JP2021152478A - 位置推定装置、位置推定システム及び位置推定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者が移動体に乗っている間の位置を推定することができる位置推定装置、位置推定システム及び位置推定方法を提供すること。【解決手段】実施形態の位置推定装置は、第１の取得部、判定部及び推定部を備える。第１の取得部は、移動体の第１の位置を取得する。判定部は、端末装置と前記移動体に乗っている通信装置とが無線による直接通信が可能であることを判定する。推定部は、前記直接通信が可能である場合、前記移動体の位置を前記端末装置の位置とみなす。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、位置推定装置、位置推定システム及び位置推定方法に関する。

加速度センサー及び角速度センサーなどの各種センサーを用いて歩行者の位置を推定する技術としてＰＤＲ（pedestrian dead reckoning）と呼ばれる技術がある。ＰＤＲは、歩行者の位置推定に特化しているなどの理由から、歩行者が移動体に乗って移動した場合には位置推定がうまくいかない場合がある。

特開２０１６−２７３２８号公報

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、歩行者が移動体に乗っている間の位置を推定することができる位置推定装置、位置推定システム及び位置推定方法を提供することである。

実施形態の位置推定装置は、第１の取得部、判定部及び推定部を備える。第１の取得部は、移動体の第１の位置を取得する。判定部は、端末装置と前記移動体に乗っている通信装置とが無線による直接通信が可能であることを判定する。推定部は、前記直接通信が可能である場合、前記移動体の位置を前記端末装置の位置とみなす。

実施形態に係る位置推定システムの概要を説明するための図。 図１中の測位サーバーの要部回路構成の一例を示すブロック図。 図１中の携帯端末装置の要部回路構成の一例を示すブロック図。 図１中の移動体端末装置の要部回路構成の一例を示すブロック図。 図１中のビーコンの要部回路構成の一例を示すブロック図。 図２中の測位サーバーのプロセッサーによる実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。 図２中の測位サーバーのプロセッサーによる実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。 図２中の測位サーバーのプロセッサーによる実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。 図２中の補助記憶装置に記憶されるテーブルの一例を示す図。 図２中の補助記憶装置に記憶されるテーブルの一例を示す図。 図２中の補助記憶装置に記憶されるテーブルの一例を示す図。 図２中の補助記憶装置に記憶されるテーブルの一例を示す図。

以下、実施形態に係る位置推定システムについて図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、各部の縮尺を適宜変更している場合がある。また、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、説明のため、構成を省略して示している場合がある。また、各図面及び本明細書中において、同一の符号は同様の要素を示す。
図１は、実施形態に係る位置推定システム１の概要を説明するための図である。位置推定システム１は、一例として、測位サーバー１００、携帯端末装置２００、移動体３００、移動体端末装置４００、及びビーコン５００を含む。なお、位置推定システム１は、典型的には、携帯端末装置２００、移動体３００、移動体端末装置４００、及びビーコン５００をそれぞれ複数含む。また、位置推定システム１は、測位サーバー１００を１又は複数含む。

測位サーバー１００は、携帯端末装置２００及び移動体端末装置４００などと通信して、携帯端末装置２００及び移動体端末装置４００の位置に関する情報を取得する。そして、測位サーバー１００は、携帯端末装置２００の位置を推定する。なお、測位サーバー１００は、位置推定装置の一例である。

歩行者Ｈは、携帯端末装置２００を携帯する。したがって、歩行者Ｈの位置は、携帯端末装置２００の位置である。
携帯端末装置２００は、ＰＤＲによる歩行者Ｈの位置推定に必要な情報を取得する。ＰＤＲでは、例えば、歩行者Ｈの歩行動作（ステップなど）の検出、及び歩幅の推定などによって歩行者Ｈの移動距離及び位置などを推定する。携帯端末装置２００及び移動体端末装置４００は、端末ＩＤ（identifier）を有する。なお、端末ＩＤは、携帯端末装置２００及び移動体端末装置４００ごとにユニークに付与される識別情報である。携帯端末装置２００は、端末装置の一例である。また、携帯端末装置２００は、第１の端末装置の一例である。なお、移動体端末装置４００の端末ＩＤは、移動体端末装置４００を特定する第２の識別情報の一例である。

移動体３００は、歩行者Ｈを乗せて移動可能な乗り物である。移動体３００は、例えば車両、船舶又は航空機などである。移動体３００は、有人運転でも無人運転でも良い。移動体３００は、移動体端末装置４００及びビーコン５００を備える。

移動体端末装置４００は、ＣＤＲ（Cart Dead Reckoning）などのＤＲ（dead reckoning）又はＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（global navigation satellite system）などによって移動体３００の位置を推定する。なお、移動体端末装置４００は、第２の端末装置の一例である。

ビーコン５００はビーコンＩＤを有する。また、ビーコン５００は、ビーコンＩＤを含む電波を送信する。なお、ビーコン５００が送信する電波を以下「ビーコン電波」という。なお、ビーコン５００は、通信装置の一例である。
位置推定システム１は、携帯端末装置２００が当該ビーコンＩＤを受信することで、携帯端末装置２００がどの移動体３００に乗っているかの特定が可能となる。携帯端末装置２００がビーコン電波を受信することができれば、当該ビーコン電波の送信元であるビーコン５００の近傍に携帯端末装置２００があるということが分かるためである。
なお、ビーコンＩＤは、ビーコン５００及びビーコン６００ごとにユニークに付与される識別情報である。また、ビーコンＩＤは、第１の識別情報の一例である。

また、ビーコン５００は、歩行者Ｈが歩行する通路又は道路などにも設置される。このようなビーコン５００は、ＰＤＲによる歩行者Ｈの位置推定を補正する目的で設置される。

図１は、歩行者Ｈが移動する様子をステップ１００１〜ステップ１００５により示している。なお、歩行者Ｈは、地点Ｐａから地点Ｐｂまで歩行し、地点Ｐｂから地点Ｐｃまで移動体３００に乗って移動し、地点Ｐｃから地点Ｐｄまで歩行する。

ステップ１００１は、歩行者Ｈが地点Ｐａから地点Ｐｂまでの経路Ｒａを歩行により移動する様子を示す。
ステップ１００２は、歩行者Ｈが地点Ｐｂで移動体３００に乗る様子を示す。
ステップ１００３は、歩行者Ｈが移動体３００に乗った状態で地点Ｐｂから地点Ｐｃまでの経路Ｒｂを移動する様子を示す。
ステップ１００４は、歩行者Ｈが地点Ｐｃで移動体３００から降りた様子を示す。
ステップ１００５は、歩行者Ｈが地点Ｐｃから地点Ｐｄまでの経路Ｒｃを歩行により移動する様子を示す。

位置推定システム１は、歩行者Ｈが歩行している間は携帯端末装置２００を用いて歩行者Ｈの位置を推定する。すなわち、位置推定システム１は、経路Ｒａ及び経路Ｒｃでは携帯端末装置２００を用いて歩行者Ｈの位置を推定する。

そして、位置推定システム１は、歩行者Ｈが移動体３００に乗っている間は移動体３００の位置を歩行者Ｈの位置であるとみなす。すなわち、位置推定システム１は、経路Ｒｂでは移動体端末装置４００を用いて歩行者Ｈの位置を推定する。

位置推定システム１に含まれる構成要素について図２〜図５を用いて説明する。
図２は、測位サーバー１００の要部回路構成の一例を示すブロック図である。
測位サーバー１００は、一例として、プロセッサー１０１、ＲＯＭ（read-only memory）１０２、ＲＡＭ（random-access memory）１０３、補助記憶装置１０４及び通信インターフェース１０５を含む。そして、バス１０６などが、これら各部を接続する。

プロセッサー１０１は、測位サーバー１００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分に相当する。プロセッサー１０１は、ＲＯＭ１０２又は補助記憶装置１０４などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、測位サーバー１００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー１０１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー１０１の回路内に組み込まれていても良い。プロセッサー１０１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などである。あるいは、プロセッサー１０１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

ＲＯＭ１０２は、プロセッサー１０１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１０２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１０２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ１０２は、プロセッサー１０１が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。

ＲＡＭ１０３は、プロセッサー１０１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１０３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１０３は、プロセッサー１０１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ１０３は、典型的には揮発性メモリである。

補助記憶装置１０４は、プロセッサー１０１を中枢とするコンピューターの補助記憶装置に相当する。補助記憶装置１０４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置１０４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置１０４は、プロセッサー１０１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー１０１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。
また、補助記憶装置１０４は、後述の各テーブルを記憶する。したがって、補助記憶装置１０４は、記憶部の一例である。

通信インターフェース１０５は、測位サーバー１００がネットワークＮＷなどを介して通信するためのインターフェースである。通信インターフェース１０５は、第３の通信部の一例である。
ネットワークＮＷは、例えばインターネットなどを含む通信網である。

バス１０６は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、測位サーバー１００の各部で授受される信号を伝送する。

図３は、携帯端末装置２００の要部回路構成の一例を示すブロック図である。
携帯端末装置２００は、一例として、プロセッサー２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、補助記憶装置２０４、通信インターフェース２０５、測位センサー２０６、送受信回路２０８及びタッチパネル２０９を含む。そして、バス２１０などが、これら各部を接続する。

プロセッサー２０１は、携帯端末装置２００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分に相当する。プロセッサー２０１は、ＲＯＭ２０２又は補助記憶装置２０４などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、携帯端末装置２００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー２０１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー２０１の回路内に組み込まれていても良い。プロセッサー２０１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサー２０１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

ＲＯＭ２０２は、プロセッサー２０１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ２０２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ２０２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ２０２は、プロセッサー２０１が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。

ＲＡＭ２０３は、プロセッサー２０１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ２０３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２０３は、プロセッサー２０１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ２０３は、典型的には揮発性メモリである。

補助記憶装置２０４は、プロセッサー２０１を中枢とするコンピューターの補助記憶装置に相当する。補助記憶装置２０４は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置２０４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置２０４は、プロセッサー２０１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー２０１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。

通信インターフェース２０５は、携帯端末装置２００がネットワークＮＷなどを介して通信するためのインターフェースである。通信インターフェース２０５は、無線通信のためのアンテナ及び回路などを含む。

測位センサー２０６は、携帯端末装置２００の測位に用いるセンサーである。測位センサー２０６は、例えば加速度センサー及び角速度センサーなどのＰＤＲに用いるセンサーである。また、測位センサー２０６は、磁気センサーなども備えていても良い。測位センサー２０６は、センシングにより得た情報を含むセンサー情報を出力する。

送受信回路２０８は、ビーコン５００が発信する電波を受信する回路である。送受信回路２０８は、電波を送受信するためのアンテナなどを含む。また、送受信回路２０８は、ビーコン５００に電波を送信することができても良い。なお、送受信回路２０８は、ビーコン５００が発信する電波を受信する受信部の一例である。

タッチパネル２０９は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどのディスプレイとタッチ入力によるポインティングデバイスとが積層しているものである。タッチパネル２０９が備えるディスプレイは、携帯端末装置２００の操作者に各種情報を通知するための画面を表示する表示デバイスとして機能する。また、タッチパネル２０９は、当該操作者によるタッチ操作を受け付ける入力デバイスとして機能する。

バス２１０は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、携帯端末装置２００の各部で授受される信号を伝送する。

図４は、移動体端末装置４００の要部回路構成の一例を示すブロック図である。
移動体端末装置４００は、一例として、プロセッサー４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、補助記憶装置４０４、通信インターフェース４０５、測位センサー４０６及び送受信回路４０７を含む。そして、バス４０８などが、これら各部を接続する。

プロセッサー４０１は、移動体３００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分に相当する。プロセッサー４０１は、ＲＯＭ４０２又は補助記憶装置４０４などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、移動体３００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー４０１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー４０１の回路内に組み込まれていても良い。プロセッサー４０１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサー４０１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

ＲＯＭ４０２は、プロセッサー４０１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ４０２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ４０２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ４０２は、プロセッサー４０１が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。

ＲＡＭ４０３は、プロセッサー４０１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ４０３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ４０３は、プロセッサー４０１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ４０３は、典型的には揮発性メモリである。

補助記憶装置４０４は、プロセッサー４０１を中枢とするコンピューターの補助記憶装置に相当する。補助記憶装置４０４は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置４０４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置４０４は、プロセッサー４０１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー４０１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。
また、補助記憶装置４０４は、移動体端末装置４００に付与されている端末ＩＤを記憶する。

通信インターフェース４０５は、移動体３００がネットワークＮＷなどを介して通信するためのインターフェースである。

測位センサー４０６は、移動体端末装置４００の測位に用いるセンサーである。測位センサー４０６は、例えば、エンコーダー又は加速度センサー及び角速度センサーなどのＤＲに用いるセンサーである。あるいは、測位センサー４０６は、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ用のアンテナなどである。また、測位センサー４０６は、センシングにより得た情報を含むセンサー情報を出力する。

送受信回路４０７は、ビーコン５００が発信する電波を受信する回路である。送受信回路２０８は、電波を送受信するためのアンテナなどを含む。また、送受信回路２０８は、ビーコン５００に電波を送信することができても良い。

バス４０８は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、移動体端末装置４００の各部で授受される信号を伝送する。

図５は、ビーコン５００の要部回路構成の一例を示すブロック図である。
ビーコン５００は、一例として、プロセッサー５０１、メモリ５０２及び送受信回路５０３を含む。そして、バス５０４などが、これら各部を接続する。

プロセッサー５０１は、移動体３００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分に相当する。プロセッサー５０１は、メモリ５０２などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、移動体３００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー５０１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー５０１の回路内に組み込まれていても良い。プロセッサー５０１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサー５０１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

メモリ５０２は、プロセッサー５０１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。メモリ５０２は、上記のプログラムを記憶する。また、メモリ５０２は、プロセッサー５０１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。
また、メモリ５０２は、ビーコン５００に付与されている端末ＩＤを記憶する。
さらに、通路又は道路などに設置されているビーコン５００のメモリ５０２は、設置位置の座標も記憶する。

送受信回路５０３は、定期的に電波を送信する回路である。送受信回路５０３は、電波を送受信するためのアンテナなどを含む。送受信回路５０３が送信する電波は、ビーコンＩＤを含む情報を搬送する。送受信回路５０３が送信する電波は、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） low energy）などの規格に基づく。送受信回路５０３は、ビーコンＩＤを送信する送信部の一例である。

バス５０４は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、ビーコン５００の各部で授受される信号を伝送する。

以下、実施形態に係る位置推定システム１の動作を図６〜図８などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。図９〜図８は、測位サーバー１００のプロセッサー１０１による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー１０１は、例えば、ＲＯＭ１０２又は補助記憶装置１０４などに記憶されたプログラムに基づいて図９〜図８の処理を実行する。

携帯端末装置２００のプロセッサー２０１は、例えば所定の時間Ｕａごとに１回、測位センサー２０６からセンサー情報を取得し、ビーコン電波の受信を試みる。センサー情報は、例えば、携帯端末装置２００の加速度及び角速度である。

プロセッサー２０１は、ビーコン電波を受信できた場合、第１の携帯位置情報を生成する。第１の携帯位置情報は、現在時刻、携帯端末装置２００の端末ＩＤ、取得されたセンサー情報及びビーコン電波に含まれるビーコンＩＤを含む。対して、プロセッサー２０１は、ビーコン電波を受信できなかった場合、第２の携帯位置情報を生成する。第２の携帯位置情報は、現在時刻、携帯端末装置２００の端末ＩＤ、取得されたセンサー情報、及びビーコン電波を受信していないことを示すビーコンＩＤを含む。ビーコン電波を受信していないことを示すビーコンＩＤは、例えば０などの予め定められた特定の値である。当該特定の値を以下「非受信ＩＤ」という。当該特定の値は、ビーコン５００に付与されたＩＤではないが、ビーコンＩＤの一種として扱うものとする。

そして、プロセッサー２０１は、通信インターフェース２０５を制御して、生成した携帯位置情報（第１の携帯位置情報又は第２の携帯位置情報）を送信する。当該携帯位置情報は、測位サーバー１００の通信インターフェース１０５によって受信される。したがって、プロセッサー２０１は、通信インターフェース２０５と協働して、ビーコンＩＤを測位サーバー１００に送信する第１の通信部の一例として機能する。

一方、携帯位置情報を受信した測位サーバー１００のプロセッサー１０１は、当該携帯位置情報に含まれる各種情報をテーブルＴａに記憶する。

図９は、補助記憶装置１０４に記憶されるテーブルＴａの一例を示す図である。
テーブルＴａは、１行が１つの携帯位置情報に対応する。プロセッサー１０１は、携帯位置情報が受信されるたび、テーブルＴａに１行追加して、当該携帯位置情報に含まれる各種情報を記憶する。テーブルＴａは、一例として、端末ＩＤ、時刻、センサー情報及びビーコンＩＤを関連付けて記憶する。また、当該センサー情報は、一例として携帯端末装置２００の加速度及び角速度を含む。なお、プロセッサー１０１は、１つの端末ＩＤごとに１つのテーブルＴａを作成する。したがって、１つのテーブルＴａ内の端末ＩＤは全て同一である。ただし、１つのテーブル内に複数の端末ＩＤが含まれるような実施形態とすることも可能である。
プロセッサー１０１は、テーブルＴａに追加した行に、受信された携帯位置情報に含まれる端末ＩＤ、時刻、センサー情報及びビーコンＩＤを入力する。

一方、移動体端末装置４００のプロセッサー４０１は、例えば所定の時間Ｕｂごとに１回、移動体端末装置４００の位置情報を取得する。当該位置情報は、移動体端末装置４００の位置及び向きを含む。移動体端末装置４００の位置及び向きは、移動体端末装置４００を備える移動体３００の位置及び向きでもある。プロセッサー４０１は、例えば、測位センサー４０６から取得したセンサー情報に基づき、移動体端末装置４００の位置及び向きを求めることで、移動体端末装置４００の位置情報を取得する。
移動体端末装置４００の位置及び移動体３００の位置は、第１の位置の一例である。また、プロセッサー４０１は、移動体端末装置４００の位置情報を取得することで、移動体３００の位置を推定する移動体位置推定部として機能する。

一方、移動体位置情報を受信した測位サーバー１００のプロセッサー１０１は当該移動体位置情報に含まれる各種情報をテーブルＴｂに記憶する。

図１０は、補助記憶装置１０４に記憶されるテーブルＴｂの一例を示す図である。
テーブルＴｂは、１行が１つの移動体位置情報に対応する。プロセッサー１０１は、移動体位置情報が受信されるたび、テーブルＴｂに１行追加して、当該移動体位置情報に含まれる各種情報を記憶する。テーブルＴｂは、一例として、端末ＩＤ、時刻及び位置情報を関連付けて記憶する。また、当該位置情報は、一例として移動体端末装置４００の位置を示す座標ｘａ及び座標ｙａ、並びに移動体端末装置４００の向きθａを含む。なお、プロセッサー１０１は、１つの端末ＩＤごとに１つのテーブルＴｂを作成する。したがって、１つのテーブルＴｂ内の端末ＩＤは全て同一である。ただし、１つのテーブル内に複数の端末ＩＤが含まれるような実施形態とすることも可能である。また、座標（ｘａ，ｙａ）は、例えば地図上の座標を示す。そして、向きθａは、地図上の向き（方位）を示す。

また、測位サーバー１００のプロセッサー１０１は、携帯端末装置２００の位置及び移動経路を求める処理を行う場合、図６〜図８に示す処理を開始する。プロセッサー１０１は、例えば、当該処理を行うように指示する入力を受けたことに応じて当該処理を行う。当該入力は、例えば、測位サーバー１００のコンソールなどを用いた操作入力である。あるいは、当該入力は、他のコンピューターからの測位サーバー１００へのコマンドの入力である。あるいは、当該入力は、測位サーバー１００のプロセッサー１０１がプログラムなどに基づき自動的にプロセッサー１０１に入力するものである。また、当該入力は、位置及び移動経路を求める対象の携帯端末装置２００の端末ＩＤを含む。
なお、プロセッサー１０１は、図１０に示す処理において、変数ＩＤａ、変数ＩＤｂ、変数ｉ、変数Ｃ、変数ｔａ及び変数ｔｂを、ＲＡＭ１０３などに割り当てる。各変数の詳細については後述する。

図６のＡＣＴ４１において測位サーバー１００のプロセッサー１０１は、位置及び移動経路を求める対象の携帯端末装置２００についてのテーブルＴａを読み込む。なお、当該テーブルＴａ内の端末ＩＤは、位置及び移動経路を求める対象の携帯端末装置２００の端末ＩＤと同一である。また、プロセッサー１０１は、テーブルＴｃを新規作成する。テーブルＴｃについては後述する。

ＡＣＴ４２においてプロセッサー１０１は、変数ＩＤａの値を０にする。なお、変数ＩＤａは、ビーコンＩＤを示す変数である。ここでは、プロセッサー１０１は、後の処理のために、変数ＩＤａの値を０（非受信ＩＤ）としている。

ＡＣＴ４３においてプロセッサー１０１は、変数Ｃの値を０にする。変数Ｃは、カウンターである。変数Ｃは、移動体３００に設置されたビーコン５００のビーコン電波を携帯端末装置２００が何回連続で受信したかを示す。
また、ＡＣＴ４３においてプロセッサー１０１は、変数Ｆの値をＦａｌｓｅにする。変数Ｆは、歩行者Ｈが移動体３００から降りた位置がテーブルＴｃに記憶されていないことを示すフラグである。テーブルＴｃについては後述する。

ＡＣＴ４４においてプロセッサー１０１は、変数ｉの値を１にする。変数ｉは、プロセッサー１０１がテーブルＴａの何行目を読み込むかを示す変数である。

ＡＣＴ４５においてプロセッサー１０１は、テーブルＴａのｉ行目を読み込む。なお、テーブルＴａのｉ行目の時刻を「ｉ行時刻」、テーブルＴａのｉ行目のセンサー情報を「ｉ行センサー情報」というものとする。

ＡＣＴ４６においてプロセッサー１０１は、変数ＩＤｂに、ＡＣＴ４５で読み込んだ行のビーコンＩＤを代入する。なお、変数ＩＤｂは、テーブルＴａのｉ行目のビーコンＩＤを示す変数である。

ＡＣＴ４７においてプロセッサー１０１は、変数ＩＤａと変数ＩＤｂの値が同じであるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、変数ＩＤａと変数ＩＤｂの値が同じであるならば、ＡＣＴ４７においてＹｅｓと判定してＡＣＴ４８へと進む。

ＡＣＴ４８においてプロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの値が０（非受信ＩＤ）であるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの値が０であるならば、ＡＣＴ４８においてＹｅｓと判定してＡＣＴ４９へと進む。
変数ＩＤｂの値が０でない場合、携帯端末装置２００がビーコン５００から電波を受信していることを示す。すなわち、携帯端末装置２００は、ビーコン５００と無線による直接通信をしたということである。したがって、プロセッサー１０１は、ビーコンＩＤが非受信ＩＤでないことの判定を行うことで、携帯端末装置２００と、移動体３００に乗っているビーコン５００とが無線による直接通信が可能であることを判定する判定部として機能する。

ＡＣＴ４９においてプロセッサー１０１は、ｉ行時刻における携帯端末装置２００の位置及び向きを、ｉ行センサー情報を用いたＰＤＲにより求める。なお、プロセッサー１０１は、ＰＤＲにより携帯端末装置２００の位置及び向きを求める際、テーブルＴｃに記憶された位置及び向きも用いる。
携帯端末装置２００の位置は、第２の位置の一例である。したがって、プロセッサー１０１は、携帯端末装置２００の位置を求めることで携帯端末装置２００の位置を取得する第２の取得部の一例として機能する。

ＡＣＴ５０においてプロセッサー１０１は、ＡＣＴ４９で求めたｉ行時刻における携帯端末装置２００の位置及び向きをテーブルＴｃに記憶する。

図１１は、補助記憶装置１０４に記憶されるテーブルＴｃの一例を示す図である。
テーブルＴｃは、携帯端末装置２００の位置及び向きを時刻ごとに記憶するテーブルである。テーブルＴｃは、一例として、端末ＩＤ、時刻及び位置情報を関連付けて記憶する。また、当該位置情報は、携帯端末装置２００の位置を示す座標ｘｂ及び座標ｙｂ、並びに携帯端末装置２００の向きθｂを含む。座標（ｘｂ，ｙｂ）は、例えば地図上の座標を示す。そして、向きθｂは、地図上の向き（方位）を示す。

対して、プロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの値が０でないならば、ＡＣＴ４８においてＮｏと判定してＡＣＴ５１へと進む。
ＡＣＴ５１においてプロセッサー１０１は、変数Ｃの値を１増加させる。

また、プロセッサー１０１は、変数ＩＤａと変数ＩＤｂの値が異なるならば、ＡＣＴ４７においてＮｏと判定してＡＣＴ５２へと進む。
ＡＣＴ５２においてプロセッサー１０１は、変数ＩＤａの値が０（非受信ＩＤ）であるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、変数ＩＤａの値が０であるならば、ＡＣＴ５２においてＹｅｓと判定してＡＣＴ５３へと進む。
ＡＣＴ５３においてプロセッサー１０１は、変数Ｃの値を１にする。

対して、プロセッサー１０１は、変数ＩＤａの値が０でないならば、ＡＣＴ５２においてＮｏと判定して図７のＡＣＴ５４へと進む。
ＡＣＴ５４においてプロセッサー１０１は、変数ｔａに、テーブルＴａの（ｉ−Ｃ）行目の時刻を記憶する。そして、プロセッサー１０１は、変数ｔｂに、テーブルＴａの（ｉ−１）行目の時刻を記憶する。変数ｔａ及び変数ｔｂは、時刻を記憶するための変数である。

ＡＣＴ５５においてプロセッサー１０１は、変数Ｃの値が定数Ｎ以上であるか否かを判定する。ここで、変数Ｃの値は、携帯端末装置２００が連続何回同じビーコンから電波を受信したかを示す。したがって、変数Ｃの値がＮ以上である場合、携帯端末装置２００が連続でＮ回以上同じビーコンから電波を受信したことを示す。定数Ｎの値は、例えば、位置推定システム１の設計者又は管理者などによって予め定められる。プロセッサー１０１は、変数Ｃの値が定数Ｎ未満であるならば、ＡＣＴ５５においてＮｏと判定してＡＣＴ５６へと進む。

ＡＣＴ５６においてプロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの示すビーコンＩＤが移動体３００に設置されているビーコン５００のものであるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、例えば、テーブルＴｄを参照することで、当該ビーコンＩＤが移動体３００に設置されているビーコン５００のものであるか通路又は道路などに設置されたビーコン５００のものであるか識別する。

図１２は、補助記憶装置１０４に記憶されるテーブルＴｄの一例を示す図である。
テーブルＴｄは、ビーコンＩＤ、ビーコン種別、端末ＩＤ、座標ｘｃ、座標ｙｃ及び降車角度φを関連付けて記憶する。ビーコン種別は、１又は２である。ビーコン種別が１であるビーコン５００は、移動体３００に設置されているビーコン５００である。ビーコン種別が２であるビーコン５００は、通路又は道路などに設置されたビーコン５００である。ビーコンＩＤに関連付けられた端末ＩＤは、移動体端末装置４００の端末ＩＤである。ビーコンＩＤに端末ＩＤが関連付けられている場合、当該ビーコンＩＤが示すビーコン５００と当該端末ＩＤが示す当該移動体端末装置４００とが同じ移動体３００に設置されていることを示す。なお、端末ＩＤが関連付けられているビーコンＩＤは、ビーコン種別が１のものである。座標（ｘｃ，ｙｃ）は、ビーコン５００が設置されている位置を示す。なお、座標が関連付けられているビーコンＩＤは、ビーコン種別が２のものである。ビーコンＩＤに降車角度φが関連付けられている場合、当該降車角度φは、当該ビーコンＩＤの示すビーコン５００が設置された移動体３００から歩行者Ｈが降りる場合にどの方向を向いて降りるかを示す角度である。なお、降車角度φが関連付けられているビーコンＩＤは、ビーコン種別が１のものである。

プロセッサー１０１は、例えば、テーブルＴｄを参照して、ビーコンＩＤに関連付けられているビーコン種別が１であるならば、当該ビーコンＩＤが移動体３００に設置されているビーコン５００のものであると判定する。そして、プロセッサー１０１は、ビーコンＩＤに関連付けられているビーコン種別が２であるならば、当該ビーコンＩＤが移動体３００に設置されているビーコン５００のものでないと判定する。プロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの示すビーコンＩＤが移動体３００に設置されているビーコン５００のものでないと判定するならば、ＡＣＴ５６においてＮｏと判定してＡＣＴ５７へと進む。

ＡＣＴ５７においてプロセッサー１０１は、時刻ｔａから時刻ｔｂまでの携帯端末装置２００の位置及び向きを求める。プロセッサー１０１は、テーブルＴａの（ｉ−Ｃ）行から（ｉ−１）行までのセンサー情報を用いて、ＰＤＲにより当該位置及び向きを求める。なお、プロセッサー１０１は、必要に応じて、変数ＩＤｂのビーコンＩＤが示すビーコン５００の位置に基づき携帯端末装置２００の位置を補正する。なお、プロセッサー１０１は、当該ビーコン５００の位置を、例えばテーブルＴｄから取得する。
ただし、プロセッサー１０１は、変数Ｆの値がＴｒｕｅであるならば、時刻ｔａにおける携帯端末装置２００の位置及び向きを、最後にＡＣＴ７２で求めた位置及び向きとする。

ＡＣＴ５８においてプロセッサー１０１は、ＡＣＴ５７で求めた時刻ｔａから時刻ｔｂまでの携帯端末装置２００の位置及び向きをテーブルＴｃに記憶する。

対して、プロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの示すビーコンＩＤが移動体３００に設置されているビーコン５００のものであると判定するならば、ＡＣＴ５６においてＹｅｓと判定してＡＣＴ５９へと進む。

ＡＣＴ５９においてプロセッサー１０１は、ＡＣＴ５７と同様に、時刻ｔａから時刻ｔｂまでの携帯端末装置２００の位置及び向きを求める。ただし、ＡＣＴ５９では、プロセッサー１０１は、ビーコン５００の位置に基づく携帯端末装置２００の位置の補正はしない。
ただし、プロセッサー１０１は、変数Ｆの値がＴｒｕｅであるならば、時刻ｔａにおける携帯端末装置２００の位置及び向きを、最後にＡＣＴ７２で求めた位置及び向きとする。

ＡＣＴ６０においてプロセッサー１０１は、ＡＣＴ５９で求めた時刻ｔａから時刻ｔｂまでの携帯端末装置２００の位置及び向きをテーブルＴｃに記憶する。

プロセッサー１０１は、ＡＣＴ５８又はＡＣＴ６０の処理の後、ＡＣＴ６１へと進む。
ＡＣＴ６１においてプロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの値が０（非受信ＩＤ）であるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの値が０であるならば、ＡＣＴ６１においてＹｅｓと判定してＡＣＴ６２へと進む。

ＡＣＴ６２においてプロセッサー１０１は、ｉ行時刻における携帯端末装置２００の位置及び向きを、ｉ行センサー情報を用いたＰＤＲにより求める。

ＡＣＴ６３においてプロセッサー１０１は、ＡＣＴ６２で求めたｉ行時刻における携帯端末装置２００の位置及び向きをテーブルＴｃに記憶する。

ＡＣＴ６４においてプロセッサー１０１は、変数Ｃの値を０にする。

対して、プロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの値が０でないならば、ＡＣＴ６１においてＮｏと判定してＡＣＴ６５へと進む。
ＡＣＴ６５においてプロセッサー１０１は、変数Ｃの値を１にする。

また、プロセッサー１０１は、変数Ｃの値が定数Ｎ以上であるならば、ＡＣＴ５５においてＹｅｓと判定してＡＣＴ６６へと進む。なお、定数Ｎは、任意の整数である。

ＡＣＴ６６においてプロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの示すビーコンＩＤが移動体３００に設置されているビーコン５００のものであるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの示すビーコンＩＤが移動体３００に設置されているビーコン５００のものでないならば、ＡＣＴ６６においてＮｏと判定してＡＣＴ５７へと進む。対して、プロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの示すビーコンＩＤが移動体３００に設置されているビーコン５００のものであるならば、ＡＣＴ６６においてＹｅｓと判定してＡＣＴ６７へと進む。

ＡＣＴ６７においてプロセッサー１０１は、テーブルＴｄを参照して、変数ＩＤｂの示すビーコンＩＤに関連付けられている端末ＩＤを取得する。

ＡＣＴ６８においてプロセッサー１０１は、テーブルＴｂを参照して、ＡＣＴ６７で取得した端末ＩＤで特定される移動体端末装置４００の時刻ｔａから時刻ｔｂまでの位置及び向きを取得する。当該位置及び向きは、当該移動体端末装置４００が設置されている移動体３００の位置及び向きでもある。
したがって、プロセッサー１０１は、ＡＣＴ６８の処理を行うことで、移動体３００の位置を取得する第１の取得部の一例として機能する。

ＡＣＴ６９においてプロセッサー１０１は、ＡＣＴ６８で取得した位置に変化があるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、例えば、ＡＣＴ６８で取得した位置の変化が所定の値以内である場合に、変化が無いと判定する。なお、ＡＣＴ６８で取得された位置に変化が無いということは、移動体３００が停止していることを示す。プロセッサー１０１は、ＡＣＴ６８で取得した位置に変化がないと判定するならば、ＡＣＴ６９においてＮｏと判定してＡＣＴ５９へと進む。対して、プロセッサー１０１は、ＡＣＴ６８で取得した位置に変化があると判定するならば、ＡＣＴ６９においてＹｅｓと判定してＡＣＴ７０へと進む。
なお、プロセッサー１０１がＡＣＴ７０に進んだということは、歩行者Ｈが時刻ｔａから時刻ｔｂまで移動体３００に乗っていたということである。したがって、時刻ｔａは、歩行者Ｈが移動体３００に乗った時刻を示す。また、時刻ｔｂは、歩行者Ｈが移動体３００から降りた時刻を示す。

ＡＣＴ７０においてプロセッサー１０１は、時刻ｔａから時刻ｔｂまでの携帯端末装置２００の位置及び向きを求める。すなわち、プロセッサー１０１は、時刻ｔａから時刻ｔｂまでの携帯端末装置２００の位置及び向きが、ＡＣＴ６８で取得した位置及び向きと同じであるとみなす。したがって、時刻ｔａから時刻ｔｂまでの携帯端末装置２００の位置及び向きは、ＡＣＴ６８で取得された位置及び向きである。
したがって、プロセッサー１０１は、ＡＣＴ７０の処理を行うことで、移動体３００の位置を携帯端末装置２００の位置とみなす推定部として機能する。

ＡＣＴ７１においてプロセッサー１０１は、ＡＣＴ７０で求めた時刻ｔａから時刻ｔｂまでの携帯端末装置２００の位置及び向きをテーブルＴｃに記憶する。

プロセッサー１０１は、ＡＣＴ７１の処理の後、図８のＡＣＴ７２へと進む。

ＡＣＴ７２においてプロセッサー１０１は、歩行者Ｈが移動体３００から降りた位置及び向きを求める。当該位置及び向きは、ｉ行時刻における携帯端末装置２００の位置及び向きである。プロセッサー１０１は、例えば、ＡＣＴ７０で求めた時刻ｔｂにおける携帯端末装置２００の位置及び向きに基づき携帯端末装置２００の位置を求める。また、プロセッサー１０１は、例えば、テーブルＴｄから、変数ＩＤｂの示すビーコンＩＤに関連付けた降車角度φを取得する。そして、プロセッサー１０１は、当該降車角度φを携帯端末装置２００の向きとする。

ＡＣＴ７３においてプロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの値が０（非受信ＩＤ）であるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの値が０であるならば、ＡＣＴ７３においてＹｅｓと判定してＡＣＴ７４へと進む。

ＡＣＴ７４においてプロセッサー１０１は、ＡＣＴ７２で求めた携帯端末装置２００の位置及び向きをテーブルＴｃに記憶する。

ＡＣＴ７５においてプロセッサー１０１は、変数Ｃの値を０にする。

プロセッサー１０１は、図７のＡＣＴ６４若しくはＡＣＴ６５又は図８のＡＣＴ７５の処理の後、ＡＣＴ７６へと進む。
ＡＣＴ７６においてプロセッサー１０１は、変数Ｆの値をＦａｌｓｅにする。

対して、プロセッサー１０１は、変数ＩＤｂの値が０でないならば、ＡＣＴ７３においてＮｏと判定してＡＣＴ７７へと進む。

ＡＣＴ７７においてプロセッサー１０１は、変数Ｃの値を１にする。
ＡＣＴ７８においてプロセッサー１０１は、変数Ｆの値をＴｒｕｅにする。

プロセッサー１０１は、ＡＣＴ７６又はＡＣＴ７８の処理の後、ＡＣＴ７９へと進む。
ＡＣＴ７９においてプロセッサー１０１は、テーブルＴａに（ｉ＋１）行目にデータが存在するか否かを判定する。プロセッサー１０１は、テーブルＴａに（ｉ＋１）行目にデータが存在するならば、ＡＣＴ７９においてＹｅｓと判定してＡＣＴ８０へと進む。

また、プロセッサー１０１は、図６のＡＣＴ５０、ＡＣＴ５１又はＡＣＴ５３の処理の後、図８のＡＣＴ８０へと進む。

ＡＣＴ８０においてプロセッサー１０１は、変数ｉの値を１増加させる。
ＡＣＴ８１においてプロセッサー１０１は、変数ＩＤａに、変数ＩＤｂの値を代入する。プロセッサー１０１は、ＡＣＴ８１の処理の後、図６のＡＣＴ４５へと戻る。
以上のように、プロセッサー１０１は、図６のＡＣＴ４５〜図８のＡＣＴ８１を繰り返すことで、テーブルＴａから１行ずつ読み込んで、携帯端末装置２００の時刻毎の位置及び向きを求める。そして、プロセッサー１０１は、求めた位置及び向きをテーブルＴｃに記憶する。

そして、プロセッサー１０１は、テーブルＴａに（ｉ＋１）行目にデータが存在しないならば、ＡＣＴ７９においてＮｏと判定して図６〜図８の処理を終了する。

実施形態の位置推定システム１によれば、測位サーバー１００は、携帯端末装置２００が、移動体３００に設置されているビーコン５００が送信する電波を受信できる場合、当該携帯端末装置２００が当該移動体３００に乗っているとみなす。そして、測位サーバー１００は、携帯端末装置２００が移動体３００に乗っている場合、当該移動体３００の位置が携帯端末装置２００の位置であるとみなす。これにより、実施形態の測位サーバー１００は、携帯端末装置２００が移動体３００に乗っている間の携帯端末装置２００の位置を推定することができる。したがって、実施形態の測位サーバー１００は、携帯端末装置２００に、移動体３００に乗っている間の位置を推定するための機能が無い場合であっても、携帯端末装置２００の位置を推定できる。例えば、実施形態の測位サーバー１００は、携帯端末装置２００にＰＤＲによる位置推定を行うための機能がある場合において、移動体３００に乗っている間の当該ＰＤＲによる位置推定がうまくできない場合でも、携帯端末装置２００の位置を推定できる。

歩行者Ｈが移動体３００に乗っている間も携帯端末装置２００を用いて歩行者Ｈの位置を推定した場合、歩行者Ｈの位置を適切に推定できないおそれがある。例えば、歩行者Ｈが実際には図１の経路Ｒｃを通って移動体３００に乗って移動したにもかかわらず経路Ｒｄを通って移動したように認識される可能性がある。

なお、位置推定システム１は、屋内及び屋外のいずれにおいても用いることができる。例えば、位置推定システム１は、工場、倉庫又は市場などの構内で使用される。この場合、例えば、当該構内で使用されるフォークリフト及びターレットなどを移動体３００とすることができる。これにより当該構内で働く人員の動線の追跡などが可能となる。

また、実施形態の位置推定システム１によれば、測位サーバー１００は、携帯端末装置２００が、移動体３００に設置されているビーコン５００が送信する電波を受信できない場合、ＰＤＲなどによって携帯端末装置２００の位置を求める。したがって、実施形態の測位サーバー１００は、携帯端末装置２００が移動体３００に乗っていない間も携帯端末装置２００の位置推定が可能である。

また、実施形態の位置推定システム１によれば、測位サーバー１００は、携帯端末装置２００が連続でＮ回以上、移動体３００に設置されたビーコン５００から電波を受信した場合に、携帯端末装置２００が当該移動体３００に乗ったものとみなす。このようにすることで、実施形態の測位サーバー１００は、携帯端末装置２００が移動体３００の横を通り過ぎた場合などにおいて移動体３００に乗ったように判定することを防ぐ。

上記の実施形態は以下のような変形も可能である。
上記の実施形態では、測位サーバー１００は、携帯端末装置２００が連続でＮ回以上、移動体３００に設置されたビーコン５００から電波を受信した場合に、携帯端末装置２００が当該移動体３００に乗ったものとみなす。これと同様に、測位サーバー１００は、携帯端末装置２００が連続でＭ回以上当該ビーコン５００から電波を受信した場合に、携帯端末装置２００が当該移動体３００に降りたものとみなしても良い。Ｍは、任意の整数である。

測位サーバー１００は、求めた携帯端末装置２００の位置及び向きをディスプレイなどに表示しても良い。測位サーバー１００は、例えば、地図に携帯端末装置２００の位置及び向きを重ねて表示する。
また、測位サーバー１００は、求めた携帯端末装置２００の位置及び向きを携帯端末装置２００又はその他の装置に送信しても良い。これにより、測位サーバー１００以外の装置でも携帯端末装置２００の位置及び向きの表示などが可能である。

携帯端末装置２００の測位方式はＰＤＲに限定しない。例えば、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ、ＡＲ（augmented reality）マーカー若しくは自然特徴点などを用いた画像認識方式、又はアクセスポイントを用いた測位方式などであっても良い。ＧＮＳＳは、屋内では使えないため、移動体３００に乗っている間は精度が落ちる場合がある。また、歩行者用のＧＮＳＳは、更新間隔が長い場合があり、移動体３００に乗っている間は精度が落ちる場合がある。また、ＡＲマーカー又は自然特徴点などを用いた測位、及びアクセスポイントを用いた測位システムは、使用できる場所に制限がある。以上のように、ＰＤＲ以外の測位方法でも移動体３００に乗っている間の測位がうまくいかない場合がある。したがって、実施形態の位置測位システムは、携帯端末装置２００がＰＤＲ以外の測位方法を用いる場合でも、上記の実施形態と同様の効果が得られる。

測位サーバー１００が行う処理の一部又は全部を携帯端末装置２００が行っても良い。
ＰＤＲによる位置推定を測位サーバー１００ではなく携帯端末装置２００が行っても良い。この場合、携帯端末装置２００は、センサー情報に代えて位置推定の結果を測位サーバー１００に送信する。そして、測位サーバー１００は、受信した位置推定の結果に基づき各処理を行う。

プロセッサー１０１、プロセッサー２０１、プロセッサー４０１及びプロセッサー５０１は、上記実施形態においてプログラムによって実現する処理の一部又は全部を、回路のハードウェア構成によって実現するものであっても良い。

上記実施形態における各装置は、例えば、上記の各処理を実行するためのプログラムが記憶された状態で各装置の管理者などへと譲渡される。あるいは、当該各装置は、当該プログラムが記憶されない状態で当該管理者などに譲渡される。そして、当該プログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作に基づいて当該各装置に記憶される。このときのプログラムの譲渡は、例えば、ディスクメディア又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体を用いて、あるいはインターネット又はＬＡＮなどを介したダウンロードにより実現できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１……位置推定システム、１００……測位サーバー、１０１，２０１，４０１，５０１……プロセッサー、１０２，２０２，４０２……ＲＯＭ、１０３，２０３，４０３……ＲＡＭ、１０４……補助記憶装置、１０５，２０５，４０５……通信インターフェース、１０６，２１０，４０８，５０４……バス、２００……携帯端末装置、２０４，４０４……補助記憶装置、２０６，４０６……測位センサー、２０８，４０７，５０３……送受信回路、２０９……タッチパネル、３００……移動体、４００……移動体端末装置、５００……ビーコン、５０２……メモリ、Ｈ……歩行者、Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ，Ｔｅ……テーブル

Claims (5)

1. 移動体の第１の位置を取得する第１の取得部と、
   端末装置と前記移動体に乗っている通信装置とが無線による直接通信が可能であることを判定する判定部と、
   前記直接通信が可能である場合、前記移動体の位置を前記端末装置の位置とみなす推定部と、を備える位置推定装置。
2. 前記端末装置の第２の位置を取得する第２の取得部をさらに備え、
   前記推定部は、前記直接通信が可能でない場合、前記第２の位置に前記端末装置があるとみなす、請求項１に記載の位置推定装置。
3. 前記判定部は、前記端末装置と前記通信装置とが連続して所定の回数以上通信した場合に、前記直接通信が可能であると判定する。請求項１又は請求項２に記載の位置推定装置。
4. 第１の端末装置、第２の端末装置、通信装置及び位置推定装置を含み、
   前記第１の端末装置は、
   前記通信装置が送信する第１の識別情報を受信する受信部と、
   前記第１の識別情報を前記位置推定装置に送信する第１の通信部と、を備え、
   前記第２の端末装置は、
   移動体の第１の位置を推定する移動体位置推定部と、
   前記第２の端末装置を特定する第２の識別情報及び前記第１の位置を送信する第２の通信部と、を備え
   前記通信装置は、
   前記通信装置を特定する前記第１の識別情報を送信する送信部を備え、
   前記位置推定装置は、
   前記移動体に設置されている前記第２の端末装置の前記第１の識別情報と前記移動体に設置されている前記通信装置の前記第２の識別情報とを関連付けて記憶する記憶部と、
   前記第１の端末装置から前記第１の識別情報を受信し、前記第２の端末から前記第２の識別情報及び前記第１の位置を受信する第３の通信部と、
   前記第１の識別情報に関連付けられた前記第２の識別情報で特定される前記第２の端末から送信される前記第１の位置を、前記第１の端末の位置であるとみなす位置推定部と、を備える、位置推定システム。
5. 移動体の第１の位置を取得し、
   端末装置と前記移動体に乗っている通信装置とが無線による直接通信が可能であることを判定し、
   前記直接通信が可能である場合、前記移動体の位置に前記端末装置があるとみなす、位置推定方法。

Images