JP2021150997A

JP2021150997A - 駐車支援システム

Info

Publication number: JP2021150997A
Application number: JP2020045867A
Authority: JP
Inventors: 尚也榊原; Naoya Sakakibara
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-16
Filing date: 2020-03-16
Publication date: 2021-09-27
Also published as: CN113400986B; US11390323B2; CN113400986A; US20210284239A1

Abstract

【課題】送電ユニットと受電ユニットとの相対的な位置合わせ精度の向上を図りうるようにユーザの車両の運転を支援するシステムを提供する。【解決手段】表示遅れ時間Δｔ1および車両応答遅れ時間Δｔ2の分だけ位置合わせ支援情報により表わされる送電ユニット１０および受電ユニット２０の相対位置が補正される。この場合、時刻ｔ＝ｔ0−（Δｔ2＋Δｔ1）における両ユニットの相対位置が、車両２が補正量ΔＰ＝ΔＰ1＋ΔＰ2だけ進行したと仮定された場合の相対位置に補正される。これにより、時刻ｔ＝ｔ0−（Δｔ2＋Δｔ1）および時刻ｔ＝ｔ0−Δｔ2において、受電ユニット２０の位置Ｐ2が実際には充電可能エリアＳから外れているものの、受電ユニット２０の位置Ｐ2が充電可能エリアＳに含まれていることを表わす位置合わせ支援情報が時刻ｔ＝ｔ0−Δｔ2において画像表示装置に表示される。【選択図】図１

Description

本発明は、車載のバッテリを非接触方式で充電する際の駐車を支援するシステムに関する。

カメラの映像に車両の操作タイミングが重ねて表示され、車両の現在位置および車速情報に基づき、停止開始指示標識の描画位置が設定される駐車支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許第５７５１３８３号公報

しかし、ユーザが画像出力装置に表示される車両の位置合わせを支援するための情報を参照しながら駐車する際に、ブレーキペダルを踏むタイミングなどが遅れてしまう可能性がある。このため、駐車スペースに設置されている送電ユニットに対する車両に搭載されている受電ユニットの相対的な位置合わせの精度が、車載バッテリの効率的な充電の観点から不適当に低下する可能性がある。

そこで、本発明は、送電ユニットと受電ユニットとの相対的な位置合わせ精度の向上を図りうるようにユーザの車両の運転を支援するシステムを提供することを目的とする。

本発明の駐車支援システムは、
車両に搭載されている受電ユニットと、当該車両に搭載されているバッテリを充電するため前記受電ユニットに対して非接触方式で送電する送電ユニットと、の相対位置を認識する車両状態認識部と、
前記車両状態認識部により認識された前記受電ユニットと前記送電ユニットとの相対位置を表わす位置合わせ支援情報を前記車両に搭載されている画像表示装置に表示させる位置合わせ支援部と、を備え、
前記位置合わせ支援部が、
前記車両状態認識部により前記相対位置が認識されてから、当該相対位置を表わす前記位置合わせ支援情報が前記画像表示装置に表示されるまでの遅れ時間である表示遅れ時間を認識する遅れ認識部と、
前記遅れ認識部により認識された表示遅れ時間の分だけ、前記画像表示装置に表示させる前記位置合わせ支援情報により表わされる前記相対位置を補正する遅れ補正部と、を備えている
ことを特徴とする駐車支援システム。

当該構成の駐車支援システムによれば、表示遅れ時間の分だけ位置合わせ支援情報により表わされる送電ユニットおよび受電ユニットの相対位置が補正される。「表示遅れ時間」とは、送電ユニットおよび受電ユニットの相対位置が認識されてから、当該相対位置を表わす位置合わせ支援情報が当該車両に搭載されている画像表示装置に表示されるまでの遅れ時間を意味する。「相対位置」とは、両ユニットの相対的な位置のほか、両ユニットの相対的な位置および姿勢（相対配置関係）を包含する概念である。画像表示装置は、車両に恒常的に搭載されていてもよく、ユーザに携帯されることにより一時的に搭載されていてもよい。

このため、ユーザが画像表示装置に表示されている位置合わせ支援情報を参照しながら車両を操作することにより、当該車両に搭載されている受電ユニットを駐車スペースに設置されている送電ユニットに対して高精度で位置合わせすることが可能になる。

情報を「認識する」とは、当該情報を受信すること、当該情報を記憶装置から読み取ること、当該情報をデータベース等から検索すること、当該読み取り情報または検索情報に基づいて当該情報を算定、推定、決定等すること、当該算定された情報を記憶装置に格納すること等、当該情報を次の処理等で利用可能な状態するあらゆる演算処理を含む概念である。

前記駐車支援システムにおいて、
前記遅れ認識部が、前記車両における操作指令に対する当該車両の動作の遅れ時間である車両応答遅れ時間をさらに認識し、
前記遅れ補正部が、前記遅れ認識部により認識された遅れ時間に加えて車両応答遅れ時間の分だけ、前記画像表示装置に表示される前記位置合わせ支援情報により表わされる前記相対位置を補正することが好ましい。

当該構成の駐車支援システムによれば、表示遅れ時間に加えて車両応答遅れ時間の分だけ、位置合わせ支援情報により表わされる相対位置が補正される。「車両応答遅れ時間」とは、車両における操作指令に対する当該車両の動作の遅れ時間を意味する。このため、ユーザが画像表示装置に表示されている位置合わせ支援情報を参照しながら車両を操作することにより、当該操作に応じて動作する車両に搭載されている受電ユニットを駐車スペースに設置されている送電ユニットに対して高精度で位置合わせすることが可能になる。

前記駐車支援システムにおいて、
前記遅れ認識部が、前記車両の速度に応じて前記表示遅れ時間を認識し、前記車両のブレーキの操作と前記ブレーキの応答性との相関関係に関する情報に基づいて前記車両応答遅れ時間を認識することが好ましい。

当該構成の駐車支援システムによれば、車両の速度が高いほど表示遅れ時間が長くなる傾向があることに加えて、表示遅れ時間が認識される。また、ブレーキ操作に応じた車両のブレーキ動作の応答性に基づいて車両応答遅れ時間が認識される。これにより、駐車スペースへの駐車時の車両の速度および当該車両のブレーキ応答特性に鑑みて、位置合わせ支援情報により表わされる相対位置が適当に補正される。

前記駐車支援システムにおいて、
前記位置合わせ支援部が、前記受電ユニットを基点として、前記車両の操舵角の情報に応じた前記車両の進行方向に延在する線分を含む前記位置合わせ支援情報を前記画像表示装置に表示させることが好ましい。

当該構成の駐車支援システムによれば、車両の操舵角に応じた当該車両の進行方向に延在する線分が、位置合わせ支援情報として画像表示装置に表示される。このため、ユーザは位置合わせ支援情報に含まれている当該線分が送電ユニットを通っているまたは送電ユニットに向かっているか否かを確認し、両ユニットを位置合わせするための車両の操舵量の適否を判断することができる。そして、ユーザは、当該車両に搭載されている受電ユニットを駐車スペースに設置されている送電ユニットに対して高精度で位置合わせすることが可能になる。

本発明の一実施形態としての駐車支援システムの構成に関する説明図。本発明の一実施形態としての駐車支援システムの機能に関する説明図。駐車スペースおよび車両の相対位置に関する説明図。送電ユニットおよび受電ユニットの相対位置に関する説明図。表示遅れおよび車両応答遅れに応じた停車位置のずれに関する説明図。位置合わせ支援情報により表わされる補正後の相対位置および実際の停車位置に関する説明図。位置合わせ支援情報の表示例に関する説明図。

（構成）
（駐車支援システムの構成）
図１に示されている本発明の一実施形態としての駐車支援システム２００は、車両２に搭載されている。車両２に搭載されているバッテリ２１を非接触充電するための非接触充電システム１は、送電ユニット１０と、充電制御装置１２と、を備えている。非接触充電システム１は、車両２との相互通信機能を有している。

送電ユニット１０は、車両２に搭載されているバッテリ２１を充電するため、当該車両２に搭載されている受電ユニット２０に対して非接触方式で送電する。送電ユニット１０は、例えば、車両２の駐車スペースに設置されている。

充電制御装置１２は、送電ユニット１０の送電動作を制御する。充電制御装置１２は、演算処理装置（例えば、ＣＰＵ、シングルコアプロセッサ、マルチコアプロセッサなど）により構成されている。演算処理装置は、記憶装置（例えば、ＨＤＤ、メモリまたはこれにより構成されるＳＳＤなど）から必要なデータおよびプログラム（ソフトウェア）を読み出し、当該データを対象に当該プログラムにしたがって演算処理を実行する。

（車両の構成）
図１に示されている車両２は、受電ユニット２０と、バッテリ２１と、車載制御装置２２と、センサ群２４と、入力インターフェース２４１と、出力インターフェース２４２と、を備えている。

受電ユニット２０は、バッテリ２１を充電するため、指定箇所に設置されている送電ユニット１０から非接触方式で受電する。バッテリ２１は、例えば、リチウムイオン二次電池により構成されている。車載制御装置２２は、センサ群２４を構成する各種センサの出力信号に応じて、車両２の各構成要素の動作を適宜制御する。

車載制御装置２２は、駐車支援システム２００を備えている。車載制御装置２２は、充電制御装置１２と同様に、記憶装置（例えば、ＨＤＤ、メモリまたはこれにより構成されるＳＳＤなど）と、当該記憶装置から必要なデータおよびプログラム（ソフトウェア）を読み出し、当該データを対象に当該プログラムにしたがって演算処理を実行する演算処理装置（例えば、ＣＰＵ、シングルコアプロセッサ、マルチコアプロセッサなど）と、により構成されている。入力インターフェース２４１は、タッチパネル方式のボタンおよびスイッチ、ならびに必要に応じて音声入力装置などにより構成されている。出力インターフェース２４２は、画像表示装置２４２２と、音声出力装置と、を備えている。

駐車支援システム２００は、車両状態認識部２１０と、位置合わせ支援部２２０と、を備えている。車両状態認識部２１０は、車両２またはその車載制御装置２０との通信に基づき、送電ユニット１０に対する受電ユニット２の相対位置等の車両状態を認識する。位置合わせ支援部２２０は、車両状態認識部２１０により認識された送電ユニット１０に対する受電ユニット２０の相対位置を表わす位置合わせ支援情報を車両２の出力インターフェース２４２を構成する画像表示装置２４２２に表示させる。位置合わせ支援部２２０は、遅れ認識部２２１と、遅れ補正部２２２と、を備えている。遅れ認識部２２１は、車両状態認識部２１０により相対位置が認識されてから、当該相対位置を表わす位置合わせ支援情報が画像表示装置２４２２に表示されるまでの遅れ時間である表示遅れ時間を認識する。遅れ補正部２２２は、遅れ認識部により認識された表示遅れ時間の分だけ、車両２の出力インターフェース２４２を構成する画像表示装置２４２２に表示させる位置合わせ支援情報により表わされる相対位置を補正する。

駐車支援システム２００ならびにこれを構成する車両状態認識部２１０および位置合わせ支援部２２０は、演算処理装置（例えば、ＣＰＵ、シングルコアプロセッサ、マルチコアプロセッサなど）により構成されている。演算処理装置は、記憶装置（例えば、ＨＤＤ、メモリまたはこれにより構成されるＳＳＤなど）から必要なデータおよびプログラム（ソフトウェア）を読み出し、当該データを対象に当該プログラムにしたがって演算処理を実行する。

車載制御装置２２、入力インターフェース２４１および出力インターフェース２４２は、車両２に恒常的に搭載されている車載機器として構成されていてもよいが、ユーザによって携帯されて車両２に一時的に搭載されるスマートフォン、タブレット端末などの情報処理端末により構成されていてもよい。

（機能）
前記構成の駐車支援システム２００の機能の一実施形態について、図２のフローチャートを用いて説明する。当該機能は、図３Ａに示されているように、送電ユニット１０が設置されている駐車スペースに対して、受電ユニット２０が搭載されている車両２が接近し、駐車支援システム１と車両２との通信が確立された後に発揮される。

まず、車両２において、センサ群２４を構成する測位センサ、車速センサおよび操舵角センサのそれぞれの出力信号に基づき、当該車両２の位置、車速および操舵角のそれぞれが車両状態認識部２１０により認識される（図２／ＳＴＥＰ２０２）。測位センサは、例えばＧＰＳおよび必要に応じて加速度センサにより構成されている。この場合、ＧＰＳ信号（またはＧＰＳ信号および加速度信号）に基づき、車両２の世界座標系における座標値（緯度および経度により定義される）が検知される。測位センサは、撮像装置（例えば、単眼ＣＣＤカメラまたは複眼カメラ）および／または測距センサ（例えば、ＴＯＦセンサ）により構成されていてもよい。この場合、撮像装置により撮像された送電ユニット１０を含む車両２の周囲の様子を表わす撮像画像および／または測距センサにより測定された車両２から送電ユニット１０までの距離に基づき、送電ユニット１０に対して位置および姿勢が固定されている、図３Ｂに示されているように原点Ｐ₁を有する送電ユニット座標系（Ｘ₁，Ｙ₁）における車両２の座標値が検知されてもよい。

また、車両状態認識部２１０により、当該検知結果のうち車両２の位置の検知結果に基づき、送電ユニット１０に対する受電ユニット２０の相対位置が認識される（図２／ＳＴＥＰ２０４）。具体的には、車両状態認識部２１０により、充電制御装置１２と連携する記憶装置から、図３Ｂに示されている送電ユニット１０の位置Ｐ₁（世界座標系における座標値）が読み出される。また、車両状態の１つとしての車両２の位置（世界座標系における座標値）に基づき、図３Ｂに示されている受電ユニット２０の位置Ｐ₂（世界座標系における座標値）が取得される。そして、世界座標系において送電ユニット１０に対する受電ユニット２０の座標値の偏差が、送電ユニット１０に対する受電ユニット２０の相対位置として定められる。車両２の位置の検知結果が、図３Ｂに示されている送電ユニット座標系（Ｘ₁，Ｙ₁）における座標値により表わされている場合、当該検知結果から送電ユニット座標系における受電ユニット２０の位置Ｐ２が取得されてもよい。

相対位置とは、相対姿勢、すなわち、図３Ｂに示されている送電ユニット座標系（Ｘ₁，Ｙ₁）の世界座標系における姿勢を基準とした、受電ユニット座標系（Ｘ₂，Ｙ₂）の世界座標系における姿勢をも含む概念である。

さらに、遅れ認識部２２１により、表示遅れ時間Δｔ₁および車両応答遅れ時間Δｔ₂が認識される（図２／ＳＴＥＰ２０６）。図４Ａに模式的に示されている表示遅れ時間Δｔ₁は、車両状態認識部２１０により両ユニットの相対位置が認識されてから、当該相対位置を表わす位置合わせ支援情報が、車両２の出力インターフェース２４２を構成する画像表示装置２４２２に表示されるまでの遅れ時間である。図４Ａに模式的に示されている車両応答遅れ時間Δｔ₂は、車両２における操作指令（例えば、ブレーキ操作指令）に対する当該車両２の動作（例えば、ブレーキによる制動動作）の遅れ時間である。

例えば、駐車スペースにおいて車両２が車速ｖで移動している際、図４Ａに示されているように、時刻ｔ＝ｔ₀において受電ユニット２０の位置Ｐ₂が、充電可能エリアＳに含まれた場合について考える。例えば図３Ｂに示されているように、充電可能エリアＳは、送電ユニット１０の中心位置Ｐ₁を基準とする高さΔｘおよび幅Δｙを有する矩形状のエリアである。

この場合、時刻ｔ＝ｔ₀における両ユニットの相対位置を表わす位置合わせ支援情報が、図４Ａに模式的に示されている当該時刻ｔ＝ｔ₀よりも表示遅れ時間Δｔ₁だけ後の時刻ｔ＝ｔ₁＝ｔ₀＋Δｔ₁において、車両２の出力インターフェース２４２を構成する画像表示装置２４２２に表示される。この間に、車両２が距離ΔＰ₁＝ｖ×Δｔ₁だけ変位し、受電ユニット２０の位置Ｐ₂が充電可能エリアＳから外れてしまう可能性がある。

さらに、時刻ｔ＝ｔ₁＝ｔ₀＋Δｔ₁において、車両２の出力インターフェース２４２を構成する画像表示装置２４２２に表示された位置合わせ支援情報に応じて、ユーザ（運転者）が車両２を停止させるためにブレーキペダルを踏む。この間の生体の応答遅れは無視しうるほどに小さいと仮定する。これに応じて、図４Ａに模式的に示されている当該時刻ｔ＝ｔ₁よりも車両応答遅れ時間Δｔ₂だけ後の時刻ｔ＝ｔ₂＝ｔ₀＋Δｔ₁＋Δｔ₂において、ブレーキ（制動装置）が動作して車両２が停止する。この間に、車両２が距離ΔＰ₂＝ｖ×Δｔ₂だけさらに変位し、受電ユニット２０の位置Ｐ₂が充電可能エリアＳから外れてしまう可能性がさらに高くなる。

そこで、遅れ補正部２２２により、遅れ認識部２２１により認識された表示遅れ時間Δｔ₁および車両応答遅れ時間Δｔ₂の分だけ、出力インターフェース２４２を構成する画像表示装置２４２２に表示させる位置合わせ支援情報により表わされる相対位置が補正される（図２／ＳＴＥＰ２０８）。車両状態認識部２１０により認識された車両２の状態（図２／ＳＴＥＰ２０２参照）のうち、車速ｖの検知結果に基づき、送電ユニット１０に対する受電ユニット２０の相対位置が、車両２が距離ΔＰ＝ΔＰ₁＋ΔＰ₂＝ｖ×（Δｔ₁＋Δｔ₂）だけ進行した際の相対位置に補正される。

さらに、位置合わせ支援部２２０により、補正後の相対位置を表わす位置合わせ支援情報が生成される（図２／ＳＴＥＰ２１０）。例えば、図５の右側に示されている車両２の模擬的な鳥観画像ｉｍｇ（ｔｏｐ）であって、送電ユニット１０を表わす画像ｉｍｇ１０に対して、補正後の相対位置に受電ユニット２０を表わす画像ｉｍｇ２０が配置された画像が位置合わせ支援情報として生成される。

本実施形態では、車両状態認識部２１０により認識された車両２の状態（図２／ＳＴＥＰ２０２参照）のうち、操舵角の検知結果に基づき、図５の右側に示されているように、受電ユニット２０を表わす画像ｉｍｇ２０から当該操舵角に応じた車両２の進行方向に延在する左右一対の線分Ｑ_LおよびＱ_Rが重畳された鳥観画像ｉｍｇ（ｔｏｐ）が位置合わせ支援情報として生成される。当該線分は１本であってもよく、３本以上であってもよい。

また、センサ群２４を構成するリアカメラにより撮像された、図５の左側に示されているように、送電ユニット１０を表わす画像ｉｍｇ１０が相対位置の補正分だけ実際の撮像位置よりもずらして配置された、車両２の後方の様子を示す車両後方画像ｉｍｇ（ｒｅａｒ）が位置合わせ支援情報として生成される。さらに、左右一対の線分Ｑ_LおよびＱ_Rが重畳された車両後方画像ｉｍｇ（ｒｅａｒ）が位置合わせ支援情報として生成される。世界座標系または送電ユニット座標系と、撮像画像座標系都の間の座標変換は、送電ユニット１０に対する受電ユニット２０の相対位置を表わす回転行列および並進行列によって実現される。

位置合わせ支援部２２０により、位置合わせ支援情報が、出力インターフェース２４２を構成する画像表示装置２４２２に表示される（図２／ＳＴＥＰ２１２）。これにより、図５に示されているように、車両後方画像ｉｍｇ（ｒｅａｒ）および鳥瞰画像ｉｍｇ（ｔｏｐ）が位置合わせ支援情報として画像表示装置２４２２に表示される。

（作用効果）
前記構成の駐車支援システム２００によれば、表示遅れ時間Δｔ₁および車両応答遅れ時間Δｔ₂の分だけ位置合わせ支援情報により表わされる送電ユニット１０および受電ユニット２０の相対位置が補正される。

この場合、図４Ｂに模擬的に表されているように、時刻ｔ＝ｔ₀−（Δｔ₂＋Δｔ₁）における両ユニットの相対位置が、車両２が補正量ΔＰ＝ΔＰ₁＋ΔＰ₂だけ進行したと仮定された場合の相対位置に補正される。さらに、当該補正後の相対位置を表わす位置合わせ支援情報が、当該時刻ｔ＝ｔ₀よりも表示遅れ時間Δｔ₁だけ後の時刻ｔ＝ｔ₁−Δｔ₂において、車両２の出力インターフェース２４２を構成する画像表示装置２４２２に表示される。これにより、時刻ｔ＝ｔ₀−（Δｔ₂＋Δｔ₁）および時刻ｔ＝ｔ₀−Δｔ₂において、受電ユニット２０の位置Ｐ₂が実際には充電可能エリアＳから外れているものの、受電ユニット２０の位置Ｐ₂が充電可能エリアＳに含まれていることを表わす位置合わせ支援情報が時刻ｔ＝ｔ₀−Δｔ₂において画像表示装置２４２２に表示される。

さらに、時刻ｔ＝ｔ₁＝ｔ₀−Δｔ₂において、車両２の出力インターフェース２４２を構成する画像表示装置２４２２に表示された位置合わせ支援情報に応じて、ユーザ（運転者）が車両２を停止させるためにブレーキペダルを踏む。これに応じて、図４Ｂに模式的に示されている当該時刻ｔ＝ｔ₀−Δｔ₂よりも車両応答遅れ時間Δｔ₂だけ後の時刻ｔ＝ｔ₀において、ブレーキ（制動装置）が動作して車両２が停止する。この間に、車両２が距離ΔＰ₂＝ｖ×Δｔ₂だけさらに変位したことにより、受電ユニット２０の位置Ｐ₂が充電可能エリアＳに含まれている。

このように、ユーザが画像表示装置２４２２に表示されている位置合わせ支援情報を参照しながら車両２を操作することにより、当該車両２に搭載されている受電ユニット２０を駐車スペースに設置されている送電ユニット１０に対して高精度で位置合わせすることが可能になる。

また、受電ユニット２０（またはその画像ｉｍｇ２０）を基点として、車両２の操舵角の情報に応じた車両の進行方向に延在する線分Ｑ_LおよびＱ_Rを含む位置合わせ支援情報が画像表示装置２４２２に表示される（図５参照）。このため、ユーザは位置合わせ支援情報に含まれている当該線分Ｑ_LおよびＱ_Rが送電ユニット１０（またはその画像ｉｍｇ１０）を通っているまたは送電ユニット１０に向かっているか否かを確認し、両ユニット１０および２０を位置合わせするための車両２の操舵量の適否を判断することができる。そして、ユーザは、当該車両２に搭載されている受電ユニット２０を駐車スペースに設置されている送電ユニット１０に対して高精度で位置合わせすることが可能になる。

（本発明の他の実施形態）
前記実施形態では、駐車支援システム２００が車両２の車載制御装置２２により構成されていたが、他の実施形態として、駐車支援システムが非接触充電システム１の充電制御装置１２により構成されていてもよい。この場合、車両２のセンサ群２４により検知された車両状態が車両２から非接触充電システム１に対して送信され、当該車両状態に応じて、車両２において、駐車支援システムにより送電ユニット１０に対する受電ユニット２０の相対位置、ならびに、表示遅れ時間Δｔ₁および／または車両応答遅れ時間Δｔ₂が認識されてもよい。

１‥非接触充電システム、２‥車両、１０‥送電ユニット、１２‥充電制御装置、２０‥受電ユニット、２１‥バッテリ、２２‥車載制御装置、２４‥センサ群、２００‥駐車支援システム、２１０‥車両状態認識部、２２０‥位置合わせ支援部、２２１‥遅れ認識部、２２２‥遅れ補正部、２４１‥入力インターフェース、２４２‥出力インターフェース、２４２２‥画像表示装置。

Claims

車両に搭載されている受電ユニットと、当該車両に搭載されているバッテリを充電するため前記受電ユニットに対して非接触方式で送電する送電ユニットと、の相対位置を認識する車両状態認識部と、
前記車両状態認識部により認識された前記受電ユニットと前記送電ユニットとの相対位置を表わす位置合わせ支援情報を前記車両に搭載されている画像表示装置に表示させる位置合わせ支援部と、を備え、
前記位置合わせ支援部が、
前記車両状態認識部により前記相対位置が認識されてから、当該相対位置を表わす前記位置合わせ支援情報が前記画像表示装置に表示されるまでの遅れ時間である表示遅れ時間を認識する遅れ認識部と、
前記遅れ認識部により認識された表示遅れ時間の分だけ、前記画像表示装置に表示させる前記位置合わせ支援情報により表わされる前記相対位置を補正する遅れ補正部と、を備えている
ことを特徴とする駐車支援システム。
請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
前記遅れ認識部が、前記車両における操作指令に対する当該車両の動作の遅れ時間である車両応答遅れ時間をさらに認識し、
前記遅れ補正部が、前記遅れ認識部により認識された遅れ時間に加えて車両応答遅れ時間の分だけ、前記画像表示装置に表示される前記位置合わせ支援情報により表わされる前記相対位置を補正することを特徴とする駐車支援システム。
請求項２に記載の駐車支援システムにおいて、
前記遅れ認識部が、前記車両の速度に応じて前記表示遅れ時間を認識し、前記車両のブレーキの操作と前記ブレーキの応答性との相関関係に関する情報に基づいて前記車両応答遅れ時間を認識することを特徴とする駐車支援システム。
請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の駐車支援システムにおいて、
前記位置合わせ支援部が、前記受電ユニットを基点として、前記車両の操舵角の情報に応じた前記車両の進行方向に延在する線分を含む前記位置合わせ支援情報を前記画像表示装置に表示させることを特徴とする駐車支援システム。