述の飽和温度は、少なくとも既述の駆動期間において、制御部１０がモータ３に対して連続して通電する（連続して相電流が流れる）ように電力変換部３０のブリッジ回路Ｘの駆動を制御することで、飽和する熱源Ｚの温度である（図３）。

また、記憶部２０は、後述のように、算出した制御用推定温度のデータを記憶するようになっている。

［電力変換部］
また、電動車両制御装置１の電力変換部３０は、バッテリ２（より詳しくは第１のバッテリ２ａ）から出力される直流電力を交流電力に変換してモータ３に供給するようになっている（図２）。

そして、インバータ装置である電力変換部３０は、バッテリ２（第１のバッテリ２ａ）から供給された直流電圧からモータ３を駆動するためのモータ駆動電圧を生成する第１ないし第３のハーフブリッジを含むブリッジ回路Ｘを備える。

第１ないし第３のハーフブリッジは、それぞれ、直列に接続されたハイサイドトランジスタ（半導体スイッチＱ１，Ｑ３，Ｑ５）とローサイドトランジスタ（半導体スイッチＱ２，Ｑ４，Ｑ６）とを含む。

なお、これらの半導体スイッチＱ１〜Ｑ６の制御端子は、制御部１０に電気的に接続されている。電源端子３０ａと電源端子３０ｂとの間には平滑コンデンサＣが設けられている。半導体スイッチＱ１〜Ｑ６は、例えばＭＯＳＦＥＴまたはＩＧＢＴ等である。

そして、半導体スイッチＱ１は、図２に示すように、バッテリ２の正極が接続された電源端子３０ａと、モータ３のコイルＬ１に接続された入力端子３ａとの間に接続されている。

同様に、半導体スイッチＱ３は、電源端子３０ａと、モータ３のコイルＬ２に接続された入力端子３ｂとの間に接続されている。

半導体スイッチＱ５は、電源端子３０ａと、モータ３のコイルＬ３に接続された入力端子３ｃとの間に接続されている。

半導体スイッチＱ２は、モータ３の入力端子３ａと、バッテリ２の負極が接続された電源端子３０ｂとの間に接続されている。

同様に、半導体スイッチＱ４は、モータ３の入力端子３ｂと、電源端子３０ｂとの間に接続されている。

半導体スイッチＱ６は、モータ３の入力端子３ｃと、電源端子３０ｂとの間に接続されている。

なお、入力端子３ａはモータ３のＵ相の入力端子であり、入力端子３ｂはモータ３のＶ相の入力端子であり、入力端子３ｃはモータ３のＷ相の入力端子である。

また、制御部１０は、バッテリ２（第２のバッテリ２ｂ）から供給される直流電圧により起動するとともに、外部から入力された指令信号に応じた指令トルクをモータ３から出力するように、電力変換部３０の半導体スイッチＱ１〜Ｑ６をオンオフ制御して、モータ駆動電圧をモータ３に供給することで、モータ３を駆動するようになっている。

ここで、既述のように、アクセルポジションセンサ５は、電動車両（電動二輪車）１００のユーザによるアクセルに対する操作量を検知し、電気信号として制御部１０に送信するようになっている。そして、このアクセルポジションセンサ５が出力する電気信号は、この場合、当該指令信号に相当する。

より詳しくは、制御部１０は、モータステージに応じて、電力変換部３０の半導体スイッチＱ１〜Ｑ６をオンオフ制御する。これにより、バッテリ２から供給される直流電力が交流電力に変換される。

なお、制御部１０は、ユーザの操作入力に応じて、第１のバッテリ２ａから電力変換部３０への直流電圧の供給を停止するようになっている。一方、制御部１０は、ユーザの操作入力に応じて、第１のバッテリ２ａから電力変換部３０への直流電圧の供給を開始するようになっている。

ここで、既述のように、サーミスタＳは、モータ３を駆動させるときに発熱する熱源Ｚの近傍に配置され、熱源Ｚの温度を検出するようになっている（図２）。そして、熱源Ｚは、例えば、図２に示すように、電力変換部３０のブリッジ回路Ｘを構成するトランジスタＱ１〜Ｑ６である。

このサーミスタＳは、本実施例１においては、トランジスタＱ１〜Ｑ６に近接して配置されている。

特に、図２に示す例では、サーミスタＳは、３個のサーミスタＳ１、Ｓ２、Ｓ３を含む。そして、サーミスタＳ１は、第１のハーフブリッジのハイサイドトランジスタＱ１の近傍に配置されている。さらに、サーミスタＳ２は、第２のハーフブリッジのハイサイドトランジスタＱ３の近傍に配置されている。さらに、サーミスタＳ３は、第３のハーフブリッジのハイサイドトランジスタＱ５の近傍に配置されている。

このように、サーミスタＳ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）は、特に発熱量が大きいとされる第１ないし第３のハーフブリッジのハイサイドトランジスタＱ１、Ｑ３、Ｑ５のそれぞれの近傍に配置されている。すなわち、温度検出部であるサーミスタＳ１〜Ｓ３は、ブリッジ回路Ｘを構成するトランジスタＱ１、Ｑ３、Ｑ５の温度を検出するようになっている。

これにより、より確実に、熱源Ｚの温度を検出して、温度保護機能を実施させることができる。

ここで、制御部１０の電源の立ち下げ時において、サーミスタＳにより検出した実検出温度と制御用推定温度との差が所定の範囲に収束するのを待ってから、制御部１０の電源を落とすことで、その後の制御部１０の再起動時に、適切に温度保護機能を実行する動作の例について説明する。

例えば、制御部１０は、第１のバッテリ２ａから電力変換部３０への直流電流の供給を遮断することで、電力変換部３０からモータ３に対するモータ駆動電圧の供給を遮断して、モータ３の駆動の制御を停止した後、予め設定された収束経過時間を経過したとき、第２のバッテリ２ｂから制御部１０への直流電圧の供給を遮断することで、制御部１０の動作を停止する。

その後、制御部１０は、第２のバッテリ２ｂから直流電圧が供給されて再起動すると、サーミスタＳが検出した温度である実検出温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する。

これにより、制御部１０は、再起動時に、熱源Ｚの温度に実検出温度が十分近づいた状態で、当該実検出温度に基づいて、モータ３の駆動の制御を実行でき、適切に温度保護機能を実行することができる。

なお、収束経過時間は、例えば、モータ３の相電流の相電流値、モータ３の回転数、及び、実検出温度に基づいて推定した熱源Ｚの温度である制御用推定温度と、当該実検出温度との温度差が予め設定された規定範囲内に収束するものとして、予め設定された時間である。

また、制御部１０は、モータ３の駆動の制御を停止した後、既述の収束経過時間の経過前に制御用推定温度と実検出温度との当該温度差が既述の規定範囲内に収束した場合には、収束経過時間の経過に拘わらず、第２のバッテリ２ｂから制御部１０への直流電圧の供給を遮断することで、制御部１０の動作を停止する。

なお、制御部１０は、前回のドライビングサイクル（モータ３の駆動の制御の停止前）において当該温度差が規定範囲内に収束した場合には、収束したことを示す情報を記憶部２０に記憶させるようにしてもよい。この場合、制御部１０は、再起動時に、記憶部２０に記憶された情報を参照することで、前回のドライビングサイクル（モータ３の駆動の制御の停止前）において当該温度差が規定範囲内に収束したか否かを判断することができる。

なお、制御部１０は、サーミスタＳ又はモータ３の相電流を検出する電流センサが故障している場合には、当該収束経過時間を経過したとき、第２のバッテリ２ｂから制御部１０への直流電圧の供給を遮断することで、制御部１０の動作を停止するようにしてもよい。

また、制御部１０は、記憶部２０のデータが化けている時、又は、制御部１０が暴走している時は、制御部１０の動作をリセットするようにするようにしてもよい。

また、制御部１０は、第２のバッテリ２ｂの電圧が予め設定された下限電圧値未満に低下した時は、（制御部１０の電源が確保できないため、）第１のバッテリ２ａから電力変換部３０への直流電圧の供給を遮断することで、電力変換部３０からモータ３に対するモータ駆動電圧の供給を遮断した後、第２のバッテリ２ｂから制御部１０への直流電圧の供給を遮断するようにしてもよい。

また、制御部１０は、モータ３の駆動の制御を停止した後、制御用推定温度と実検出温度との当該温度差が既述の規定範囲内に収束している場合には、再起動すると、再起動後にサーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する。

ここで、既述のように、記憶部２０は、算出した制御用推定温度のデータを記憶するようになっている。

そして、制御部１０は、再起動した時に、記憶部２０に記憶されていた制御用推定温度のデータが消失している場合には、予め設定した初期温度を制御用推定温度として用いて、当該初期温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する。なお、当該初期温度は、例えば、後述の制限閾値以上であり且つ異常閾値未満の温度である。

これにより、記憶部２０に記憶されていた制御用推定温度のデータが消失している場合に、モータ３のトルクを制限する状態から動作を開始して、安全にモータ３を駆動させることができる。

次に、以上のような構成を有する駆動装置１の制御方法における温度保護機能の実施の例について、図３、図４を参照しつつ説明する。

例えば、図３に示すように、制御部１０は、サーミスタＳの検出結果に基づいて得られた熱源温度（後述の制御用推定温度又は実検出温度のうちのモータ３を駆動させるために選択した温度）が、予め設定された制限閾値以上であり且つ制限閾値よりも高い予め設定された異常閾値未満の制限状態において、既述の指令信号に応じた指令トルクよりも小さい制限トルクを出力するように、電力変換部３０の半導体スイッチＱ１〜Ｑ６をオンオフ制御して、モータ３を駆動する。

なお、当該熱源温度は、例えば、後述の制御用推定温度に対応する温度、又は、実検出温度に対応する。

また、制御部１０は、当該制限トルクを、熱源温度が制限閾値の場合にモータ３を検出時（すなわち、現在の測定時）の回転数で駆動するときのトルクである目標制限トルクの大きさ以上になるように、設定する。

また、当該制限トルクは、既述の熱源温度が異常閾値を超えないように設定される。

この制限状態における、制御部１０の動作により、ユーザの操作によりモータ３のトルクを増加させてモータ３が低角速度の状態で高相電流が流れて、モータ３を駆動させるときに発熱する熱源Ｚの温度が、温度保護機能を実行する制限閾値以上に上昇する場合に、ユーザの操作に拘わらずモータ３の出力トルクを制限することで、温度の上昇を抑えることができる。

一方、制御部１０は、当該熱源温度（当該選択した温度）が、既述の異常閾値以上である異常状態において、指令信号に拘わらず、電力変換部３０の半導体スイッチＱ１〜Ｑ６をオンオフ制御して、モータ３を停止させる（図３）。

例えば、制御部１０は、熱源温度が異常閾値以上である異常状態を、制御部１０のシステムの異常が発生した状態と判断するようにしてもよい。

また、制御部１０は、当該熱源温度がこの異常閾値を超えた場合には、例えば、モータ３を停止させた後、制御部１０の動作がリセットされるまで、モータ３の駆動の制御を再開しないようにしてもよい。

この異常状態における、制御部１０の動作により、制御部１０や電力変換部３０等に異常が発生して熱源Ｚが非常に高い温度になった場合に、モータ３を適切に停止させることができる。

なお、制御部１０は、当該熱源温度（当該選択した温度）が、既述の制限閾値未満の通常状態においては、指令信号に応じた指令トルクを出力するように、電力変換部３０の半導体スイッチＱ１〜Ｑ６をオンオフ制御して、モータ３を駆動させる（図３）。

この通常状態における、制御部１０の動作により、ユーザの操作に基づいた指令信号に応じた指令トルクをモータ３から出力させることができる。

ここで、既述の制限状態において、制御部１０が制限トルクを算出して、当該制限トルクでモータ３を駆動するする動作の一例について説明する。

先ず、制限状態において、制御部１０は、以下の式（ａ）に示すように、既述の熱源温度から制限閾値を減算した値に、正の調整係数を積算することで、熱源温度と制限閾値との間の温度差のパラメータである温度差値を算出する。

また、上述の調整係数は、例えば、モータ３が出力するトルクが制限トルクになっている状態で、熱源温度が制限閾値から異常閾値までの範囲に収まるように設定される。

温度差値＝正の調整係数×（熱源温度−制限閾値） ・・・（ａ）

次に、制御部１０は、以下の式（ｂ）に示すように、予め設定された目標制限トルクから、モータ３が検出時（すなわち、現在の測定時）に出力している検出時トルクを、減算した値に、既述の温度差値を積算することで、指令トルクから差し引くための負のカットトルクを算出する。

また、既述の目標制限トルクは、モータ３の回転数の二次関数である（図４）。すなわち、この目標制限トルクは、熱源温度が制限閾値である場合に、モータ３の回転数が増加すると増加し、一方、モータ３の回転数が減少すると減少するように設定されている。

なお、既述のように、記憶部２０は、熱源温度が制限閾値である場合における、モータ３の回転数と目標制限トルクとを関連付けた目標制限トルクテーブルを記憶するようになっている。したがって、制御部１０は、記憶部２０に記憶されている目標制限トルクテーブルを参照することで、モータ３の回転数に関連付けられた目標制限トルクを取得することができる。

カットトルク＝温度差値×（目標制限トルク−検出時トルク）・・・（ｂ）

次に、制御部１０は、以下の式（ｃ）に示すように、指令トルクに負のカットトルクを加算する（すなわち、指令トルクからカットトルクの絶対値を減算する）ことにより、制限トルクを算出する。

制限トルク＝指令トルク＋カットトルク・・・（ｃ）

そして、制御部１０は、制限トルクを出力するように、電力変換部３０の半導体スイッチＱ１〜Ｑ６をオンオフ制御して、モータ３を駆動する。

これにより、ユーザのスロットル操作によりモータ３の出力トルクを増加させてモータ３が低角速度の状態で高相電流が流れて温度が、温度保護機能を実行する閾値以上に上昇する場合に、ユーザのスロットル操作に拘わらずモータ３の出力トルクを制限することで、温度の上昇を抑えて、当該電動車両の走行を継続することができる。

次に、駆動装置１の温度保護機能の実施における熱源温度を推定する方法の例について説明する。

ここでは、熱源Ｚであるトランジスタのオン抵抗とモータ３の相電流による温度上昇と、ユニットの熱容量、ユニットの周囲温度との熱伝導による物理モデルを考える。そして、熱源Ｚの熱が飽和するまで時間経過した際の飽和温度から当該トランジスタの温度を推定する。この推定温度を計算誤差による実温度との乖離を防ぐために実温度を用いた手法とするものである（図６）。

まず、温度保護機能を実施するために、制御部１０は、少なくとも起動時、起動中、若しくは再起動後、モータ３の相電流を検出して相電流値を取得するとともに、モータ３の回転数を取得する。

なお、制御部１０は、例えば、モータ３に設けられたホール素子（図示せず）がモータ３の回転に応じて出力した信号に基づいて、モータ３の回転数を取得するようになっている。

また、制御部１０は、モータ３の相電流の検出の際には、１２０°通電及び１８０°通電において、モータ３の各トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフの組み合わせで規定される６個のステージ毎に、各相電流のピーク電流を取得して、スイッチングノイズを除去して平均化することで、相電流値を取得するようにしてもよい。

既述のように、記憶部２０は、モータ３を所定の回転数で予め設定された駆動期間だけ連続して駆動させたときにおける、モータ３の相電流の相電流値及びモータ３の回転数の組み合わせと、モータ３を駆動させるときに発熱する熱源Ｚの熱が飽和する最大の温度である飽和温度と、を関連付けた飽和温度情報テーブルを記憶している（図５）。

そこで、制御部１０は、記憶部２０に記憶された飽和温度情報テーブルを参照して、取得した相電流値と取得した回転数との組み合わせに対応する（関連付けた）、熱源Ｚの検出時（現在）の飽和温度として検出時飽和温度を算出する。

このように、検出時（すなわち、現在の測定時）の相電流値と回転数の各計測データに基づいて、予め設定された飽和温度情報テーブルを参照して、熱源Ｚの検出時の飽和温度を算出する。

次に、制御部１０は、以下の式（１）に示すように、飽和温度に対する熱源Ｚの温度の時間変化の一次遅れの特性に基づいた第１係数（時定数）を、既述の検出時飽和温度に乗算することで、暫定的に推定した熱源Ｚの温度として検出時推定温度を算出する。

検出時推定温度＝検出時の飽和温度×第１係数 ・・・（１）

なお、この第１係数は、例えば、０より大きく且つ１より小さい値である。

このように、時定数を計数化した第１係数を用いて、検出時の飽和温度から、熱源Ｚであるトランジスタの温度を暫定的に推定する。

次に、制御部１０は、以下の式（２）に示すように、熱源ＺからサーミスタＳへの熱伝導の時間変化の一次遅れの特性に基づき且つ既述の第１係数と異なる第２係数（時定数）を、検出時推定温度に乗算することで、暫定的に推定したサーミスタＳの温度である暫定推定温度を算出する。

暫定推定温度＝検出時推定温度×第２係数 ・・・（２）

なお、この第２係数は、例えば、０より大きく且つ１より小さい値である。

このように、時定数を計数化した第２係数を用いて、サーミスタＳの温度を推定する。
次に、制御部１０は、サーミスタＳが検出した実検出温度を取得する。

次に、サーミスタＳが検出した実検出温度と暫定的に推定したサーミスタＳの暫定推定温度との差分を算出する。

そして、制御部１０は、以下の式（３）に示すように、暫定推定温度から実検出温度を減算することで、温度差分を算出する。

温度差分＝暫定推定温度−実検出温度 ・・・（３）

そして、制御部１０は、以下の式（４）に示すように、予め設定された温度補正係数を、算出した温度差分に乗算することで、検出時推定温度を補正するための温度補正値を算出するようになっている。

温度補正値＝温度差分×温度補正係数 ・・・（４）

そして、制御部１０は、以下の式（５）に示すように、検出時推定温度に温度補正値を加算することで、制御用推定温度を算出する。

制御用推定温度＝検出時推定温度＋温度補正値 ・・・（５）

このように、算出した温度の差分に所定の補正係数を積算した値を、推定した熱源Ｚの温度に加算することで、検出時の熱源Ｚの最終的な推定温度を取得する。

次に、制御部１０は、算出した制御用推定温度を、既述の熱源温度とし、当該算出した制御用推定温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する（すなわち温度保護機能を実行する）。

ここで、例えば、制御部１０は、当該制御用推定温度が、予め設定された制限閾値よりも高い場合には、電力変換部３０の半導体スイッチＱ１〜Ｑ６をオンオフ制御して、モータ３が負荷８に出力するトルクを低下させるようにモータ３を駆動する。

これにより、熱源ＺであるトランジスタＱ１〜Ｑ６の温度が上昇して破損するのを抑制するとともに、モータ３のトルクを下げながらも、電動車両１００の走行を継続させることができる。

さらに、例えば、制御部１０は、当該制御用推定温度が、既述の制限閾値よりも高い予め設定された異常閾値以上である場合には、電力変換部３０の半導体スイッチＱ１〜Ｑ６をオンオフ制御して、モータ３を停止させる。

これにより、例えば、トランジスタＱ１〜Ｑ６に異常が発生した場合に、電動車両１００の走行を適切に停止させることができる。

一方、制御部１０は、当該制御用推定温度が、既述の制限閾値よりも低い場合には、電力変換部３０の半導体スイッチＱ１〜Ｑ６をオンオフ制御して、モータ３が負荷８に出力するトルクを維持するようにモータ３を駆動させる。

これにより、熱源ＺであるトランジスタＱ１〜Ｑ６の温度が所定範囲である場合には、電動車両１００の走行を継続させることができる。

以上のように、駆動装置１の制御方法により、取得した熱源Ｚの温度に基づいて、温度保護機能を実行する。

これにより、熱伝導や周囲温度の影響を考慮して、サーミスタＳの検出温度、モータ３の相電流及び回転数に基づいて、熱源（ドライバ回路のトランジスタ）Ｚの温度を推定して、温度保護機能を実行することができる
そして、既述のように、制御用推定温度は、熱源Ｚの飽和温度を基準として、一次遅れの特性を考慮して、推定されているため、熱源Ｚであるトランジスタが故障する温度になる前に、より確実に温度保護機能を実行することができる。

ここで、制御部１０は、温度保護機能を高実行する基準となる熱源Ｚの温度を、既述の制御用推定温度とサーミスタＳが検出する温度とを切り換えて選択するようにしてもよい。

そこで、制御部１０が、温度保護機能を実行する基準となる熱源Ｚの温度を、既述の制御用推定温度とサーミスタＳが検出する温度とを切り換えて選択して、モータ３の駆動を制御する動作の例について、図７を参照して説明する。

例えば、制御部１０は、モータ３の相電流の相電流値が予め設定された切換閾値電流ＳＴＨＩ以上であり且つモータ３の回転数が予め設定された切換閾値回転数ＳＴＨＲ未満である第１の場合には、モータ３の相電流の相電流値、モータ３の回転数、及び、サーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて推定した既述の制御用推定温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する（図７）。

これにより、例えば、サーミスタＳが検出する温度が熱源Ｚの実際の温度に十分に追従していない、モータ３が高相電流且つ低回転数で駆動している場合等において、当該制御用推定温度に基づいて、温度保護機能を実行することができる。

一方、制御部１０は、モータ３の相電流の相電流値が切換閾値電流ＳＴＨＩ未満、又は、モータ３の回転数が切換閾値回転数ＳＴＨＲ以上である第２の場合には、サーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する（図７）。

これによりサーミスタＳが検出する温度が熱源Ｚの実際の温度に十分に追従している、モータ３が低相電流、若しくは、高回転数で駆動している場合等において、サーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて、温度保護機能を実行することができる。

ここで、図７に示すように、既述の制御用推定温度とサーミスタＳが検出する実検出温度とを、ヒステリシス特性を持たせるように、切り換えるようにしてもよい。

例えば、制御部１０は、モータ３の回転数が切換閾値回転数ＳＴＨＲ未満であって、モータ３の相電流の相電流値が、切換閾値電流ＳＴＨＩ以上からこの切換閾値電流ＳＴＨＩよりも小さい予め設定されたヒステリシス切換閾値電流ＨＴＨＩまで低下するように、既述の第１の場合から第２の場合に遷移するときは、継続して制御用推定温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する（図７）。

すなわち、温度の収束に時間がかかるため、サーミスタＳの検出温度が熱源Ｚの温度に十分追従した状態ではないとして、制御用推定温度を用いる。

一方、制御部１０は、モータ３の回転数が切換閾値回転数ＳＴＨＲ未満であって、モータ３の相電流の相電流値が、ヒステリシス切換閾値電流ＨＴＨＩ未満から切換閾値電流ＳＴＨＩまで上昇するように、既述の第２の場合から第１の場合に遷移するときは、継続して実検出温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する（図７）。

すなわち、温度上昇が速いため、サーミスタＳの検出温度が熱源Ｚの温度に十分追従した状態であるとして、実検出温度を用いる。

また、制御部１０は、モータ３の相電流の相電流値が切換閾値電流ＳＴＨＩ以上であって、モータ３の回転数が、切換閾値回転数ＳＴＨＲ未満からこの切換閾値回転数ＳＴＨＲよりも高い予め設定されたヒステリシス切換閾値回転数ＨＴＨＲまで上昇するように、既述の第１の場合から第２の場合に遷移するときは、継続して制御用推定温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する（図７）。

すなわち、温度の収束に時間がかかるため、サーミスタＳの検出温度が熱源Ｚの温度に十分追従した状態ではないとして、制御用推定温度を用いる。

一方、制御部１０は、モータ３の相電流の相電流値が切換閾値電流ＳＴＨＩ以上であって、モータ３の回転数が、ヒステリシス切換閾値回転数ＨＴＨＲ以上から切換閾値回転数ＳＴＨＲまで低下するように遷移するときは、継続して実検出温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する（図７）。

すなわち、温度上昇が速いため、サーミスタＳの検出温度が熱源Ｚの温度に十分追従した状態であるとして、実検出温度を用いる。

なお、既述の第２の場合において、制御部１０は、モータ３の相電流の相電流値がヒステリシス切換閾値電流ＨＴＨＩ未満、又は、モータ３の回転数がヒステリシス切換閾値回転数ＨＴＨＲ以上である場合には、サーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する。

すなわち、サーミスタＳの検出温度が熱源Ｚの温度に十分追従した状態であるとして、実検出温度を用いる。

また、既述の第２の場合において、制御部１０は、モータ３の相電流の相電流値が切換閾値電流ＳＴＨＩ未満、且つ、モータ３の回転数が切換閾値回転数ＳＴＨＲ以上である場合にも、サーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する。

すなわち、サーミスタＳの検出温度が熱源Ｚの温度に十分追従した状態であるとして、実検出温度を用いる。

なお、制御部１０は、モータ３の回転の加速度に応じて、図７に示す温度切換の関係に拘わらず、切り換える温度を選択するようにしてもよい。

例えば、制御部１０は、モータ３の加速度が予め設定された基準閾値よりも大きい場合には、強制的に（図７に示す関係に拘わらず）、制御用推定温度に基づいて、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御するようにしてもよい。

これにより、図７に示す関係に拘わらず、モータ３の回転の加速度が大きい場合における急峻な温度が上昇に対して、サーミスタＳの検出温度が熱源Ｚの温度に十分追従した状態ではないとして、制御用推定温度を用いることができる。

また、モータ３の加速度が当該基準閾値よりも小さい場合においては、制御部１０は、第１の場合には、モータ３の相電流の相電流値、モータ３の回転数、及び、サーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて推定した制御用推定温度に基づいて（図７に示す関係に基づいて）、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する。

そして、モータ３の加速度が当該基準閾値よりも小さい場合においては、制御部１０は、第２の場合には、サーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて（図７に示す関係に基づいて）、電力変換部３０により、モータ３の駆動を制御する。

以上のようにして、モータ３の相電流の相電流値、モータ３の回転数に応じて、温度保護機能を実行する際に適用する熱源Ｚの温度として、サーミスタＳの検出温度と推定温度とを切り換えることで、適切に温度保護機能を実行することができる。

ここで、図８は、従来の電動車両における、駆動装置の状態と、サーミスタＳが検出した実検出温度、及び、サーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて推定した制御用推定温度との関係の一例を示す図である。

この図８に示すように、制御部１０の未起動時間が０に近い場合、以下の式（６）に示す関係になる。なお、式（６）において、Ｂは、前回の制御部１０の再起動時の制御用推定温度と熱源の実際の温度との温度差を示し、Ｂ’は、今回の制御部１０の再起動時の制御用推定温度と熱源の実際の温度との温度差を示している。また、Ａは、制御用推定温度と実検出温度との温度収束差を示している。

Ｂ≦Ｂ’≦Ａ ・・・（６）

モータ３は、温度低下の時定数が大きいため冷えにくい。このため、所定の温度収束差まで収束した後に電源遮断し、再起動時にサーミスタＳにより推定温度をスタートさせた場合、未起動時間が０に近いと次の再起動時は熱源Ｚの実際の温度が実検出温度よりも更に高い状況が考えられる。また、再起動と停止を繰り返した場合、所定の温度差が累積しながら熱源Ｚの実際の温度と実検出温度との差が飽和温度まで開いていくことが考えられる。

そして、既述のように、従来の電動車両において、制御部１０がソフト的にサーミスタＳにより検出した温度等に基づいて、熱源Ｚの温度を推定する場合がある。この場合において、当該制御部１０の電源を落とすと、電源が落ちている間は温度の推定は実行されない。このため、当該制御部１０は、再起動時に、当該再起動時の熱源Ｚの温度は、把握されていない。

このような従来の電動車両では、制御部１０の再起動時において、熱源Ｚの実際の温度が温度保護機能を実行する閾値以上であるにも拘わらず、サーミスタＳにより検出した温度（実検出温度）に基づいて推定している温度が当該閾値未満になる場合がある。このような場合、制御部１０は、熱源Ｚの温度が温度保護機能を実行する温度以上であるにも拘わらず、モータ３の駆動の制御を開始してしまう問題がある。

一方、図９は、実施例１に係る電動車両１００における、駆動装置１の状態と、サーミスタＳが検出した実検出温度、及び、サーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて推定した制御用推定温度との関係の一例を示す図である。

この図９に示すように、制御部１０の未起動時間が０に近い場合、以下の式（７）に示す関係になる。なお、式（７）において、Ｃは、前回の制御部１０の再起動時の制御用推定温度と熱源Ｚの実際の温度との温度差を示し、Ｃ’は、今回の制御部１０の再起動時の制御用推定温度と熱源Ｚの実際の温度との温度差を示している。また、Ａは、制御用推定温度と実検出温度との温度収束差を示している。

Ｃ≦Ｃ’≦Ａ ・・・（７）

実施例１においては、既述のように、制御部１０は、モータ３の相電流の相電流値、モータ３の回転数、及び／又は、温度検出部であるサーミスタＳが検出した実検出温度に基づいて推定した、熱源Ｚの温度である制御用推定温度に基づいて、モータ３の駆動を制御する。

そして、制御部１０は、モータ３の駆動の制御を停止した後、制御用推定温度と実検出温度との温度差が予め設定された基準値になったとき、当該制御部１０の動作を停止する。

特に、当該制御部１０の動作を停止した後、当該制御部１０が再起動すると、この再起動時に温度検出部（サーミスタ）Ｓにより検出された温度に当該基準値を加算した値を実検出温度として用いて算出した制御用推定温度に基づいて、モータ３の駆動を制御するものである。なお、制御部１０は、再起動後においても、モータ３の相電流を検出して相電流値を取得するとともに、モータ３の回転数を取得する。

これにより、制御部１０は、制御用推定温度が熱源Ｚの実際の温度よりも高くなるように設定することができる。

したがって、駆動装置１の制御部１０の再起動時に、熱源Ｚの温度が温度保護機能を実行する温度以上であるにも拘わらず、モータ３の駆動の制御を開始するのを抑制することができる。

以上のように、本発明の一態様に係る駆動装置は、モータを駆動するための駆動装置であって、モータを駆動させるときに発熱する熱源の温度を検出するための温度検出部と、モータの相電流の相電流値、モータの回転数、及び／又は、温度検出部が検出した実検出温度に基づいて推定した、熱源の温度である制御用推定温度に基づいて、モータの駆動を制御する制御部と、を備える。

そして、制御部は、モータの駆動の制御を停止した後、制御用推定温度と実検出温度との温度差が予め設定された基準値になったとき、当該制御部の動作を停止する。その後、当該制御部が再起動すると、この再起動時に温度検出部により検出された温度に当該基準値を加算した値を実検出温度として用いて算出した制御用推定温度に基づいて、モータの駆動を制御する。

すなわち、本発明によれば、制御部の再起動時に、熱源の温度が温度保護機能を実行する温度以上であるにも拘わらず、モータの駆動の制御を開始するのを抑制することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１００ 電動車両
１ 電動車両制御装置（駆動装置）
２ バッテリ
２ａ 第１のバッテリ
２ｂ 第２のバッテリ
３ モータ
３ａ、３ｂ、３ｃ 入力端子
４ アングルセンサ
５ アクセルポジションセンサ
６ アシストスイッチ
７ メータ（表示部）
８ 車輪（負荷）
９ 充電器
１０ 制御部
２０ 記憶部
３０ 電力変換部
３０ａ、３０ｂ 電源端子
Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６ 半導体スイッチ（トランジスタ）
Ｓ（Ｓ１〜Ｓ３） サーミスタ
Ｚ 熱源
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３ コイル

Claims (10)

1. モータを駆動するための駆動装置であって、
   前記モータを駆動させるときに発熱する熱源の温度を検出するための温度検出部と、
   前記モータの相電流の相電流値、前記モータの回転数、及び／又は、前記温度検出部が検出した実検出温度に基づいて推定した、前記熱源の温度である制御用推定温度に基づいて、前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記モータの駆動の制御を停止した後、前記制御用推定温度と前記実検出温度との温度差が予め設定された基準値になったとき、当該制御部の動作を停止し、
   その後、当該制御部が再起動すると、この再起動時に前記温度検出部により検出された温度に前記基準値を加算した値を前記実検出温度として用いて算出した前記制御用推定温度に基づいて、前記モータの駆動を制御する
   ことを特徴とする駆動装置。
2. 前記制御部により制御され、直流電圧から前記モータを駆動するためのモータ駆動電圧を生成して前記モータに供給する電力変換部をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記制御部は、
   前記制御用推定温度が、予め設定された制限閾値以上であり且つ前記制限閾値よりも高い予め設定された異常閾値未満の制限状態において、指令信号に応じた指令トルクよりも小さい制限トルクを出力するように、前記モータの駆動を制御し、
   一方、前記制御用推定温度が、前記異常閾値以上である異常状態において、前記指令信号に拘わらず、前記モータを停止させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の駆動装置。
4. 前記制御部は、
   前記制御用推定温度が、前記制限閾値未満の通常状態において、前記指令信号に応じた前記指令トルクを出力するように、前記モータの駆動を制御する
   ことを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
5. 前記制御部が用いる情報を記憶する記憶部をさらに備えることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の駆動装置。
6. 前記記憶部は、
   前記モータを所定の回転数で予め設定された駆動期間だけ連続して駆動させたときにおける、前記モータの相電流の相電流値及び前記モータの前記回転数の組み合わせと、前記モータの駆動を駆動させるときに発熱する前記熱源の熱が飽和する最大の温度である飽和温度と、を関連付けた飽和温度情報テーブルを記憶している
   ことを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
7. 前記制御部は、
   再起動後において、前記モータの相電流を検出して相電流値を取得するとともに、前記モータの回転数を取得し、
   前記記憶部に記憶された前記飽和温度情報テーブルを参照して、前記取得した前記相電流値と前記取得した前記回転数との組み合わせに対応する、前記熱源の検出時の飽和温度として検出時飽和温度を算出し、
   前記飽和温度に対する前記熱源の温度の時間変化の一次遅れの特性に基づいた第１係数を、前記検出時飽和温度に乗算することで、暫定的に推定した前記熱源の温度として検出時推定温度を算出し、
   前記熱源から前記温度検出部への熱伝導の時間変化の一次遅れの特性に基づき且つ前記第１係数と異なる第２係数を、前記検出時推定温度に乗算することで、暫定的に推定した前記温度検出部の温度である暫定推定温度を算出し、
   前記温度検出部が検出した実検出温度を取得し、
   前記暫定推定温度から前記実検出温度を減算することで、温度差分を算出し、
   予め設定された温度補正係数を、前記算出した前記温度差分に乗算することで、前記検出時推定温度を補正するための温度補正値を算出し、
   前記検出時推定温度に前記温度補正値を加算することで、前記制御用推定温度を算出する
   ことを特徴とする請求項６に記載の駆動装置。
8. 前記制御部は、
   前記モータの相電流の検出の際には、１２０°通電及び１８０°通電において、前記モータの６個のステージ毎に、各相電流のピーク電流を取得して、スイッチングノイズを除去して平均化することで、相電流値を取得する
   ことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に記載の駆動装置。
9. 前記駆動装置は、電動二輪車に積載され、
   前記モータは、前記電動二輪車の車輪に接続され、前記車輪を駆動するようになっていることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか一項に記載の駆動装置。
10. モータを駆動するための駆動装置であって、前記モータを駆動させるときに発熱する熱源の温度を検出するための温度検出部と、前記モータの相電流の相電流値、前記モータの回転数、及び／又は、前記温度検出部が検出した実検出温度に基づいて推定した、前記熱源の温度である制御用推定温度に基づいて、前記モータの駆動を制御する制御部と、を備えた駆動装置の制御方法であって、
    前記制御部は、
    前記モータの駆動の制御を停止した後、前記制御用推定温度と前記実検出温度との温度差が予め設定された基準値になったとき、当該制御部の動作を停止し、
    その後、当該制御部が再起動すると、この再起動時に前記温度検出部により検出された温度に前記基準値を加算した値を前記実検出温度として用いて算出した前記制御用推定温度に基づいて、前記モータの駆動を制御する
    ことを特徴とする駆動装置の制御方法。

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