JP2021151027A5 - - Google Patents

Description

本発明の一実施形態に係る作業機の平面図。 図１の作業機の電気系の構成のブロック図。 図２の制御ユニットが実行する処理例を示すフローチャート。 （Ａ）及び（Ｂ）はモータの回転数変化を示す図、（Ｃ）はうなり音の変化を示す図。 （Ａ）及び（Ｂ）はモータの別の回転数変化を示す図、（Ｃ）はうなり音の別の変化を示す図。 （Ａ）～（Ｃ）はモータの別の回転数変化を示す図。

＜作業機の構成＞
図１は本発明の一実施形態に係る作業機１の平面図である。作業機１は、作業者が作業機１を押しながら芝を刈り取る歩行芝刈り機である。作業機１は、本体２を備える。本体２には左右前後に配置された合計４つの車輪３が設けられており、本体２は車輪３の転動によって人力によって走行する。本体２の後部には、ハンドル４が設けられている。作業者はハンドル４を保持して作業機１を移動させる。ハンドル４には操作部５が設けられている。作業者は操作部５に対する操作によって作業部６の駆動指示を行うことができる。操作部５は作業者の操作を検知するスイッチ等のセンサを含む。

本実施形態の場合、作業部６は３つ設けられている。各作業部６は本体２上に搭載されたモータ７を備え、モータ７を駆動源とした作業部である。各作業部６はモータ７の出力軸に取り付けられたブレード８を有している。モータ７の出力軸は上下方向を指向し、ブレード８は本体２下において水平面上で回転して地面上の芝を刈る。３つのブレード８の回転中心（３つのモータ７の配置）は三角形の各頂点に位置しており、そのうちの一つは、車幅中心で前方に位置し、残りの二つは、車幅方向に離間して後方に位置している。

＜変更制御の他の例２＞
図４（Ａ）及び図５（Ａ）の例では、三つのモータ７のうちの一つのモータ７の回転数を変更したが、二つ、或いは、全部のモータ７の回転数を変更してもよい。その際、モータ間でモータ７の回転数の変更の仕方が異なっていてもよい。図６（Ａ）～図６（Ｃ）は三つのモータ７のうちの二つのモータ７の回転数を変化させ（図６（Ａ）及び図６（Ｂ））、残り一つのモータ７の回転数は、Ｖに維持する例を示している（図６（Ｃ））。

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