JP2019059598A - 在庫探索システム、在庫探索方法および在庫探索プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 短時間での在庫品探索が可能な在庫探索システム、在庫探索方法および在庫探索プログラムを提供する。【解決手段】 在庫探索システムは、所定の高度で飛行し、通信タグと通信することで前記通信タグが取り付けられた在庫品を検出する通信装置を備える飛行装置と、第１高度で前記飛行装置を飛行させ、第１通信モードで特定の在庫品を検出できた場合に、前記第１高度よりも低い第２高度で前記飛行装置を飛行させる制御部と、前記第２高度での飛行の際に、前記第１通信モードよりも通信距離が短い第２通信モードにおいて前記通信装置によって検出された前記特定の在庫品の位置情報を取得する取得部と、を備える。【選択図】 図１

Description

本件は、在庫探索システム、在庫探索方法および在庫探索プログラムに関する。

工場などの敷地内において、無人飛行装置等を用いて在庫品などを探索する技術が開示されている（例えば、特許文献１，２参照）。

特開２０１５−１３１７１３号公報 特表２０１７−５０４７８７号公報

在庫品に通信タグを取り付けておき、所定の飛行ルートを移動する飛行装置を用いて在庫品を探索しようとすると、通信距離の長い通信モードでは、在庫品の正確な位置の特定が難しい。そこで、通信距離の短い通信モードで在庫品を探索しようとすると、飛行装置の移動距離が長くなり、在庫品の特定に時間がかかることになる。

１つの側面では、本件は、短時間での在庫品探索が可能な在庫探索システム、在庫探索方法および在庫探索プログラムを提供することを目的とする。

１つの態様では、在庫探索システムは、所定の高度で飛行し、通信タグと通信することで前記通信タグが取り付けられた在庫品を検出する通信装置を備える飛行装置と、第１高度で前記飛行装置を飛行させ、第１通信モードで特定の在庫品を検出できた場合に、前記第１高度よりも低い第２高度で前記飛行装置を飛行させる制御部と、前記第２高度での飛行の際に、前記第１通信モードよりも通信距離が短い第２通信モードにおいて前記通信装置によって検出された前記特定の在庫品の位置情報を取得する取得部と、を備える。

短時間での在庫品探索を可能とする。

実施例１に係る在庫探索システムの機能ブロック図である。 （ａ）は設定部のハードウェア構成を説明するためのブロック図であり、（ｂ）は在庫探索部のハードウェア構成を説明するためのブロック図である。 （ａ）および（ｂ）は設定部によって設定された飛行ルートを例示する図である。 飛行装置による在庫探索の概略について説明するための図である。 飛行装置による在庫探索の概略について説明するための図である。 飛行装置が高高度での在庫探索を行う際に実行するフローチャートを例示する図である。 飛行装置が高高度での在庫探索を行う際に実行するフローチャートを例示する図である。 （ａ）および（ｂ）は探索品ＩＤの受信が途切れた位置ａから、次の計測ラインの探索開始位置ｂを算出する例を表す図である。 飛行装置が高高度での在庫探索を行う際に実行するフローチャートを例示する図である。 飛行装置が高高度での在庫探索を行う際に実行するフローチャートを例示する図である。 （ａ）および（ｂ）は修正された飛行ルートを例示する図である。 （ａ）は高高度での在庫探索を行った場合に格納された探索データを例示する図であり、（ｂ）は低高度での在庫探索を行った場合に格納された探索データを例示する図である。 飛行装置による在庫探索の他の例について説明するための図である。 飛行装置が高高度での在庫探索を行う際に実行するフローチャートを例示する図である。 高高度の在庫探索によって得られた探索結果を例示する図である。

実施例の説明に先立って、在庫探索の概要について説明する。ここでは、在庫探索の一例として、在庫品の位置の特定について説明する。

造船工場、鋳物工場等においては、大きさの観点から、製品、部品等を工場の棚等に置くことができず、屋外の広大な場所に置かれることが多い。指定場所から在庫品が溢れると、溢れた在庫品は指定場所以外の場所に置かれて、後から探し出すことが難しい。このため、顧客から製品の状況の問合せがあった場合に、広大な工場敷地内で、大量の在庫品の中から多くの作業者が一つ一つチェックしながら対象の在庫品を探すことになる。この場合、時間と工数をかけて探し出さなくてはならず、非常に手間がかかる。そこで、各在庫品にアクティブタグを取り付けることが考えられる。しかしながら、広大な敷地に受信アンテナを大量に設置し、ネットワーク設備を構築する必要がある。その結果、膨大な費用が必要となる。

そこで、ドローン等の飛行装置が敷地内を移動することで在庫品の位置を特定する方法が考えられる。具体的には、ドローンに対して無線信号を送信するアクティブタグを在庫品に取り付け、ドローンに受信機を取り付け、受信信号と飛行位置情報から在庫品の位置を特定する方法である。しかしながら、通信距離の長い遠距離通信モードの場合、在庫品の正確な位置の特定が難しい。一方、通信距離の短い短距離通信モードの場合、ドローンの移動距離が長くなり、在庫品の正確な位置の特定に時間がかかるという問題が有った。

そこで、以下の実施例では、短時間で在庫探索が可能な在庫探索システム、在庫探索方法および在庫探索プログラムについて説明する。

図１は、実施例１に係る在庫探索システム１００の機能ブロック図である。図１で例示するように、在庫探索システム１００は、設定装置１０、飛行装置２０、複数のアクティブタグ３０などを備える。設定装置１０は、設定部１１、表示装置１２などを備える。飛行装置２０は、在庫探索部４０、駆動装置５０などを備える。在庫探索部４０は、送受信部４１、通信モード切替部４２、位置取得部４３、データ格納部４４、制御部４５などとして機能する。

設定装置１０は、飛行装置２０の探索パラメータ等を設定するための装置であり、例えばパーソナルコンピュータなどである。探索パラメータには、飛行装置２０の飛行ルート、各アクティブタグ３０の識別情報などが含まれる。探索パラメータの詳細については、後述する。

飛行装置２０は、駆動装置５０によって空中を飛行し、ブルートゥース（登録商標）などの通信機能によりアクティブタグ３０との間で信号を送受信して各在庫品を識別することで、在庫探索を行う装置である。送受信部４１は、アクティブタグ３０への電波を送受信する機能を有し、ブルートゥース（登録商標）などの通信機能によりアクティブタグ３０との間で信号を送受信する。通信モード切替部４２は、送受信部４１の通信距離を切り替える機能を有する。本実施例においては、一例として、通信モード切替部４２は、遠距離通信の第１通信モードと、短距離通信の第２通信モードとを切り替える。位置取得部４３は、飛行装置２０の現在位置および高度を取得する機能を有する。位置取得部４３は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）である。データ格納部４４は、飛行装置２０の探索パラメータ、探索結果などを格納する。制御部４５は、データ格納部４４に格納された飛行ルートに基づいて駆動装置５０を制御する。

アクティブタグ３０は、それぞれ在庫品に取り付けられた通信タグであり、ブルートゥース（登録商標）などの通信機能により飛行装置２０との間で信号を送受信する。アクティブタグ３０の通信モードは、遠距離通信の第１通信モードに設定されている。アクティブタグ３０は、飛行装置２０の送受信部４１の問いかけに対して、自身が取り付けられた在庫品の識別情報（ＩＤなど）を送信する。

図２（ａ）は、設定部１１のハードウェア構成を説明するためのブロック図である。図２（ｂ）は、在庫探索部４０のハードウェア構成を説明するためのブロック図である。図２（ａ）および図２（ｂ）で例示するように、設定部１１は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、記憶装置１０３、入力装置１０４、インタフェース１０５などを備える。これらの各機器は、バスなどによって接続されている。ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１は、中央演算処理装置である。ＣＰＵ１０１は、１以上のコアを含む。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２は、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、ＣＰＵ１０１が処理するデータなどを一時的に記憶する揮発性メモリである。記憶装置１０３は、不揮発性記憶装置である。記憶装置１０３として、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどのソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブに駆動されるハードディスクなどを用いることができる。入力装置１０４は、キーボード、マウスなどである。インタフェース１０５は、有線または無線で飛行装置２０と信号を送受信するためのインタフェースである。ＣＰＵ１０１が記憶装置１０３に記憶されているプログラムを実行することによって、設定部１１が実現される。なお、設定部１１は、専用の回路などのハードウェアであってもよい。

次に、在庫探索部４０は、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、記憶装置２０３、インタフェース２０４などを備える。これらの各機器は、バスなどによって接続されている。ＣＰＵ２０１は、１以上のコアを含む。ＲＡＭ２０２は、ＣＰＵ２０１が実行するプログラム、ＣＰＵ２０１が処理するデータなどを一時的に記憶する揮発性メモリである。記憶装置２０３は、不揮発性記憶装置である。記憶装置２０３として、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどのソリッド・ステート・ドライブ、ハードディスクドライブに駆動されるハードディスクなどを用いることができる。インタフェース２０４は、有線または無線で設定装置１０と信号を送受信するためのインタフェースである。ＣＰＵ２０１が記憶装置２０３に記憶されているプログラムを実行することによって、在庫探索部４０の各部が実現される。なお、これら各部は、専用の回路などのハードウェアであってもよい。

図３（ａ）および図３（ｂ）は、設定部１１によって設定された飛行ルートを例示する図である。当該飛行ルートは、ユーザが入力装置１０４によって入力した情報に基づいて、設定部１１が演算することによって得られる。図３（ａ）および図３（ｂ）で例示するように、飛行ルートは、複数の計測ラインによって構成されている。各計測ラインは、地平面に平行なＸＹ平面の所定の直線に沿った方向に延びている。各計測ラインは、ＸＹ平面において所定距離ずつ離間している。このように、飛行ルートは、所定間隔のピッチで蛇行するルートである。Ｘ軸は、経度方向（緯線方向）である。Ｙ軸は、緯度方向（経線方向）である。

図３（ａ）および図３（ｂ）の例では、飛行装置２０の飛行ルートの開始位置（計測ライン０の開始位置）は、高度５０ｍにおいて、経度１３５°１３´４５´´、緯度３５°５６´２２´´の位置に設定されている。計測ライン０では、Ｘ軸のマイナス方向に飛行ルートが設定されている。計測ライン０の開始位置から終了位置までの距離は、約１０００ｍとなっている。計測ライン１の開始位置は、計測ライン０の終了位置からＹ軸のマイナス方向に約１８６ｍ離れた位置となっている。

なお、図３（ａ）および図３（ｂ）の例では、各計測ラインがＸ軸に沿っているが、それに限られない。例えば、各計測ラインは、Ｘ軸に対して傾斜していてもよい。計測ラインと緯線とがなす角度をθとする。角度θについての詳細は、後述する。

図４および図５は、飛行装置２０による在庫探索の概略について説明するための図である。飛行装置２０は、図４で例示する高高度での在庫探索を行った後に、図５で例示する低高度での在庫探索を行う。

図４で例示するように、高高度での在庫探索では、飛行装置２０は、飛行ルートに従って飛行する。飛行高度を、高度Ｈとする。各計測ライン間の間隔（ピッチ）を、間隔Ｗとする。通信モードは、遠距離通信の第１通信モードである。第１通信モードにおいて、高度Ｈにおける受信範囲直径を、直径Ｒとする。なお、間隔Ｗおよび直径Ｒは、Ｗ＜Ｒ／２の関係を有している。

飛行装置２０が飛行ルートに従って飛行して探索対象の在庫品に近づくと、探索対象の在庫品のアクティブタグ３０から識別情報（以下、探索品ＩＤと称する。）を受信する。飛行装置２０は、探索品ＩＤを最初に受信した位置ｓを記録する。次に、飛行装置２０は、探索品ＩＤの受信が途絶えた位置（図４では位置ａ）を記録する。

飛行装置２０は、Ｙ軸に沿って、位置ａから次の計測ライン（図４では位置ｂ）に移動し、当該次の計測ラインに沿って飛行を開始する。次に、飛行装置２０は、探索品ＩＤの受信が途絶えた位置（図４では位置ｃ）を記録する。飛行装置２０は、Ｙ軸に沿って、位置ｃから次の計測ライン（図４では位置ｄ）に移動し、当該次の計測ラインに沿って飛行を開始する。当該次の計測ラインでは、直径Ｒの距離を飛行して位置ｅに到達しても探索対象の在庫品のアクティブタグ３０から電波が受信できないため、高度Ｈでの在庫探索を終了する。

図５で例示するように、低高度での在庫探索では、飛行装置２０は、位置ｓから飛行を開始する。計測ラインの方向は、高高度での飛行ルートと同じである。飛行高度を、高度ＨＬ（＜Ｈ）とする。各計測ライン間の間隔を、間隔ＷＬ（＜Ｗ）とする。間隔ＷＬは、間隔Ｗの整数分の１であることが好ましい。通信モードは、短距離通信の第２通信モードである。第２通信モードにおいて、高度ＨＬにおける受信範囲直径を、直径ＲＬ（＜Ｒ）とする。なお、間隔ＷＬおよび直径ＲＬは、ＷＬ＜ＲＬ／２の関係を有している。

まず、飛行装置２０は、位置ｅから位置ｓに移動する。次に、飛行装置２０は、通信モードを第１通信モードから第２通信モードに切り替える。次に、飛行装置２０は、位置ｓ、位置ａ、位置ｂおよび位置ｃで囲まれた範囲において、計測ラインに沿って飛行する。すなわち、低高度の飛行ルートエリアは、高高度の飛行ルートエリアよりも狭く設定される。各計測ラインにおける最大移動距離は、直径Ｒである。各計測ラインにおいて、位置ａ〜位置ｃのいずれかが存在する場合には、当該位置が終了位置となる。

飛行装置２０は、探索品ＩＤの受信を最初に受信した位置を記録する。また、飛行装置２０は、探索品ＩＤの受信が途切れた位置を記録する。飛行装置２０は、各計測ラインを飛行しつつ、これらの記録を繰り返す。飛行装置２０は、探索品ＩＤを受信できない計測ラインにおいて、直径Ｒの距離を飛行すると、高度ＨＬでの在庫探索を終了する。飛行装置２０は、この飛行において、探索対象のアクティブタグ３０の電波を受信できた範囲を、在庫品の詳細な所在位置データとして記録する。

図６および図７は、飛行装置２０が高高度での在庫探索を行う際に実行するフローチャートを例示する図である。まず、データ格納部４４は、設定部１１から、探索パラメータを受け取り、格納する（ステップＳ１）。探索パラメータには、飛行ルート、計測ライン間の間隔Ｗ，ＷＬ、受信範囲直径Ｒ，ＲＬ、探索対象の在庫品の識別情報、計測ラインと緯線とがなす角度θなどが含まれる。

次に、制御部４５は、飛行装置２０が探索開始位置に移動するように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ２）。高高度での在庫探索の開始時には、探索開始位置は、計測ライン０の開始位置である。次に、制御部４５は、位置取得部４３が取得する位置を用いて、飛行装置２０が探索開始位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ２から再度実行される。

ステップＳ３で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部４５は、計測ラインに沿って飛行装置２０が移動するように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ４）。次に、制御部４５は、送受信部４１が探索対象のアクティブタグの識別情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５で「Ｎｏ」と判定された場合、位置取得部４３が取得する位置を用いて、飛行装置２０が計測ラインの終了位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ４から再度実行される。ステップＳ６で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部４５は、次の計測ラインが残っているか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７で「Ｎｏ」と判定された場合、フローチャートの実行が終了する。それにより、飛行装置２０は、ホームポジションなどに帰る。ステップＳ７で「Ｙｅｓ」と判定された場合、データ格納部４４から、次の計測ラインの開始位置および終了位置を受け取る（ステップＳ８）。その後、ステップＳ２から再度実行される。この場合、ステップＳ２の探索開始位置は、当該次の計測ラインの開始位置である。

ステップＳ５で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部４５は、探索品ＩＤを受信した時刻と、位置取得部４３が取得した位置（ＸＹ座標位置、高度）とを関連付けて、データ格納部４４に格納する（ステップＳ９）。次に、制御部４５は、計測ラインに沿った飛行が継続されるように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ１０）。次に、制御部４５は、探索品ＩＤの受信が継続しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ９から再度実行される。

ステップＳ１１で「Ｎｏ」と判定された場合、制御部４５は、探索品ＩＤの受信が途切れた時刻と、位置取得部４３が取得した位置（ＸＹ座標位置、高度）とを関連付けてデータ格納部４４に格納する。また、制御部４５は、当該位置（ＸＹ座標）から、次の計測ラインの探索開始位置を演算する（ステップＳ１２）。図８（ａ）は、探索品ＩＤの受信が途切れた位置ａ（Ｘａ，Ｙａ）から、次の計測ラインの探索開始位置ｂを算出する例を表す図である。ＸＹ平面において計測ライン間方向と緯線とのなす角度（反時計方向をプラス）をθとする。また、次の計測ラインが緯度のプラス方向またはマイナス方向に位置するかを、予めパラメータとして設定しておく。Ｙ方向の距離ΔＹ（ｍ）は、下記式（１）で表される。Ｘ方向の距離ΔＸ（ｍ）は、下記式（２）で表される。Ｙ方向の緯度差（´´）は、下記式（３）で表される。下記式（３）で、「３１」は、緯度１´´あたりの距離（ｍ）である。Ｘ方向の緯度差（´´）は、下記式（４）で表される。下記式（４）で、ｃｏｓφは、緯度による補正値（φ：現在地の緯度）であり、緯度０°（赤道）では１であり、緯度９０°（北極、南極）では０である。
ΔＹ＝Ｗｃｏｓθ （１）
ΔＸ＝Ｗｓｉｎθ （２）
Ｙ方向の緯度差＝Ｗｃｏｓθ／３１ （３）
Ｘ方向の緯度差＝Ｗｓｉｎθ（３１／ｃｏｓφ） （４）

上記式（１）〜（４）を用いて、次の探索開始位置ｂの座標（Ｘｂ，Ｙｂ）は、下記式（５）および下記式（６）で表される。
Ｘｂ＝｛Ｘａ＋Ｗｓｉｎθ／（３１×ｓｉｎφ）｝ （５）
Ｙｂ＝（Ｙａ−Ｗｃｏｓθ／３１） （６）

具体例として、図８（ｂ）で例示するように、計測ライン間方向と緯線とのなす角度θを０°とする。次の計測ラインの緯度の方向をマイナス方向とする。これらの情報は、探索パラメータに含まれ、データ格納部４４に格納されている。探索品ＩＤの受信が途切れた位置ａの座標を（Ｅ１３５°１３´３５´´，Ｎ３５°５６´２２´´）とする。計測ライン間の間隔Ｗを１８６ｍとする。この場合、下記式（７）〜下記式（９）の結果が得られる。
Ｘｂ＝Ｘａ＋１８６ｓｉｎ０°／｛３１×ｃｏｓ（３６°５６´２２´´）｝＝Ｅ１３５°１３´３５´´＋０°＝Ｅ１３５°１３´３５´´ （７）
Ｙｂ＝Ｙａ−１８６ｃｏｓ０°／３１＝Ｎ３５°５６´２２´´−６´´＝Ｎ３５°５６´１６´´ （８）
位置ｂ＝（Ｅ１３５°１３´３５´´，Ｎ３５°５６´１６´´） （９）

再度図７を参照し、次に、制御部４５は、飛行装置２０が、ステップＳ１２で算出した探索開始位置に移動するように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ１３）。次に、制御部４５は、位置取得部４３が取得する位置を用いて、飛行装置２０が探索開始位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ１３から再度実行される。

ステップＳ１４で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部４５は、計測ラインに沿って飛行装置２０が移動するように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ１５）。次に、制御部４５は、送受信部４１が探索品ＩＤを受信したか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６で「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ９から再度実行される。

ステップＳ１６で「Ｎｏ」と判定された場合、位置取得部４３が取得する位置を用いて、現在の計測ラインにおいて、移動距離が現在の高度における受信範囲の直径分移動したか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ１５から再度実行される。ステップＳ１７で「Ｙｅｓ」と判定された場合、フローチャートの実行が終了する。

次に、飛行装置２０は、低高度での在庫探索を行う。図９および図１０は、飛行装置２０が低高度での在庫探索を行う際に実行するフローチャートを例示する図である。まず、制御部４５は、データ格納部４４に格納されている飛行ルートを修正し、格納する（ステップＳ２１）。具体的には、制御部４５は、計測ライン間の間隔Ｗを間隔ＷＬとすることで、各計測ラインから複数の計測ラインを作成する。飛行ルートの開始位置は、位置ｓである。各計測ラインにおける最大移動距離は、直径Ｒである。各計測ラインにおいて、位置ａ〜位置ｃなどの、探索品ＩＤの受信が途切れた位置が存在する場合には、当該位置が終了位置となる。図１１（ａ）および図１１（ｂ）は、修正された飛行ルートを例示する図である。図１１（ａ）および図１１（ｂ）の例では、計測ライン０から、計測ライン０−０〜計測ライン０−２の３本が作成されている。

次に、制御部４５は、飛行装置２０が探索開始位置に移動するように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ２２）。低高度での在庫探索の開始時には、探索開始位置は、位置ｓである。次に、制御部４５は、位置取得部４３が取得する位置を用いて、飛行装置２０が探索開始位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ２２から再度実行される。

ステップＳ２３で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部４５は、計測ラインに沿って飛行装置２０が移動するように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ２４）。次に、制御部４５は、送受信部４１が探索品ＩＤを受信したか否かを判定する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５で「Ｎｏ」と判定された場合、位置取得部４３が取得する位置を用いて、飛行装置２０が計測ラインの終了位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ２６）。ステップＳ２６で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ２４から再度実行される。ステップＳ２６で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部４５は、次の計測ラインが残っているか否かを判定する（ステップＳ２７）。ステップＳ２７で「Ｎｏ」と判定された場合、フローチャートの実行が終了する。ステップＳ２７で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部４５は、データ格納部４４から、次の計測ラインの開始位置および終了位置を受け取る（ステップＳ２８）。その後、ステップＳ２２から再度実行される。この場合、ステップＳ２２の探索開始位置は、当該次の計測ラインの開始位置である。

ステップＳ２５で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部４５は、探索品ＩＤを受信した時刻と、位置取得部４３が取得した位置（ＸＹ座標位置、高度）とを関連付けて、データ格納部４４に格納する（ステップＳ２９）。次に、制御部４５は、計測ラインに沿った飛行が継続されるように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ３０）。次に、制御部４５は、探索品ＩＤの受信が継続しているか否かを判定する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１で「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ２９から再度実行される。

ステップＳ３１で「Ｎｏ」と判定された場合、探索品ＩＤの受信が途切れた位置（ＸＹ座標）から、次の計測ラインの探索開始位置を演算する（ステップＳ３２）。次に、制御部４５は、飛行装置２０が、ステップＳ３２で算出した探索開始位置に移動するように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ３３）。次に、制御部４５は、位置取得部４３が取得する位置を用いて、飛行装置２０が探索開始位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ３３から再度実行される。

ステップＳ３４で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部４５は、計測ラインに沿って飛行装置２０が移動するように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ３５）。次に、制御部４５は、送受信部４１が探索品ＩＤを受信したか否かを判定する（ステップＳ３６）。ステップＳ３６で「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ２９から再度実行される。

ステップＳ３６で「Ｎｏ」と判定された場合、位置取得部４３が取得する位置を用いて、現在の計測ラインにおいて、移動距離が現在の高度における受信範囲の直径分移動したか否かを判定する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ３５から再度実行される。ステップＳ３７で「Ｙｅｓ」と判定された場合、フローチャートの実行が終了する。

図１２（ａ）は、高高度での在庫探索を行った場合に格納された探索データを例示する図である。図１２（ｂ）は、低高度での在庫探索を行った場合に格納された探索データを例示する図である。設定装置１０の表示装置１２は、図１２（ｂ）の探索データが示す範囲を画面などに表示する。それにより、ユーザは、探索対象の在庫品の位置を確認することができる。

本実施例によれば、高高度で飛行装置２０を飛行させ、第１通信モードで在庫品を検出できた場合に、低高度で飛行装置２０を飛行させ、第１通信モードよりも通信距離が短い第２通信モードによって検出された在庫品の位置情報が取得されている。通信距離が短い第２通信モードでは、飛行ルートを長くしなければ、在庫品を検出できない。これに対して、本実施例では、高高度での第１通信モードで在庫品が確認されなければ、低高度での在庫品探索は行われない。したがって、飛行ルートが短くなり、短時間での在庫品探索が可能となる。

また、高高度では第１エリア内で飛行装置２０を飛行させ、低高度では第１通信モードで検出した在庫品の位置を含みかつ第１エリアよりも狭い第２エリアで飛行装置２０を飛行させている。この場合、大まかに特定したエリア内で詳細な位置を特定できることになる。例えば、第２通信モードだけを用いて第１エリア内を飛行装置２０が飛行する場合と比較して、飛行ルートが短くなる。したがって、短時間での在庫品探索が可能となる。

飛行装置２０を、所定の間隔のピッチで蛇行させることが好ましい。この場合、飛行エリア内を満遍なく飛行させることができる。低高度でのピッチを高高度でのピッチよりも小さくすることで、大まかに特定したエリア内で詳細な位置を特定できることになる。高高度において、ピッチは、高高度において第１通信モードの受信範囲直径の半分未満であることが好ましい。この場合、在庫品の探索漏れを回避することができる。

（変形例）
図１３は、飛行装置２０による在庫探索の他の例について説明するための図である。飛行装置２０は、図１３で例示する高高度での在庫探索を行った後に、低高度での在庫探索を行う。

図１３で例示するように、高高度での在庫探索では、飛行装置２０は、周期的に（例えば、２〜３回／日）、飛行ルートに従って飛行高度Ｈで飛行する。各計測ライン間の間隔は、間隔Ｗである。通信モードは、遠距離通信の第１通信モードである。第１通信モードでは、高度Ｈにおける受信範囲直径は、直径Ｒである。なお、間隔Ｗおよび直径Ｒは、Ｗ＜Ｒ／２の関係を有している。

飛行装置２０が飛行ルートに従って飛行して在庫品に近づくと、在庫品のアクティブタグ３０から電波を受信する。飛行装置２０は、各在庫品に取り付けられたアクティブタグ３０から送信される電波を受信した位置、および当該電波が途切れた位置を、各アクティブタグ３０の識別情報に関連付け、所在データとしてデータ格納部４４に格納する。したがって、図４で例示したような位置ｓ、位置ａ〜位置ｃなどが、各アクティブタグ３０に関連付けて格納される。この段階では、どの在庫品が探索対象であるかは特定されていない。

探索対象の在庫品が設定部１１から入力されると、図５と同様の探索を行う。それにより、探索対象の在庫品の位置を特定することができる。

図１４は、飛行装置２０が高高度での在庫探索を行う際に実行するフローチャートを例示する図である。図１４のフローチャートは、周期的に実行される。まず、データ格納部４４は、設定部１１から、探索パラメータを受け取り、格納する（ステップＳ４１）。この場合の探索パラメータには、飛行ルート、各アクティブタグの識別情報などが含まれている。次に、制御部４５は、飛行装置２０が飛行ルートに沿って移動するように、駆動装置５０を制御する（ステップＳ４２）。次に、制御部４５は、各アクティブタグ３０の識別情報の受信開始位置、および受信が途切れた位置を、当該識別情報と関連付けてデータ格納部４４に格納する（ステップＳ４３）。次に、制御部４５は、飛行ルートに沿った移動が終了したか否かを判定する（ステップＳ４４）。ステップＳ４４で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ４２から実行される。ステップＳ４４で「Ｙｅｓ」と判定された場合、フローチャートの実行が終了する。

図１５は、高高度の在庫探索によって得られた探索結果を例示する図である。図１５において、受信タグの「０」は識別情報を受信できなかった場合を表し、「１」は識別情報を受信できた場合を表す。図１５で例示するように、各アクティブタグ３０について、識別情報を受信できた位置と、識別情報を受信できなかった位置とが、データ格納部４４に格納される。それにより、各アクティブタグ３０について、位置ｓ、位置ａ〜位置ｃなどが、各アクティブタグ３０に関連付けて格納される。

設定部１１から、探索品ＩＤが入力された場合には、図９および図１０と同様の処理が実行される。それにより、探索品ＩＤの位置が取得される。

本実施例によれば、高高度で飛行装置２０を飛行させ、第１通信モードで在庫品を検出できた場合に、低高度で飛行装置２０を飛行させ、第１通信モードよりも通信距離が短い第２通信モードによって検出された在庫品の位置情報が取得されている。通信距離が短い第２通信モードでは、飛行ルートを長くしなければ、在庫品を検出できない。これに対して、本実施例では、高高度での第１通信モードで在庫品が確認されなければ、低高度での在庫品探索は行われない。したがって、飛行ルートが短くなり、短時間での在庫品探索が可能となる。

高高度では第１エリア内で飛行装置２０を飛行させ、低高度では第１通信モードで検出した在庫品の位置を含みかつ第１エリアよりも狭い第２エリアで飛行装置２０を飛行させる。したがって、大まかに特定したエリア内で詳細な位置を特定できることになる。

上記各例において、飛行装置２０が、所定の高度で飛行し、通信タグと通信することで前記通信タグが取り付けられた在庫品を検出する通信装置を備える飛行装置の一例である。制御部４５が、第１高度で前記飛行装置を飛行させ、第１通信モードで特定の在庫品を検出できた場合に、前記第１高度よりも低い第２高度で前記飛行装置を飛行させる制御部の一例である。データ格納部４４が、前記第２高度での飛行の際に、前記第１通信モードよりも通信距離が短い第２通信モードにおいて前記通信装置によって検出された前記特定の在庫品の位置情報を取得する取得部の一例である。表示装置１２が、取得部が取得した位置情報を用いて、前記特定の在庫品の位置を表示する表示装置の一例である。

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１０ 設定装置
１１ 設定部
１２ 表示装置
２０ 飛行装置
３０ アクティブタグ
４０ 在庫探索部
４１ 送受信部
４２ 通信モード切替部
４３ 位置取得部
４４ データ格納部
４５ 制御部
５０ 駆動装置
１００ 在庫探索システム

Claims (7)

1. 所定の高度で飛行し、通信タグと通信することで前記通信タグが取り付けられた在庫品を検出する通信装置を備える飛行装置と、
   第１高度で前記飛行装置を飛行させ、第１通信モードで特定の在庫品を検出できた場合に、前記第１高度よりも低い第２高度で前記飛行装置を飛行させる制御部と、
   前記第２高度での飛行の際に、前記第１通信モードよりも通信距離が短い第２通信モードにおいて前記通信装置によって検出された前記特定の在庫品の位置情報を取得する取得部と、を備えることを特徴とする在庫探索システム。
2. 前記制御部は、前記第１高度では第１エリア内で前記飛行装置を飛行させ、前記第２高度では、前記第１通信モードで検出した前記特定の在庫品の位置を含みかつ前記第１エリアよりも狭い第２エリアで前記飛行装置を飛行させることを特徴とする請求項１記載の在庫探索システム。
3. 前記制御部は、所定間隔のピッチで前記飛行装置を蛇行させ、前記第１高度の場合よりも前記第２高度の場合において、前記ピッチを小さくすることを特徴とする請求項１または２に記載の在庫探索システム。
4. 前記第１高度において、前記ピッチは、前記第１高度において前記第１通信モードの受信範囲直径の半分未満であることを特徴とする請求項３記載の在庫探索システム。
5. 前記取得部が取得した位置情報を用いて、前記特定の在庫品の位置を表示する表示装置を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の在庫探索システム。
6. 通信タグと通信することで前記通信タグが取り付けられた在庫品を検出する通信装置を備える飛行装置を、第１高度で飛行させ、
   前記第１高度での飛行の際に、第１通信モードで特定の在庫品を検出できた場合に、前記第１高度よりも低い第２高度で前記飛行装置を飛行させ、
   前記第２高度での飛行の際に、前記第１通信モードよりも通信距離が短い第２通信モードにおいて前記通信装置によって検出された前記特定の在庫品の位置情報を取得する、ことを特徴とする在庫探索方法。
7. コンピュータに、
   通信タグと通信することで前記通信タグが取り付けられた在庫品を検出する通信装置を備える飛行装置を、第１高度で飛行させる処理と、
   前記第１高度での飛行の際に、第１通信モードで特定の在庫品を検出できた場合に、前記第１高度よりも低い第２高度で前記飛行装置を飛行させる処理と、
   前記第２高度での飛行の際に、前記第１通信モードよりも通信距離が短い第２通信モードにおいて前記通信装置によって検出された前記特定の在庫品の位置情報を取得する処理と、を実行させることを特徴とする在庫探索プログラム。

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