JP2012018147A - 水中構造物点検システム及び画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】造影された映像において船舶が移動することで生じる歪みを補正するため、当該海域で予め測定された音速と、映像に生じている歪みの大きさとに基づいて船舶の移動速度を推定し、当該推定した移動速度を用いて映像の歪みを補正し、当該補正された映像を出力する。
【選択図】図1
Description
Rw=√(R02−d2)
と書くことができる。
dx=√(Rw2−dy2)
となる。なおdyは、点Sにある音響発生器41の音響ビームの放射方向を表す角度をθとして、
dy=R0・sinθ
と表すことができる。本実施の形態の原映像補正部63は、処理の対象となったフレームに関連づけて第2記録装置35が保持している測位情報を読み出し、当該読み出した測位情報と同じ測位情報に関連づけて第1記録装置34に記録されている方位情報を読み出す。そして、この方位情報と既知の対象構造物の測位情報とに基づいて、角度θを定める。
λ/((ν−v)・N)=Δt
であり、移動歪補正部65は、これをvについて解いた
v=ν−λ/(Δt・N)
を演算する。移動歪補正部65が演算したこのvが鋸歯状部の出っ張りを打ち消す相対速度となる。
本実施の形態のシステムを用いた水中構造物の撮像方法について次に述べる。作業者は伸縮ポール11の長さを調整して、撮像装置24の位置を水深Y1に設定し、船舶を劣化検査の対象となる水中構造物に沿って移動させつつ映像の撮像を行う。つまり艤装架台1により、水中構造物を撮像する当該深度(水深)Y1にて、撮像装置24が支持される。そしてこの当該深度(水深)Y1にて、撮像装置24が撮像した映像が情報記録部2に記録され、この記録された映像から情報処理装置3が合成音響映像G1を生成する。
Claims (3)
- 水中の構造物を撮像した映像を生成する水中構造物点検システムであって、
情報処理部と、前記構造物に沿って移動する船舶に搭載される情報記録部とを含み、
前記情報記録部は、
前記構造物に対して音響ビームを順次照射する複数の音響発生器を少なくとも一組備え、前記音響ビームの構造物からの反射波により構造物の映像を造影する撮像手段と、
前記撮像手段の音響発生器が位置する水深での撮影対象物との距離を測定する距離測定手段と、
前記構造物を撮影する水深にて、前記撮像手段を支持する艤装架台と、
を備え、
前記情報処理部は、
前記撮像手段により造影された映像において前記船舶が移動することで生じる歪みを補正する補正手段であって、当該海域で予め測定して得た音速の情報と、前記映像に生じている歪みの大きさとに基づいて船舶の移動速度を推定し、当該推定した移動速度を用いて前記映像の歪みを補正する補正手段と、
前記補正された映像を複数合成して合成映像を生成する手段と、
前記補正された映像又は前記合成映像を出力する手段と、
を備えてなることを特徴とする水中構造物点検システム。 - 水中の構造物を撮像した映像を生成して記録する情報記録部であって、前記構造物に対して音響ビームを順次照射する複数の音響発生器を少なくとも一組備え、前記音響ビームの構造物からの反射波により構造物の映像を造影する撮像手段と、前記撮像手段の音響発生器が位置する水深での撮影対象物との距離を測定する手段と、を備えた情報記録部に接続され、
前記情報記録部の撮像手段により造影された映像において前記船舶が移動することで生じる歪みを補正する補正手段であって、前記撮影対象物との距離を測定する手段で測定した距離と、前記映像に生じている歪みの大きさとに基づいて船舶の移動速度を推定し、当該推定した移動速度を用いて前記映像の歪みを補正する補正手段と、
前記補正された映像を複数合成して合成映像を生成する手段と、
前記補正された映像又は前記合成映像を出力する出力手段と、
を備えていることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置であって、
前記出力手段は、予め用意された水上部の映像または設計図面の画像を、前記補正された映像の縮尺に合わせて拡大縮小処理し、当該拡大縮小処理した水上部の映像または設計図面の画像を、前記補正された映像に合成して出力することを特徴とする画像処理装置。
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