JP2021150798A - 内部機器の異常判定装置、異常判定方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】内部機器の異常の有無を判定する処理を簡素化した内部機器の異常判定装置等を提供する。【解決手段】ＥＣＵ５０は、車両１００の内部の画像を取得する画像取得部２１と、画像の輝度を取得する輝度取得部２２と、車両１００の乗員を照らすＬＥＤ３０と、を含む内部機器の異常の有無を判定する異常判定装置である。ＥＣＵ５０は、前記した画像の輝度に基づいて、画像取得部２１及びＬＥＤ３０の異常の有無を判定する異常判定部５２ａを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、内部機器の異常判定装置等に関する。

車両の運転者をカメラで撮像し、その撮像結果に基づいて、運転者の居眠りや脇見等を検知する技術が提案されている。また、運転者を撮像するカメラや、その撮像時に運転者を照らす照明装置の異常の有無を検知する技術も提案されている。このような技術として、例えば、特許文献１には、車両を運転する運転者に光を照射する照明装置、及び、この照明装置により光が照射された運転者を撮像する撮像装置の異常を検出する異常検出装置について記載されている。

特開２００９−１５９５６８号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、照明装置の異常検出の処理と、撮像装置の異常検出の処理と、がそれぞれ異なる方法で行われる。その結果、異常検出装置における処理の複雑化を招き、また、異常が検出されるまでの時間が長くなる。照明装置や撮像装置を含む内部機器の異常検知に関して、さらに簡素化を図る余地があるが、このような技術について特許文献１には記載されていない。

そこで、本発明は、内部機器の異常の有無を判定する処理を簡素化した内部機器の異常判定装置等を提供することを課題とする。

前記した課題を解決するために、本発明は、移動体の内部の画像を取得する画像取得部と、前記画像の輝度を取得する輝度取得部と、前記移動体の乗員を照らす照明部と、を含む内部機器の異常の有無を判定する異常判定装置であって、前記画像の輝度に基づいて、前記画像取得部及び前記照明部の異常の有無を判定する異常判定部を備えることを特徴とする。

本発明によれば、内部機器の異常の有無を判定する処理を簡素化した内部機器の異常判定装置等を提供できる。

第１実施形態に係る異常判定装置において、異常の有無の判定対象である車室カメラや運転席側ＬＥＤ、助手席側ＬＥＤが搭載された車両の車室の説明図である。 第１実施形態に係る異常判定装置において、図１に示す領域Ｋの部分拡大図である。 第１実施形態に係る異常判定装置であるＥＣＵを含む機能ブロック図である。 第１実施形態に係る異常判定装置において、車室カメラやＬＥＤにおける異常の有無の判定に関する説明図である。 第１実施形態に係る異常判定装置において、車室カメラやＬＥＤにおける異常の有無に関して、ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。 第２実施形態に係る異常判定装置において、車室カメラやＬＥＤにおける異常の有無に関して、ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。 第３実施形態に係る異常判定装置において、車室カメラやＬＥＤにおける異常の有無に関して、ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。 第３実施形態に係る異常判定装置において、車室カメラやＬＥＤにおける異常の有無に関して、ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。

≪第１実施形態≫
図１は、第１実施形態に係る異常判定装置において、異常の有無の判定対象である車室カメラ２０や運転席側ＬＥＤ３１、助手席側ＬＥＤ３２が搭載された車両１００の車室Ｑの説明図である。
以下では、ＥＣＵ５０（Electronic Control Unit，異常判定装置：図３参照）の説明に先立って、異常の有無の判定対象である車室カメラ２０や運転席側ＬＥＤ３１（照明部、第１照明部）、助手席側ＬＥＤ３２（照明部、第２照明部）等について簡単に説明する。

図１に示すように、インストルメントパネルＰにおいて、車幅方向の中央付近には、ディスプレイ１０（表示部）が設置されている。ディスプレイ１０は、車両１００に関する所定の表示を行うものである。例えば、ディスプレイ１０には、車両１００の状態や、車両１００の周囲の状況の他、現在地から目的地までの経路を示す所定のナビゲーション画面が表示される。ディスプレイ１０の付近には、次に説明する車室カメラ２０の他、運転席側ＬＥＤ３１や助手席側ＬＥＤ３２が設置されている。

図２は、図１に示す領域Ｋの部分拡大図である。
図２に示す車室カメラ２０は、ステアリングホイールＨ（図１参照）が設けられた運転席の乗員の他、助手席や後部座席の乗員を撮像するカメラである。図２に示すように、インストルメントパネルＰにおいて、ディスプレイ１０の付近に車室カメラ２０が設置されている。より詳しく説明すると、ディスプレイ１０の下側において、車幅方向の中央付近に車室カメラ２０は設置されている。

運転席側ＬＥＤ３１及び助手席側ＬＥＤ３２は、車両１００（図１参照）の乗員を照らすものであり、インストルメントパネルＰの所定箇所に設置されている。運転席側ＬＥＤ３１（第１照明部）は、車両１００の内部において、車両１００の車幅方向一方側（図２の紙面右側）を照らす機能を有している。この運転席側ＬＥＤ３１は、車幅方向に所定間隔を空けて配置された３つのＬＥＤ３１ａ，３１ｂ，３１ｃを含んでいる。このようなＬＥＤ３１ａ，３１ｂ，３１ｃとして、例えば、赤外線ＬＥＤ（Infrared Light Emitting Diode）が用いられる。

助手席側ＬＥＤ３２（第２照明部）は、車両１００の内部において、車両１００の車幅方向他方側（図２の紙面左側）を照らす機能を有している。この助手席側ＬＥＤ３２は、車幅方向に所定間隔を空けて配置された３つのＬＥＤ３２ａ，３２ｂ，３２ｃを含んでいる。このようなＬＥＤ３２ａ，３２ｂ，３２ｃとして、例えば、赤外線ＬＥＤが用いられる。

図２の例では、車室カメラ２０の下側において、ＬＥＤ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃが、この順で、所定間隔を空けて車幅方向に一列で配置されている。また、車幅方向において運転席側（図２の紙面右側）にはＬＥＤ３１ａ，３１ｂ，３１ｃが配置される一方、助手席側（図２の紙面左側）にはＬＥＤ３２ａ，３２ｂ，３２ｃが配置されている。

なお、車両１００の「内部機器」は、車室カメラ２０と、運転席側ＬＥＤ３１と、助手席側ＬＥＤ３２と、を含んで構成される。また、運転席側ＬＥＤ３１及び助手席側ＬＥＤ３２を総称して、ＬＥＤ３０という。

運転席や助手席に座っている乗員を車室カメラ２０が撮像する際には、ＬＥＤ３０が点灯される。これによって、フロントガラスＷＦ（図１参照）やドアガラスＷＤ（図１参照）を介して光がほとんど差し込まない夜間でも、車室カメラ２０によって乗員を撮像できる。

図３は、異常判定装置であるＥＣＵ５０を含む機能ブロック図である。
図３に示すように、車室カメラ２０は、画像取得部２１と、輝度取得部２２と、を備えている。
画像取得部２１は、車両１００の内部の画像を取得する機能を有している。このような画像取得部２１として、図示はしないが、光学レンズと、撮像素子と、Ａ／Ｄ変換器と、を備えるものが用いられてもよい。前記した撮像素子として、例えば、ＣＣＤセンサ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳセンサ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）が用いられる。画像取得部２１によって取得された画像のデータは、輝度取得部２２に出力されるとともに、ＥＣＵ５０に出力される。

輝度取得部２２は、画像取得部２１からの画像の輝度を取得する。すなわち、輝度取得部２２は、画像取得部２１から入力される画像のデータに基づき、この画像に含まれる各画素の輝度を取得する。なお、画像取得部２１から入力される画像において、運転席側ＬＥＤ３１や助手席側ＬＥＤ３２によって照らされる領域が予め設定されていてもよい。そして、輝度取得部２２が、前記した領域の輝度の平均値を、画像取得部２１から入力される「画像の輝度」として取得するようにしてもよい。輝度取得部２２によって取得された輝度のデータは、ＥＣＵ５０に出力される。

図３に示す速度検出部４０は、車両１００が移動する速度を検出する。例えば、速度検出部４０は、車両１００における単位時間当たりの車輪の回転数に基づいて、車両１００の速度を検出する。このように速度検出部４０によって検出された速度のデータは、ＥＣＵ５０に出力される。

ＥＣＵ５０（異常判定装置）は、車両１００の各機器を制御する機能を有している。ＥＣＵ５０は、図示はしないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種インタフェース等の電子回路を含んで構成されている。そして、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、ＣＰＵが各種処理を実行するようになっている。

図３に示すように、ＥＣＵ５０は、記憶部５１と、制御部５２と、を備えている。記憶部５１には、所定のプログラムの他、画像取得部２１や輝度取得部２２の他、速度検出部４０等から入力される所定のデータが格納される。

制御部５２は、記憶部５１に格納されたデータに基づいて、車室カメラ２０、ＬＥＤ３０、及びディスプレイ１０を含む各機器を制御する。図３に示すように、制御部５２は、異常判定部５２ａと、ＬＥＤ制御部５２ｂと、表示制御部５２ｃと、を備えている。

異常判定部５２ａは、ＬＥＤ３０及び画像取得部２１を含む「内部機器」の異常の有無を判定する機能を有している。ＬＥＤ制御部５２ｂは、ＬＥＤ３０を所定に制御する機能を有している。表示制御部５２ｃは、ディスプレイ１０を所定に制御する機能を有している。なお、異常判定部５２ａやＬＥＤ制御部５２ｂ、表示制御部５２ｃの詳細については後記する。

その他、車室カメラ２０の撮像結果に基づいて、ＥＣＵ５０が運転者の視線を検出するようにしてもよい。例えば、ＥＣＵ５０は、運転者の眼球において、ＬＥＤ３０の光が当たっている箇所を所定の基準点（ほとんど動かない点）とし、この基準点との位置関係に基づいて、運転者の眼球の瞳孔の位置を特定する。これによって、ＥＣＵ５０は、運転者の視線を検出し、その検出結果に基づいて、運転者の居眠りや脇見等を検知するようになっている。なお、前記した視線検出の方法は一例であり、これに限定されるものではない。

図４は、車室カメラやＬＥＤにおける異常の有無の判定に関する説明図である（適宜、図２、図３を参照）。
なお、図４に示す縦軸は、ＥＣＵ５０からＬＥＤ３０に点灯指令が出力されている状態で、輝度取得部２２によって取得される画像の輝度である。このような輝度として、車室カメラ２０の撮像結果である画像の各画素のうち、ＬＥＤ３０で照射される所定領域の輝度の平均値が用いられてもよい。

以下では、車室カメラ２０の撮像結果である画像の輝度を、単に「画像の輝度」という。また、図４に示す輝度閾値である第１閾値ＬＵＭ１、第２閾値ＬＵＭ２、及び第３閾値ＬＵＭ３の大小関係は、ＬＵＭ１＞ＬＵＭ２＞ＬＵＭ３になっている。つまり、第２閾値ＬＵＭ２は、第１閾値ＬＵＭ１よりも小さく、かつ、第３閾値ＬＵＭ３よりも大きい輝度閾値である。

画像の輝度が第１閾値ＬＵＭ１以上である「正常範囲」は、車室カメラ２０の画像取得部２１及びＬＥＤ３０のいずれも正常であるとＥＣＵ５０が判定する際の基準となる輝度範囲である。車室カメラ２０が正常に作動するとともに、ＬＥＤ３０も正常に点灯していれば、得られる画像が比較的明るく、画像の輝度が第１閾値ＬＵＭ１以上になる。

画像の輝度が第３閾値ＬＵＭ３未満である「車室カメラの異常範囲」は、少なくとも車室カメラ２０の画像取得部２１に異常があるとＥＣＵ５０が判定する際の基準となる輝度範囲である。車室カメラ２０の画像取得部２１に異常がある場合には、画像の輝度が極端に低くなることが多い。

画像の輝度が第２閾値ＬＵＭ２未満であり、かつ、第３閾値ＬＵＭ３以上である「ＬＥＤの異常範囲」は、ＬＥＤ３０に異常があるとＥＣＵ５０が判定する際の基準となる輝度範囲である。ＬＥＤ３０に異常がある場合には、正常時よりも画像の輝度が低くなる。

ちなみに、「内部機器」が正常であり場合でも、また、「内部機器」に何らかの異常が生じている場合でも、画像の輝度が第１閾値ＬＵＭ１未満、かつ、第２閾値ＬＵＭ２以上の範囲内になることはほとんどない。
また、第１実施形態では、一例として、第１閾値ＬＵＭ１、第２閾値ＬＵＭ２、及び第３閾値ＬＵＭ３が予め設定されているものとして説明する。なお、第１閾値ＬＵＭ１や第２閾値ＬＵＭ２が可変である場合については、第２実施形態で説明する。

図５は、車室カメラやＬＥＤにおける異常の有無に関して、ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである（適宜、図３、図４を参照）。
なお、図５の「ＳＴＡＲＴ」時において、例えば、車両１００が出荷前やメンテナンス時の検査用の暗室（図示せず）に停止している状態（電源は入っているが走行していない状態）であってもよい。

ステップＳ１０１においてＥＣＵ５０は、ＬＥＤ制御部５２ｂによって、ＬＥＤ３０に点灯指令を出力する。つまり、ＥＣＵ５０は、運転席側ＬＥＤ３１及び助手席側ＬＥＤ３２に点灯指令を出力する。
ステップＳ１０２においてＥＣＵ５０は、画像の輝度ＬＵＭを読み込む。つまり、ＥＣＵ５０は、車室カメラ２０の撮像結果である画像の輝度ＬＵＭを読み込む。

ステップＳ１０３においてＥＣＵ５０は、画像の輝度ＬＵＭが第１閾値ＬＵＭ１（図４参照）以上であるか否かを判定する。画像の輝度ＬＵＭが第１閾値ＬＵＭ１以上である場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０の処理はステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４においてＥＣＵ５０は、異常判定部５２ａによって、内部機器は正常であると判定する。つまり、ＥＣＵ５０は、画像取得部２１及びＬＥＤ３０のいずれも正常であると判定する。ＬＥＤ３０からの赤外線が車室Ｑ（図１参照）に適切に照射され、この赤外線が画像取得部２１で所定の電気信号（各画素の輝度を示す電気信号）に適切に変換された結果として、画像の輝度が第１閾値ＬＵＭ１以上になるからである。

一方、ステップＳ１０３において画像の輝度ＬＵＭが第１閾値ＬＵＭ１未満である場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、ＥＣＵ５０の処理はステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５においてＥＣＵ５０は、画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３未満であるか否かを判定する。画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３未満である場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０の処理はステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６においてＥＣＵ５０は、異常判定部５２ａによって、車室カメラ２０の画像取得部２１に異常ありと判定する（異常判定ステップ）。正常時にはあり得ないほど、画像の輝度ＬＵＭが極端に低くなっているからである。ステップＳ１０７においてＥＣＵ５０は、異常を報知する。例えば、ＥＣＵ５０は、車両１００のメンテナンスを行うべき旨をディスプレイ１０に表示させる。

一方、ステップＳ１０５において画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３以上である場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、ＥＣＵ５０の処理はステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０８においてＥＣＵ５０は、画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３以上であり、かつ、第２閾値ＬＵＭ２未満であるか否かを判定する。画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３以上であり、かつ、第２閾値ＬＵＭ２未満である場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０の処理はステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０９においてＥＣＵ５０は、異常判定部５２ａによって、ＬＥＤ３０に異常ありと判定する（異常判定ステップ）。ＬＥＤ３０に異常がある場合には、車室カメラ２０の撮像結果である画像が暗くなり、結果的に画像の輝度が低くなるからである。このように、第１実施形態の例では、異常判定部５２ａが、画像の輝度ＬＵＭのみに基づいて、画像取得部２１及びＬＥＤ３０の異常の有無を判定するようにしている。
ステップＳ１１０においてＥＣＵ５０は、異常を報知する。例えば、ＥＣＵ５０は、表示制御部５２ｃによって、車両１００のメンテナンスを行うべき旨をディスプレイ１０に表示させる。
ステップＳ１０４、Ｓ１０７、又はＳ１１０の処理を行った後、ＥＣＵ５０は、一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。

＜効果＞
第１実施形態に係るＥＣＵ５０は、基本的に以上のように構成される。次に、ＥＣＵ５０の処理による作用・効果について説明する。
図１〜図５に示すように、ＥＣＵ５０（内部機器の異常判定装置）は、車両１００（移動体）の内部の画像を取得する画像取得部２１と、この画像の輝度を取得する輝度取得部２２と、車両１００の乗員を照らすＬＥＤ３０（照明部）と、を含む内部機器の異常の有無を判定する異常判定装置であって、画像の輝度に基づいて、ＬＥＤ３０及び画像取得部２１の異常の有無を判定する異常判定部５２ａを備えている。
このような構成によれば、ＬＥＤ３０の異常判定と、画像取得部２１の異常判定と、が異なる方法で個別に行われる場合に比べて、異常判定部５２ａの処理を簡素化できる。また、異常判定部５２ａによって判定結果が得られるまでの時間を大幅に短縮できる。

また、図１〜図５に示すように、ＬＥＤ３０（照明部）に点灯指令を出力している状態で、画像の輝度が第１閾値ＬＵＭ１以上である場合（図５のＳ１０３：Ｙｅｓ）、異常判定部５２ａは、前記した内部機器が正常であると判定する（Ｓ１０４）。また、ＬＥＤ３０に点灯指令を出力している状態で、画像の輝度が第２閾値ＬＵＭ２未満であり、かつ、第３閾値ＬＵＭ３以上である場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、異常判定部５２ａは、ＬＥＤ３０に異常ありと判定する（Ｓ１０９）。また、ＬＥＤ３０に点灯指令を出力している状態で、画像の輝度が第３閾値ＬＵＭ３未満である場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、異常判定部５２ａは、少なくとも画像取得部２１に異常ありと判定する。なお、第２閾値ＬＵＭ２は、第１閾値ＬＵＭ１よりも小さく、かつ、第３閾値ＬＵＭ３よりも大きい。
このような構成によれば、ＥＣＵ５０が、画像取得部２１によって取得された画像の輝度と、各閾値と、の大小を比較することで、内部機器の異常の有無を簡素かつ迅速に判定できる。

≪第２実施形態≫
第２実施形態は、ＥＣＵ５０がＬＥＤ３０に消灯指令を出力している状態で画像の輝度を取得し、この輝度に基づいて、第１閾値ＬＵＭ１及び第２閾値ＬＵＭ２を設定する点が、第１実施形態とは異なっている。なお、その他（車両１００の構成等：図１〜図４参照）については、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。

図６は、車室カメラやＬＥＤにおける異常の有無に関して、ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである（適宜、図３、図４を参照）。
なお、図６の「ＳＴＡＲＴ」において、車両１００の速度が所定値以下（速度ゼロの状態を含む）であることが好ましい。つまり、車両１００の速度が所定値以下である状態で、ＥＣＵ５０が、車室カメラ２０の画像取得部２１やＬＥＤ３０の異常の有無を判定する（図６の一連の処理を行う）ことが好ましい。これによって、例えば、画像取得部２１の異常判定と、ＬＥＤ３０の異常判定とが、光の当たり具合の異なる環境下で行われることを防止できる。

ちなみに、図６の一連の処理に要する時間は、例えば、数ｍｓｅｃであるため、前記した速度の条件が設けられない場合でも、画像取得部２１やＬＥＤ３０の異常判定に支障が生じるおそれはほとんどない。

図６のステップＳ２０１においてＥＣＵ５０は、ＬＥＤ制御部５２ｂによって、ＬＥＤ３０に消灯指令を出力する。
次に、ステップＳ２０２においてＥＣＵ５０は、画像の輝度ＬＵＭを読み込む。これによって、ＥＣＵ５０は、ＬＥＤ３０が消灯した状態での画像の輝度ＬＵＭを取得できる。この輝度ＬＵＭには、フロントガラスＦＷ（図１参照）やドアガラスＤＷ（図１参照）を介して照射される外光（自然光）の明るさが反映されている。なお、ＬＥＤ３０に消灯指令を出力している状態で、画像の輝度を取得するモードを「外光検知モード」という。

次に、ステップＳ２０３においてＥＣＵ５０は、画像の輝度に関する第１閾値ＬＵＭ１（図４参照）及び第２閾値ＬＵＭ２（図４参照）を設定する。例えば、ＥＣＵ５０は、外光検知モードで取得した画像の輝度が高いほど、第１閾値ＬＵＭ１及び第２閾値ＬＵＭ２を高い値に設定する。これによって、車室Ｑ（図１参照）に外光が差し込んでいる状況でも、ＥＣＵ５０が、画像取得部２１やＬＥＤ３０の異常の有無を高精度で判定できる。

なお、第１閾値ＬＵＭ１や第２閾値ＬＵＭ２が可変である一方、第３閾値ＬＵＭ３（図４参照）が固定値として設定されるようにしてもよい。前記したように、第３閾値ＬＵＭ３は、画像取得部２１の異常の有無を判定する際に用いられるが、画像取得部２１に異常がある場合には、車室Ｑの照度に関わらず、ＥＣＵ５０で読み込まれる画像の輝度が極端に低くなるからである。

ステップＳ２０３の処理を行った後、ＥＣＵ５０は、図６に示すステップＳ１０１〜Ｓ１１０の処理を適宜に実行する。なお、ステップＳ１０１〜Ｓ１１０の各処理は、第１実施形態（図５参照）と同様であるから説明を省略する。また、前記した外光検知モード（Ｓ２０１、Ｓ２０２）の実行後、ＥＣＵ５０がＬＥＤ３０に点灯指令を出力した状態で画像の輝度を取得する（Ｓ１０１、Ｓ１０２）モードを、「内部検知モード」という。

＜効果＞
第２実施形態に係るＥＣＵ５０は、基本的に以上のように構成される。次に、ＥＣＵ５０の処理による作用・効果について説明する。
図１〜図４、図６に示すように、ＥＣＵ５０（内部機器の異常判定装置）の異常判定部５２ａは、ＬＥＤ３０（照明部）に消灯指令を出力している状態で、外光の明るさを示す画像の輝度を輝度取得部２２によって取得する外光検知モードを実行し（図６のＳ２０１、Ｓ２０１）、ＬＥＤ３０に点灯指令を出力している状態で、画像の輝度を輝度取得部２２によって取得する内部検知モードを実行する（Ｓ１０１，Ｓ１０２）。そして、異常判定部５２ａは、外光検知モードにおける画像の輝度に基づいて、内部検知モードで用いる第２閾値ＬＵＭ２を設定する（Ｓ２０３）。
このような構成によれば、車室Ｑに外光が差し込んでいる状況でも、ＥＣＵ５０は、画像取得部２１やＬＥＤ３０の異常の有無を適切に判定できる。

また、図１〜図４、図６に示すように、ＥＣＵ５０（内部機器の異常判定装置）の異常判定部５２ａは、外光検知モードにおける画像の輝度に基づいて、内部検知モードで用いる第１閾値ＬＵＭ１を設定する（Ｓ２０３）。
このような構成によれば、車室Ｑに外光が差し込んでいる状況でも、ＥＣＵ５０は、画像取得部２１やＬＥＤ３０の異常の有無を適切に判定できる。

また、図３に示すように、ＥＣＵ５０（内部機器の異常判定装置）は、車両１００（移動体）の速度を検出する速度検出部４０を備え、異常判定部５２ａは、車両１００の速度が所定値以下である場合、外光検知モード及び内部検知モードを実行することが好ましい。
このような構成によれば、光の当たり具合が略同じ環境下で画像取得部２１やＬＥＤ３０の異常判定が行われるため、異常判定に関する適切に行うことができる。

また、車両１００の速度が所定値よりも大きい場合には、異常判定部５２ａが、外光検知モード及び内部検知モードを実行しないことが好ましい。
このような構成によれば、画像取得部２１及びＬＥＤ３０の異常の有無に関する誤判定がさらに生じにくくなる。

≪第３実施形態≫
第３実施形態は、ＬＥＤ３０（図２、図３参照）に関して、運転席側ＬＥＤ３１の異常の有無、及び、助手席側ＬＥＤ３２の異常の有無が個別に判定される点が、第２実施形態とは異なっている。なお、その他（車両１００の構成等：図１〜図４参照）については、第２実施形態と同様である。したがって、第２実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。

図７Ａ、図７Ｂは、車室カメラやＬＥＤにおける異常の有無に関して、ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである（適宜、図３、図４を参照）。
なお、図７Ａの「ＳＴＡＲＴ」時において、例えば、車両１００が停止していてもよいし、また、所定値以下の速度で走行していてもよい。また、図７ＡのステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理は、第２実施形態のステップＳ２０１〜Ｓ２０３（図６参照）と同様であるから、説明を省略する。

図７ＡのステップＳ３０３において、第１閾値ＬＵＭ１及び第２閾値ＬＵＭ２を設定した後、ＥＣＵ５０の処理はステップＳ３０４に進む。
ステップＳ３０４においてＥＣＵ５０は、ＬＥＤ制御部５２ｂによって、運転席側ＬＥＤ３１に点灯指令を出力する一方、助手席側ＬＥＤ３２には消灯指令を出力する。
次に、ステップＳ３０５においてＥＣＵ５０は、画像の輝度ＬＵＭを読み込む。なお、運転席側ＬＥＤ３１に点灯指令を出力する一方、助手席側ＬＥＤ３２に消灯指令を出力している状態で、画像の輝度ＬＵＭを取得するモードを「第１内部検知モード」という。

ステップＳ３０６においてＥＣＵ５０は、画像の輝度ＬＵＭが第１閾値ＬＵＭ１以上であるか否かを判定する。画像の輝度ＬＵＭが第１閾値ＬＵＭ１以上である場合（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０の処理は、図７ＢのステップＳ３１３に進む。一方、ステップＳ３０６において、画像の輝度ＬＵＭが第１閾値ＬＵＭ１未満である場合（Ｓ３０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ５０の処理はステップＳ３０７に進む。

そして、ステップＳ３０７において画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３未満である場合（Ｓ３０７：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０の異常判定部５２ａは、画像取得部２１に異常ありと判定し（Ｓ３０８）、この異常を報知する（Ｓ３０９）。一方、ステップＳ３０７において画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３以上である場合（Ｓ３０７：Ｎｏ）、ＥＣＵ５０の処理はステップＳ３１０に進む。

そして、ステップＳ３１０において画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３以上であり、かつ、第２閾値ＬＵＭ２未満である場合（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０は、運転席側ＬＥＤ３１に異常ありと判定し（Ｓ３１１）、この異常を報知する（Ｓ３１２）。ステップＳ３０９又はステップＳ３１２の処理を行った後、ＥＣＵ５０の処理は、図７ＢのステップＳ３１３に進む。

図７ＢのステップＳ３１３においてＥＣＵ５０は、ＬＥＤ制御部５２ｂによって、運転席側ＬＥＤ３１に消灯指令を出力する一方、助手席側ＬＥＤ３２には点灯指令を出力する。
次に、ステップＳ３１４においてＥＣＵ５０は、画像の輝度ＬＵＭを読み込む。なお、運転席側ＬＥＤ３１に消灯指令を出力する一方、助手席側ＬＥＤ３２に点灯指令を出力している状態で、画像の輝度ＬＵＭを取得するモードを「第２内部検知モード」という。

ステップＳ３１５においてＥＣＵ５０は、画像の輝度ＬＵＭが第１閾値ＬＵＭ１以上であるか否かを再び判定する。画像の輝度ＬＵＭが第１閾値ＬＵＭ１以上である場合（Ｓ３１５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０の異常判定部５２ａは、内部機器が正常であると判定する（Ｓ３１６）。

一方、ステップＳ３１５において、画像の輝度ＬＵＭが第１閾値ＬＵＭ１未満である場合（Ｓ３１５：Ｎｏ）、ＥＣＵ５０の処理はステップＳ３１７に進む。
そして、ステップＳ３１７において画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３以上であり、かつ、第２閾値ＬＵＭ２未満である場合（Ｓ３１７：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ５０の異常判定部５２ａは、助手席側ＬＥＤ３２に異常ありと判定し（Ｓ３１８）、この異常を報知する（Ｓ３１９）。ステップＳ３１６又はステップＳ３１９の処理を行った後、ＥＣＵ５０は、一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。

第３実施形態に係るＥＣＵ５０は、基本的に以上のように構成される。次に、ＥＣＵ５０の処理による作用・効果について説明する。
図１〜図４、図７Ａ、図７Ｂに示すように、ＬＥＤ３０（照明部）は、車両１００（移動体）の内部において、車両１００の幅方向一方側を照らす運転席側ＬＥＤ３１（第１照明部）と、車両１００の幅方向他方側を照らす助手席側ＬＥＤ３２（第２照明部）と、を有している。そして、異常判定部５２ａは、運転席側ＬＥＤ３１に点灯指令を出力する一方、助手席側ＬＥＤ３２に消灯指令を出力している状態で、画像の輝度を輝度取得部２２によって取得する第１内部検知モードを実行し、この第１内部検知モードの結果に基づいて、運転席側ＬＥＤ３１の異常の有無を判定する。さらに、異常判定部５２ａは、運転席側ＬＥＤ３１に消灯指令を出力する一方、助手席側ＬＥＤ３２に点灯指令を出力している状態で、画像の輝度を輝度取得部２２によって取得する第２内部検知モードを実行し、この第２内部検知モードの結果に基づいて、助手席側ＬＥＤ３２の異常の有無を判定する。
このような構成によれば、ＬＥＤ３０に異常がある場合、異常判定部５２ａは、運転席側ＬＥＤ３１及び助手席側ＬＥＤ３２のうち、いずれに異常があるかを特定できる。したがって、車両１００のメンテナンス時に作業員がＬＥＤ３０の異常箇所を特定しやすくなる。

≪変形例≫
以上、本発明に係るＥＣＵ５０（図３参照）等について各実施形態で説明したが、これらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。例えば、異常判定部５２ａが内部機器の異常の有無を判定する際、次の処理が行われるようにしてもよい。すなわち、車室カメラ２０の画像取得部２１が、ディスプレイ１０（表示部）の付近に設置され（図２参照）、異常判定部５２ａが、外光検知モード及び内部検知モードの両方を、ディスプレイ１０が作動している状態で行う、又は、外光検知モード及び内部検知モードの両方を、ディスプレイ１０が作動していない状態で行うようにしてもよい。
このような構成によれば、ディスプレイ１０の状態が、内部機器の異常の有無の判定に与える影響を緩和できる。

また、各実施形態では、ＥＣＵ５０が、画像の輝度ＬＵＭと第１閾値ＬＵＭ１との大小を比較した後（図５のＳ１０３）、輝度ＬＵＭと他の各閾値との大小を比較する処理について説明したが、これに限らない。例えば、異常判定部５２ａは、画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３未満であるか否かの判定を外光検知モードの直後に実行し、画像の輝度ＬＵＭが第３閾値ＬＵＭ３未満である場合には、画像取得部２１に異常ありと判定し、内部検知モードには移行しないようにしてもよい。
このような構成によれば、画像取得部２１に異常ありと判定した場合には、異常判定部５２ａが内部検知モードに移行しないため、各実施形態に比べて、内部機器の異常の有無の判定結果をさらに迅速に出すことができる。

また、第３実施形態では、内部検知モードにおいてＥＣＵ５０が、運転席側ＬＥＤ３１及び助手席側ＬＥＤ３２のうち一方を点灯させ、他方を消灯させて、それぞれの異常の有無を判定する処理について説明したが、これに限らない。例えば、異常判定部５２ａが、運転席側ＬＥＤ３１（第１照明部）及び助手席側ＬＥＤ３２（第２照明部）に点灯指令を出力している状態で、画像の輝度を輝度取得部２２によって取得する内部検知モードを実行し、内部検知モードにおける画像のうち、運転席側ＬＥＤ３１によって照らされる領域の輝度に基づいて、運転席側ＬＥＤ３１の異常の有無を判定するようにしてもよい。さらに、異常判定部５２ａが、内部検知モードにおける画像のうち、助手席側ＬＥＤ３２（第２照明部）によって照らされる領域の輝度に基づいて、助手席側ＬＥＤ３２の異常の有無を判定するようにしてもよい。
このような構成によれば、異常判定部５２ａが、運転席側ＬＥＤ３１及び助手席側ＬＥＤ３２のうち、いずれに異常があるかを特定できる。したがって、車両１００のメンテナンス時に作業員がＬＥＤ３０の異常箇所を特定しやすくなる。

また、各実施形態では、車室カメラ２０（図３参照）が、画像取得部２１及び輝度取得部２２の両方を備える場合について説明したが、これに限らない。例えば、車室カメラ２０が画像取得部２１を備える一方、ＥＣＵ５０や外部のサーバ（図示せず）が輝度取得部２２の機能を担うようにしてもよい。
また、各実施形態では、ＥＣＵ５０（図３参照）が異常判定部５２ａを備える場合について説明したが、これに限らない。例えば、外部のサーバ（図示せず）が異常判定部５２ａの機能を担うようにしてもよい。

図２に示す運転席側ＬＥＤ３１や助手席側ＬＥＤ３２において、ＬＥＤの個数や配置（図２参照）は一例であり、適宜に変更可能である。
また、車室カメラ２０やＬＥＤ３０以外の所定の機器が「内部機器」に含まれるようにし、この機器に関する異常の有無の判定も併せて、異常判定部５２ａが所定の方法で行うようにしてもよい。

また、第２、第３実施形態では、ＥＣＵ５０が、外光検知モードで取得した画像の輝度に基づいて、第１閾値ＬＵＭ１及び第２閾値ＬＵＭ２の両方を設定する（つまり、各閾値が可変である）場合について説明したが、これに限らない。例えば、第１閾値ＬＵＭ１及び第２閾値ＬＵＭ２のうち一方が可変であり、他方が固定値であってもよい。
また、第２、第３実施形態では、ＥＣＵ５０が、外光検知モードを実行した後、内部検知モードを実行する処理について説明したが、これに限らない。例えば、ＥＣＵ５０が、内部検知モードを実行した後、外光検知モードを実行し、この外光検知モードでの画像の輝度に基づいて、第１閾値ＬＵＭ１や第２閾値ＬＵＭ２を設定し、さらに、内部検知モードの画像の輝度に基づいて、所定の異常判定を行うようにしてもよい。

また、車両１００の乗員を照らす「照射部」の種類は、ＬＥＤに限定されず、他の種類の光学機器が用いられてもよい。
また、第２実施形態では、ＬＥＤ３０を消灯状態にした場合の画像の輝度に基づいて、第１閾値ＬＵＭ１や第２閾値ＬＵＭ２が設定される場合について説明したが、これに限らない。例えば、第１閾値ＬＵＭ１や第２閾値ＬＵＭ２を固定値とし、ＬＥＤ３０を消灯状態にした場合の画像の輝度を、その後にＬＥＤ３０を点灯状態にした場合の画像の輝度から差し引くようにしてもよい。なお、第３実施形態についても同様のことがいえる。

また、各実施形態は、四輪の車両の他、二輪や三輪の車両の他、船舶や航空機といった様々な移動体にも適用できる。また、各実施形態で説明した方法（内部機器の異常判定方法）をコンピュータに実行させるためのプログラム等を、メモリやハードディスクの他、ＩＣ（Integrated Circuit）カード等の記録媒体に格納するようにしてもよい。

１０ ディスプレイ（表示部）
２０ 車室カメラ（内部機器）
２１ 画像取得部（内部機器）
２２ 輝度取得部
３０ ＬＥＤ（内部機器、照明部）
３１，３１ａ，３１ｂ，３１ｃ 運転席側ＬＥＤ（内部機器、照明部、第１照明部）
３２，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ 助手席側ＬＥＤ（内部機器、照明部、第２照明部）
４０ 速度検出部
５０ ＥＣＵ（内部機器の異常判定装置）
５１ 記憶部
５２ 制御部
５２ａ 異常判定部
５２ｂ ＬＥＤ制御部
５２ｃ 表示制御部
１００ 車両（移動体）
Ｑ 車室（移動体の内部）

Claims (11)

1. 移動体の内部の画像を取得する画像取得部と、前記画像の輝度を取得する輝度取得部と、前記移動体の乗員を照らす照明部と、を含む内部機器の異常の有無を判定する異常判定装置であって、
   前記画像の輝度に基づいて、前記画像取得部及び前記照明部の異常の有無を判定する異常判定部を備えること
   を特徴とする内部機器の異常判定装置。
2. 前記照明部に点灯指令を出力している状態で、前記画像の輝度が第１閾値以上である場合、前記異常判定部は、前記内部機器が正常であると判定し、
   前記照明部に点灯指令を出力している状態で、前記画像の輝度が第２閾値未満であり、かつ、第３閾値以上である場合、前記異常判定部は、前記照明部に異常ありと判定し、
   前記照明部に点灯指令を出力している状態で、前記画像の輝度が前記第３閾値未満である場合、前記異常判定部は、少なくとも前記画像取得部に異常ありと判定し、
   前記第２閾値は、前記第１閾値よりも小さく、かつ、前記第３閾値よりも大きいこと
   を特徴とする請求項１に記載の内部機器の異常判定装置。
3. 前記異常判定部は、前記照明部に消灯指令を出力している状態で、外光の明るさを示す前記画像の輝度を前記輝度取得部によって取得する外光検知モードを実行し、前記照明部に点灯指令を出力している状態で、前記画像の輝度を前記輝度取得部によって取得する内部検知モードを実行し、
   前記異常判定部は、前記外光検知モードにおける前記画像の輝度に基づいて、前記内部検知モードで用いる前記第２閾値を設定すること
   を特徴とする請求項２に記載の内部機器の異常判定装置。
4. 前記異常判定部は、前記外光検知モードにおける前記画像の輝度に基づいて、前記内部検知モードで用いる前記第１閾値を設定すること
   を特徴とする請求項３に記載の内部機器の異常判定装置。
5. 前記移動体の速度を検出する速度検出部を備え、
   前記異常判定部は、前記速度が所定値以下である場合、前記外光検知モード及び前記内部検知モードを実行すること
   を特徴とする請求項３又は請求項４に記載の内部機器の異常判定装置。
6. 前記照明部は、前記移動体の内部において、前記移動体の幅方向一方側を照らす第１照明部と、前記移動体の幅方向他方側を照らす第２照明部と、を有し、
   前記異常判定部は、
   前記第１照明部に点灯指令を出力する一方、前記第２照明部に消灯指令を出力している状態で、前記画像の輝度を前記輝度取得部によって取得する第１内部検知モードを実行し、当該第１内部検知モードの結果に基づいて、前記第１照明部の異常の有無を判定し、
   前記第１照明部に消灯指令を出力する一方、前記第２照明部に点灯指令を出力している状態で、前記画像の輝度を前記輝度取得部によって取得する第２内部検知モードを実行し、当該第２内部検知モードの結果に基づいて、前記第２照明部の異常の有無を判定すること
   を特徴とする請求項１に記載の内部機器の異常判定装置。
7. 前記照明部は、前記移動体の内部において、前記移動体の車幅方向一方側を照らす第１照明部と、前記移動体の車幅方向他方側を照らす第２照明部と、を有し、
   前記異常判定部は、
   前記第１照明部及び前記第２照明部に点灯指令を出力している状態で、前記画像の輝度を前記輝度取得部によって取得する内部検知モードを実行し、
   前記内部検知モードにおける前記画像のうち、前記第１照明部によって照らされる領域の輝度に基づいて、前記第１照明部の異常の有無を判定し、
   前記内部検知モードにおける前記画像のうち、前記第２照明部によって照らされる領域の輝度に基づいて、前記第２照明部の異常の有無を判定すること
   を特徴とする請求項１に記載の内部機器の異常判定装置。
8. 前記移動体に関する所定の表示を行う表示部を備え、
   前記画像取得部は、前記表示部の付近に設置され、
   前記異常判定部は、
   前記外光検知モード及び前記内部検知モードの両方を、前記表示部が作動している状態で行う、
   又は、
   前記外光検知モード及び前記内部検知モードの両方を、前記表示部が作動していない状態で行うこと
   を特徴とする請求項３又は請求項４に記載の内部機器の異常判定装置
9. 前記異常判定部は、
   前記画像の輝度が前記第３閾値未満であるか否かの判定を前記外光検知モードの直後に実行し、
   前記画像の輝度が前記第３閾値未満である場合には、前記画像取得部に異常ありと判定し、前記内部検知モードには移行しないこと
   を特徴とする請求項３又は請求項４に記載の内部機器の異常判定装置。
10. 移動体の内部の画像を取得する画像取得部と、前記画像の輝度を取得する輝度取得部と、前記移動体の乗員を照らす照明部と、を含む内部機器の異常の有無を判定する異常判定方法であって、
    前記画像の輝度に基づいて、前記画像取得部及び前記照明部の異常の有無を判定する異常判定ステップを含むこと
    を特徴とする内部機器の異常判定方法。
11. 請求項１０に記載の内部機器の異常判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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