JP2021148688A - 経路探索装置及び経路探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】巡回順が制約に違反する経路の探索を抑制可能な技術を提供することを目的とする。【解決手段】経路探索装置は、複数の乗車地点及び複数の降車地点と、予め定められた情報とに基づいて制約条件を生成する制約条件生成部と、複数の乗車地点及び複数の降車地点と、制約条件とに基づいて、それぞれが、利用者別制約と制約条件とに違反せずに、複数の乗車地点及び複数の降車地点の全てを巡回する巡回順のパターンである、１つ以上の巡回順パターンを探索する巡回順探索部とを備える。【選択図】図２

Description

本開示は、経路探索装置及び経路探索方法に関する。

近年、車両の自動運転技術の向上に伴い、複数の利用者が車両を共用するカーシェアリングの技術が多く提案されている。一方、それら技術とは別に特許文献１のように、車両が走行するための経路の探索において、経路上の複数の巡回地点の巡回順が制約に違反している場合に、当該経路の評価値に制約違反コストを追加する技術が提案されている。このような特許文献１の技術によれば、複数の巡回地点を１回ずつ通る経路の探索において、巡回順（複数の巡回地点を通る順）が制約に違反するような経路の探索が抑制可能となっている。

特開２００７−１８７５８４号公報

特許文献１の巡回地点を、複数の利用者の乗車地点及び降車地点に適用することによって、特許文献１の技術を、カーシェアリングに適応することは可能である。しかしながら、特許文献１の技術では、制約違反コストの設定の仕方によっては、巡回順が制約に違反している経路が探索されることがあり、改善の余地があった。

そこで、本開示は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、巡回順が制約に違反する経路の探索を抑制可能な技術を提供することを目的とする。

本開示に係る経路探索装置は、車両に対して複数の利用者が要求した複数の乗車地点及び複数の降車地点を取得する巡回地点取得部と、車両の位置と、複数の利用者の要求時刻と、複数の利用者の優先順位と、の少なくともいずれか１つを含む予め定められた情報を取得する情報取得部と、巡回地点取得部で取得された複数の乗車地点及び複数の降車地点と、情報取得部で取得された予め定められた情報とに基づいて、複数の利用者のそれぞれの乗車地点及び降車地点の巡回順の制約である利用者別制約に違反せずに、複数の乗車地点及び複数の降車地点のうちの少なくともいずれか２地点の巡回順を制約する制約条件を生成する制約条件生成部と、巡回地点取得部で取得された複数の乗車地点及び複数の降車地点と、制約条件生成部で生成された制約条件とに基づいて、それぞれが、利用者別制約と制約条件とに違反せずに、複数の乗車地点及び複数の降車地点の全てを巡回する巡回順のパターンである、１つ以上の巡回順パターンを探索する巡回順探索部と、巡回順探索部で探索された巡回順パターンに基づいて経路を探索する経路探索部とを備える。

本開示によれば、利用者別制約と制約条件とに違反しない巡回順のパターンに基づいて経路を探索するので、巡回順が制約に違反する経路の探索を抑制することができる。

関連装置による経路探索を説明するための図である。 実施の形態１に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る経路探索装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る経路探索装置の動作を説明するための図である。 実施の形態２に係る経路探索装置の動作を説明するための図である。 実施の形態３に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る要求時刻を説明するための図である。 実施の形態４に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。

＜関連装置＞
まず、本開示の実施の形態に係る経路探索装置について説明する前に、これと関連する先行技術ではない経路探索装置（以下「関連装置」と記す）について説明する。

図１は、関連装置による経路の探索を説明するための図である。以下、説明の簡単化のため、図１のように一定の距離間隔を有する升目状の道路から経路を探索する例を説明する。

図１の例では、車両の位置５１と、利用者Ａ，Ｂ，Ｃの乗車地点５２と、利用者Ａ，Ｂ，Ｃの降車地点５３とが示されている。以下、説明の簡単化のために、利用者Ａ，Ｂ，Ｃの乗車地点５２をそれぞれ「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」と記すこともあり、利用者Ａ，Ｂ，Ｃの降車地点５３をそれぞれ「Ａ’」，「Ｂ’」，「Ｃ’」と記して説明することもある。

図１の例において、利用者Ａ，Ｂ，Ｃのそれぞれが、一つの車両を適宜相乗りしながら、乗車地点５２で乗車して降車地点５３で降車することを想定する。この場合、関連装置は、利用者Ａ，Ｂ，Ｃの乗車地点５２及び降車地点５３からなる６個の巡回地点を、少なくとも１回ずつ巡回する経路を探索する。

関連装置により探索される経路の数は、６個の巡回地点の巡回順の数と同じであり、６個の巡回地点を順に並べた７２０（＝６！）通りとなる。ただし、利用者Ａ，Ｂ，Ｃのそれぞれは、自身に規定された乗車地点５２で乗車せずに、自身に規定された降車地点５３で降車することはできない。つまり、複数の利用者のそれぞれに対して、乗車地点５２、降車地点５３の順に巡回する必要があるという巡回順の制約が存在する。以下、この制約を「利用者別制約」と記すこともある。この利用者別制約により、関連装置により実際に探索される経路（巡回順）の数は、９０（＝７２０／２^３）通りとなる。

以上のように、関連装置は、経路の探索を行う際に、複数の利用者の乗車地点及び降車地点に関していわゆる巡回セールスマン問題を解くことになる。しかしながら、一般的に巡回セールスマン問題はＮＰ困難な問題であり、その演算量が膨大になってしまうという問題がある。

具体的には、ｎ人の利用者の乗車地点及び降車地点について巡回セールスマン問題を解くためには、関連装置は、（２・ｎ）！／２^ｎ通りの経路（巡回順）を探索する必要がある。ｎ＝３の場合には、上記のように９０通りの経路（巡回順）を探索すればよいが、ｎ＝４の場合には２５２０通りもの経路（巡回順）を探索する必要があり、関連装置の演算量が大きくなる。このため、関連装置では、利用者の数と関連装置の処理性能とによっては、現実的な時間の範囲内で経路を探索できないという問題があった。これに対して、以下で説明する本開示の実施の形態に係る経路探索装置によれば、このような問題を解決することが可能となっている。

＜実施の形態１＞
図２は、本実施の形態１に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。以下、経路探索装置は、カーシェアリングなどに用いられる車両に搭載されるものとして説明するが、後の変形例で説明するように車両に搭載されなくてもよい。

図２の経路探索装置１は、巡回地点取得部１１と、情報取得部１２と、制約条件生成部１３と、巡回順探索部１４と、経路探索部１５とを備える。

巡回地点取得部１１は、車両に対して複数の利用者が要求した複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３を取得する。巡回地点取得部１１には、例えば、搭乗者から乗車地点５２及び降車地点５３を受け付ける入力装置、無線通信を介して車両外部の外部装置から乗車地点５２及び降車地点５３を受信する通信装置、または、これらのインターフェースが用いられる。

情報取得部１２は、車両の位置と、複数の利用者の要求時刻と、複数の利用者の優先順位と、の少なくともいずれか１つを含む予め定められた情報を取得する。

制約条件生成部１３及び巡回順探索部１４の詳細な説明については実施の形態２以降で説明し、ここでは制約条件生成部１３及び巡回順探索部１４の概要について説明する。

制約条件生成部１３は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、情報取得部１２で取得された予め定められた情報とに基づいて、制約条件を生成する。ここでいう制約条件は、上述のような、複数の利用者のそれぞれの乗車地点５２及び降車地点５３の巡回順の制約である利用者別制約に違反せずに、複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３のうちの少なくともいずれか２地点の巡回順を制約する条件である。

巡回順探索部１４は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、制約条件生成部１３で生成された制約条件とに基づいて、１つ以上の巡回順パターンを探索する。ここでいう１つ以上の巡回順パターンのそれぞれは、利用者別制約と制約条件とに違反せずに、複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３の全てを巡回する巡回順のパターンである。

経路探索部１５は、巡回順探索部１４で探索された巡回順パターンに基づいて経路を探索する。

＜動作＞
図３は、本実施の形態１に係る経路探索装置１の動作を示すフローチャートである。

まずステップＳ１にて、巡回地点取得部１１は、車両に対して複数の利用者が要求した複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３を取得する。

ステップＳ２にて、情報取得部１２は、車両の位置と、複数の利用者の要求時刻と、複数の利用者の優先順位と、の少なくともいずれか１つを含む予め定められた情報を取得する。

ステップＳ３にて、制約条件生成部１３は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、情報取得部１２で取得された予め定められた情報とに基づいて、制約条件を生成する。

ステップＳ４にて、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、制約条件生成部１３で生成された制約条件とに基づいて、１つ以上の巡回順パターンを探索する。

ステップＳ５にて、経路探索部１５は、巡回順探索部１４で探索された巡回順パターンに基づいて経路を探索する。その後、図３の動作が終了する。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る経路探索装置１は、それぞれが、利用者別制約と制約条件とに違反せずに、複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３の全てを巡回する巡回順のパターンである、１つ以上の巡回順パターンを探索する。そして、経路探索装置１は、巡回順パターンに基づいて経路を探索する。このような構成によれば、利用者別制約だけでなく制約条件も考慮して、巡回順パターンひいては経路を探索するため、関連装置よりも探索する経路を低減することができる。この結果、経路探索装置１の演算量を低減することができる。また本実施の形態１に係る経路探索装置１は、利用者別制約と制約条件とに違反しない巡回順のパターンに基づいて経路を探索するので、複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３の巡回順が制約に違反する経路の探索を抑制することができる。

＜実施の形態２＞
図４は、本実施の形態２に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

巡回地点取得部１１は、複数の利用者が要求した複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３を、例えば利用者端末などから取得する。

図４の経路探索装置１は、図２の情報取得部１２の代わりに、当該情報取得部１２の概念に含まれる車両情報取得部１２ａを備える。車両情報取得部１２ａは、車両の位置を含む車両情報を、例えば車両制御装置などから取得する。

制約条件生成部１３は、巡回順探索部１４及び経路探索部１５については、以下の動作例で説明する。

＜第１動作例＞
図５は、制約条件生成部１３、巡回順探索部１４及び経路探索部１５の第１動作例を説明するための図である。以下、制約条件生成部１３及び巡回順探索部１４の第１動作例について説明する。

＜制約条件生成部＞
制約条件生成部１３は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、車両情報取得部１２ａで取得された車両の位置とに基づいて、制約条件を生成する。本実施の形態２では、制約条件生成部１３は、以下で説明する複数の巡回地点の間の予備巡回コストの算出、複数の目的地グループの設定、及び、複数の目的地グループの序列付けを行った後に、制約条件の生成を行う。

＜複数の巡回地点の間の予備巡回コストの算出＞
制約条件生成部１３は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３に含まれる複数の巡回地点の間の予備巡回コストを求める。例えば、制約条件生成部１３は、予備巡回コストが規定された地図情報などから、複数の巡回地点の２つの間の予備巡回コストを網羅的に求める。

予備巡回コストは、車両が２つの巡回地点の間を巡回した場合に走行する距離であってもよい。予備巡回コストは、車両が２つの巡回地点の間を巡回した場合にかかる時間であってもよい。予備巡回コストは、車両が２つの巡回地点の間を巡回した場合に、例えば比較的複雑な運転などを含む予め定められた運転が行われる回数であってよい。また、予備巡回コストは、これら距離、時間及び回数の組み合わせであってもよい。

以下では、この予備巡回コストは、車両が２つの巡回地点の間を巡回した場合に走行する距離である例について説明する。そして、図５の升目単位の距離は「１」であるものとして説明する。

＜複数の目的地グループの設定＞
制約条件生成部１３は、以上のように複数の巡回地点の間の予備巡回コストを求めた後、複数の目的地グループを設定する。ここでいう複数の目的地グループのそれぞれは、予備巡回コストが予め定められた閾値以下である複数の巡回地点を含むグループである。

例えば、予め定められた閾値が「２」である場合、図５に示すように、制約条件生成部１３は、距離が「２」以下であるＢ及びＣ’を含む目的地グループ５４ａを設定する。同様に、制約条件生成部１３は、Ｃ及びＡ’を含む目的地グループ５４ｂと、Ｂ’及びＡを含む目的地グループ５４ｃとを設定する。

なお、１つの巡回地点が複数の目的地グループに重複して設定されないように、上記予め定められた閾値は設定されることが望ましい。しかしながら、予め定められた閾値を調整しても１つの巡回地点が複数の目的地グループに重複して設定される場合には、グループ識別子のソート順やデフォルトなどの何らかの基準によって、１つの巡回地点が複数の目的地グループに重複して設定されないようにすればよい。

＜複数の目的地グループの序列付け＞
制約条件生成部１３は、以上のように複数の目的地グループを設定した後、複数の目的地グループの設定、複数の目的地グループの序列付け、及び、制約条件の生成を行う。これにより、制約条件生成部１３は、車両情報取得部１２ａで取得された車両の位置５１と、複数の目的地グループの代表地点とに基づいて制約条件を生成する。ここでは、複数の目的地グループの序列付けについて説明する。

例えば、制約条件生成部１３は、目的地グループの代表地点として、当該目的地グループに含まれる複数の巡回地点の重心点を求める。そして例えば、制約条件生成部１３は、それぞれが、車両の位置５１から複数の目的地グループの重心点を巡回する巡回順のパターンである、複数の予備巡回順パターンを網羅的に求め、複数の予備巡回順パターンの予備巡回コストを求める。そして例えば、制約条件生成部１３は、複数の予備巡回順パターンから、予備巡回コストが最小となる予備巡回順パターンを決定し、決定した予備巡回順パターンを、複数の目的地グループの序列付けに用いる。

ここでいう予備巡回コストは、複数の目的地グループの設定に用いた予備巡回コストと同様であってもよいし、異なっていてもよい。以下では、この予備巡回コストが、車両が車両の位置５１と目的地グループの重心点との間を巡回した場合に走行する距離である例について説明する。

図５の例では、車両の位置５１から、目的地グループ５４ａの重心点、目的地グループ５４ｂの重心点、及び、目的地グループ５４ｃの重心点の順に巡回する予備巡回順パターンの予備巡回コストが、他の予備巡回順パターンの予備巡回コストよりも小さくなる。この場合、制約条件生成部１３は、目的地グループ５４ａ、目的地グループ５４ｂ、及び、目的地グループ５４ｃをこの順に序列付けする。

なお、複数の目的地グループの序列付けにおいて、予備巡回コストが互いに同じであり、順番が重なる２以上の目的地グループが存在する場合もある。このような場合には、制約条件生成部１３は、当該２以上の目的地グループを例えばデフォルトなどによって適宜序列付けすればよい。

＜制約条件の生成＞
制約条件生成部１３は、以上のように複数の目的地グループを序列付けした後、当該序列に基づいて、利用者別制約に違反せずに、複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３のうちの少なくともいずれか２地点の巡回順を制約する制約条件を生成する。

例えば、制約条件生成部１３は、目的地グループ５４ａ→目的地グループ５４ｂという目的地グループの序列に対応するＢ→Ｃ、Ｂ→Ａ’、Ｃ’→Ｃ、Ｃ’→Ａ’という２地点の序列を制約条件の候補として生成する。また、制約条件生成部１３は、目的地グループ５４ｂ→目的地グループ５４ｃという目的地グループの序列に対応するＣ→Ｂ’、Ｃ→Ａ、Ａ’→Ｂ’、Ａ’→Ａという２地点の序列を制約条件の候補として生成する。

ただし、Ｃ’→Ｃ及びＡ’→Ａは、利用者別制約に違反するため、制約条件生成部１３は、Ｃ’→Ｃ及びＡ’→Ａを制約条件の候補から除外する。また、Ｃ’→Ａ’のように巡回順の前側が降車地点５３である制約条件の候補では、Ｃ→Ｃ’という利用者別制約により、Ｃ→Ｃ’→Ａ’が存在することになり、意図しないＣ→Ａという制約が結果的に生じる。そこで、制約条件生成部１３は、巡回順の前側が降車地点５３であるＣ’→Ａ’及びＡ’→Ｂ’を制約条件の候補から除外する。

そして、制約条件生成部１３は、残った制約条件の候補（図５の例ではＢ→Ｃ、Ｂ→Ａ’、Ｃ→Ｂ’、Ｃ→Ａ）を、制約条件として生成する。なお、この結果から分かるように、本実施の形態２では、制約条件は、乗車地点５２同士の巡回順の制約と、乗車地点５２と降車地点５３との巡回順の制約とを含む。

＜巡回順探索部＞
巡回順探索部１４は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、制約条件生成部１３で生成された制約条件とに基づいて、１つ以上の巡回順パターンを探索する。

なお、巡回順探索部１４は、１つ以上の制約条件を巡回順パターンの探索に用いればよい。ただし、複数の制約条件の中には、相反するいくつかの制約条件が存在する場合がある。そのような場合には、巡回順探索部１４は、例えばデフォルトの制約条件の優先順位などによって、相反するいくつかの制約条件のうちの１つを巡回順パターンの探索に用いればよい。

さて図５の例で、Ｂ→Ｃ、Ｂ→Ａ’、Ｃ→Ｂ’、Ｃ→Ａが制約条件として生成された場合、巡回順探索部１４の探索結果は、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ａ’→Ｂ’→Ｃ’、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ａ’→Ｃ’→Ｂ’、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ｂ’→Ａ’→Ｃ’、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ｂ’→Ｃ’→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ｃ’→Ａ’→Ｂ’、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ｃ’→Ｂ’→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ｂ’→Ａ→Ａ’→Ｃ’、Ｂ→Ｃ→Ｂ’→Ａ→Ｃ’→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ｂ’→Ｃ’→Ａ→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ｃ’→Ｂ’→Ａ→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ｃ’→Ａ→Ｂ’→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ｃ’→Ａ→Ａ’→Ｂ’、の１２通りの巡回順パターンとなる。この巡回順パターンの数は、関連装置で探索される９０通りよりも小さくなっている。

なお、以上のような探索によれば、実質的に、車両の位置５１との予備巡回コストが低い巡回地点から優先して巡回し、かつ、一定範囲内のいくつかの巡回地点をなるべく近い順で巡回する巡回順パターンが探索される。

＜経路探索部＞
経路探索部１５は、巡回順探索部１４で探索された巡回順パターンに基づいて経路を探索する。

例えば、巡回順探索部１４で探索された巡回順パターンが１通りである場合、経路探索部１５は、当該巡回順パターンに対応する経路を地図情報から探索する。一方、巡回順探索部１４で探索された巡回順パターンが複数通りである場合、経路探索部１５は、複数の巡回順パターンに基づいて複数の巡回コストをそれぞれ求める。そして、経路探索部１５は、複数の巡回順パターンにそれぞれ対応する複数の経路から複数の巡回コストに基づいて経路を地図情報から探索する。

なお、ここでいう巡回コストは、複数の目的地グループの設定に用いた予備巡回コストと同様であってもよいし、異なっていてもよい。つまり、巡回コストは、車両が複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３の全てを巡回順パターンに沿って巡回した場合に走行する距離であってもよい。巡回コストは、車両が複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３の全てを巡回順パターンに沿って巡回した場合にかかる時間であってもよい。巡回コストは、車両が複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３の全てを巡回順パターンに沿って巡回した場合に、例えば比較的複雑な運転などを含む予め定められた運転が行われる回数であってもよい。また、巡回コストは、これら距離、時間及び回数の組み合わせであってもよい。以下では、一例として、巡回コストは、車両が複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３の全てを巡回順パターンに沿って巡回した場合に走行する距離であるものとして説明する。

図５の例では、巡回順パターンが、Ｂ→Ｃ→Ｂ’→Ａ→Ａ’→Ｃ、または、Ｂ→Ｃ→Ｃ’→Ｂ’→Ａ→Ａ’である場合に、巡回コスト（距離）が「２０」で最も小さくなる。このため、経路探索部１５の探索結果となる経路は、Ｂ→Ｃ→Ｂ’→Ａ→Ａ’→Ｃに対応する経路、または、または、Ｂ→Ｃ→Ｃ’→Ｂ’→Ａ→Ａ’に対応する経路となる。なお、経路の探索において、巡回コストが互いに同じである２以上の経路が存在する場合には、２以上の経路が例えばデフォルトによって選択されてもよいし、２以上の経路が利用者によって選択されてもよい。

経路探索部１５で探索された経路は、例えば、自動運転、または、ナビゲーション機能などに用いられる。

＜第２例＞
図６は、制約条件生成部１３、巡回順探索部１４及び経路探索部１５の第２例を説明するための図である。以下、制約条件生成部１３及び巡回順探索部１４の第２例について説明する。

第１例では、複数の目的地グループを設定するための予め定められた閾値は「２」であったが、第２例では、複数の目的地グループを設定するための予め定められた閾値は「３」である。予め定められた閾値以外の内容については、第２例は第１例と同じである。以下、第２例のうち、第１例と異なる内容について主に説明する。

図６の例では、制約条件生成部１３は、距離が「３」以下であるＢ及びＣ’を含む目的地グループ５４ｄと、距離が「３」以下であるＣ、Ａ’、Ｂ’及びＡを含む目的地グループ５４ｅとを設定する。

また、目的地グループ５４ｄの重心点、及び、目的地グループ５４ｅの重心点の順に、車両の位置５１と目的地グループの重心点との間の予備巡回コスト（距離）が大きくなる。このため、制約条件生成部１３は、Ｂ→Ｃ、Ｂ→Ａ、Ｂ→Ａ’を、制約条件として生成する。

図６の例で、Ｂ→Ｃ、Ｂ→Ａ、Ｂ→Ａ’が制約条件として生成された場合、巡回順探索部１４の探索結果は、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ａ’→Ｂ’→Ｃ’、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ａ’→Ｃ’→Ｂ’、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ｂ’→Ａ’→Ｃ’、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ｂ’→Ｃ’→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ｃ’→Ａ’→Ｂ’、Ｂ→Ｃ→Ａ→Ｃ’→Ｂ’→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ｂ’→Ａ→Ａ’→Ｃ’、Ｂ→Ｃ→Ｂ’→Ａ→Ｃ’→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ｂ’→Ｃ’→Ａ→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ｃ’→Ａ→Ａ’→Ｂ’、Ｂ→Ｃ→Ｃ’→Ａ→Ｂ’→Ａ’、Ｂ→Ｃ→Ｃ’→Ｂ’→Ａ→Ａ’、Ｂ→Ｂ’→Ｃ→Ａ→Ａ’→Ｃ’、Ｂ→Ｂ’→Ｃ→Ａ→Ｃ’→Ａ’、Ｂ→Ｂ’→Ｃ→Ｃ’→Ａ→Ａ’、Ｂ→Ｂ’→Ａ→Ａ’→Ｃ→Ｃ’、Ｂ→Ｂ’→Ａ→Ｃ→Ａ’→Ｃ’、Ｂ→Ｂ’→Ａ→Ｃ→Ｃ’→Ａ’、Ｂ→Ａ→Ａ’→Ｂ’→Ｃ→Ｃ’、Ｂ→Ａ→Ａ’→Ｃ→Ｂ’→Ｃ’、Ｂ→Ａ→Ａ’→Ｃ→Ｃ’→Ｂ’、Ｂ→Ａ→Ｂ’→Ａ’→Ｃ→Ｃ’、Ｂ→Ａ→Ｂ’→Ｃ→Ａ’→Ｃ’、Ｂ→Ａ→Ｂ’→Ｃ→Ｃ’→Ａ’、Ｂ→Ａ→Ｃ→Ａ’→Ｂ’→Ｃ’、Ｂ→Ａ→Ｃ→Ａ’→Ｃ’→Ｂ’、Ｂ→Ａ→Ｃ→Ｂ’→Ａ’→Ｃ’、Ｂ→Ａ→Ｃ→Ｂ’→Ｃ’→Ａ’、Ｂ→Ａ→Ｃ→Ｃ’→Ａ’→Ｂ’、Ｂ→Ａ→Ｃ→Ｃ’→Ｂ’→Ａ’、の３０通りの巡回順パターンを探索する。この巡回順パターンの数は、関連装置で探索される９０通りよりも小さくなっている。

図６の例では、巡回順パターンが、Ｂ→Ｂ’→Ａ→Ａ’→Ｃ→Ｃ’である場合に、巡回コスト（距離）が「１８」で最も小さくなる。このため、経路探索部１５の探索結果となる経路は、Ｂ→Ｂ’→Ａ→Ａ’→Ｃ→Ｃ’に対応する経路となる。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る経路探索装置１によれば、実施の形態１と同様に、利用者別制約と制約条件とに違反しない巡回順のパターンに基づいて経路を探索するので、経路探索装置１の演算量の低減、及び、適切な経路の探索が可能となる。

ここで、複数の目的地グループを設定するための予め定められた閾値が「２」である第１例では、制約条件は４つ（Ｂ→Ｃ、Ｂ→Ａ’、Ｃ→Ｂ’、Ｃ→Ａ）であり、巡回順パターンの数は１２通りであり、その巡回コストは「２０」であった。一方、複数の目的地グループを設定するための予め定められた閾値が「３」である第２例では、制約条件は３つ（Ｂ→Ｃ、Ｂ→Ａ、Ｂ→Ａ’）であり、巡回順パターンの数は３０通りであり、その巡回コストは「１８」であった。第２例は、第１例よりも制約条件が緩和されるため、巡回順パターンの数が大きくなり演算量が多くなるが、巡回コストが小さくなるためより適切な経路を探索することができる。つまり、演算量と、経路の探索精度とはトレードオフの関係となっている。

このため、予め定められた閾値を用いて複数の目的地グループを設定するように構成された本実施の形態２に係る経路探索装置１によれば、予め定められた閾値を調節することによって、上記トレードオフの関係を調整することができる。これにより、経路探索装置１に求められる性能を調節することができる。

＜実施の形態２の変形例＞
実施の形態２では、制約条件生成部１３は、複数の予備巡回順パターンの予備巡回コストを求め、複数の予備巡回順パターンから予備巡回コストが最小となる予備巡回順パターンを、複数の目的地グループの序列付けに用いたが、これに限ったものではない。例えば、制約条件生成部１３は、車両の位置５１と各目的地グループの重心点との間のコストを求め、当該コストが小さい方から大きくなる順に、複数の目的地グループを序列付けしてもよい。

＜実施の形態３＞
図７は、本実施の形態３に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図７の経路探索装置１は、図２の情報取得部１２の代わりに、当該情報取得部１２の概念に含まれる要求時刻取得部１２ｂを備える。要求時刻取得部１２ｂは、複数の利用者の要求時刻を、例えば利用者端末などから取得する。なお、巡回地点取得部１１の通信先と要求時刻取得部１２ｂの通信先とが同じである場合には、巡回地点取得部１１及び要求時刻取得部１２ｂに同一の通信装置が用いられてもよい。

要求時刻は、各利用者が乗車地点５２及び降車地点５３を車両に対して要求した時刻である。図８に、利用者Ａ，Ｂ，Ｃの要求時刻の一例を示す。

制約条件生成部１３は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、要求時刻取得部１２ｂで取得された要求時刻とに基づいて、制約条件を生成する。本実施の形態３では、制約条件生成部１３は、要求時刻の順序及び時間間隔に基づいて制約条件を生成する。

例えば、制約条件生成部１３は、第１利用者の要求時刻が第２利用者の要求時刻よりも早い場合、第１利用者の乗車地点５２または降車地点５３を第２利用者の乗車地点５２または降車地点５３の前側にする制約条件の候補を生成する。制約条件生成部１３は、複数の利用者の要求時刻から、このような制約条件の候補を網羅的に生成する。

そして、制約条件生成部１３は、第１利用者の要求時刻と第２利用者の要求時刻との差が予め定められた閾値以下である場合には、第１利用者及び第２利用者の間の制約条件の候補を削除する。制約条件生成部１３は、複数の利用者の要求時刻から、このような制約条件の候補を網羅的に削除する。

そして、制約条件生成部１３は、最終的に残った制約条件の候補を、制約条件として生成する。

図８の例で、要求時刻に対する予め定められた閾値が１０分である場合について説明する。この場合、利用者Ａの要求時刻と利用者Ｂの要求時刻との差は５分であり、予め定められた閾値以下であるため、制約条件生成部１３は、利用者Ａと利用者Ｂとの間の制約条件を生成しない。

一方、利用者Ａの要求時刻と利用者Ｃの要求時刻との差は３０分であり、予め定められた閾値（１０分）を超えるため、制約条件生成部１３は、利用者Ａと利用者Ｃとの間の制約条件を生成する。利用者Ａと利用者Ｃとの間の制約条件は、例えば、Ａ’→Ｃ’、Ａ→Ｃ、Ａ’→Ｃ、Ａ→Ｃ’の少なくともいずれか１つかであればよい。

なお、この結果から分かるように、本実施の形態３では、制約条件は、乗車地点５２同士の巡回順の制約と、乗車地点５２と降車地点５３との巡回順の制約と、降車地点５３同士の巡回順の制約と、の少なくともいずれか１つを含む。

換言すれば、制約条件生成部１３で生成される制約条件は、Ａ’→Ｃ’のように、降車地点５３同士の制約条件でもよいし、Ａ→ＣかつＡ’→Ｃ’のように、乗車地点５２同士及び降車地点５３同士の制約条件でもよい。また、制約条件生成部１３で生成される制約条件は、Ａ’→Ｃのように、巡回順が前側の利用者の降車地点５３の後に、巡回順が後側の利用者の乗車地点５２が設定される制約条件でもよい。また、制約条件生成部１３で生成される制約条件は、Ａ→Ｃ’のように、巡回順が前側の利用者の乗車地点５２の後に、巡回順が後側の利用者の降車地点５３が設定される制約条件でもよい。ただし、Ａ→Ｃ’という制約条件は、Ａ’→Ｃ’、Ａ→Ｃ、Ａ’→Ｃよりも緩い制約条件であるため生成されなくてもよい。

利用者Ｂの要求時刻と利用者Ｃの要求時刻との差は２５分であり、予め定められた閾値（１０分）を超えるため、制約条件生成部１３は、上記と同様に、利用者Ｂと利用者Ｃとの間の制約条件を生成する。

＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係る経路探索装置１によれば、実施の形態１と同様に、利用者別制約と制約条件とに違反しない巡回順のパターンに基づいて経路を探索するので、経路探索装置１の演算量の低減、及び、適切な経路の探索が可能となる。

また本実施の形態３によれば、制約条件生成部１３は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、要求時刻取得部１２ｂで取得された要求時刻とに基づいて、制約条件を生成する。このような構成によれば、要求時刻が早い利用者ほど、当該利用者の乗車地点５２及び降車地点５３を優先して巡回されるので、公平性のある経路を探索することができる。

なお、制約条件生成部１３は、例えば、乗車地点５２同士の距離が短い場合、降車地点５３同士の距離が短い場合などに、要求時刻に対する予め定められた閾値を大きくしてもよい。

＜実施の形態４＞
図９は、本実施の形態４に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図９の経路探索装置１は、図２の情報取得部１２の代わりに、当該情報取得部１２の概念に含まれる優先順位取得部１２ｃを備える。優先順位取得部１２ｃは、複数の利用者の優先順位を、例えば利用者端末またはサービスを統括するセンタなどから取得する。なお、巡回地点取得部１１の通信先と優先順位取得部１２ｃの通信先とが同じである場合には、巡回地点取得部１１及び優先順位取得部１２ｃに同一の通信装置が用いられてもよい。

複数の利用者の優先順位は、複数の利用者からの収益情報及び複数の利用者の利用回数の少なくともいずれか１つを含む。以下、複数の利用者の優先順位は、複数の利用者からの収益情報を含むものとして説明するが、複数の利用者の利用回数を含む場合なども以下と同様である。また、以下、収益情報は、利用者が支払った料金として、車両を通常利用する通常料金、及び、車両を優先利用する特急料金のいずれかを示すものとする。

制約条件生成部１３は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、優先順位取得部１２ｃで取得された収益情報とに基づいて、制約条件を生成する。

例えば、制約条件生成部１３は、特急料金を支払った利用者の乗車地点５２または降車地点５３を、通常料金を支払った利用者の乗車地点５２または降車地点５３の前側にする制約条件を生成する。制約条件生成部１３は、複数の利用者の収益情報から、このような制約条件を網羅的に生成する。

例えば、利用者Ａは特急料金を支払い、利用者Ｂ及び利用者Ｃは通常料金を支払っていた場合を想定する。この場合、制約条件生成部１３は、利用者Ａと利用者Ｂとの間の制約条件を生成し、利用者Ａと利用者Ｃとの間の制約条件を生成するが、利用者Ｂと利用者Ｃとの間の制約条件を生成しない。なお、本実施の形態４でも実施の形態３と同様に、制約条件は、乗車地点５２同士の巡回順の制約と、乗車地点５２と降車地点５３との巡回順の制約と、降車地点５３同士の巡回順の制約と、の少なくともいずれか１つを含んでもよい。この場合、例えば、利用者Ａと利用者Ｃとの間の制約条件は、Ａ’→Ｃ’、Ａ→Ｃ、Ａ’→Ｃ、Ａ→Ｃ’の少なくともいずれか１つかを含む。

＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４に係る経路探索装置１によれば、実施の形態１と同様に、利用者別制約と制約条件とに違反しない巡回順のパターンに基づいて経路を探索するので、経路探索装置１の演算量の低減、及び、適切な経路の探索が可能となる。

また本実施の形態４によれば、制約条件生成部１３は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、優先順位取得部１２ｃで取得された優先順位とに基づいて、制約条件を生成する。このような構成によれば、優先順位に従って優先すべき利用者ほど、当該利用者の乗車地点５２及び降車地点５３を優先して巡回されるので、車両の利用サービスを高めることができる。

＜実施の形態２〜４の変形例＞
以上で説明した実施の形態２〜４を全て組み合わせてもよい。つまり、情報取得部１２で取得される予め定められた情報は、車両の位置、要求時刻、及び、優先順位を含んでもよい。そして、制約条件生成部１３は、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点５２及び複数の降車地点５３と、情報取得部１２で取得された車両の位置、要求時刻、及び、優先順位とに基づいて、制約条件を生成してもよい。

＜その他の変形例＞
上述した図２の巡回地点取得部１１、情報取得部１２、制約条件生成部１３、巡回順探索部１４、及び、経路探索部１５を、以下「巡回地点取得部１１等」と記す。巡回地点取得部１１等は、図１０に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両に対して複数の利用者が要求した複数の乗車地点及び複数の降車地点を取得する巡回地点取得部１１と、車両の位置と、複数の利用者の要求時刻と、複数の利用者の優先順位と、の少なくともいずれか１つを含む予め定められた情報を取得する情報取得部１２と、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点及び複数の降車地点と、情報取得部１２で取得された予め定められた情報とに基づいて制約条件を生成する制約条件生成部１３と、巡回地点取得部１１で取得された複数の乗車地点及び複数の降車地点と、制約条件生成部１３で生成された制約条件とに基づいて１つ以上の巡回順パターンを探索する巡回順探索部１４と、巡回順探索部１４で探索された巡回順パターンに基づいて経路を探索する経路探索部１５と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。巡回地点取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、巡回地点取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１１に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、経路探索装置１は、処理回路８１により実行されるときに、車両に対して複数の利用者が要求した複数の乗車地点及び複数の降車地点を取得するステップと、車両の位置と、複数の利用者の要求時刻と、複数の利用者の優先順位と、の少なくともいずれか１つを含む予め定められた情報を取得するステップと、取得された複数の乗車地点及び複数の降車地点と、取得された予め定められた情報とに基づいて制約条件を生成するステップと、取得された複数の乗車地点及び複数の降車地点と、生成された制約条件とに基づいて１つ以上の巡回順パターンを探索するステップと、探索された巡回順パターンに基づいて経路を探索するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、巡回地点取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、巡回地点取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、巡回地点取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、巡回地点取得部１１及び情報取得部１２については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、以上で説明した経路探索装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、ナビゲーション装置などの車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくとも１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される経路探索システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した経路探索装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

図１２は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図１２のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２のナビゲーション装置などの車両装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。

取得部である通信部９１ａは、車両装置９３と無線通信を行うことにより、車両装置９３で取得された車両に対して複数の利用者が要求した複数の乗車地点及び複数の降車地点と、車両装置９３で取得された予め定められた情報とを受信する。

制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図２の制約条件生成部１３、巡回順探索部１４及び経路探索部１５と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、複数の乗車地点及び複数の降車地点と、予め定められた情報とに基づいて制約条件を生成し、複数の乗車地点及び複数の降車地点と、制約条件とに基づいて１つ以上の巡回順パターンを探索し、探索された巡回順パターンに基づいて経路を探索する。そして、通信部９１ａは、制御部９１ｂによる経路の探索結果を車両装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明した経路探索装置１と同様の効果を得ることができる。

図１３は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図１３の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７の車両装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明した経路探索装置１と同様の効果を得ることができる。

なお、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

１ 経路探索装置、１１ 巡回地点取得部、１２ 情報取得部、１３ 制約条件生成部、１４ 巡回順探索部、１５ 経路探索部、５２ 乗車地点、５３ 降車地点。

Claims (12)

1. 車両に対して複数の利用者が要求した複数の乗車地点及び複数の降車地点を取得する巡回地点取得部と、
   前記車両の位置と、前記複数の利用者の要求時刻と、前記複数の利用者の優先順位と、の少なくともいずれか１つを含む予め定められた情報を取得する情報取得部と、
   前記巡回地点取得部で取得された前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点と、前記情報取得部で取得された前記予め定められた情報とに基づいて、前記複数の利用者のそれぞれの前記乗車地点及び前記降車地点の巡回順の制約である利用者別制約に違反せずに、前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点のうちの少なくともいずれか２地点の巡回順を制約する制約条件を生成する制約条件生成部と、
   前記巡回地点取得部で取得された前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点と、前記制約条件生成部で生成された前記制約条件とに基づいて、それぞれが、前記利用者別制約と前記制約条件とに違反せずに、前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点の全てを巡回する巡回順のパターンである、１つ以上の巡回順パターンを探索する巡回順探索部と、
   前記巡回順探索部で探索された前記巡回順パターンに基づいて経路を探索する経路探索部と
   を備える、経路探索装置。
2. 請求項１に記載の経路探索装置であって、
   前記予め定められた情報は、前記車両の位置を含み、
   前記制約条件生成部は、
   前記巡回地点取得部で取得された前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点に含まれる複数の巡回地点の間の予備巡回コストを求め、
   それぞれが、前記予備巡回コストが予め定められた閾値以下である前記複数の巡回地点を含むグループである、複数の目的地グループを設定し、
   前記情報取得部で取得された前記車両の位置と、前記複数の目的地グループの代表地点とに基づいて、前記制約条件を生成する、経路探索装置。
3. 請求項１に記載の経路探索装置であって、
   前記予め定められた情報は、前記要求時刻を含み、
   前記制約条件生成部は、
   前記要求時刻の順序及び時間間隔に基づいて前記制約条件を生成する、経路探索装置。
4. 請求項１に記載の経路探索装置であって、
   前記予め定められた情報は、前記複数の利用者の前記優先順位を含み、
   前記複数の利用者の前記優先順位は、前記複数の利用者からの収益情報及び前記複数の利用者の利用回数の少なくともいずれか１つを含む、経路探索装置。
5. 請求項１に記載の経路探索装置であって、
   前記予め定められた情報は、前記車両の位置と、前記要求時刻と、前記優先順位とを含む、経路探索装置。
6. 請求項１に記載の経路探索装置であって、
   前記１つ以上の巡回順パターンは、複数の巡回順パターンであり、
   前記経路探索部は、
   前記巡回順探索部で探索された前記複数の巡回順パターンに基づいて複数の巡回コストをそれぞれ求め、前記複数の巡回順パターンにそれぞれ対応する複数の経路から前記複数の巡回コストに基づいて前記経路を探索する、経路探索装置。
7. 請求項６に記載の経路探索装置であって、
   前記巡回コストは、前記車両が前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点の全てを前記巡回順パターンに沿って巡回した場合に走行する距離を含む、経路探索装置。
8. 請求項６に記載の経路探索装置であって、
   前記巡回コストは、前記車両が前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点の全てを前記巡回順パターンに沿って巡回した場合にかかる時間を含む、経路探索装置。
9. 請求項６に記載の経路探索装置であって、
   前記巡回コストは、前記車両が前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点の全てを前記巡回順パターンに沿って巡回した場合に予め定められた運転が行われる回数を含む、経路探索装置。
10. 請求項６に記載の経路探索装置であって、
    前記巡回コストは、
    前記車両が前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点の全てを前記巡回順パターンに沿って巡回した場合に走行する距離と、
    前記車両が前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点の全てを前記巡回順パターンに沿って巡回した場合にかかる時間と、
    前記車両が前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点の全てを前記巡回順パターンに沿って巡回した場合に予め定められた運転が行われる回数と
    を含む、経路探索装置。
11. 請求項１０に記載の経路探索装置であって、
    前記予め定められた情報は、前記車両の位置と、前記要求時刻と、前記優先順位とを含む、経路探索装置。
12. 車両に対して複数の利用者が要求した複数の乗車地点及び複数の降車地点を取得し、
    前記車両の位置と、前記複数の利用者の要求時刻と、前記複数の利用者の優先順位と、の少なくともいずれか１つを含む予め定められた情報を取得し、
    取得された前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点と、取得された前記予め定められた情報とに基づいて、前記複数の利用者のそれぞれの前記乗車地点及び前記降車地点の巡回順の制約である利用者別制約に違反せずに、前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点のうちの少なくともいずれか２地点の巡回順を制約する制約条件を生成し、
    取得された前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点と、生成された前記制約条件とに基づいて、それぞれが、前記利用者別制約と前記制約条件とに違反せずに、前記複数の乗車地点及び前記複数の降車地点の全てを巡回する巡回順のパターンである、１つ以上の巡回順パターンを探索し、
    探索された前記巡回順パターンに基づいて経路を探索する、経路探索方法。

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