JP2021156649A - 電子機器、移動速度取得方法、および制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが移動中か停止中かを好適に判定することができる電子機器を提供する。【解決手段】電子機器１０は、位置情報を取得する測位部３と、新しく取得されたものから順に標準集計数の位置情報を抽出してこれらの位置情報に基づいて移動速度を算出する移動速度算出部４とを備え、移動速度算出部４は、標準集計数未満であって初期集計数以上の位置情報が取得されているときには、前記初期集計数以上の位置情報に基づいて移動速度を算出する。【選択図】図１

Description

本発明は、電子機器、移動速度取得方法、および制御プログラムに関する。

歩数計は、加速度センサを内蔵してユーザの歩数を計測し、さらに、予め登録した歩幅により移動距離や移動速度を推測する機能を有するものがある。また、自転車用に、車体に取り付けた磁気センサ等で車輪の回転数を計測することにより、走行速度等を取得する速度計が知られている。また、近年は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）を含むＮＳＳ（Navigation Satellite System：衛星測位システム）による位置検出（測位）の機能を有する携帯情報端末が普及している。そこで、ウォーキングやランニングを行うユーザ向けに、現在地情報を逐次取得することにより、実際の移動距離や移動速度を取得することができるウェアラブル端末が開発されている。あるいは、ＮＳＳ以外にも、携帯情報端末の基地局から位置情報を取得することができ、また、屋内等に設置されたWi-Fi（登録商標）アクセスポイントやBluetooth（登録商標）のビーコンによる測位システムが開発されている。

携帯情報端末等に搭載されるＧＮＳＳ測位機能では、電波が受信されず、測位できないことがある。そのため、ランニング等への支援機能を有する携帯情報端末や速度計を備えるサイクルコンピュータは、加速度センサや磁気センサを用いた自律航法（Dead Reckoning）による速度取得とＧＮＳＳによる速度取得とを併用し、例えば、衛星測位情報の信頼度が低い場合には自律航法により取得した速度を採用する装置が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１９−２８０２０号公報

携帯情報端末等のＧＮＳＳ測位機能では、測位誤差が少なくとも１〜数ｍ程度生じ、ユーザの秒毎の移動距離に対してその誤差による距離の振れ幅が大きい。また、自律航法による移動速度も誤差を生じ易い。そのため、一定期間、例えば２０〜３０秒間以上、継続して測位情報を取得して、その測位情報に基づいて前記期間における平均速度を算出する方法が行われている。したがって、速度取得の開始時やＧＮＳＳと自律航法との切替え時において、移動速度が取得されるまでに時間を要する。

本発明の課題は、移動速度を算出する際に、移動速度をより早く取得することができる、電子機器、移動速度取得方法、および制御プログラムを提供することである。

上記課題を解決するため、本発明に係る電子機器は、所定の期間毎に前記期間における逐次速度を算出すると共に、新しく算出したものから順に予め設定された標準集計数の逐次速度、または予め設定された標準集計時間内に算出された逐次速度を集計して、移動速度を算出する移動速度算出手段を備え、前記移動速度算出手段は、前記標準集計数未満または前記標準集計時間分未満であって予め設定された初期集計数以上の逐次速度が算出されているときには、前記初期集計数以上の逐次速度を集計して移動速度を算出することを特徴とする。

また、本発明に係る移動速度取得方法は、所定の期間における逐次速度を算出する逐次速度算出ステップと、新しく算出したものから順に予め設定された標準集計数の逐次速度、または予め設定された標準集計時間内に算出した逐次速度を集計して、移動速度を算出する移動速度算出ステップと、を前記期間毎に実行し、前記移動速度算出ステップは、前記標準集計数未満または前記標準集計時間分未満であって予め設定された初期集計数以上の逐次速度が算出されているときには、前記初期集計数以上の逐次速度を集計して移動速度を算出することを特徴とする。

本発明に係る電子機器、移動速度取得方法、および制御プログラムによれば、ＧＮＳＳ等により外部から位置情報を取得して移動速度を算出する際に、移動速度をより早く取得することができる。

本発明の実施形態に係る電子機器の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る電子機器における移動速度取得方法の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る電子機器における衛星測位システムによる移動速度取得方法の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る電子機器の測位部が取得した位置情報の推移を示すグラフである。 本発明の実施形態の変形例に係る電子機器における衛星測位システムによる移動速度取得方法の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。ただし、以下に示す形態は、本実施形態の技術思想を具現化するための電子機器、移動速度取得方法、および制御プログラムを例示するものであって、本発明は以下の説明に限定されるものではない。また、以下の説明において、同一のまたは同質の部品や工程については、同一の符号を付し、説明を適宜省略する。

〔電子機器〕
本発明の実施形態に係る電子機器の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る電子機器の構成を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る電子機器は、スマートフォン等の携帯情報端末やウェアラブル端末であり、例えば、ランニング等における走行記録機能を有するスマートウォッチである。

電子機器１０は、制御部（制御手段）１、記憶部２、ＧＮＳＳによる測位を行う測位部（位置情報取得手段）３、測位部３が取得した位置情報に基づいて移動速度Ｖ_NSSを算出する移動速度算出部（移動速度算出手段）４、ユーザの歩行等による振動を検出する慣性センサ５、慣性センサ５が検出した振動をカウントしてユーザの推定移動速度Ｖ_DRを算出する自律航法（ＤＲ）速度算出部（自律航法速度算出手段）６、計時器７、操作部８、および表示部９を備え、操作部８の一部と表示部９とでタッチパネルを構成する。なお、電子機器１０は、一体の機器でなくてもよく、スマートウォッチとスマートフォン等の２以上に分離されてWi-Fi（登録商標）やBluetooth（登録商標）で通信可能な構成とすることもでき、少なくとも測位部３および慣性センサ５が、ユーザに携帯されまたは身体に装着されていればよい。

制御部１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部２に格納されているプログラムを実行して、測位部３、移動速度算出部４、および自律航法速度算出部６を制御する。さらに、制御部１は、自律航法速度算出部６がカウントした歩数に基づいて、後述するように、現在、ユーザが歩行または走行している状態（歩行・走行状態）か、停止している状態（停止状態）か、を判定する。記憶部２は、フラッシュメモリやＲＡＭであり、電子機器１０が移動速度を取得するためのプログラム、測位部３、移動速度算出部４、および自律航法速度算出部６を制御するプログラム、ならびにこれらのプログラム実行に必要なデータ等を格納する。

測位部３は、測位衛星ＳＴから受信した信号に基づいて電子機器１０の現在地を取得する。測位部３は、ＧＮＳＳ受信ユニットであり、アンテナ３１、ＲＦ（Radio Frequency）部３２、ベースバンド変換部３３、捕捉追尾部３４、制御部３５、および記憶部３６を備える。移動速度算出部４は、測位部３が取得した現在地の経時変化から電子機器１０の移動速度を算出する。移動速度算出部４は、逐次速度算出部４１、逐次速度集計部４２、および記憶部４３を備える。逐次速度算出部４１および逐次速度集計部４２は、制御部１や測位部３の制御部３５を構成するＣＰＵの一部として設けられていてもよく、また、記憶部４３が記憶部２の作業用のメモリ領域の一部として設けられていてもよい。制御部１によって、所定の測位時間Ｔ_int毎（所定時間間隔毎）に、測位部３が現在地の位置情報（経緯度、座標）を取得し、移動速度算出部４が移動速度Ｖ_NSSを算出する。

ＲＦ部３２は、ＬＮＡ（Low Noise Amplifier、低雑音増幅回路）、ＢＰＦ（Band-Pass Filter）、局部発振器、およびミキサ等を含み、Ｌ１帯（ＧＰＳ衛星では、１．５７５４２ＧＨｚ）の衛星電波を受信して、測位衛星ＳＴからの信号を選択的に通過、増幅させ、中間周波数信号（ＩＦ）に変換する。ベースバンド変換部３３は、ＲＦ部３２で得られた中間周波数信号に対して各測位衛星のＣ／Ａ（Clear and Acquisition, Coarse and Access）コードを適用してベースバンド信号（航法メッセージに係る符号列）を取得する。捕捉追尾部３４は、ＲＦ部３２で得られた中間周波数信号に対して各測位衛星の各位相でのＣ／Ａコードとの間で各々相関値を算出してそのピークを特定することで、受信されている測位衛星ＳＴからの信号とその位相を同定する。捕捉追尾部３４は、同定された測位衛星ＳＴのＣ／Ａコードとその位相により当該測位衛星ＳＴからの航法メッセージに係る符号列を継続的に取得するために、ベースバンド変換部３３に対して位相情報のフィードバックを行う。

制御部３５はＣＰＵであり、制御部１（ホストＣＰＵ）から入力された制御信号や設定データに応じてＲＦ部３２やベースバンド変換部３３を制御する。記憶部３６は、制御部３５に作業用のメモリ領域を提供し、また、測位に係る各種設定データや測位の履歴を格納する。詳しくは、記憶部３６は、各測位衛星の軌道情報（エフェメリス）、予測軌道情報（アルマナック）、測位を行うためのプログラム、ならびに前回の測位日時および位置等を格納している。

逐次速度算出部４１は、測位部３が現在地の位置情報を取得すると、この位置情報とその測位時間Ｔ_int前（またはさらにその前）に取得された位置情報との差分から、これらの位置情報の取得期間における移動速度（逐次速度）ｄＶを算出する。逐次速度集計部４２は、記憶部４３に蓄積された逐次速度ｄＶを集計して、移動速度Ｖ_NSSを算出する。記憶部４３は、測位部３が取得した位置情報をその取得時刻と共に、また、逐次速度算出部４１が算出した逐次速度ｄＶを、それぞれ一定期間記憶する。移動速度算出部４の動作については、後記の移動速度取得方法として詳細に説明する。

慣性センサ５および自律航法速度算出部６は、合わせて歩数計を構成する。慣性センサ５は、例えば３軸加速度センサを有し、当該慣性センサ５を搭載した電子機器１０の動きの速度の変化（振動）を計測して、電気信号を出力する。また、慣性センサ５は、１軸ないし３軸加速度センサに角速度センサを組み合わせてもよいし、地磁気センサを組み合わせてもよい。

自律航法速度算出部６は、慣性センサ５が出力した電気信号の波形を、内蔵した記憶装置（図示省略）に予め格納された、ユーザの歩行状態や走行状態における加速度の信号波形と照合し、歩行または走行による速度の変化であるか否かを判定し、歩行や走行であると判定した場合には、歩数を加算する。自律航法速度算出部６はさらに、計時器７から取得した時刻情報に基づいた所定時間あたりの、例えば２０秒間あたりの歩数と、前記記憶装置に予め格納された歩幅（慣性センサ５による振動の検出１回あたりの移動距離）ｓ_stとから、推定移動距離や推定移動速度（移動速度）Ｖ_DRを算出する。歩幅ｓ_stは、例えばユーザが登録した身長に基づいて算出される。また、歩行（ウォーキング）状態と走行（ランニング、ジョギング）状態とで、異なる歩幅ｓ_stを適用してもよい。歩行か走行かは、例えば、所定時間あたりの歩数や慣性センサ５の電気信号の波形等で判定することができる。自律航法速度算出部６は、制御部１を構成するＣＰＵの一部として設けられていてもよい。

計時器７は、例えば標準電波や衛星電波を受信する電波時計であり、電子機器１０に時計としての機能を付与する。計時器７はさらに、測位部３が位置情報を取得した時刻や慣性センサ５が振動を検出した時刻を取得する。

操作部８は、ユーザが手で操作するために設けられ、電子機器１０の本体（装着用のバンドを除く部分）の外周等に設けられた１ないし複数の竜頭（つまみ）や押しボタン、表示部９と一体化したタッチパネルである（図示省略）。表示部９は、腕時計における文字盤部分に設けられた液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイであり、文字や画像による情報を表示する。また、電子機器１０は、スピーカ等の音声による通知手段や、アクチュエータによるバイブレータ等の通知手段を備えてもよい。表示部９が表示する情報は、特に限定されないが、例えば、現在時刻、衛星電波の受信状況、移動時間、移動距離、現在の移動速度、消費カロリー、地図および移動軌跡等である。電子機器１０は、これらの情報を、リアルタイムで表示部９に表示または音声や振動で通知してもよいし、操作部８の操作によって表示部９に表示するように構成されていてもよい。また、省電力化のために、表示部９は、一定時間、操作部８の操作がないと、現在時刻等のみの表示に、または非表示に切り替わるように構成されている。

〔移動速度取得方法〕
電子機器１０の、当該電子機器１０を装着したユーザの歩行または走行による移動速度を取得する、本発明の実施形態に係る方法について、図２Ａ、図２Ｂ、および図３を参照して説明する。

電子機器１０は、起動（例えば、ユーザによる走行記録開始操作）により、図２Ａに示す「ＳＴＡＲＴ」となり、この時点では停止状態（ポーズ）であると設定され、状態を示すフラグ（状態フラグ）が「０」である。慣性センサ５が振動を検出する（Ｓ０１：ＹＥＳ）と、制御部１が状態判定処理Ｓ０２を実行し、歩行状態（ウォーキング）か走行状態（ランニング）、あるいは停止状態のいずれであるかを判定する。なお、ここでいう「振動」とは、ユーザの歩行や走行の動作に起因すると判定された速度変化を指す。状態判定処理Ｓ０２は、例えば、最初の振動検出時から５秒間経過するまでに所定範囲の回数の歩数がカウントされることにより、または、所定時間以内に５回（５歩）カウントされることにより、歩行状態または走行状態であると判定する。走行中（または歩行中）であると判定される（Ｓ０３：ＹＥＳ）と、走行状態（または歩行状態）に遷移し（Ｓ０４）、状態フラグを立てて「１」にする。

走行状態に遷移した後も引き続き、慣性センサ５による振動の検出を継続する。慣性センサ５が振動を検出する（Ｓ１１：ＹＥＳ）と、自律航法速度算出部６が、検出時の時刻を計時器７から取得する（Ｓ１２）と共に、歩数を１加算し（Ｓ１３）、現在から所定の時間（標準集計時間）前まで、例えば１０秒前から現在までにカウントした歩数と歩幅ｓ_stとに基づいて、推定移動速度Ｖ_DRを算出する（Ｓ１４）。ステップＳ１４においてはあるいは、推定移動速度Ｖ_DRを、検出した最新の振動を含む所定の歩数（標準集計数、例えば２０歩）の振動を検出するまでに要した時間と歩幅ｓ_stとに基づいて算出することもできる。なお、推定移動速度Ｖ_DRを算出するステップＳ１４は、所定時間（例えば、１秒間）毎に実行してもよい。また、推定移動速度Ｖ_DRを算出するための歩数は、状態判定処理Ｓ０２におけるカウントを含めることができる。さらに、電子機器１０を起動した直後等においては、前記の標準集計時間または標準集計数のカウントを待たず、標準集計時間における歩数または標準集計数よりも少ない所定の歩数（初期集計数、例えば５歩）をカウントした時点で、１回目のステップＳ１４を実行して、１歩目から５歩目までの検出時間と歩幅ｓ_stとに基づいて推定移動速度Ｖ_DRを算出してもよい。このような構成により、早期に推定移動速度Ｖ_DRが取得される。特に、初期集計数を、歩行・走行状態と判定される５歩に設定することにより、走行状態への遷移（Ｓ０４）以降、速やかに推定移動速度Ｖ_DRが取得される。また、新たな振動が検出されることなく（Ｓ１１：ＮＯ）停止判定時間Ｔ_p経過した（Ｓ１５：ＹＥＳ）時には、停止状態に遷移し（Ｓ１６）、状態フラグを「０」に戻し、一連の処理を終了する。あるいは、状態判定処理Ｓ０２前の振動検出判定Ｓ０１に戻っても再び実行してもよい。

（ＮＳＳ速度取得処理）
また、走行状態においては、慣性センサ５による振動の検出等のステップＳ１１〜Ｓ１６と並行して、以下の処理を実行する。はじめに、逐次情報カウンタｊを初期化して０にする（Ｓ２１）。そして、測位時間Ｔ_int経過する（Ｓ２２：ＹＥＳ）毎に、逐次情報カウンタｊについて判定して（Ｓ２３）、１以上ではない（ｊ＝０、Ｓ２３：ＮＯ）場合には、測位試行カウンタｉおよび逐次情報数管理カウンタｍをそれぞれ初期化して０にした（Ｓ２４）上で、位置情報に基づいた衛星測位システム（ＮＳＳ）速度取得処理Ｓ３０を実行し、測位試行カウンタｉをインクリメントする（Ｓ５３）。一連のステップは、走行状態である（Ｓ５４：ＹＥＳ）間、繰り返し実行される。以下、図２Ｂを参照して、ＮＳＳ速度取得処理Ｓ３０について説明する。

まず、測位部３が測位衛星ＳＴからの信号を受信可能として（Ｓ２５）、位置情報Ｌ_iを取得することができた（Ｓ２６：ＹＥＳ）ときには、逐次速度算出部４１が、位置情報Ｌ_iと共に取得時の時刻ｔ_iを記憶部４３に格納する。そして、逐次情報カウンタｊが１以上（Ｓ２７：ＹＥＳ）である場合には、逐次速度算出部４１が、この位置情報Ｌ_iとその前に取得した２番目に新しい位置情報Ｌ_i-1-k（０≦ｋ＜Ｒ_c）とから逐次速度ｄＶ_j（＝|Ｌ_i−Ｌ_i-1-k|／(ｔ_i−ｔ_i-1-k)＝|Ｌ_i−Ｌ_i-1-k|／(ｋ＋１)Ｔ_int）を算出して（Ｓ２８）記憶部４３に格納する。一方、逐次情報カウンタｊが０（Ｓ２７：ＮＯ）、すなわち取得した位置情報Ｌ_iが１点目である場合には、ステップＳ２８は実行しない。そして、逐次情報カウンタｊの値にかかわらず（Ｓ２７：ＹＥＳ，ＮＯ）、リセットカウンタｋを初期化して０にする（Ｓ２９）。次に、逐次情報カウンタｊについて判定し（Ｓ４２）、初期集計数ｎ_NSS未満である（Ｓ４２：ｊ＜ｎ_NSS）ときには、逐次情報カウンタｊをインクリメントし（Ｓ４９ａ）、現在の移動速度Ｖを、最新のステップＳ１４で算出された推定移動速度Ｖ_DRに更新する（Ｓ５１）。

逐次情報カウンタｊが初期集計数ｎ_NSS以上かつ標準集計数ｎ_smpl以下である（Ｓ４２：ｎ_NSS≦ｊ≦ｎ_smpl）ときには、記憶部４３に蓄積された逐次速度ｄＶ₁，ｄＶ₂，…，ｄＶ_jを集計して移動速度Ｖ_NSSを算出する（Ｓ４７）。そして、算出した移動速度Ｖ_NSSと自律航法速度算出部６がカウントした歩数とに基づいて歩幅ｓ_stを算出、更新する（Ｓ４８）。また、逐次情報カウンタｊをインクリメントし（Ｓ４９ｂ）、現在の移動速度Ｖを、ステップＳ４７で算出した移動速度Ｖ_NSSに更新する（Ｓ５２）。一方、逐次情報カウンタｊが標準集計数ｎ_smplを超えた（Ｓ４２：ｊ＞ｎ_smpl）ときには、逐次情報数管理カウンタｍをインクリメントし（Ｓ４３）、記憶部４３に格納された逐次速度ｄＶ_mを削除して（Ｓ４５）から、移動速度Ｖ_NSSを算出する（Ｓ４７）。具体的には、ｊ＝ｎ_smpl＋１のときにはｍ＝１になるので、逐次速度ｄＶ₁を削除する。なお、ステップＳ４３は、「ｍ←ｊ−ｎ_smpl」としてもよい。すなわち、新しく算出されたものから順にｎ_smpl個の逐次速度ｄＶが記憶部４３に蓄積されている状態で、これらｎ_smpl個の逐次速度ｄＶを集計して移動速度Ｖ_NSSを算出する。

これに対して、測位部３が信号の受信を試行しても（Ｓ２５）位置情報Ｌ_iを取得することができなかった（Ｓ２６：ＮＯ）とき、逐次情報カウンタｊが０（Ｓ３１：ＮＯ）、すなわち以前に位置情報をまったく取得していなかった場合には、現在の移動速度Ｖを、最新のステップＳ１４で算出された推定移動速度Ｖ_DRに更新する（Ｓ５１）。また、逐次情報カウンタｊが１以上（Ｓ３１：ＹＥＳ）、すなわち前回までの受信の試行（Ｓ２５）で位置情報Ｌ_iを取得した（Ｓ２６：ＹＥＳ）ことがある場合には、リセットカウンタｋをインクリメントする（Ｓ３２）。このリセットカウンタｋがリセット判定値Ｒ_c未満（Ｓ３３：ＹＥＳ）であって、さらに逐次情報カウンタｊが初期集計数ｎ_NSS未満（Ｓ３６：ＮＯ）のときには、現在の移動速度Ｖを、最新のステップＳ１４で算出された推定移動速度Ｖ_DRに更新する（Ｓ５１）。一方、逐次情報カウンタｊが初期集計数ｎ_NSS以上（Ｓ３６：ＹＥＳ）のときには移動速度Ｖを更新しない。これにより、前回までの受信の試行（Ｓ２５）で最後に位置情報Ｌを取得した（Ｓ２６：ＹＥＳ）ときにステップＳ４７で算出された移動速度Ｖ_NSSが継続される。また、リセットカウンタｋがリセット判定値Ｒ_c以上に到達した（Ｓ３３：ＮＯ）ときには、記憶部４３に格納された逐次速度ｄＶや位置情報Ｌをすべて削除し（Ｓ３４）、逐次情報カウンタｊを初期化して０にして（Ｓ３５）、現在の移動速度Ｖを、最新のステップＳ１４で算出された推定移動速度Ｖ_DRに更新する（Ｓ５１）。したがって、前回までの受信の試行（Ｓ２５）時にステップＳ４７を実行して移動速度Ｖ_NSSが算出されていた場合には、これが推定移動速度Ｖ_DRに切り替えられる。

本実施形態においては、前記したように、新しく算出されたものから順にｎ_smpl個の逐次速度ｄＶを集計して移動速度Ｖ_NSSを算出する。しかし、走行状態に遷移（Ｓ０４）直後等のＧＮＳＳによる測位開始直後、または測位再開直後においては、算出した逐次速度ｄＶの蓄積数（逐次情報カウンタｊ）が少なく、ｎ_smpl個に到達するまでの時間、移動速度Ｖ_NSSが算出されない。この空白時間を短縮するために、逐次速度ｄＶの蓄積数がｎ_smpl未満であっても、ある数、すなわち初期集計数ｎ_NSS以上に到達したら、これらの逐次速度ｄＶを集計して暫定的に移動速度Ｖ_NSSを算出する。以下に説明するように、サンプルサイズである標準集計数ｎ_smplは、移動速度Ｖ_NSSへの測位誤差の影響を抑制するためにある程度大きく設定される。一方、初期集計数ｎ_NSSは、移動速度Ｖ_NSSが、測位誤差の影響をある程度受けるものの、推定移動速度Ｖ_DRよりは現実の移動速度に近い値となるように設定されることが好ましい。

標準集計数ｎ_smplが小さいほど、直近における移動速度Ｖ_NSSを取得することができ、現実の移動速度の変化に対応し易い。また、測位時間Ｔ_intが長い場合には、標準集計数ｎ_smplは大きくないことが好ましい。一方で、標準集計数ｎ_smplが小さいと、移動速度Ｖ_NSSへの測位誤差の影響が大きくなる。そこで、標準集計数ｎ_smplは、例えば、衛星測位情報の信頼度が低い場合には大きくするように設定されてもよい。具体的には、測位部３が位置情報と共にＤＯＰ（Dilution of Precision：精度低下率）を取得して、その値に応じて標準集計数ｎ_smplを更新する。初期集計数ｎ_NSSは、標準集計数ｎ_smpl以下の値に設定され、標準集計数ｎ_smpl未満であることが好ましく、小さいほど早期に移動速度Ｖ_NSSを取得することができるが、一方で測位誤差の影響が大きくなるので、標準集計数ｎ_smplの１／２以上に設定されることが好ましい。また、初期集計数ｎ_NSSは、標準集計数ｎ_smplと共に前記したように衛星測位情報の信頼度に応じて更新されてもよい。これらのことから、一例として、Ｔ_int＝１ｓに設定した場合において、さらに衛星測位情報の信頼度が良好なときには、ｎ_smpl＝２０、ｎ_NSS＝１０に設定することができる。

測位部３が信号の受信を試行する（位置情報の取得を試行する）間隔である測位時間Ｔ_intは、特に規定されないが、１秒間以上５秒間以下の範囲が好ましい。測位時間Ｔ_intが短いほど、測位部３の測位誤差の影響が低減されて移動速度Ｖ_NSSの精度が高くなる。また、短期間に取得した位置情報で標準集計数ｎ_smplの逐次速度ｄＶを算出することができるので、より直近における（例えば３０秒間未満前から現在までの）移動速度Ｖ_NSSを取得することができる。同様に、ＧＮＳＳによる測位開始後、または再開後、より早期に初期集計数ｎ_NSS以上の逐次速度ｄＶを算出して移動速度Ｖ_NSSを取得することができる。一方で、測位時間Ｔ_intが短いと、電子機器１０の消費電力が増大する。測位時間Ｔ_intは、数段階のモードに設定されて、ユーザの操作によって切り替えるように構成されていてもよい。あるいは、所定の期間、位置情報を１回も取得しなかった場合には、測位時間Ｔ_intを長く切り換えて省電力モードに移行するように設定してもよい。そして、省電力モードにおいて位置情報を取得した（Ｓ２６：ＹＥＳ）時に、通常モードに戻して測位時間Ｔ_intを短くする。

本実施形態においては、逐次速度ｄＶ_jを、最新の（現在の）位置情報Ｌ_iとその次に新しい位置情報Ｌ_i-1-kとの２点の差分｜Ｌ_i−Ｌ_i-1-k｜から算出している。受信の試行（Ｓ２５）毎の位置情報の取得に失敗した（Ｓ２６：ＮＯ）連続回数をリセットカウンタｋとして上限を（Ｒ_c−１）に管理しているので、前記２点間の時間は、（Ｔ_int×Ｒ_c）以下に規制される。したがって、リセット判定値Ｒ_cは、後記変形例における逐次集計期間Ｒ_dでもある。リセット判定値Ｒ_cは１以上に設定される。ただし、Ｒ_c＝１では、１回でも位置情報の取得に失敗する（Ｓ２６：ＮＯ）と、移動速度Ｖ_NSSの算出のための位置情報の取得を最初からやり直すことになり、言い換えると、連続してｎ_NSS回以上、位置情報が取得されないと、移動速度Ｖ_NSSが算出されない。したがって、初期集計数ｎ_NSSが十分に小さく（例えば、１０未満）設定されていない場合には、移動速度Ｖ_NSSが取得されるまでに時間がかかり、さらには困難になるので、リセット判定値Ｒ_cは２以上に設定されることが好ましい。また、測位誤差による影響を抑制するために、測位時間Ｔ_intが長い場合にはリセット判定値Ｒ_cは小さいことが好ましい。一例として、Ｔ_int＝１ｓに設定した場合においては、Ｒ_c＝３に設定し、Ｔ_int＞１ｓに設定した場合においては、Ｒ_c＝２に設定する。

また、移動速度Ｖ_NSSを算出した（Ｓ４７）後に、位置情報を取得することができなかった（Ｓ２６：ＮＯ）場合、それがＲ_c回連続するまでは前記移動速度Ｖ_NSSから更新しない。すなわち、リセット判定値Ｒ_cはクリア判定値でもある。あるいは、クリア判定値は、リセット判定値Ｒ_cと異なる値として、別途設定されてもよい。クリア判定値がリセット判定値Ｒ_cよりも小さい場合には、逐次情報カウンタｊが初期集計数ｎ_NSS以上（Ｓ３６：ＹＥＳ）の場合にリセットカウンタｋをクリア判定値と比較すればよい。クリア判定値は１以上に設定することができ、１の場合には、位置情報を取得することができなかった（Ｓ２６：ＮＯ）時には常に推定移動速度Ｖ_DRに更新される（Ｓ５１）ので、クリア判定値との比較およびステップＳ３６の判定は不要である。なお、図２Ａに示すように、移動速度算出部４が移動速度Ｖ_NSSを算出している（Ｓ３０）間も、並行して、自律航法速度算出部６が繰り返し推定移動速度Ｖ_DRを算出しているので、現在の移動速度Ｖが移動速度Ｖ_NSSから推定移動速度Ｖ_DRに切り替わる時には、即時、所定時間前から最新の振動検出時までにおける推定移動速度Ｖ_DRに更新される。さらに、歩幅ｓ_stが最新の移動速度Ｖ_NSSに基づいて補正されている（Ｓ４８）ことにより、推定移動速度Ｖ_DRは移動速度Ｖ_NSSとの差が抑制される。

ステップＳ４７における集計方法は特に規定されないが、例えば逐次速度ｄＶの平均値であり、このとき、外れ値（異常値）を除外してもよい。外れ値を除外する場合、蓄積されたｊ個の逐次速度ｄＶに外れ値が多いと、特にｊがｎ_NSS近傍のときには、平均値の標本となる逐次速度ｄＶの数が少なくなって測位誤差の影響が大きくなり易い。そこで、逐次速度ｄＶ_jを算出した（Ｓ２８）時に、この逐次速度ｄＶ_jが正常値であるかを判定してもよい。逐次速度ｄＶ_jが正常値であれば、そのままステップＳ２９に進み、外れ値であれば、位置情報Ｌ_iを取得しなかった（Ｓ２６：ＮＯ）とみなして、ステップＳ２９を実行せずにステップＳ３２に進む。逐次速度ｄＶの集計方法は、最頻値を移動速度Ｖ_NSSとすることもできる。さらには逐次情報カウンタｊによって集計方法を変えてもよく、例えば、ｎ_NSS≦ｊ＜ｎ_smplにおいては外れ値を除外した平均値を移動速度Ｖ_NSSとし、ｊ≧ｎ_smplにおいてはサンプルサイズ（逐次情報カウンタｊ）が大きいので、最頻値を移動速度Ｖ_NSSとしてもよい。

また、本実施形態においては、ステップＳ４７で、移動速度Ｖ_NSSを、記憶部４３に蓄積されたすべての逐次速度ｄＶを集計して算出している。そのために、ｊ＞ｎ_smplに到達して以降は、ステップＳ４３，Ｓ４５を実行して、古い逐次速度ｄＶから順に１個ずつ削除している。このようにすることによって、移動速度Ｖ_NSSの算出に利用される逐次速度ｄＶのみを記憶部４３に記憶しておくことができ、記憶部４３のデータ量を一定量以下に抑えられる。または、ステップＳ４７で、新しいものから順にｎ_smpl個の逐次速度ｄＶを記憶部４３から抽出して集計するとしてもよい。ｎ_NSS≦ｊ＜ｎ_smplの場合には、記憶部４３に蓄積されたすべての逐次速度ｄＶを抽出することになる。したがって、逐次情報数管理カウンタｍの設定（Ｓ２４）およびステップＳ４３，Ｓ４５の実行が不要となり、また、ステップＳ４２では逐次情報カウンタｊがｎ_NSS以上であるか否かを判定する。

ステップＳ４７で移動速度Ｖ_NSSを算出した後、歩幅ｓ_stを補正（Ｓ４８）しなくてもよい。また、移動速度Ｖ_NSSへの測位誤差の影響が比較的抑制される、例えば、ｊ≧ｎ_smplの場合にステップＳ４８を実行してもよい。

図２Ａおよび図２Ｂに示した手順を電子機器１０が実行することにより、図３に示す位置情報の推移においては、次のように移動速度Ｖが取得される。図３は、本発明の実施形態に係る電子機器の測位部が取得した位置情報の推移を示すグラフであり、取得した位置情報を白丸（○）で表す。図３の縦軸は、時間を示し、１目盛が測位時間Ｔ_intを表し、また、測位試行カウンタｉを付す。また、隣り合うマーカー（○）同士を結ぶ太線に、逐次情報カウンタｊを付す。

走行状態に遷移（Ｓ０４）した当初は、推定移動速度Ｖ_DRが現在の移動速度Ｖである。走行状態において最初にａ点で位置情報が取得されると、このときをｉ＝０として、カウントが開始される。そして、その次に位置情報が取得されると、ａ点の位置情報とに基づいて、１個目（ｊ＝１）の逐次速度が算出される。しかし、３個目の位置情報が取得された後、連続してＲ_c回、位置情報が取得されなかった時点（ｂ点）で、これまでに取得、算出された位置情報や逐次速度が削除される。

その後、ｃ点で位置情報が取得されると、再びｉ＝０からカウントされ、その次に取得された位置情報とから算出された逐次速度を１個目（ｊ＝１）としてカウントされる。そして、逐次速度がｎ_NSS個に、すなわち位置情報が（ｎ_NSS＋１）点取得されたｄ点で、これらｎ_NSS個の逐次速度を集計して移動速度Ｖ_NSSが算出され、現在の移動速度Ｖとなる。その後、位置情報が取得される度に、逐次速度を１個ずつ増やしながら集計して移動速度Ｖ_NSSが算出される。位置情報が取得されなかった時には、その前に算出された移動速度Ｖ_NSSが継続される。逐次速度がｎ_smpl個に到達したｅ点の後においては、最新のｎ_smpl個の逐次速度を集計して移動速度Ｖ_NSSが算出される。すなわち、２〜（ｎ_smpl＋１）個目の逐次速度、３〜（ｎ_smpl＋２）個目の逐次速度、…を集計する。その後、連続してＲ_c回、位置情報が取得されなかった時点（ｆ点）で、ｂ点と同様にこれまでに取得、算出された位置情報や逐次速度が削除され、さらに再び推定移動速度Ｖ_DRが現在の移動速度Ｖとなる。さらにその後、ｇ点で位置情報が取得されると、ａ点、ｃ点と同様にｉ＝０からカウントされて逐次速度の算出および蓄積が再開される。

本実施形態に係る移動速度取得方法によれば、慣性センサ５を用いた自律航法による推定移動速度Ｖ_DRよりも比較的実際の移動速度に近いＧＮＳＳによる移動速度Ｖ_NSSを早期に取得して、ユーザに対して表示することができる。なお、電子機器１０の表示部９には、現在の移動速度Ｖと共に、ＧＮＳＳによる移動速度Ｖ_NSSを表示しているときには、例えば人工衛星を表す記号や文字を表示してもよい。また、推定移動速度Ｖ_DRを表示し、かつ位置情報を取得して、逐次情報カウンタｊがカウントされているときには、ＧＮＳＳによる位置情報を取得中であることを示す記号や文字を表示してもよい。また、移動速度Ｖ_NSSの表示を開始、または終了して推定移動速度Ｖ_DRに切り替えた時には、移動速度Ｖを１〜２秒間程度、点滅表示させたり、音声や振動で通知してもよい。あるいは、移動速度Ｖ_NSSを標準集計数ｎ_smpl未満の逐次速度ｄＶから算出している間（ｎ_NSS≦ｊ＜ｎ_smpl）は、移動速度Ｖ（＝Ｖ_NSS）を点滅表示させていてもよい。

（変形例）
前記実施形態に係る移動速度取得方法では、移動速度Ｖ_NSSを、所定の数ｎ_smpl個の逐次速度ｄＶを集計して算出しているが、所定の期間内に取得した逐次速度ｄＶを集計して算出することもできる。このような方法によれば、一定の期間に取得した位置情報に基づいた移動速度Ｖ_NSSを取得することができる。以下、本発明の実施形態の変形例に係る移動速度取得方法について、主に前記実施形態と異なる工程を、図２Ａおよび図４を参照して説明する。

本変形例に係る移動速度取得方法は、ＮＳＳ速度取得処理Ｓ３０に代えてＮＳＳ速度取得処理Ｓ３０Ａを実行する以外は前記実施形態と同様である。ただし、逐次情報カウンタｊの初期化（Ｓ２１）と同時に、自律航法移行カウンタｌを初期値としてＮ_DRにする（図示省略）。

本変形例においては、所定の期間（標準集計時間）内に算出した逐次速度ｄＶを、その数が初期集計数ｎ_NSS以上であれば集計して、移動速度Ｖ_NSSを算出する。測位時間Ｔ_int毎に、ＮＳＳ速度取得処理Ｓ３０Ａを実行して、測位試行カウンタｉをインクリメントしている（Ｓ５３）ことから、標準集計時間を（測位時間Ｔ_int×標準試行回数Ｎ_smpl）と定義する。そして、ＮＳＳ速度取得処理Ｓ３０Ａにおいては、まず、測位試行カウンタｉについて判定する（Ｓ４１）。詳しくは、測位試行カウンタｉから逐次情報数管理カウンタｍを減じた値（ｉ−ｍ）を標準試行回数Ｎ_smplと比較する。初期状態でｍ＝０である（Ｓ２４）ので、測位試行カウンタｉが標準試行回数Ｎ_smplに到達するまでは（ｉ−ｍ）≦Ｎ_smplが成立して（Ｓ４１：ＹＥＳ）、次に、前記実施形態と同様に受信を試行する（Ｓ２５）。２点目以降の位置情報Ｌ_iを取得したら（Ｓ２６：ＹＥＳ、Ｓ２７：ＹＥＳ）、リセットカウンタｋを逐次集計期間Ｒ_dと比較し（Ｓ３３Ａ）、逐次集計期間Ｒ_d未満である（Ｓ３３Ａ：ＹＥＳ）場合に逐次速度ｄＶ_iを算出して（Ｓ２８Ａ）、逐次情報カウンタｊをインクリメントし（Ｓ４９ｂ）、リセットカウンタｋを初期化して０にする（Ｓ２９ｂ）。一方、リセットカウンタｋが逐次集計期間Ｒ_d以上である（Ｓ３３Ａ：ＮＯ）場合には、逐次速度ｄＶ_iを算出せず、したがって逐次情報カウンタｊもそのままで、リセットカウンタｋを初期化して０にする（Ｓ２９ａ）。その結果、前記実施形態と同様に、逐次速度ｄＶ_iを算出するための最新の（現在の）位置情報Ｌ_iとその次に新しい位置情報Ｌ_i-1-k（０≦ｋ＜Ｒ_d）との２点間の時間が（Ｔ_int×Ｒ_d）以下に規制される。

逐次速度ｄＶ_iを算出した（Ｓ２８Ａ）ら、その後、逐次情報カウンタｊを初期集計数ｎ_NSSと比較する（Ｓ４２Ａ）。ステップＳ４９ｂの実行により、この時点で逐次情報カウンタｊは（逐次速度ｄＶの蓄積数＋１）であり、初期集計数ｎ_NSSを超えた（Ｓ４２Ａ：ＹＥＳ）ときに逐次速度ｄＶの蓄積数が初期集計数ｎ_NSS以上となるので、蓄積した逐次速度ｄＶを集計して移動速度Ｖ_NSSを算出する（Ｓ４７）。逐次情報カウンタｊが初期集計数ｎ_NSS以下（Ｓ４２Ａ：ＮＯ）、すなわち逐次速度ｄＶの蓄積数が初期集計数ｎ_NSS未満であれば、ステップＳ４７を実行せず、ステップＳ３７に進む。

前記したように、本変形例においては、標準集計時間（Ｔ_int×Ｎ_smpl）内に算出した逐次速度ｄＶを集計して、移動速度Ｖ_NSSを算出する。最初の位置情報Ｌ₀を取得してからの受信の試行（Ｓ２５）の回数、すなわち測位試行カウンタｉが、標準試行回数Ｎ_smplを超えたら、標準集計時間（Ｔ_int×Ｎ_smpl）前のさらにその前に算出した逐次速度ｄＶが記憶部４３に格納されている場合がある。そこで、逐次速度ｄＶをその算出時から標準集計時間（Ｔ_int×Ｎ_smpl）超経過した時に記憶部４３から削除するために、受信の試行（Ｓ２５）の（Ｎ_smpl＋１）回目以降は、その前に以下のステップを実行する。初めて（ｉ−ｍ）＞Ｎ_smpl（Ｓ４１：ＮＯ）となる、ｉ＝Ｎ_smpl＋１における処理を例に説明する。初期状態でｍ＝０である（Ｓ２４）ので、逐次情報数管理カウンタｍをインクリメントして（Ｓ４３）ｍ＝１になる。逐次速度ｄＶ₁が記憶部４３に格納されていれば（Ｓ４４：ＹＥＳ）これを削除し（Ｓ４５）、逐次速度ｄＶの蓄積数が１減少したことに伴い、逐次情報カウンタｊをデクリメントする（Ｓ４６）。次に再び（ｉ−ｍ）を標準試行回数Ｎ_smplと比較すると、（ｉ−ｍ）＝Ｎ_smplであるから（ｉ−ｍ）≦Ｎ_smplが成立し（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ｉ≦Ｎ_smplの時と同様にステップＳ２５に進む。

毎回、位置情報Ｌを取得することができた（Ｓ２６：ＹＥＳ）のでなければ、すべてのｍ（≧１）について逐次速度ｄＶ_mが算出されてはいないので、逐次速度ｄＶ_mが格納されていない（Ｓ４４：ＮＯ）ことがある。この場合には、削除対象となる逐次速度ｄＶ_mがないので、ステップＳ４５を実行せず、ステップＳ４６も実行せず、逐次情報カウンタｊの数を変化させない。このように、測位試行カウンタｉが標準試行回数Ｎ_smplを超えたら、（ｉ−ｍ）が標準試行回数Ｎ_smpl以下になる（Ｓ４１：ＹＥＳ）ように、ステップＳ４３〜Ｓ４６を実行する。これらの処理により、ステップＳ４２Ａの判定時には、標準試行回数Ｎ_smpl内に算出された逐次速度ｄＶのみが記憶部４３に蓄積（残存）していると共に、（蓄積数＋１）が逐次情報カウンタｊになる。したがって、前記したように、逐次情報カウンタｊが初期集計数ｎ_NSSを超えたら（Ｓ４２Ａ：ＹＥＳ）、蓄積した逐次速度ｄＶを集計して移動速度Ｖ_NSSを算出する（Ｓ４７）ことができる。

途中、位置情報Ｌを取得することができなかった（Ｓ２６：ＮＯ）回数が多いと、測位試行カウンタｉが標準試行回数Ｎ_smpl以上に到達しても、標準集計時間（Ｔ_int×Ｎ_smpl）内に算出した逐次速度ｄＶの数が初期集計数ｎ_NSSに到達しない（Ｓ４２Ａ：ＮＯ）場合がある。この場合には、次回以降のＮＳＳ速度取得処理Ｓ３０Ａにおいて新たな位置情報Ｌ_iを取得して（Ｓ２６：ＹＥＳ）、逐次速度ｄＶ_iを算出（Ｓ２８Ａ）、蓄積する。このように、本変形例においては、逐次情報カウンタｊを、最近の標準試行回数Ｎ_smpl内に算出された逐次速度ｄＶの指標として増減する。したがって、位置情報Ｌ_iを取得することができなかった（Ｓ２６：ＮＯ）ときに、リセットカウンタｋをインクリメントする（Ｓ３２）が、前記実施形態のように判定せず、逐次情報カウンタｊを初期化しない（図２Ｂ、Ｓ３３，Ｓ３５参照）。

本変形例においては、移動速度Ｖ_NSSを算出した（Ｓ４７）後に、自律航法移行カウンタｌを０にする（Ｓ３９）。したがって、自律航法移行カウンタｌが初期状態のＮ_DRよりも小さい（Ｓ３７：ＹＥＳ）ということは、その前に移動速度Ｖ_NSSを算出した（Ｓ４７）ことがあることを示す。そして、その後において移動速度Ｖ_NSSを算出しなかった（Ｓ２６：ＮＯ、Ｓ３７：ＹＥＳ）場合に、自律航法移行カウンタｌをインクリメントする（Ｓ３８）。自律航法移行カウンタｌがクリア判定回数Ｎ_DRに到達する前（Ｓ３７：ＹＥＳ）においては、移動速度Ｖを更新せず、クリア判定回数Ｎ_DRに到達した（Ｓ３７：ＮＯ）時、すなわちクリア判定時間（Ｔ_int×Ｎ_DR）経過した時に推定移動速度Ｖ_DRに切り替える（Ｓ５１）。したがって、クリア判定回数Ｎ_DRは、測位時間Ｔ_intに応じて設定されることが好ましい。また、Ｎ_DR＞ｎ_NSSに設定されることにより、例えば一時的に電波が受信されなかった場合に、現在の移動速度Ｖが移動速度Ｖ_NSSと推定移動速度Ｖ_DRとに短期間で切り替わることを抑制することができる。

標準試行回数Ｎ_smplは、前記実施形態の標準集計数ｎ_smplと同様、小さいほど、直近における移動速度Ｖ_NSSを取得することができる一方、集計の対象となる逐次速度ｄＶの数（標準試行回数Ｎ_smpl以下）が少なくなり、移動速度Ｖ_NSSへの測位誤差の影響が大きくなる。初期集計数ｎ_NSSは、標準試行回数Ｎ_smpl以下の値に設定され、標準試行回数Ｎ_smpl未満であることが好ましく、標準試行回数Ｎ_smplに対する比が高いと移動速度Ｖ_NSSの算出が困難になる。したがって、初期集計数ｎ_NSSは、逐次集計期間Ｒ_dにもよるが、標準試行回数Ｎ_smplの２／３以下に設定されることが好ましく、１／２以下に設定されることがより好ましく、さらに、前記実施形態と同様に衛星測位情報の信頼度に応じて更新されてもよい。

逐次集計期間Ｒ_dは、１以上に設定することができ、測位時間Ｔ_intが長い場合には小さいことが好ましい。Ｒ_d＝１の場合、２回以上連続して位置情報Ｌを取得した時にのみ、ステップＳ２８Ａを実行して逐次速度ｄＶ_i（＝|Ｌ_i−Ｌ_i-1|／Ｔ_int）を算出する。さらにこの場合、ステップＳ２８Ａで、逐次速度算出部４１が、速度ｄＶ_iに代えて、測位時間Ｔ_intあたりの移動距離｜Ｌ_i−Ｌ_i-1｜を算出、格納してもよい。一例として、Ｔ_int＝１ｓに設定した場合においては、Ｎ_smpl＝２０、Ｎ_DR＝１１、Ｒ_d＝２に設定し、さらに衛星測位情報の信頼度が良好な場合には、ｎ_NSS＝１０に設定することができる。

本変形例においては、前記実施形態で説明したようにクリア判定値を設定してもよく、リセットカウンタｋをインクリメントした（Ｓ３２）後に判定して、リセットカウンタｋがクリア判定値以上に到達した時には、現在の移動速度Ｖを、最新のステップＳ１４で算出された推定移動速度Ｖ_DRに更新する（Ｓ５１）。クリア判定値は、クリア判定回数Ｎ_DRよりも小さい値に設定し、（Ｎ_smpl−ｎ_NSS）以下に設定することがより好ましい。クリア判定値を設定することにより、移動速度Ｖ_NSSの算出の早期の再開の可能性が低くなった時点で速やかに、現在の移動速度Ｖを推定移動速度Ｖ_DRに切り替えることができる。また、クリア判定値が前記実施形態のリセット判定値Ｒ_c（図２Ｂ、Ｓ３３参照）を兼ねていてもよく、リセット判定値Ｒ_cは逐次集計期間Ｒ_dよりも大きい値に設定する。

前記実施形態および前記変形例においては、２点の位置情報Ｌから逐次速度ｄＶを算出し、逐次速度ｄＶを集計して移動速度Ｖ_NSSを算出しているが、初期集計数ｎ_NSS個以上であって、標準集計数ｎ_smpl個のまたは標準集計時間（Ｔ_int×Ｎ_smpl）内に取得した位置情報Ｌから直接に移動速度Ｖ_NSSを算出してもよい。例えば、線形近似によって移動速度Ｖ_NSSを算出することができ、このとき、位置情報の外れ値を除外することが好ましい。あるいは、前記位置情報Ｌに基づいて移動経路を作成し、スムージングした経路上において測位時間Ｔ_int毎に変化量を算出し、この変化量を移動速度Ｖ_NSSとし、または、変化量を逐次速度ｄＶとしてこれを集計して移動速度Ｖ_NSSを算出することもできる。

本発明に係る電子機器は、位置情報を、ＧＮＳＳ以外に、携帯情報端末の基地局から、また、現在地付近に設置されたWi-Fi（登録商標）アクセスポイントやBluetooth（登録商標）のビーコンから取得してもよい。さらに、ＧＮＳＳを含めたこれらを組み合わせてもよく、測位精度を高くすることができる。

本発明に係る電子機器は、慣性センサを用いた自律航法による推定移動速度の算出の有無や状態判定にかかわらず、位置情報に基づいて移動速度算出部が移動速度を算出するように構成されていてもよく、さらには、慣性センサおよび自律航法速度算出部を備えていなくてもよい。あるいは、ユーザの操作によって、推定移動速度との併用の有無を切り替えられるように構成されていてもよい。

本発明に係る電子機器は、ウォーキングやランニング用に限られず、例えば、自転車の走行記録機能を有するものであってもよい。この場合、自律航法による推定移動速度を自転車の車輪の回転数に基づいて算出し、そのために、慣性センサとして、例えば、自転車のホイールに装着される磁石とフォークに装着される磁気センサとを備える。

本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能である。

以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
《請求項１》
所定の期間毎に前記期間における逐次速度を算出すると共に、新しく算出したものから順に予め設定された標準集計数の逐次速度、または予め設定された標準集計時間内に算出された逐次速度を集計して、移動速度を算出する移動速度算出手段を備え、
前記移動速度算出手段は、前記標準集計数未満または前記標準集計時間分未満であって予め設定された初期集計数以上の逐次速度が算出されているときには、前記初期集計数以上の逐次速度を集計して移動速度を算出する
ことを特徴とする電子機器。
《請求項２》
外部から信号を受信して位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、
前記移動速度算出手段は、新しく取得されたものから前記標準集計数の位置情報、または前記標準集計時間内に取得された位置情報に基づいて前記逐次速度を算出することで前記移動速度を算出し、
前記移動速度算出手段は、前記標準集計数未満または前記標準集計時間分未満であって予め設定された初期集計数以上の位置情報が取得されているときには、前記初期集計数以上の位置情報に基づいて移動速度を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
《請求項３》
前記移動速度算出手段は、前記位置情報取得手段が位置情報を取得する度に、前記位置情報を含む２以上の位置情報に基づいて、前記２以上の位置情報を取得した期間における逐次速度を算出し、新しく算出したものから順に複数の逐次速度を集計して移動速度を算出する
ことを特徴とする請求項２に記載の電子機器。
《請求項４》
予め設定された測位時間毎に前記位置情報取得手段に位置情報の取得を試行させる制御手段を、さらに備え、
前記制御手段は、前記初期集計数以上の位置情報が取得されている場合には、前記位置情報取得手段が位置情報を取得する度に、前記移動速度算出手段に移動速度を算出させる
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の電子機器。
《請求項５》
前記位置情報取得手段が位置情報の取得の試行において連続して、予め設定されたリセット判定値の回数、位置情報を取得しなかった場合には、それよりも前に取得された位置情報を、前記移動速度算出手段が以降の移動速度の算出に用いない
ことを特徴とする請求項４に記載の電子機器。
《請求項６》
慣性センサと、
前記慣性センサが前記電子機器の動きを検出した所定時間あたりの回数に基づいて、移動速度を算出する自律航法速度算出手段と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記移動速度算出手段が算出した移動速度を現在の移動速度とし、前記移動速度算出手段が移動速度を算出していない時には、前記自律航法速度算出手段が算出した移動速度を現在の移動速度とする
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の電子機器。
《請求項７》
前記制御手段は、前記移動速度算出手段が移動速度を算出した後に前記位置情報取得手段が位置情報の取得の試行において位置情報を取得しなかった場合には、前記移動速度を継続して現在の移動速度とし、前記位置情報取得手段が前記試行において連続して、予め設定されたクリア判定値の回数、位置情報を取得しなかった時に、前記自律航法速度算出手段が算出した移動速度を現在の移動速度とする
ことを特徴とする請求項６に記載の電子機器。
《請求項８》
前記制御手段は、前記移動速度算出手段が移動速度を算出した後において、新たな移動速度を算出することなく予め設定されたクリア判定時間が経過した時に、前記自律航法速度算出手段が算出した移動速度を現在の移動速度とし、前記クリア判定時間が経過するまでは前記移動速度算出手段が算出した移動速度を継続して現在の移動速度とする
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の電子機器。
《請求項９》
前記自律航法速度算出手段は、前記移動速度算出手段が移動速度を算出すると、前記移動速度に基づいて、前記慣性センサの検出１回あたりの移動距離を補正する
ことを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれか一項に記載の電子機器。
《請求項１０》
前記制御手段は、現在の移動速度を出力する
ことを特徴とする請求項６ないし請求項９のいずれか一項に記載の電子機器。
《請求項１１》
前記制御手段は、前記現在の移動速度が、前記自律航法速度算出手段が算出した値か前記移動速度算出手段が算出した値か、を出力する
ことを特徴とする請求項１０に記載の電子機器。
《請求項１２》
前記制御手段は、前記現在の移動速度が、前記自律航法速度算出手段が算出した値と前記移動速度算出手段が算出した値とで切り替えた時に、切り替えたことを出力する
ことを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の電子機器。
《請求項１３》
ユーザの身体に装着されることを特徴とする請求項１ないし請求項１２のいずれか一項に記載の電子機器。
《請求項１４》
所定の期間における逐次速度を算出する逐次速度算出ステップと、
新しく算出したものから順に予め設定された標準集計数の逐次速度、または予め設定された標準集計時間内に算出した逐次速度を集計して、移動速度を算出する移動速度算出ステップと、を前記期間毎に実行し、
前記移動速度算出ステップは、前記標準集計数未満または前記標準集計時間分未満であって予め設定された初期集計数以上の逐次速度が算出されているときには、前記初期集計数以上の逐次速度を集計して移動速度を算出する
ことを特徴とする移動速度取得方法。
《請求項１５》
コンピュータに、請求項１４に記載の移動速度取得方法を実行する制御装置として機能させることを特徴とする制御プログラム。

１０ 電子機器
１ 制御部（制御手段）
２ 記憶部
３ 測位部（位置情報取得手段）
４ 移動速度算出部（移動速度算出手段）
５ 慣性センサ
６ 自律航法速度算出部（自律航法速度算出手段）
７ 計時器
８ 操作部
９ 表示部
ＳＴ 測位衛星
Ｓ２８，Ｓ２８Ａ 逐次速度算出ステップ
Ｓ４７ 移動速度算出ステップ
ｄＶ 逐次速度
Ｎ_DR クリア判定回数
ｎ_NSS 初期集計数
ｎ_smpl 標準集計数
Ｎ_smpl 標準試行回数
Ｒ_c リセット判定値、クリア判定値
Ｒ_d 逐次集計期間
ｓ_st 歩幅（慣性センサの検出１回あたりの移動距離）
Ｔ_int 測位時間
Ｔ_p 停止判定時間
Ｖ_DR 推定移動速度（移動速度）
Ｖ_NSS 移動速度

Claims (15)

1. 所定の期間毎に前記期間における逐次速度を算出すると共に、新しく算出したものから順に予め設定された標準集計数の逐次速度、または予め設定された標準集計時間内に算出された逐次速度を集計して、移動速度を算出する移動速度算出手段を備え、
   前記移動速度算出手段は、前記標準集計数未満または前記標準集計時間分未満であって予め設定された初期集計数以上の逐次速度が算出されているときには、前記初期集計数以上の逐次速度を集計して移動速度を算出する
   ことを特徴とする電子機器。
2. 外部から信号を受信して位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、
   前記移動速度算出手段は、新しく取得されたものから前記標準集計数の位置情報、または前記標準集計時間内に取得された位置情報に基づいて前記逐次速度を算出することで前記移動速度を算出し、
   前記移動速度算出手段は、前記標準集計数未満または前記標準集計時間分未満であって予め設定された初期集計数以上の位置情報が取得されているときには、前記初期集計数以上の位置情報に基づいて移動速度を算出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
3. 前記移動速度算出手段は、前記位置情報取得手段が位置情報を取得する度に、前記位置情報を含む２以上の位置情報に基づいて、前記２以上の位置情報を取得した期間における逐次速度を算出し、新しく算出したものから順に複数の逐次速度を集計して移動速度を算出する
   ことを特徴とする請求項２に記載の電子機器。
4. 予め設定された測位時間毎に前記位置情報取得手段に位置情報の取得を試行させる制御手段を、さらに備え、
   前記制御手段は、前記初期集計数以上の位置情報が取得されている場合には、前記位置情報取得手段が位置情報を取得する度に、前記移動速度算出手段に移動速度を算出させる
   ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の電子機器。
5. 前記位置情報取得手段が位置情報の取得の試行において連続して、予め設定されたリセット判定値の回数、位置情報を取得しなかった場合には、それよりも前に取得された位置情報を、前記移動速度算出手段が以降の移動速度の算出に用いない
   ことを特徴とする請求項４に記載の電子機器。
6. 慣性センサと、
   前記慣性センサが前記電子機器の動きを検出した所定時間あたりの回数に基づいて、移動速度を算出する自律航法速度算出手段と、をさらに備え、
   前記制御手段は、前記移動速度算出手段が算出した移動速度を現在の移動速度とし、前記移動速度算出手段が移動速度を算出していない時には、前記自律航法速度算出手段が算出した移動速度を現在の移動速度とする
   ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の電子機器。
7. 前記制御手段は、前記移動速度算出手段が移動速度を算出した後に前記位置情報取得手段が位置情報の取得の試行において位置情報を取得しなかった場合には、前記移動速度を継続して現在の移動速度とし、前記位置情報取得手段が前記試行において連続して、予め設定されたクリア判定値の回数、位置情報を取得しなかった時に、前記自律航法速度算出手段が算出した移動速度を現在の移動速度とする
   ことを特徴とする請求項６に記載の電子機器。
8. 前記制御手段は、前記移動速度算出手段が移動速度を算出した後において、新たな移動速度を算出することなく予め設定されたクリア判定時間が経過した時に、前記自律航法速度算出手段が算出した移動速度を現在の移動速度とし、前記クリア判定時間が経過するまでは前記移動速度算出手段が算出した移動速度を継続して現在の移動速度とする
   ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の電子機器。
9. 前記自律航法速度算出手段は、前記移動速度算出手段が移動速度を算出すると、前記移動速度に基づいて、前記慣性センサの検出１回あたりの移動距離を補正する
   ことを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれか一項に記載の電子機器。
10. 前記制御手段は、現在の移動速度を出力する
    ことを特徴とする請求項６ないし請求項９のいずれか一項に記載の電子機器。
11. 前記制御手段は、前記現在の移動速度が、前記自律航法速度算出手段が算出した値か前記移動速度算出手段が算出した値か、を出力する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の電子機器。
12. 前記制御手段は、前記現在の移動速度が、前記自律航法速度算出手段が算出した値と前記移動速度算出手段が算出した値とで切り替えた時に、切り替えたことを出力する
    ことを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の電子機器。
13. ユーザの身体に装着されることを特徴とする請求項１ないし請求項１２のいずれか一項に記載の電子機器。
14. 所定の期間における逐次速度を算出する逐次速度算出ステップと、
    新しく算出したものから順に予め設定された標準集計数の逐次速度、または予め設定された標準集計時間内に算出した逐次速度を集計して、移動速度を算出する移動速度算出ステップと、を前記期間毎に実行し、
    前記移動速度算出ステップは、前記標準集計数未満または前記標準集計時間分未満であって予め設定された初期集計数以上の逐次速度が算出されているときには、前記初期集計数以上の逐次速度を集計して移動速度を算出する
    ことを特徴とする移動速度取得方法。
15. コンピュータに、請求項１４に記載の移動速度取得方法を実行する制御装置として機能させることを特徴とする制御プログラム。

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