JPH10253374A - 巡回路探索方法および装置 - Google Patents

巡回路探索方法および装置

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JPH10253374A
JPH10253374A JP5500997A JP5500997A JPH10253374A JP H10253374 A JPH10253374 A JP H10253374A JP 5500997 A JP5500997 A JP 5500997A JP 5500997 A JP5500997 A JP 5500997A JP H10253374 A JPH10253374 A JP H10253374A
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Kazuo Morimura
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Toshio Matsunaga
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ノードおよびノードを接続するリンクからな
る道路ネットワークにおいて始点ノードから複数のノー
ドを経由して終点ノードに至る経路を効率的に精度よく
探索し得る巡回路探索方法および装置を提供する。 【解決手段】 重心算出処理部９において各ノードを結
んだ多角形の重心を求め、該重心を中心として、始点か
ら各ノードまでの角度を角度算出処理部１１で求め、始
点ノードから角度の小さい順に各ノードを結んで巡回路
を巡回路生成処理部１３で生成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ノードおよびノー
ドを接続するリンクからなる道路ネットワークにおける
始点ノードから複数のノードを経由して終点ノードに至
る複数の経路からノード間の距離、移動時間等を与える
コストを最小にする経路を探索する巡回路探索方法およ
び装置に関し、例えば車載ナビゲーションシステム、パ
ソコンなどでセールス、観光等のために複数地点を効率
的に回る道順を探す道順案内システム、経路探索システ
ム等に適用しうる巡回路探索方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】巡回路探索については、巡回セールスマ
ン問題として従来から研究されており、ヒューリスティ
ックスの確率的解析、ローカルサーチ、ラグランジュ双
対法、分枝限定法、分枝カット法、ホップフィールド型
ニューラルネットモデルによる方法等さまざまな方法が
知られている。最新の巡回セールスマン問題の解法につ
いては、「Computer Today」（1994年 9月号No63）、
「巡回セールスマン問題への招待」（オペレーションズ
リサーチ、1994年 1〜 3月号）等で紹介されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】巡回セールスマン問題
においては、最短巡回路解を実時間では見つけられない
ことが証明されており、近似解を求めることになる。方
式の評価基準は、探索時間と見つかった経路の冗長度
（最短順路と比べてどの程度長い経路になっているかを
表わし、０％の場合最短路と同一であり、１０％の場合
見つかった経路は最短路に比べて１０％長い経路であ
る）になるが、両者には相関関係があり、探索時間を短
縮すれば冗長度が大きくなり、冗長度を小さくすれば探
索時間が長くなる。
【０００４】例えば、最新の研究成果で探索時間が短
く、かつ冗長度も小さい、リアルタイム性が最も高いと
いわれるホップフィールド型ニューラルネットモデルに
よる方法では、処理時間はワークステーションで０．１
秒以下だが、冗長度は最短解に対して平均３７％となっ
ている。また、一方で、平均冗長度が０％に近い方式も
あるが、ワークステーションでの探索処理に数時間かか
っている。観光等を考慮した場合、巡回ポイントは１０
ポイント程度であるが、探索時間が短く冗長度の小さい
解が要求される。更に観光地案内サービス等では、始点
と終点が必ずしも同じではなく、始点と違う終点まで途
中のポイントを経由して最短で巡回する経路の案内も必
要になってくる。ホップフィールド型ニューラルネット
モデル等の従来方式に比べ、より冗長度が小さく、かつ
始点と終点が違う巡回路探索にも適用できる巡回路探索
方式が望まれていた。
【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、ノードおよびノードを接続す
るリンクからなる道路ネットワークにおいて始点ノード
から複数のノードを経由して終点ノードに至る経路を効
率的に精度よく探索し得る巡回路探索方法および装置を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の本発明は、ノードおよびノードを接
続するリンクからなる道路ネットワークにおける任意の
始点ノードから複数のノードを経由して再び始点ノード
に至る複数の経路からノード間の距離、移動時間等を与
えるコストを最小にする経路を探索する巡回路探索方法
であって、巡回するすべてのノードを結んだ多角形の重
心を求め、前記重心を中心として、始点から各ノードま
での角度を求め、前記角度をソートし、始点ノードから
角度の小さい順に各ノードを結んで巡回路を生成するこ
とを要旨とする。
【０００７】請求項１記載の本発明にあっては、各ノー
ドを結んだ多角形の重心を求め、該重心を中心として、
始点から各ノードまでの角度を求め、始点ノードから角
度の小さい順に各ノードを結んで巡回路を生成する。
【０００８】また、請求項２記載の本発明は、ノードお
よびノードを接続するリンクからなる道路ネットワーク
における任意の始点ノードから複数のノードを経由して
始点ノードと異なる終点ノードに至る複数の経路からノ
ード間の距離、移動時間等を与えるコストを最小にする
経路を探索する巡回路探索方法であって、始点ノードと
終点ノードを結んだ線分に対して始点ノードおよび終点
ノードをそれぞれ通り前記線分に直交する始点ノード側
垂線および終点ノード側垂線を引き、前記始点ノード側
垂線より終点ノードのない側にあるノードをまとめた始
点側ノード群と、前記終点ノード側垂線より始点ノード
のない側にあるノードをまとめた終点側ノード群と、始
点ノード、終点ノード、始点側ノード群、終点側ノード
群以外の中間ノード群とに分類し、始点から始点側ノー
ド群の各ノードまでの角度を求め、前記角度をソート
し、始点ノードから角度の順に始点側ノード群の各ノー
ドを結んで始点側巡回路を生成し、終点から終点側ノー
ド群の各ノードまでの角度を求め、前記角度をソート
し、終点ノードから角度の順に終点側ノード群の各ノー
ドを結んで終点側巡回路を生成し、始点と終点を結ぶ線
分に対して前記中間ノード群の各ノードから垂線を下ろ
し、始点と終点を結ぶ線分と各垂線との交点が始点に近
い方から順に中間ノード群の各ノードを結んで中間ノー
ド群巡回路を生成し、前記始点側巡回路、中間ノード群
巡回路および終点側巡回路の順に巡回路を結んで始点か
ら終点までの巡回路を生成することを要旨とする。
【０００９】請求項２記載の本発明にあっては、始点ノ
ードと終点ノードを結んだ線に対して始点ノードおよび
終点ノードをそれぞれ通り前記線分に直交する始点ノー
ド側垂線および終点ノード側垂線を引いて、各ノードを
始点側ノード群、終点側ノード群、中間ノード群に分類
し、始点側ノード群の各ノードまでの角度の順に始点ノ
ードから始点側ノード群の各ノードを結んで始点側巡回
路を生成し、終点側ノード群の各ノードまでの角度の順
に終点側ノード群の各ノードを結んで終点側巡回路を生
成し、中間ノード群の各ノードを結んで中間ノード群巡
回路を生成し、始点側巡回路、中間ノード群巡回路およ
び終点側巡回路の順に巡回路を結んで始点から終点まで
の巡回路を生成する。
【００１０】更に、請求項３記載の本発明は、ノードお
よびノードを接続するリンクからなる道路ネットワーク
における任意の始点ノードから複数のノードを経由して
始点ノードと異なる終点ノードに至る複数の経路からノ
ード間の距離、移動時間等を与えるコストを最小にする
経路を探索する巡回路探索方法であって、始点ノード近
辺にある始点側ノード群と、終点ノード近辺にある終点
側ノード群と、始点ノード、終点ノード、始点側ノード
群、終点側ノード群以外の中間ノード群とに分類し、始
点から始点側ノード群の各ノードまでの角度を求め、前
記角度をソートし、始点ノードから角度の順に始点側ノ
ード群の各ノードを結んで始点側巡回路を生成し、終点
から終点側ノード群の各ノードまでの角度を求め、前記
角度をソートし、終点ノードから角度の順に終点側ノー
ド群の各ノードを結んで終点側巡回路を生成し、始点と
終点を結ぶ線分に対して前記中間ノード群の各ノードか
ら垂線を下ろし、始点と終点を結ぶ線分と各垂線との交
点が始点に近い方から順に中間ノード群の各ノードを結
んで中間ノード群巡回路を生成し、前記始点側巡回路、
中間ノード群巡回路および終点側巡回路の順に巡回路を
結んで始点から終点までの巡回路を生成することを要旨
とする。
【００１１】請求項３記載の本発明にあっては、各ノー
ドを始点ノード近辺にある始点側ノード群、終点ノード
近辺にある終点側ノード群、それ以外の中間ノード群に
分類し、各ノードを始点側ノード群、終点側ノード群、
中間ノード群に分類し、始点側ノード群の各ノードまで
の角度の順に始点ノードから始点側ノード群の各ノード
を結んで始点側巡回路を生成し、終点側ノード群の各ノ
ードまでの角度の順に終点側ノード群の各ノードを結ん
で終点側巡回路を生成し、中間ノード群の各ノードを結
んで中間ノード群巡回路を生成し、始点側巡回路、中間
ノード群巡回路および終点側巡回路の順に巡回路を結ん
で始点から終点までの巡回路を生成する。
【００１２】請求項４記載の本発明は、請求項１記載の
発明において、前記巡回路を生成する処理において生成
された該巡回路を構成する各ノードにおいて、隣り合う
ノード間の角度が所定値より小さいノードをまとめて、
グループを設定し、該グループを構成する各ノードにお
いて、前記ソート値が最も小さいものをグループ内始点
とし、該始点から最も遠いノードをグループ内終点と
し、前記グループ内始点とグループ内終点を結んだ線分
に対してグループ内始点およびグループ内終点をそれぞ
れ通り前記線分に直交する始点ノード側垂線および終点
ノード側垂線を引き、前記始点ノード側垂線よりグルー
プ内終点のない側にあるノードをまとめたグループ内始
点側ノード群と、前記終点ノード側垂線よりグループ内
始点のない側にあるノードをまとめたグループ内終点側
ノード群と、グループ内始点、グループ内終点、グルー
プ内始点側ノード群、グループ内終点側ノード群以外の
グループ内中間ノード群とに分類し、グループ内始点か
らグループ内始点側ノード群の各ノードまでの角度を求
め、前記角度をソートし、グループ内始点ノードから角
度の順にグループ内始点側ノード群の各ノードを結んで
グループ内始点側巡回路を生成し、グループ内終点から
グループ内終点側ノード群の各ノードまでの角度を求
め、前記角度をソートし、グループ内終点ノードから角
度の順にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んで
グループ内終点側巡回路を生成し、グループ内始点とグ
ループ内終点を結ぶ線分に対して前記グループ内中間ノ
ード群の各ノードから垂線を下ろし、グループ内始点と
グループ内終点を結ぶ線分と各垂線との交点が始点に近
い方から順にグループ内中間ノード群の各ノードを結ん
でグループ内中間ノード群巡回路を生成し、前記グルー
プ内始点側巡回路、グループ内中間ノード群巡回路およ
びグループ内終点側巡回路の順に巡回路を結んでグルー
プ内始点からグループ内終点までの巡回路を生成するこ
とを要旨とする。
【００１３】請求項４記載の本発明にあっては、前記巡
回路を生成する処理において生成された該巡回路を構成
する各ノードにおいて、隣り合うノード間の角度が所定
値より小さいノードをまとめて、グループを設定し、該
グループを構成する各ノードに対して、請求項２記載の
巡回路探索方法を適用したものである。
【００１４】また、請求項５記載の本発明は、請求項１
記載の発明において、前記巡回路を生成する処理におい
て生成された該巡回路を構成する各ノードにおいて、隣
り合うノード間の角度が所定値より小さいノードをまと
めて、グループを設定し、該グループを構成する各ノー
ドにおいて、前記ソート値が最も小さいものをグループ
内始点とし、該始点から最も遠いノードをグループ内終
点とし、前記グループ内始点の近辺にあるグループ内始
点側ノード群と、前記グループ内終点の近辺にあるグル
ープ内終点側ノード群と、前記グループ内始点、グルー
プ内終点、グループ内始点側ノード群、グループ内終点
側ノード群以外のグループ内中間ノード群とに分類し、
グループ内始点からグループ内始点側ノード群の各ノー
ドまでの角度を求め、前記角度をソートし、グループ内
始点ノードから角度の順にグループ内始点側ノード群の
各ノードを結んでグループ内始点側巡回路を生成し、グ
ループ内終点からグループ内終点側ノード群の各ノード
までの角度を求め、前記角度をソートし、グループ内終
点ノードから角度の順にグループ内終点側ノード群の各
ノードを結んでグループ内終点側巡回路を生成し、グル
ープ内始点とグループ内終点を結ぶ線分に対して前記グ
ループ内中間ノード群の各ノードから垂線を下ろし、グ
ループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分と各垂線との
交点が始点に近い方から順にグループ内中間ノード群の
各ノードを結んでグループ内中間ノード群巡回路を生成
し、前記グループ内始点側巡回路、グループ内中間ノー
ド群巡回路およびグループ内終点側巡回路の順に巡回路
を結んでグループ内始点からグループ内終点までの巡回
路を生成することを要旨とする。
【００１５】請求項５記載の本発明にあっては、巡回路
生成処理で生成された巡回路を構成する各ノードにおい
て、隣り合うノード間の角度が所定値より小さいノード
をまとめて、グループを設定し、該グループを構成する
各ノードに対して、請求項３記載の巡回路探索方法を適
用したものである。
【００１６】更に、請求項６記載の本発明は、請求項２
または３記載の発明において、前記始点側巡回路を生成
する処理、前記終点側巡回路を生成する処理、および前
記中間ノード群巡回路を生成する処理の各処理が、各処
理において生成された各巡回路を構成する各ノードにお
いて、所定の条件を満たすノードをまとめて、グループ
を設定し、該グループを構成する各ノードにおいて、前
記ソート値が最も小さいものをグループ内始点とし、該
始点から最も遠いノードをグループ内終点とし、前記グ
ループ内始点とグループ内終点を結んだ線分に対してグ
ループ内始点およびグループ内終点をそれぞれ通り前記
線分に直交する始点ノード側垂線および終点ノード側垂
線を引き、前記始点ノード側垂線よりグループ内終点の
ない側にあるノードをまとめたグループ内始点側ノード
群と、前記終点ノード側垂線よりグループ内始点のない
側にあるノードをまとめたグループ内終点側ノード群
と、グループ内始点、グループ内終点、グループ内始点
側ノード群、グループ内終点側ノード群以外のグループ
内中間ノード群とに分類し、グループ内始点からグルー
プ内始点側ノード群の各ノードまでの角度を求め、前記
角度をソートし、グループ内始点ノードから角度の順に
グループ内始点側ノード群の各ノードを結んでグループ
内始点側巡回路を生成し、グループ内終点からグループ
内終点側ノード群の各ノードまでの角度を求め、前記角
度をソートし、グループ内終点ノードから角度の順にグ
ループ内終点側ノード群の各ノードを結んでグループ内
終点側巡回路を生成し、グループ内始点とグループ内終
点を結ぶ線分に対して前記グループ内中間ノード群の各
ノードから垂線を下ろし、グループ内始点とグループ内
終点を結ぶ線分と各垂線との交点が始点に近い方から順
にグループ内中間ノード群の各ノードを結んでグループ
内中間ノード群巡回路を生成し、前記グループ内始点側
巡回路、グループ内中間ノード群巡回路およびグループ
内終点側巡回路の順に巡回路を結んでグループ内始点か
らグループ内終点までの巡回路を生成し、前記始点側巡
回路を生成する処理および前記終点側巡回路を生成する
処理において前記グループとしてノードをまとめるため
の前記所定の条件は、隣り合うノード間の角度が所定値
より小さいことであり、前記中間ノード群巡回路を生成
する処理において前記グループとしてノードをまとめる
ための前記所定の条件は、中間ノード群において各ノー
ドから始点と終点を結ぶ線分に垂線を下ろした点の中で
隣り合う点間の距離が所定値より小さいことであること
を要旨とする。
【００１７】請求項６記載の本発明にあっては、前記始
点側巡回路生成処理、終点側巡回路生成処理、中間ノー
ド群巡回路生成処理において生成された各巡回路を構成
する各ノードにおいて、所定の条件を満たすノードをま
とめて、グループを設定し、該グループを構成する各ノ
ードに対して、請求項２記載の巡回路探索方法を適用し
たものである。
【００１８】請求項７記載の本発明は、請求項２または
３記載の発明において、前記始点側巡回路を生成する処
理、前記終点側巡回路を生成する処理、および前記中間
ノード群巡回路を生成する処理の各処理が、各処理にお
いて生成された各巡回路を構成する各ノードにおいて、
所定の条件を満たすノードをまとめて、グループを設定
し、該グループを構成する各ノードにおいて、前記ソー
ト値が最も小さいものをグループ内始点とし、該始点か
ら最も遠いノードをグループ内終点とし、前記グループ
内始点の近辺にあるグループ内始点側ノード群と、前記
グループ内終点の近辺にあるグループ内終点側ノード群
と、前記グループ内始点、グループ内終点、グループ内
始点側ノード群、グループ内終点側ノード群以外のグル
ープ内中間ノード群とに分類し、グループ内始点からグ
ループ内始点側ノード群の各ノードまでの角度を求め、
前記角度をソートし、グループ内始点ノードから角度の
順にグループ内始点側ノード群の各ノードを結んでグル
ープ内始点側巡回路を生成し、グループ内終点からグル
ープ内終点側ノード群の各ノードまでの角度を求め、前
記角度をソートし、グループ内終点ノードから角度の順
にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んでグルー
プ内終点側巡回路を生成し、グループ内始点とグループ
内終点を結ぶ線分に対して前記グループ内中間ノード群
の各ノードから垂線を下ろし、グループ内始点とグルー
プ内終点を結ぶ線分と各垂線との交点が始点に近い方か
ら順にグループ内中間ノード群の各ノードを結んでグル
ープ内中間ノード群巡回路を生成し、前記グループ内始
点側巡回路、グループ内中間ノード群巡回路およびグル
ープ内終点側巡回路の順に巡回路を結んでグループ内始
点からグループ内終点までの巡回路を生成し、前記始点
側巡回路を生成する処理および前記終点側巡回路を生成
する処理において前記グループとしてノードをまとめる
ための前記所定の条件は、隣り合うノード間の角度が所
定値より小さいことであり、前記中間ノード群巡回路を
生成する処理において前記グループとしてノードをまと
めるための前記所定の条件は、中間ノード群において各
ノードから始点と終点を結ぶ線分に垂線を下ろした点の
中で隣り合う点の間の距離が所定値より小さいことであ
ることを要旨とする。
【００１９】請求項７記載の本発明にあっては、前記始
点側巡回路生成処理、終点川巡回路生成処理、中間ノー
ド群巡回路生成処理において生成された各巡回路を構成
する各ノードにおいて、所定の条件を満たすノードをま
とめて、グループを設定し、該グループを構成する各ノ
ードに対して、請求項３記載の巡回路探索方法を適用し
たものである。
【００２０】また、請求項８記載の本発明は、ノードお
よびノードを接続するリンクからなる道路ネットワーク
における任意の始点ノードから複数のノードを経由して
再び始点ノードに至る複数の経路からノード間の距離、
移動時間等を与えるコストを最小にする経路を探索する
巡回路探索装置であって、巡回するすべてのノードを結
んだ多角形の重心を求める重心算出手段と、前記重心を
中心として、始点から各ノードまでの角度を求める角度
算出手段と、前記角度をソートし、始点ノードから角度
の小さい順に各ノードを結んで巡回路を生成する巡回路
生成手段とを有することを要旨とする。
【００２１】請求項８記載の本発明にあっては、各ノー
ドを結んだ多角形の重心を求め、該重心を中心として、
始点から各ノードまでの角度を求め、始点ノードから角
度の小さい順に各ノードを結んで巡回路を生成する。
【００２２】更に、請求項９記載の本発明は、ノードお
よびノードを接続するリンクからなる道路ネットワーク
における任意の始点ノードから複数のノードを経由して
始点ノードと異なる終点ノードに至る複数の経路からノ
ード間の距離、移動時間等を与えるコストを最小にする
経路を探索する巡回路探索装置であって、始点ノードと
終点ノードを結んだ線分に対して始点ノードおよび終点
ノードをそれぞれ通り前記線分に直交する始点ノード側
垂線および終点ノード側垂線を引き、前記始点ノード側
垂線より終点ノードのない側にあるノードをまとめた始
点側ノード群と、前記終点ノード側垂線より始点ノード
のない側にあるノードをまとめた終点側ノード群と、始
点ノード、終点ノード、始点側ノード群、終点側ノード
群以外の中間ノード群とに分類するノード分類手段と、
始点から始点側ノード群の各ノードまでの角度を求める
始点側ノード群角度算出手段と、前記角度をソートし、
始点ノードから角度の順に始点側ノード群の各ノードを
結んで始点側巡回路を生成する始点側巡回路生成手段
と、終点から終点側ノード群の各ノードまでの角度を求
める終点側ノード群角度算出手段と、前記角度をソート
し、終点ノードから角度の順に終点側ノード群の各ノー
ドを結んで終点側巡回路を生成する終点側巡回路生成手
段と、始点と終点を結ぶ線分に対して前記中間ノード群
の各ノードから垂線を下ろし、始点と終点を結ぶ線分と
各垂線との交点が始点に近い方から順に中間ノード群の
各ノードを結んで中間ノード群巡回路を生成する中間ノ
ード群巡回路生成手段と、前記始点側巡回路、中間ノー
ド群巡回路および終点側巡回路の順に巡回路を結んで始
点から終点までの巡回路を生成する全巡回路生成手段と
を有することを要旨とする。
【００２３】請求項９記載の本発明にあっては、始点ノ
ードと終点ノードを結んだ線に対して始点ノードおよび
終点ノードをそれぞれ通り前記線分に直交する始点ノー
ド側垂線および終点ノード側垂線を引いて、各ノードを
始点側ノード群、終点側ノード群、中間ノード群に分類
し、始点側ノード群の各ノードまでの角度の順に始点ノ
ードから始点側ノード群の各ノードを結んで始点側巡回
路を生成し、終点側ノード群の各ノードまでの角度の順
に終点側ノード群の各ノードを結んで終点側巡回路を生
成し、中間ノード群の各ノードを結んで中間ノード群巡
回路を生成し、始点側巡回路、中間ノード群巡回路およ
び終点側巡回路の順に巡回路を結んで始点から終点まで
の巡回路を生成する。
【００２４】請求項１０記載の本発明は、ノードおよび
ノードを接続するリンクからなる道路ネットワークにけ
おる任意の始点ノードから複数のノードを経由して始点
ノードと異なる終点ノードに至る複数の経路からノード
間の距離、移動時間等を与えるコストを最小にする経路
を探索する巡回路探索装置であって、始点ノード近辺に
ある始点側ノード群と、終点ノード近辺にある終点側ノ
ード群と、始点ノード、終点ノード、始点側ノード群、
終点側ノード群以外の中間ノード群とに分類するノード
分類手段と、始点から始点側ノード群の各ノードまでの
角度を求める始点側ノード群角度算出手段と、前記角度
をソートし、始点ノードから角度の順に始点側ノード群
の各ノードを結んで始点側巡回路を生成する始点側巡回
路生成手段と、終点から終点側ノード群の各ノードまで
の角度を求める終点側ノード群角度算出手段と、前記角
度をソートし、終点ノードから角度の順に終点側ノード
群の各ノードを結んで終点側巡回路を生成する終点側巡
回路生成手段と、始点と終点を結ぶ線分に対して前記中
間ノード群の各ノードから垂線を下ろし、始点と終点を
結ぶ線分と各垂線との交点が始点に近い方から順に中間
ノード群の各ノードを結んで中間ノード群巡回路を生成
する中間ノード群巡回路生成手段と、前記始点側巡回
路、中間ノード群巡回路および終点側巡回路の順に巡回
路を結んで始点から終点までの巡回路を生成する全巡回
路生成手段とを有することを要旨とする。
【００２５】請求項１０記載の本発明にあっては、各ノ
ードを始点ノード近辺にある始点側ノード群、終点ノー
ド近辺にある終点側ノード群、それ以外の中間ノード群
に分類し、各ノードを始点側ノード群、終点側ノード
群、中間ノード群に分類し、始点側ノード群の各ノード
までの角度の順に始点ノードから始点側ノード群の各ノ
ードを結んで始点側巡回路を生成し、終点側ノード群の
各ノードまでの角度の順に終点側ノード群の各ノードを
結んで終点側巡回路を生成し、中間ノード群の各ノード
を結んで中間ノード群巡回路を生成し、始点側巡回路、
中間ノード群巡回路および終点側巡回路の順に巡回路を
結んで始点から終点までの巡回路を生成する。
【００２６】また、請求項１１記載の本発明は、請求項
８記載の発明において、前記巡回路生成手段が、該巡回
路生成手段により生成された巡回路を構成する各ノード
において、隣り合うノード間の角度が所定値より小さい
ノードをまとめて、グループを設定するグループ設定手
段と、該グループを構成する各ノードにおいて、前記ソ
ート値が最も小さいものをグループ内始点とし、該始点
から最も遠いノードをグループ内終点とするグループ内
始点終点設定手段と、前記グループ内始点とグループ内
終点を結んだ線分に対してグループ内始点およびグルー
プ内終点をそれぞれ通り前記線分に直交する始点ノード
側垂線および終点ノード側垂線を引き、前記始点ノード
側垂線よりグループ内終点のない側にあるノードをまと
めたグループ内始点側ノード群と、前記終点ノード側垂
線よりグループ内始点のない側にあるノードをまとめた
グループ内終点側ノード群と、グループ内始点、グルー
プ内終点、グループ内始点側ノード群、グループ内終点
側ノード群以外のグループ内中間ノード群とにグループ
内ノード分類手段と、グループ内始点からグループ内始
点側ノード群の各ノードまでの角度を求めるグループ内
始点側ノード群角度算出手段と、前記角度をソートし、
グループ内始点ノードから角度の順にグループ内始点側
ノード群の各ノードを結んでグループ内始点側巡回路を
生成するグループ内始点側巡回路生成手段と、グループ
内終点からグループ内終点側ノード群の各ノードまでの
角度を求めるグループ内終点側ノード群角度算出手段
と、前記角度をソートし、グループ内終点ノードから角
度の順にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んで
グループ内終点側巡回路を生成するグループ内終点側巡
回路生成手段と、グループ内始点とグループ内終点を結
ぶ線分に対して前記グループ内中間ノード群の各ノード
から垂線を下ろし、グループ内始点とグループ内終点を
結ぶ線分と各垂線との交点がグループ内始点に近い方か
ら順にグループ内中間ノード群の各ノードを結んでグル
ープ内中間ノード群巡回路を生成するグループ内中間ノ
ード群巡回路生成手段と、前記グループ内始点側巡回
路、グループ内中間ノード群巡回路およびグループ内終
点側巡回路の順に巡回路を結んでグループ内始点からグ
ループ内終点までの巡回路を生成する全巡回路生成手段
とを有することを要旨とする。
【００２７】請求項１１記載の本発明にあっては、前記
巡回路生成手段で生成された巡回路を構成する各ノード
において、隣り合うノード間の角度が所定値より小さい
ノードをまとめて、グループを設定し、該グループを構
成する各ノードに対して、請求項９記載の巡回路探索装
置を適用したものである。
【００２８】更に、請求項１２記載の本発明は、請求項
８記載の発明において、前記巡回路生成手段が、該巡回
路生成手段により生成された巡回路を構成する各ノード
において、隣り合うノード間の角度が所定値より小さい
ノードをまとめて、グループを設定するグループ設定手
段と、該グループを構成する各ノードにおいて、前記ソ
ート値が最も小さいものをグループ内始点とし、該始点
から最も遠いノードをグループ内終点とするグループ内
始点終点設定手段と、前記グループ内始点の近辺にある
グループ内始点側ノード群と、前記グループ内終点の近
辺にあるグループ内終点側ノード群と、前記グループ内
始点、グループ内終点、グループ内始点側ノード群、グ
ループ内終点側ノード群以外のグループ内中間ノード群
とに分類するグループ内ノード分類手段と、グループ内
始点からグループ内始点側ノード群の各ノードまでの角
度を求めるグループ内始点側ノード群角度算出手段と、
前記角度をソートし、グループ内始点ノードから角度の
順にグループ内始点側ノード群の各ノードを結んでグル
ープ内始点側巡回路を生成するグループ内始点側巡回路
生成手段と、グループ内終点からグループ内終点側ノー
ド群の各ノードまでの角度を求めグループ内終点側ノー
ド群角度算出手段と、前記角度をソートし、グループ内
終点ノードから角度の順にグループ内終点側ノード群の
各ノードを結んでグループ内終点側巡回路を生成するグ
ループ内終点側巡回路生成手段と、グループ内始点とグ
ループ内終点を結ぶ線分に対して前記グループ内中間ノ
ード群の各ノードから垂線を下ろし、グループ内始点と
グループ内終点を結ぶ線分と各垂線との交点がグループ
内始点に近い方から順にグループ内中間ノード群の各ノ
ードを結んでグループ内中間ノード群巡回路を生成する
グループ内中間ノード群巡回路生成手段と、前記グルー
プ内始点側巡回路、グループ内中間ノード群巡回路およ
びグループ内終点側巡回路の順に巡回路を結んでグルー
プ内始点からグループ内終点までの巡回路を生成するグ
ループ内全巡回路生成手段とを有することを要旨とす
る。
【００２９】請求項１２記載の本発明にあっては、巡回
路生成手段により生成された巡回路を構成する各ノード
において、隣り合うノード間の角度が所定値より小さい
ノードをまとめて、グループを設定し、該グループを構
成する各ノードに対して、請求項１０記載の巡回路探索
装置を適用したものである。
【００３０】請求項１３記載の本発明は、請求項９また
は１０記載の発明において、前記始点側巡回路生成手
段、前記終点側巡回路生成手段、および前記中間ノード
群巡回路生成手段が、これらの各手段により生成された
各巡回路を構成する各ノードにおいて、所定の条件を満
たすノードをまとめて、グループを設定するグループ設
定手段と、該グループを構成する各ノードにおいて、前
記ソート値が最も小さいものをグループ内始点とし、該
始点から最も遠いノードをグループ内終点とするグルー
プ内始点終点設定手段と、前記グループ内始点とグルー
プ内終点を結んだ線分に対してグループ内始点およびグ
ループ内終点をそれぞれ通り前記線分に直交する始点ノ
ード側垂線および終点ノード側垂線を引き、前記始点ノ
ード側垂線よりグループ内終点のない側にあるノードを
まとめたグループ内始点側ノード群と、前記終点ノード
側垂線よりグループ内始点のない側にあるノードをまと
めたグループ内終点側ノード群と、グループ内始点、グ
ループ内終点、グループ内始点側ノード群、グループ内
終点側ノード群以外のグループ内中間ノード群とに分類
するグループ内ノード分類手段と、グループ内始点から
グループ内始点側ノード群の各ノードまでの角度を求め
るグループ内始点側ノード群角度算出手段と、前記角度
をソートし、グループ内始点ノードから角度の順にグル
ープ内始点側ノード群の各ノードを結んでグループ内始
点側巡回路を生成するグループ内始点側巡回路生成手段
と、グループ内終点からグループ内終点側ノード群の各
ノードまでの角度を求めるグループ内終点側ノード群角
度算出手段と、前記角度をソートし、グループ内終点ノ
ードから角度の順にグループ内終点側ノード群の各ノー
ドを結んでグループ内終点側巡回路を生成するグループ
内終点側巡回路生成手段と、グループ内始点とグループ
内終点を結ぶ線分に対して前記グループ内中間ノード群
の各ノードから垂線を下ろし、グループ内始点とグルー
プ内終点を結ぶ線分と各垂線との交点がグループ内始点
に近い方から順にグループ内中間ノード群の各ノードを
結んでグループ内中間ノード群巡回路を生成するグルー
プ内中間ノード群巡回路生成手段と、前記グループ内始
点側巡回路、グループ内中間ノード群巡回路およびグル
ープ内終点側巡回路の順に巡回路を結んでグループ内始
点からグループ内終点までの巡回路を生成する全巡回路
生成手段とを有し、前記始点側巡回路生成手段および前
記終点側巡回路生成処理の前記グループ設定手段が、隣
り合うノード間の角度が所定値より小さいノードをまと
めて、グループを設定する手段を有し、前記中間ノード
群巡回路生成処理の前記グループ設定手段が、中間ノー
ド群における各ノードから始点と終点を結ぶ線分に垂線
を下ろした点の中で隣り合う点間の距離が所定値より小
さいノードをまとめて、グループを設定する手段を有す
ることを要旨とする。
【００３１】請求項１３記載の本発明にあっては、始点
側巡回路生成手段、終点側巡回路生成手段、中間ノード
群巡回路生成手段により生成された各巡回路を構成する
各ノードにおいて、所定の条件を満たすノードをまとめ
て、グループを設定するグループ設定手段と、該グルー
プを構成する各ノードにおいて、請求項９記載の巡回路
探索装置を適用したものである。
【００３２】また、請求項１４記載の本発明は、請求項
９または１０記載の発明において、前記始点側巡回路生
成手段、前記終点側巡回路生成手段、および前記中間ノ
ード群巡回路生成手段が、これらの各手段により生成さ
れた各巡回路を構成する各ノードにおいて、所定の条件
を満たすノードをまとめて、グループを設定するグルー
プ設定手段と、該グループを構成する各ノードにおい
て、前記ソート値が最も小さいものをグループ内始点と
し、該始点から最も遠いノードをグループ内終点とする
グループ内始点終点設定手段と、前記グループ内始点の
近辺にあるグループ内始点側ノード群と、前記グループ
内終点の近辺にあるグループ内終点側ノード群と、前記
グループ内始点、グループ内終点、グループ内始点側ノ
ード群、グループ内終点側ノード群以外のグループ内中
間ノード群とに分類するグループ内ノード分類手段と、
グループ内始点からグループ内始点側ノード群の各ノー
ドまでの角度を求めるグループ内始点側ノード群角度算
出手段と、前記角度をソートし、グループ内始点ノード
から角度の順にグループ内始点側ノード群の各ノードを
結んでグループ内始点側巡回路を生成するグループ内始
点側巡回路生成手段と、グループ内終点からグループ内
終点側ノード群の各ノードまでの角度を求めるグループ
内終点側ノード群角度算出手段と、前記角度をソート
し、グループ内終点ノードから角度の順にグループ内終
点側ノード群の各ノードを結んでグループ内終点側巡回
路を生成するグループ内終点側巡回路生成手段と、グル
ープ内始点とグループ内終点を結ぶ線分に対して前記グ
ループ内中間ノード群の各ノードから垂線を下ろし、グ
ループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分と各垂線との
交点がグループ内始点に近い方から順にグループ内中間
ノード群の各ノードを結んでグループ内中間ノード群巡
回路を生成するグループ内中間ノード群巡回路生成手段
と、前記グループ内始点側巡回路、グループ内中間ノー
ド群巡回路およびグループ内終点側巡回路の順に巡回路
を結んでグループ内始点からグループ内終点までの巡回
路を生成するグループ内全巡回路生成手段とを有し、前
記始点側巡回路生成手段および前記終点側巡回路生成処
理の前記グループ設定手段は、隣り合うノード間の角度
が所定値より小さいノードをまとめて、グループを設定
する手段を有し、前記中間ノード群巡回路生成処理の前
記グループ設定手段は、中間ノード群における各ノード
から始点と終点を結ぶ線分に垂線を下ろした点の中で隣
り合う点間の距離が所定値より小さいノードをまとめ
て、グループを設定する手段を有することを要旨とす
る。
【００３３】請求項１４記載の本発明にあっては、始点
側巡回路生成手段、終点側巡回路生成手段、中間ノード
群巡回路生成手段により生成された各巡回路を構成する
各ノードにおいて、所定の条件を満たすノードをまとめ
て、グループを設定し、該グループを構成する各ノード
に対して、請求項１０記載の巡回路探索装置を適用した
ものである。
【００３４】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態について説明する。
【００３５】図１は、一実施形態に係る巡回路探索方法
を実施する巡回路探索装置の構成を示すブロック図であ
る。同図に示す巡回路探索装置は、ノードおよびノード
を接続するリンクからなる道路ネットワークにおける任
意の始点ノードから複数のノードを経由して再び始点ノ
ードに至る複数の経路からノード間の距離、移動時間等
を与えるコストを最小にする経路を探索するものであ
り、すなわち始点と終点が同一の場合の巡回路探索装置
であり、巡回するノード等の情報を入力する入力部１
と、該入力部１から入力されたノード情報等に基づいて
巡回路探索処理を実施する制御部３と、該制御部３で探
索された巡回路を出力する出力部５と、制御部３におけ
る巡回路探索処理において発生した情報を一時的に格納
するワークエリアを構成するワークメモリ７とから構成
されている。
【００３６】また、制御部３は、巡回するすべてのノー
ドを結んだ多角形の重心を求める重心算出処理部９と、
前記重心を中心として、始点から各ノードまでの角度を
求める角度算出処理部１１と、前記角度をソートし、始
点ノードから角度の小さい順に各ノードを結んで巡回路
を生成する巡回路生成処理部１３とから構成されてい
る。
【００３７】次に、このように構成される巡回路探索装
置の作用を図２に示すフローチャートに基づき図３を参
照しながら説明する。
【００３８】前記入力部１から巡回すべきノード情報が
制御部３に入力されると、制御部３はこのノード情報を
ワークメモリ７に格納する。制御部３は、巡回すべきす
べてのノード情報をワークメモリ７から読み出し、この
ノード情報を重心算出処理部９に供給する。重心算出処
理部９は、該ノードのすべてを結んだ多角形の重心を算
出してワークメモリ７に格納する（図２のステップＳ１
１０）。
【００３９】次に、角度算出処理部１１は、ワークメモ
リ７から巡回するすべてのノードおよび前記重心を読み
出し、図３に示すように、該重心を中心として、始点ノ
ードから各ノードまでの角度を算出してワークメモリ７
に格納する（ステップＳ１２０）。この角度算出処理
は、図３に示すように、重心と始点ノードを結ぶ線をＸ
軸とし、このＸ軸の中心に重心を設定し、この重心を中
心として各ノードがＸ軸に対してなす角度を０゜〜３６
０゜の間で求める。
【００４０】このように各ノードの角度が算出される
と、次に巡回路生成処理部１３は、ワークメモリ７から
巡回するすべてのノードおよび始点ノードからの角度を
読み出し、この角度をソートし、始点ノードから各ノー
ドを角度の小さい順に結んで再度始点ノードに戻る巡回
路を形成し、この巡回路をワークメモリ７に格納すると
ともに、与えられた始点ノードおよび巡回ノード群に対
する最短巡回路として出力部５から出力する（ステップ
Ｓ１３０）。
【００４１】図４は、本発明の他の実施形態に係る巡回
路探索方法を実施する巡回路探索装置の構成を示すブロ
ック図である。
【００４２】図４に示す巡回路探索装置は、ノードおよ
びノードを接続するリンクからなる道路ネットワークに
おける任意の始点ノードから複数のノードを経由して始
点ノードと異なる終点ノードに至る複数の経路からノー
ド間の距離、移動時間等を与えるコストを最小にする経
路を探索するものであり、すなわち始点と終点が異なる
場合の巡回路探索装置であり、巡回するノード等の情報
を入力する入力部２１と、該入力部２１から入力された
ノード情報等に基づいて巡回路探索処理を実施する制御
部２３と、該制御部２３で探索された巡回路を出力する
出力部２５と、制御部２３における巡回路探索処理にお
いて発生した情報を一時的に格納するワークエリアを構
成するワークメモリ２７とから構成されている。
【００４３】また、制御部２３は、ワークメモリ２７か
ら読み出した巡回する各ノードを、始点ノード近辺にあ
る始点側ノード群と、終点ノード近辺にある終点側ノー
ド群と、始点ノード、終点ノード、始点側ノード群、終
点側ノード群以外の中間ノード群とに分類するノード分
類処理部２９と、始点から始点側ノード群の各ノードま
での角度を求める始点側ノード群角度算出処理部３１
と、前記角度をソートし、始点ノードから角度の順に始
点側ノード群の各ノードを結んで始点側巡回路を生成す
る始点側巡回路生成処理部３３と、終点から終点側ノー
ド群の各ノードまでの角度を求める終点側ノード群角度
算出処理部３５と、前記角度をソートし、終点ノードか
ら角度の順に終点側ノード群の各ノードを結んで終点側
巡回路を生成する終点側巡回路生成処理部３７と、始点
と終点を結ぶ線分に対して前記中間ノード群の各ノード
から垂線を下ろし、始点と終点を結ぶ線分と各垂線との
交点が始点に近い方から順に中間ノード群の各ノードを
結んで中間ノード群巡回路を生成する中間ノード群巡回
路生成処理部３９と、前記始点側巡回路、中間ノード群
巡回路および終点側巡回路の順に巡回路を結んで始点か
ら終点までの巡回路を生成する全巡回路生成処理部４１
とから構成されている。
【００４４】次に、このように構成される巡回路探索装
置の作用を図５に示すフローチャートに基づき図６〜９
を参照しながら説明する。
【００４５】制御部２３は、巡回すべきすべてのノード
情報をワークメモリ２７から読み出し、このノード情報
をノード分類処理部２９に供給する。ノード分類処理部
２９は、図６に示すように、始点ノード近辺にあるノー
ドをまとめた始点側ノード群と、終点ノード近辺にある
ノードをまとめた終点側ノード群と、始点ノード、終点
ノード、始点側ノード群、終点側ノード群以外の残りの
ノード群をまとめた中間ノード群とに分類してワークメ
モリ２７に格納する（ステップＳ２１０）。
【００４６】図６に示す具体的なノード分類処理では、
例えば始点ノードと終点ノードを結んだ始点−終点接続
線４−１に対して始点ノードおよび終点ノードをそれぞ
れ通り前記始点−終点接続線４−１に直交する始点ノー
ド側垂線４−２および終点ノード側垂線４−３を引き、
始点ノード側垂線４−２より終点ノードのない側にある
ノードをまとめた始点側ノード群４−４と、終点ノード
側垂線４−３より始点ノードのない側にあるノードをま
とめた終点側ノード群４−５と、始点ノード、終点ノー
ド、始点側ノード群、終点側ノード群以外の残りの各ノ
ードをまとめた中間ノード群とに分類している。
【００４７】なお、ノード分類処理は、上記に限定され
るものでなく、始点ノード側垂線４−２、終点ノード側
垂線４−３のような垂線以外にも始点ノード、終点ノー
ドそれぞれから一定距離以内にあるノードを始点側ノー
ド群、終点側ノード群に分類する等のように種々の方法
がある。
【００４８】以上のようにして、ノード分類処理が行わ
れると、次に始点側ノード群角度算出処理部３１は、ワ
ークメモリ２７から始点ノードおよび始点側ノード群４
−４を読み出し、図７に示すように始点ノードから始点
側ノード群４−４の各ノードまでの角度を求めてワーク
メモリ２７に格納する（ステップＳ２２０）。
【００４９】図７では、始点ノード側垂線４−２をＸ軸
とし、始点ノードを中心に設定し、始点側ノード群４−
４の各ノードとＸ軸とのなす角度を０゜〜１８０゜の間
で求めている。
【００５０】次に、始点側巡回路生成処理部３３は、ワ
ークメモリ２７から始点ノード、始点側ノード群４−４
および前記角度を読み出し、該角度をソートし、始点ノ
ードから角度の順に始点側ノード群の各ノードを結ん
で、図７に太い線で示すように始点側巡回路を生成して
ワークメモリ２７に格納する（ステップＳ２３０）。な
お、角度のソートは図７に示すように角度の大きいノー
ドから小さいノードに降順に行うが、逆に昇順に行って
もよい。
【００５１】次に、終点側ノード群角度算出処理部３５
は、ワークメモリ２７から終点ノードおよび終点側ノー
ド群４−５を読み出し、図８に示すように終点ノードか
ら終点側ノード群４−５の各ノードまでの角度を求めて
ワークメモリ２７に格納する（ステップＳ２４０）。
【００５２】図８に示す角度算出処理では、終点ノード
側垂線４−３をＸ軸とし、終点ノードを中心に設定し、
終点側ノード群４−５の各ノードとＸ軸との間のなす角
度を０゜〜１８０゜の間で求めている。
【００５３】次に、終点側巡回路生成処理部３７は、ワ
ークメモリ２７から終点ノード、終点側ノード群４−５
および前記角度を読み出し、該角度をソートし、終点ノ
ードから角度の順に終点側ノード群４−５の各ノードを
結んで、図８に太い線で示すように終点側巡回路を生成
してワークメモリ２７に格納する（ステップＳ２５
０）。
【００５４】角度のソートは、図８に示すように、角度
の大きいノードから小さいノードに降順に行うが、逆に
昇順に行ってもよい。
【００５５】次に、中間ノード群巡回路生成処理部３９
は、ワークメモリ２７から中間ノード群４−６を読み出
し、この中間ノード群４−６をソートして順序付けを行
い、この順序で中間ノード群の各ノードを結んで、図９
に太い線で示すように中間ノード群巡回路を生成してワ
ークメモリ２７に格納する（ステップＳ２６０）。
【００５６】図９に示す中間ノード群巡回路の生成で
は、始点と終点を結ぶ始点−終点接続線４−１に対して
各中間ノードから垂線を下ろし、該垂線と始点−終点接
続線４−１との各交点が始点に近い方から順に中間ノー
ド群の各ノードを太い線のように結んで、中間ノード群
巡回路を生成している。
【００５７】次に、全巡回路生成処理部４１は、ワーク
メモリ２７から始点側巡回路、中間ノード群巡回路およ
び終点側巡回路を読み出し、始点側巡回路、中間ノード
群巡回路、終点側巡回路の順に各経路間の距離が最小に
なるように各巡回路を結んで始点から終点までの巡回路
を生成してワークメモリ２７に格納するとともに、出力
部２５から出力する。
【００５８】図１０は、本発明の更に他の実施形態に係
る巡回路探索方法におけるグループ化処理を示すフロー
チャートである。
【００５９】図１０に示す実施形態のグループ化処理
は、ノードのソート方法を改良し、より巡回路の精度を
高くするものであり、図１に示す実施形態の巡回路生成
処理部１３および図４に示す実施形態の始点側巡回路生
成処理部３３および終点側巡回路生成処理部３７におけ
る各巡回路生成処理においてソート順にノードを並べた
後の並び順の変更処理として行うものである。
【００６０】本実施形態の作用について図１０に示すフ
ローチャートに基づき図１１および図１２を参照しなが
ら説明する。
【００６１】図１０の処理では、まずグループ算出処理
が行われる（ステップＳ３１０）。このグループ算出処
理では、ワークメモリ４７からノード群を読み出し、ソ
ート値の隣り合うノード間の角度、距離などの値が所定
値より小さいものを抽出し、図１１に示すように、１グ
ループとしてまとめ、ワークメモリ４７に格納する。
【００６２】図１１に示すグループ化処理は、始点と終
点が異なる場合の中間ノード群に対して行ったものであ
り、隣り合うノード間の距離が小さいものをグループ化
している。
【００６３】始点と終点が同一の場合のグループ化処理
では、例えば巡回するノード数Ｎに対して隣り合うノー
ドの角度が α（３６０／Ｎ） （αは定数） の場合にグループ化する。
【００６４】始点と終点が異なる場合の始点側ノード群
に対してのグループ化処理では、例えば、始点側ノード
群のノード数Ｎに対して、隣り合うノードの角度が α（３６０／（Ｎ−１）） （αは定数） の場合にグループ化する。
【００６５】始点と終点が異なる場合の終点側ノード群
に対してのグループ化処理では、例えば、終点側ノード
群のノード数Ｎに対して、隣り合うノードの角度が α（３６０／（Ｎ−１）） （αは定数） の場合にグループ化する。
【００６６】始点と終点が異なる場合の中間ノード群に
対してのグループ化処理では、例えば、中間ノード群の
ノード数Ｎに対して、始点と終点を結ぶ始点−終点接続
線（４−１）に各中間ノード群のノードから下ろした垂
線との交点（ノード垂線点）に対して、隣り合うノード
とのノード垂線点間の距離が
【数１】 α（（始点と終点間の距離）／（Ｎ−１）） （αは定数） の場合にグループ化する。なお、αは最も効率的な解が
見つかるように設定すればよい。
【００６７】以上のようにして、グループ化処理が行わ
れると、次にグループ内巡回路生成処理が行われる（ス
テップＳ３２０）。このグループ内巡回路生成処理で
は、図１２に示すように、グループ内においてソート値
が最も小さいものをグループ内始点とし、該グループ内
始点からグループ内で最も遠いノードをグループ内終点
とし、このグループ内の各ノードに対して、図１および
図４に示した実施形態の巡回路探索方法を適用し、グル
ープ内巡回路を生成し、グループ外で既にソート済みの
前後のノードと接続するものである。
【００６８】図１２に示すグループ内における始点およ
び終点算出処理では、グループ内始点に対して最も遠い
ノード４がグループ内終点とされている。
【００６９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
請求項１記載の本発明にあっては、各ノードを結んだ多
角形の重心を求め、該重心を中心として、始点から各ノ
ードまでの角度を求め、始点ノードから角度の小さい順
に各ノードを結んで巡回路を生成するので、探索時間も
従来方式の最短時間と同程度で、かつ精度のよい解を効
率的に求めることができ、例えば観光地等を案内する観
光案内システム、宅配便等における配達支援システム等
のように探索時間と精度の両方が求められるシステムに
おいても適用可能であり、これらのシステムの効率化が
図られ、よりよいサービスを提供することができる。
【００７０】また、本発明によれば、各ノードを始点側
ノード群、終点側ノード群、中間ノード群に分類し、始
点側ノード群の各ノードまでの角度の順に始点ノードか
ら始点側ノード群の各ノードを結んで始点側巡回路を生
成し、終点側ノード群の各ノードまでの角度の順に終点
側ノード群の各ノードを結んで終点側巡回路を生成し、
中間ノード群の各ノードを結んで中間ノード群巡回路を
生成し、始点側巡回路、中間ノード群巡回路および終点
側巡回路の順に巡回路を結んで始点から終点までの巡回
路を生成するので、探索時間も従来方式の最短時間と同
程度で、かつ精度のよい解を効率的に求めることがで
き、例えば観光地等を案内する観光案内システム、宅配
便等における配達支援システム等のように探索時間と精
度の両方が求められるシステムにおいても適用可能であ
り、これらのシステムの効率化が図られ、よりよいサー
ビスを提供することができる。
【００７１】更に、本発明によれば、巡回路生成処理に
おいて生成された各巡回路を構成する各ノードにおい
て、所定の条件を満足するノードをまとめて、グループ
を設定し、該グループを構成する各ノードに対して、請
求項２または３記載の巡回路探索方法または請求項９ま
たは１０記載の巡回路探索装置を適用することにより、
ノードのソート方法を改良し、巡回路の精度をより高く
することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る巡回路探索方法を実
施する巡回路探索装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す巡回路探索装置の作用を示すフロー
チャートである。
【図３】図１に示す巡回路探索装置における角度算出処
理を示す説明図である。
【図４】本発明の他の実施形態に係る巡回路探索方法を
実施する巡回路探索装置の構成を示すブロック図であ
る。
【図５】図４に示す巡回路探索装置の作用を示すフロー
チャートである。
【図６】図４に示す巡回路探索装置における始点側ノー
ド群、終点側ノード群、中間ノード群への分割方法を示
す説明図である。
【図７】図４に示す巡回路探索装置における始点側ノー
ド群内の角度算出処理および巡回路生成処理を示す説明
図である。
【図８】図４に示す巡回路探索装置における終点側ノー
ド群内の角度算出処理および巡回路生成処理を示す説明
図である。
【図９】図４に示す巡回路探索装置における中間ノード
群内の巡回路生成処理を示す説明図である。
【図１０】本発明の更に他の実施形態の作用を示すフロ
ーチャートである。
【図１１】図１０に示す実施形態における中間ノード群
に対するグループ化処理を示す説明図である。
【図１２】図１０に示す実施形態におけるグループ内に
おける始点および終点算出処理を示す説明図である。
【符号の説明】
３，２３ 制御部 ９ 重心算出処理部 １１ 角度算出処理部 １３ 巡回路生成処理部 ２９ ノード分類処理部 ３１ 始点側ノード群角度算出処理部 ３３ 始点側巡回路生成処理部 ３５ 終点側ノード群角度算出処理部 ３７ 終点側巡回路生成処理部 ３９ 中間ノード群巡回路生成処理部 ４１ 全巡回路生成処理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森村 一雄 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 (72)発明者 松永 俊雄 神奈川県横浜市旭区四季美台39番２号

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ノードおよびノードを接続するリンクか
    らなる道路ネットワークにおける任意の始点ノードから
    複数のノードを経由して再び始点ノードに至る複数の経
    路からノード間の距離、移動時間等を与えるコストを最
    小にする経路を探索する巡回路探索方法であって、 巡回するすべてのノードを結んだ多角形の重心を求め、 前記重心を中心として、始点から各ノードまでの角度を
    求め、 前記角度をソートし、始点ノードから角度の小さい順に
    各ノードを結んで巡回路を生成することを特徴とする巡
    回路探索方法。
  2. 【請求項２】 ノードおよびノードを接続するリンクか
    らなる道路ネットワークにおける任意の始点ノードから
    複数のノードを経由して始点ノードと異なる終点ノード
    に至る複数の経路からノード間の距離、移動時間等を与
    えるコストを最小にする経路を探索する巡回路探索方法
    であって、 始点ノードと終点ノードを結んだ線分に対して始点ノー
    ドおよび終点ノードをそれぞれ通り前記線分に直交する
    始点ノード側垂線および終点ノード側垂線を引き、前記
    始点ノード側垂線より終点ノードのない側にあるノード
    をまとめた始点側ノード群と、前記終点ノード側垂線よ
    り始点ノードのない側にあるノードをまとめた終点側ノ
    ード群と、始点ノード、終点ノード、始点側ノード群、
    終点側ノード群以外の中間ノード群とに分類し、 始点から始点側ノード群の各ノードまでの角度を求め、 前記角度をソートし、始点ノードから角度の順に始点側
    ノード群の各ノードを結んで始点側巡回路を生成し、 終点から終点側ノード群の各ノードまでの角度を求め、 前記角度をソートし、終点ノードから角度の順に終点側
    ノード群の各ノードを結んで終点側巡回路を生成し、 始点と終点を結ぶ線分に対して前記中間ノード群の各ノ
    ードから垂線を下ろし、始点と終点を結ぶ線分と各垂線
    との交点が始点に近い方から順に中間ノード群の各ノー
    ドを結んで中間ノード群巡回路を生成し、 前記始点側巡回路、中間ノード群巡回路および終点側巡
    回路の順に巡回路を結んで始点から終点までの巡回路を
    生成することを特徴とする巡回路探索方法。
  3. 【請求項３】 ノードおよびノードを接続するリンクか
    らなる道路ネットワークにおける任意の始点ノードから
    複数のノードを経由して始点ノードと異なる終点ノード
    に至る複数の経路からノード間の距離、移動時間等を与
    えるコストを最小にする経路を探索する巡回路探索方法
    であって、 始点ノード近辺にある始点側ノード群と、終点ノード近
    辺にある終点側ノード群と、始点ノード、終点ノード、
    始点側ノード群、終点側ノード群以外の中間ノード群と
    に分類し、 始点から始点側ノード群の各ノードまでの角度を求め、 前記角度をソートし、始点ノードから角度の順に始点側
    ノード群の各ノードを結んで始点側巡回路を生成し、 終点から終点側ノード群の各ノードまでの角度を求め、 前記角度をソートし、終点ノードから角度の順に終点側
    ノード群の各ノードを結んで終点側巡回路を生成し、 始点と終点を結ぶ線分に対して前記中間ノード群の各ノ
    ードから垂線を下ろし、始点と終点を結ぶ線分と各垂線
    との交点が始点に近い方から順に中間ノード群の各ノー
    ドを結んで中間ノード群巡回路を生成し、 前記始点側巡回路、中間ノード群巡回路および終点側巡
    回路の順に巡回路を結んで始点から終点までの巡回路を
    生成することを特徴とする巡回路探索方法。
  4. 【請求項４】 前記巡回路を生成する処理において生成
    された該巡回路を構成する各ノードにおいて、隣り合う
    ノード間の角度が所定値より小さいノードをまとめて、
    グループを設定し、 該グループを構成する各ノードにおいて、 前記ソート値が最も小さいものをグループ内始点とし、
    該始点から最も遠いノードをグループ内終点とし、 前記グループ内始点とグループ内終点を結んだ線分に対
    してグループ内始点およびグループ内終点をそれぞれ通
    り前記線分に直交する始点ノード側垂線および終点ノー
    ド側垂線を引き、前記始点ノード側垂線よりグループ内
    終点のない側にあるノードをまとめたグループ内始点側
    ノード群と、前記終点ノード側垂線よりグループ内始点
    のない側にあるノードをまとめたグループ内終点側ノー
    ド群と、グループ内始点、グループ内終点、グループ内
    始点側ノード群、グループ内終点側ノード群以外のグル
    ープ内中間ノード群とに分類し、 グループ内始点からグループ内始点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求め、前記角度をソートし、グループ内
    始点ノードから角度の順にグループ内始点側ノード群の
    各ノードを結んでグループ内始点側巡回路を生成し、 グループ内終点からグループ内終点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求め、 前記角度をソートし、グループ内終点ノードから角度の
    順にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内終点側巡回路を生成し、 グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分に対して前
    記グループ内中間ノード群の各ノードから垂線を下ろ
    し、グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分と各垂
    線との交点が始点に近い方から順にグループ内中間ノー
    ド群の各ノードを結んでグループ内中間ノード群巡回路
    を生成し、 前記グループ内始点側巡回路、グループ内中間ノード群
    巡回路およびグループ内終点側巡回路の順に巡回路を結
    んでグループ内始点からグループ内終点までの巡回路を
    生成することを特徴とする請求項１記載の巡回路探索方
    法。
  5. 【請求項５】 前記巡回路を生成する処理において生成
    された該巡回路を構成する各ノードにおいて、隣り合う
    ノード間の角度が所定値より小さいノードをまとめて、
    グループを設定し、 該グループを構成する各ノードにおいて、 前記ソート値が最も小さいものをグループ内始点とし、
    該始点から最も遠いノードをグループ内終点とし、 前記グループ内始点の近辺にあるグループ内始点側ノー
    ド群と、前記グループ内終点の近辺にあるグループ内終
    点側ノード群と、前記グループ内始点、グループ内終
    点、グループ内始点側ノード群、グループ内終点側ノー
    ド群以外のグループ内中間ノード群とに分類し、 グループ内始点からグループ内始点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求め、 前記角度をソートし、グループ内始点ノードから角度の
    順にグループ内始点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内始点側巡回路を生成し、 グループ内終点からグループ内終点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求め、 前記角度をソートし、グループ内終点ノードから角度の
    順にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内終点側巡回路を生成し、 グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分に対して前
    記グループ内中間ノード群の各ノードから垂線を下ろ
    し、グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分と各垂
    線との交点が始点に近い方から順にグループ内中間ノー
    ド群の各ノードを結んでグループ内中間ノード群巡回路
    を生成し、 前記グループ内始点側巡回路、グループ内中間ノード群
    巡回路およびグループ内終点側巡回路の順に巡回路を結
    んでグループ内始点からグループ内終点までの巡回路を
    生成することを特徴とする請求項１記載の巡回路探索方
    法。
  6. 【請求項６】 前記始点側巡回路を生成する処理、前記
    終点側巡回路を生成する処理、および前記中間ノード群
    巡回路を生成する処理の各処理は、 各処理において生成された各巡回路を構成する各ノード
    において、所定の条件を満たすノードをまとめて、グル
    ープを設定し、 該グループを構成する各ノードにおいて、 前記ソート値が最も小さいものをグループ内始点とし、
    該始点から最も遠いノードをグループ内終点とし、 前記グループ内始点とグループ内終点を結んだ線分に対
    してグループ内始点およびグループ内終点をそれぞれ通
    り前記線分に直交する始点ノード側垂線および終点ノー
    ド側垂線を引き、前記始点ノード側垂線よりグループ内
    終点のない側にあるノードをまとめたグループ内始点側
    ノード群と、前記終点ノード側垂線よりグループ内始点
    のない側にあるノードをまとめたグループ内終点側ノー
    ド群と、グループ内始点、グループ内終点、グループ内
    始点側ノード群、グループ内終点側ノード群以外のグル
    ープ内中間ノード群とに分類し、 グループ内始点からグループ内始点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求め、 前記角度をソートし、グループ内始点ノードから角度の
    順にグループ内始点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内始点側巡回路を生成し、 グループ内終点からグループ内終点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求め、 前記角度をソートし、グループ内終点ノードから角度の
    順にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内終点側巡回路を生成し、 グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分に対して前
    記グループ内中間ノード群の各ノードから垂線を下ろ
    し、グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分と各垂
    線との交点が始点に近い方から順にグループ内中間ノー
    ド群の各ノードを結んでグループ内中間ノード群巡回路
    を生成し、 前記グループ内始点側巡回路、グループ内中間ノード群
    巡回路およびグループ内終点側巡回路の順に巡回路を結
    んでグループ内始点からグループ内終点までの巡回路を
    生成し、 前記始点側巡回路を生成する処理および前記終点側巡回
    路を生成する処理において前記グループとしてノードを
    まとめるための前記所定の条件は、隣り合うノード間の
    角度が所定値より小さいことであり、 前記中間ノード群巡回路を生成する処理において前記グ
    ループとしてノードをまとめるための前記所定の条件
    は、中間ノード群において各ノードから始点と終点を結
    ぶ線分に垂線を下ろした点の中で隣り合う点間の距離が
    所定値より小さいことであることを特徴とする請求項２
    または３記載の巡回路探索方法。
  7. 【請求項７】 前記始点側巡回路を生成する処理、前記
    終点側巡回路を生成する処理、および前記中間ノード群
    巡回路を生成する処理の各処理は、 各処理において生成された各巡回路を構成する各ノード
    において、所定の条件を満たすノードをまとめて、グル
    ープを設定し、 該グループを構成する各ノードにおいて、 前記ソート値が最も小さいものをグループ内始点とし、
    該始点から最も遠いノードをグループ内終点とし、 前記グループ内始点の近辺にあるグループ内始点側ノー
    ド群と、前記グループ内終点の近辺にあるグループ内終
    点側ノード群と、前記グループ内始点、グループ内終
    点、グループ内始点側ノード群、グループ内終点側ノー
    ド群以外のグループ内中間ノード群とに分類し、 グループ内始点からグループ内始点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求め、 前記角度をソートし、グループ内始点ノードから角度の
    順にグループ内始点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内始点側巡回路を生成し、 グループ内終点からグループ内終点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求め、 前記角度をソートし、グループ内終点ノードから角度の
    順にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内終点側巡回路を生成し、 グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分に対して前
    記グループ内中間ノード群の各ノードから垂線を下ろ
    し、グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分と各垂
    線との交点が始点に近い方から順にグループ内中間ノー
    ド群の各ノードを結んでグループ内中間ノード群巡回路
    を生成し、 前記グループ内始点側巡回路、グループ内中間ノード群
    巡回路およびグループ内終点側巡回路の順に巡回路を結
    んでグループ内始点からグループ内終点までの巡回路を
    生成し、 前記始点側巡回路を生成する処理および前記終点側巡回
    路を生成する処理において前記グループとしてノードを
    まとめるための前記所定の条件は、隣り合うノード間の
    角度が所定値より小さいことであり、 前記中間ノード群巡回路を生成する処理において前記グ
    ループとしてノードをまとめるための前記所定の条件
    は、中間ノード群において各ノードから始点と終点を結
    ぶ線分に垂線を下ろした点の中で隣り合う点の間の距離
    が所定値より小さいことであることを特徴とする請求項
    ２または３記載の巡回路探索方法。
  8. 【請求項８】 ノードおよびノードを接続するリンクか
    らなる道路ネットワークにおける任意の始点ノードから
    複数のノードを経由して再び始点ノードに至る複数の経
    路からノード間の距離、移動時間等を与えるコストを最
    小にする経路を探索する巡回路探索装置であって、 巡回するすべてのノードを結んだ多角形の重心を求める
    重心算出手段と、 前記重心を中心として、始点から各ノードまでの角度を
    求める角度算出手段と、前記角度をソートし、始点ノー
    ドから角度の小さい順に各ノードを結んで巡回路を生成
    する巡回路生成手段とを有することを特徴とする巡回路
    探索装置。
  9. 【請求項９】 ノードおよびノードを接続するリンクか
    らなる道路ネットワークにおける任意の始点ノードから
    複数のノードを経由して始点ノードと異なる終点ノード
    に至る複数の経路からノード間の距離、移動時間等を与
    えるコストを最小にする経路を探索する巡回路探索装置
    であって、 始点ノードと終点ノードを結んだ線分に対して始点ノー
    ドおよび終点ノードをそれぞれ通り前記線分に直交する
    始点ノード側垂線および終点ノード側垂線を引き、前記
    始点ノード側垂線より終点ノードのない側にあるノード
    をまとめた始点側ノード群と、前記終点ノード側垂線よ
    り始点ノードのない側にあるノードをまとめた終点側ノ
    ード群と、始点ノード、終点ノード、始点側ノード群、
    終点側ノード群以外の中間ノード群とに分類するノード
    分類手段と、 始点から始点側ノード群の各ノードまでの角度を求める
    始点側ノード群角度算出手段と、 前記角度をソートし、始点ノードから角度の順に始点側
    ノード群の各ノードを結んで始点側巡回路を生成する始
    点側巡回路生成手段と、 終点から終点側ノード群の各ノードまでの角度を求める
    終点側ノード群角度算出手段と、 前記角度をソートし、終点ノードから角度の順に終点側
    ノード群の各ノードを結んで終点側巡回路を生成する終
    点側巡回路生成手段と、 始点と終点を結ぶ線分に対して前記中間ノード群の各ノ
    ードから垂線を下ろし、始点と終点を結ぶ線分と各垂線
    との交点が始点に近い方から順に中間ノード群の各ノー
    ドを結んで中間ノード群巡回路を生成する中間ノード群
    巡回路生成手段と、 前記始点側巡回路、中間ノード群巡回路および終点側巡
    回路の順に巡回路を結んで始点から終点までの巡回路を
    生成する全巡回路生成手段とを有することを特徴とする
    巡回路探索装置。
  10. 【請求項１０】 ノードおよびノードを接続するリンク
    からなる道路ネットワークにけおる任意の始点ノードか
    ら複数のノードを経由して始点ノードと異なる終点ノー
    ドに至る複数の経路からノード間の距離、移動時間等を
    与えるコストを最小にする経路を探索する巡回路探索装
    置であって、 始点ノード近辺にある始点側ノード群と、終点ノード近
    辺にある終点側ノード群と、始点ノード、終点ノード、
    始点側ノード群、終点側ノード群以外の中間ノード群と
    に分類するノード分類手段と、 始点から始点側ノード群の各ノードまでの角度を求める
    始点側ノード群角度算出手段と、 前記角度をソートし、始点ノードから角度の順に始点側
    ノード群の各ノードを結んで始点側巡回路を生成する始
    点側巡回路生成手段と、 終点から終点側ノード群の各ノードまでの角度を求める
    終点側ノード群角度算出手段と、 前記角度をソートし、終点ノードから角度の順に終点側
    ノード群の各ノードを結んで終点側巡回路を生成する終
    点側巡回路生成手段と、 始点と終点を結ぶ線分に対して前記中間ノード群の各ノ
    ードから垂線を下ろし、始点と終点を結ぶ線分と各垂線
    との交点が始点に近い方から順に中間ノード群の各ノー
    ドを結んで中間ノード群巡回路を生成する中間ノード群
    巡回路生成手段と、 前記始点側巡回路、中間ノード群巡回路および終点側巡
    回路の順に巡回路を結んで始点から終点までの巡回路を
    生成する全巡回路生成手段とを有することを特徴とする
    巡回路探索装置。
  11. 【請求項１１】 前記巡回路生成手段は、 該巡回路生成手段により生成された巡回路を構成する各
    ノードにおいて、隣り合うノード間の角度が所定値より
    小さいノードをまとめて、グループを設定するグループ
    設定手段と、 該グループを構成する各ノードにおいて、前記ソート値
    が最も小さいものをグループ内始点とし、該始点から最
    も遠いノードをグループ内終点とするグループ内始点終
    点設定手段と、 前記グループ内始点とグループ内終点を結んだ線分に対
    してグループ内始点およびグループ内終点をそれぞれ通
    り前記線分に直交する始点ノード側垂線および終点ノー
    ド側垂線を引き、前記始点ノード側垂線よりグループ内
    終点のない側にあるノードをまとめたグループ内始点側
    ノード群と、前記終点ノード側垂線よりグループ内始点
    のない側にあるノードをまとめたグループ内終点側ノー
    ド群と、グループ内始点、グループ内終点、グループ内
    始点側ノード群、グループ内終点側ノード群以外のグル
    ープ内中間ノード群とにグループ内ノード分類手段と、 グループ内始点からグループ内始点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求めるグループ内始点側ノード群角度算
    出手段と、 前記角度をソートし、グループ内始点ノードから角度の
    順にグループ内始点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内始点側巡回路を生成するグループ内始点側巡回路
    生成手段と、 グループ内終点からグループ内終点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求めるグループ内終点側ノード群角度算
    出手段と、 前記角度をソートし、グループ内終点ノードから角度の
    順にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内終点側巡回路を生成するグループ内終点側巡回路
    生成手段と、 グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分に対して前
    記グループ内中間ノード群の各ノードから垂線を下ろ
    し、グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分と各垂
    線との交点がグループ内始点に近い方から順にグループ
    内中間ノード群の各ノードを結んでグループ内中間ノー
    ド群巡回路を生成するグループ内中間ノード群巡回路生
    成手段と、 前記グループ内始点側巡回路、グループ内中間ノード群
    巡回路およびグループ内終点側巡回路の順に巡回路を結
    んでグループ内始点からグループ内終点までの巡回路を
    生成する全巡回路生成手段とを有することを特徴とする
    請求項８記載の巡回路探索装置。
  12. 【請求項１２】 前記巡回路生成手段は、 該巡回路生成手段により生成された巡回路を構成する各
    ノードにおいて、隣り合うノード間の角度が所定値より
    小さいノードをまとめて、グループを設定するグループ
    設定手段と、 該グループを構成する各ノードにおいて、前記ソート値
    が最も小さいものをグループ内始点とし、該始点から最
    も遠いノードをグループ内終点とするグループ内始点終
    点設定手段と、 前記グループ内始点の近辺にあるグループ内始点側ノー
    ド群と、前記グループ内終点の近辺にあるグループ内終
    点側ノード群と、前記グループ内始点、グループ内終
    点、グループ内始点側ノード群、グループ内終点側ノー
    ド群以外のグループ内中間ノード群とに分類するグルー
    プ内ノード分類手段と、 グループ内始点からグループ内始点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求めるグループ内始点側ノード群角度算
    出手段と、 前記角度をソートし、グループ内始点ノードから角度の
    順にグループ内始点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内始点側巡回路を生成するグループ内始点側巡回路
    生成手段と、 グループ内終点からグループ内終点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求めグループ内終点側ノード群角度算出
    手段と、 前記角度をソートし、グループ内終点ノードから角度の
    順にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内終点側巡回路を生成するグループ内終点側巡回路
    生成手段と、 グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分に対して前
    記グループ内中間ノード群の各ノードから垂線を下ろ
    し、グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分と各垂
    線との交点がグループ内始点に近い方から順にグループ
    内中間ノード群の各ノードを結んでグループ内中間ノー
    ド群巡回路を生成するグループ内中間ノード群巡回路生
    成手段と、 前記グループ内始点側巡回路、グループ内中間ノード群
    巡回路およびグループ内終点側巡回路の順に巡回路を結
    んでグループ内始点からグループ内終点までの巡回路を
    生成するグループ内全巡回路生成手段とを有することを
    特徴とする請求項８記載の巡回路探索装置。
  13. 【請求項１３】 前記始点側巡回路生成手段、前記終点
    側巡回路生成手段、および前記中間ノード群巡回路生成
    手段は、 これらの各手段により生成された各巡回路を構成する各
    ノードにおいて、所定の条件を満たすノードをまとめ
    て、グループを設定するグループ設定手段と、 該グループを構成する各ノードにおいて、前記ソート値
    が最も小さいものをグループ内始点とし、該始点から最
    も遠いノードをグループ内終点とするグループ内始点終
    点設定手段と、 前記グループ内始点とグループ内終点を結んだ線分に対
    してグループ内始点およびグループ内終点をそれぞれ通
    り前記線分に直交する始点ノード側垂線および終点ノー
    ド側垂線を引き、前記始点ノード側垂線よりグループ内
    終点のない側にあるノードをまとめたグループ内始点側
    ノード群と、前記終点ノード側垂線よりグループ内始点
    のない側にあるノードをまとめたグループ内終点側ノー
    ド群と、グループ内始点、グループ内終点、グループ内
    始点側ノード群、グループ内終点側ノード群以外のグル
    ープ内中間ノード群とに分類するグループ内ノード分類
    手段と、 グループ内始点からグループ内始点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求めるグループ内始点側ノード群角度算
    出手段と、 前記角度をソートし、グループ内始点ノードから角度の
    順にグループ内始点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内始点側巡回路を生成するグループ内始点側巡回路
    生成手段と、 グループ内終点からグループ内終点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求めるグループ内終点側ノード群角度算
    出手段と、 前記角度をソートし、グループ内終点ノードから角度の
    順にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内終点側巡回路を生成するグループ内終点側巡回路
    生成手段と、 グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分に対して前
    記グループ内中間ノード群の各ノードから垂線を下ろ
    し、グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分と各垂
    線との交点がグループ内始点に近い方から順にグループ
    内中間ノード群の各ノードを結んでグループ内中間ノー
    ド群巡回路を生成するグループ内中間ノード群巡回路生
    成手段と、 前記グループ内始点側巡回路、グループ内中間ノード群
    巡回路およびグループ内終点側巡回路の順に巡回路を結
    んでグループ内始点からグループ内終点までの巡回路を
    生成する全巡回路生成手段とを有し、 前記始点側巡回路生成手段および前記終点側巡回路生成
    処理の前記グループ設定手段は、隣り合うノード間の角
    度が所定値より小さいノードをまとめて、グループを設
    定する手段を有し、 前記中間ノード群巡回路生成処理の前記グループ設定手
    段は、中間ノード群における各ノードから始点と終点を
    結ぶ線分に垂線を下ろした点の中で隣り合う点間の距離
    が所定値より小さいノードをまとめて、グループを設定
    する手段を有することを特徴とする請求項９または１０
    記載の巡回路探索装置。
  14. 【請求項１４】 前記始点側巡回路生成手段、前記終点
    側巡回路生成手段、および前記中間ノード群巡回路生成
    手段は、 これらの各手段により生成された各巡回路を構成する各
    ノードにおいて、所定の条件を満たすノードをまとめ
    て、グループを設定するグループ設定手段と、 該グループを構成する各ノードにおいて、前記ソート値
    が最も小さいものをグループ内始点とし、該始点から最
    も遠いノードをグループ内終点とするグループ内始点終
    点設定手段と、 前記グループ内始点の近辺にあるグループ内始点側ノー
    ド群と、前記グループ内終点の近辺にあるグループ内終
    点側ノード群と、前記グループ内始点、グループ内終
    点、グループ内始点側ノード群、グループ内終点側ノー
    ド群以外のグループ内中間ノード群とに分類するグルー
    プ内ノード分類手段と、 グループ内始点からグループ内始点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求めるグループ内始点側ノード群角度算
    出手段と、 前記角度をソートし、グループ内始点ノードから角度の
    順にグループ内始点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内始点側巡回路を生成するグループ内始点側巡回路
    生成手段と、 グループ内終点からグループ内終点側ノード群の各ノー
    ドまでの角度を求めるグループ内終点側ノード群角度算
    出手段と、 前記角度をソートし、グループ内終点ノードから角度の
    順にグループ内終点側ノード群の各ノードを結んでグル
    ープ内終点側巡回路を生成するグループ内終点側巡回路
    生成手段と、 グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分に対して前
    記グループ内中間ノード群の各ノードから垂線を下ろ
    し、グループ内始点とグループ内終点を結ぶ線分と各垂
    線との交点がグループ内始点に近い方から順にグループ
    内中間ノード群の各ノードを結んでグループ内中間ノー
    ド群巡回路を生成するグループ内中間ノード群巡回路生
    成手段と、 前記グループ内始点側巡回路、グループ内中間ノード群
    巡回路およびグループ内終点側巡回路の順に巡回路を結
    んでグループ内始点からグループ内終点までの巡回路を
    生成するグループ内全巡回路生成手段とを有し、 前記始点側巡回路生成手段および前記終点側巡回路生成
    処理の前記グループ設定手段は、隣り合うノード間の角
    度が所定値より小さいノードをまとめて、グループを設
    定する手段を有し、 前記中間ノード群巡回路生成処理の前記グループ設定手
    段は、中間ノード群における各ノードから始点と終点を
    結ぶ線分に垂線を下ろした点の中で隣り合う点間の距離
    が所定値より小さいノードをまとめて、グループを設定
    する手段を有することを特徴とする請求項９または１０
    記載の巡回路探索装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2001188984A (ja) * 1999-12-28 2001-07-10 Hitachi Software Eng Co Ltd 最適配送計画立案方法およびシステム
US6587785B2 (en) * 2001-09-21 2003-07-01 General Motors Corporation Method and system for mobile vehicle re-routing
JP2021148688A (ja) * 2020-03-23 2021-09-27 三菱電機株式会社 経路探索装置及び経路探索方法
CN117928566A (zh) * 2024-03-21 2024-04-26 华南农业大学 一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品

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