JP2021148729A - 水中画像生成方法及びプログラム - Google Patents
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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- Y02A90/30—Assessment of water resources
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Abstract
Description
以下、本発明の実施形態に係る画像生成方法Mと、画像生成方法Mを実施するためのシステムである画像生成システム1を説明する。画像生成方法Mは、岸壁、桟橋、ケーソン、ダム等の水中構造物や、養殖場の網等の表面を走査するように音響カメラで撮影した複数の画像を連結して、広範囲に渡る水中対象物の画像を生成する方法である。画像生成方法Mにより生成される画像は、水中対象物の表面に生じているクラックや変形等の有無を判別可能な程度に高精度な画像である。画像生成方法Mの実施者(画像生成システム1のユーザ)は、画像生成方法Mにより生成される画像を目視確認することで、潜水士等による水中対象物の目視確認を要することなく、水中対象物の劣化診断を行うことができる。
上述の実施形態は本発明の一具体例であって、本発明の技術的思想の範囲内において様々に変形可能である。以下にそれらの変形の例を示す。なお、以下に示す2以上の変形例が適宜組み合わされてもよい。
Claims (10)
- 画像生成システムが、音響カメラの対地速度を示す対地速度データを継続的に取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが水中で対象物を撮影した画像を表す画像データを取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラの姿勢を示す姿勢データを取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラと前記対象物との距離を示す距離データを取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが前記対象物を撮影する前に既知位置にあった時点から前記対象物を撮影した時点までの移動中の前記音響カメラの対地速度を示す前記対地速度データを用いて前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラの位置を特定するステップと、
前記画像生成システムが、前記姿勢データが示す前記音響カメラの姿勢と、前記距離データが示す前記音響カメラと前記対象物との距離と、前記音響カメラの位置を特定するステップにおいて特定した前記音響カメラの位置とに基づき、前記画像データが表す画像の歪みを補正するステップと
を備える画像生成方法。 - 画像生成システムが、音響カメラの加速度を示す加速度データを継続的に取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが水中で対象物を撮影した画像を表す画像データを取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラの姿勢を示す姿勢データを取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラと前記対象物との距離を示す距離データを取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが前記対象物を撮影する前に既知位置にあった時点から前記対象物を撮影した時点までの期間中の前記音響カメラの加速度を示す前記加速度データを用いて前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラの位置を特定するステップと、
前記画像生成システムが、前記姿勢データが示す前記音響カメラの姿勢と、前記距離データが示す前記音響カメラと前記対象物との距離と、前記音響カメラの位置を特定するステップにおいて特定した前記音響カメラの位置とに基づき、前記画像データが表す画像の歪みを補正するステップと
を備える画像生成方法。 - 前記画像生成システムが、前記音響カメラが水面近くにあったときに全球測位衛星システムにより測位した前記音響カメラの絶対位置を示す基準位置データを取得するステップを備え、
前記画像生成システムは、前記基準位置データが示す絶対位置を前記既知位置として用いる
請求項1又は2に記載の画像生成方法。 - 前記画像生成システムが、前記画像データが表す画像から特徴量を抽出するステップと、
前記画像生成システムが、予め登録されている位置が既知の前記対象物の既知特異点から、前記特徴量を抽出するステップにおいて抽出した特徴量とマッチする特徴量の既知特異点を検索するステップと、
前記既知特異点を検索ステップにおいて既知特異点が検索された場合、前記画像生成システムは、検索された既知特異点の位置から特定される前記音響カメラの位置を、新たな前記既知位置として用いる
請求項3に記載の画像生成方法。 - 画像生成システムが、音響測位システムにより測位された音響カメラの位置を示す位置データを取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが水中で対象物を撮影した画像を表す画像データを取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラの姿勢を示す姿勢データを取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラと前記対象物との距離を示す距離データを取得するステップと、
前記画像生成システムが、前記姿勢データが示す前記音響カメラの姿勢と、前記距離データが示す前記音響カメラと前記対象物との距離と、前記位置データが示す前記音響カメラの位置とに基づき、前記画像データが表す画像の歪みを補正するステップと
を備える画像生成方法。 - 前記音響カメラが異なる時点で前記対象物を撮影した複数の画像の各々に関し、前記画像生成システムが特徴量を抽出するステップと、
前記画像生成システムが、前記複数の画像の各々に関し抽出した特徴量がマッチする位置で前記複数の画像を連結するステップと
を備え、
前記歪みを補正するステップにおいて、前記画像生成システムは、前記連結するステップにおいて前記複数の画像を連結した画像の歪みを補正する
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の画像生成方法。 - 前記音響カメラが異なる時点で前記対象物を撮影した複数の画像の各々に関し、前記画像生成システムが前記歪みを補正するステップにおいて歪みを補正した画像から特徴量を抽出するステップと、
前記画像生成システムが、前記特徴量を抽出するステップにおいて前記複数の画像の各々から抽出した特徴量がマッチする位置で、歪みを補正した前記複数の画像を連結するステップと
を備える請求項1乃至5のいずれか1項に記載の画像生成方法。 - コンピュータに、
音響カメラの対地速度を示す対地速度データを継続的に取得する処理と、
前記音響カメラが水中で対象物を撮影した画像を表す画像データを取得する処理と、
前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラの姿勢を示す姿勢データを取得する処理と、
前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラと前記対象物との距離を示す距離データを取得する処理と、
前記音響カメラが前記対象物を撮影する前に既知位置にあった時点から前記対象物を撮影した時点までの期間中の前記音響カメラの対地速度を示す前記対地速度データを用いて前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラの位置を特定する処理と、
前記姿勢データが示す前記音響カメラの姿勢と、前記距離データが示す前記音響カメラと前記対象物との距離と、前記音響カメラの位置を特定する処理において特定した前記音響カメラの位置とに基づき、前記画像データが表す画像の歪みを補正する処理と
を実行させるためのプログラム。 - コンピュータに、
音響カメラの加速度を示す加速度データを継続的に取得する処理と、
前記音響カメラが水中で対象物を撮影した画像を表す画像データを取得する処理と、
前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラの姿勢を示す姿勢データを取得する処理と、
前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラと前記対象物との距離を示す距離データを取得する処理と、
前記音響カメラが前記対象物を撮影する前に既知位置にあった時点から前記対象物を撮影した時点までの期間中の前記音響カメラの加速度を示す前記加速度データを用いて前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラの位置を特定する処理と、
前記姿勢データが示す前記音響カメラの姿勢と、前記距離データが示す前記音響カメラと前記対象物との距離と、前記音響カメラの位置を特定する処理において特定した前記音響カメラの位置とに基づき、前記画像データが表す画像の歪みを補正する処理と
を実行させるためのプログラム。 - コンピュータに、
音響測位システムにより測位された音響カメラの位置を示す位置データを取得する処理と、
前記音響カメラが水中で対象物を撮影した画像を表す画像データを取得する処理と、
前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラの姿勢を示す姿勢データを取得する処理と、
前記音響カメラが前記対象物を撮影した時点における前記音響カメラと前記対象物との距離を示す距離データを取得する処理と、
前記姿勢データが示す前記音響カメラの姿勢と、前記距離データが示す前記音響カメラと前記対象物との距離と、前記位置データが示す前記音響カメラの位置とに基づき、前記画像データが表す画像の歪みを補正する処理と
を実行させるためのプログラム。
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