JP2021145185A - マルチスペクトル画像撮像装置、検査装置及びマルチスペクトル画像撮像方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の目的は、被写体を撮像したマルチスペクトル画像を簡単な構成で取得できるマルチスペクトル画像撮像装置及びマルチスペクトル画像撮像方法を提供することにある。また、本発明の目的は、マルチスペクトル画像撮像装置により取得されたマルチスペクトル画像を基に被写体を検査する検査装置を提供することにある。
上記課題を解決するマルチスペクトル画像撮像装置は、画素単位で複数の異なる透過率特性をもつカラーフィルタを有するイメージセンサを備えたマルチスペクトル画像撮像装置であって、可視光波長領域内で1領域または複数領域の遮断領域を有するとともに非可視光波長領域内で1領域または複数領域の透過領域を有する分光透過率特性をもち、前記イメージセンサと被写体との間の光路上に配置される光学フィルタと、前記イメージセンサから出力される第1撮像信号を前記カラーフィルタの色ごとの撮像信号に分離し、分離された撮像信号間でマトリックス演算を行い、前記カラーフィルタとは異なる撮像特性をもつ複数バンドの第2撮像信号に変換する変換部とを備え、複数バンドの前記第2撮像信号のうち少なくとも1バンドが、非可視光波長領域に感度をもつ。
上記マルチスペクトル画像撮像装置は、互いに異なる前記分光透過率特性をもつ複数の前記光学フィルタと、複数の前記光学フィルタのうち前記光路上に配置される1つの光学フィルタを切り替える切替部と、前記イメージセンサおよび前記切替部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記切替部を制御して前記光路上に配置される1つの前記光学フィルタを時分割で順次切り替えるとともに、前記イメージセンサに時分割で被写体を撮像させることにより、前記イメージセンサが複数の時分割画像ごとに前記第1撮像信号を出力し、前記変換部は、複数の前記時分割画像ごとに、前記イメージセンサから出力される前記第1撮像信号をカラーフィルタ毎の撮像信号に分離し、分離された撮像信号間でマトリックス演算を行うことにより、前記カラーフィルタとは異なる撮像特性をもつ複数バンドの前記第2撮像信号に変換する。前記第2撮像信号のバンド数は、前記カラーフィルタの色数よりも多くてもよい。
上記課題を解決するマルチスペクトル画像撮像方法は、画素単位で複数の異なる透過率特性をもつカラーフィルタを有するイメージセンサを用いたマルチスペクトル画像撮像方法であって、可視光波長領域内で1領域または複数領域の遮断領域を有するとともに非可視光波長領域内で1領域または複数領域の透過領域を有する分光透過率特性をもつ光学フィルタが、前記イメージセンサと被写体との間の光路上に配置され、前記イメージセンサが前記光学フィルタを通して被写体を撮像する撮像ステップと、前記イメージセンサから出力される第1撮像信号を前記カラーフィルタの色ごとの撮像信号に分離し、分離された撮像信号間でマトリックス演算を行い、前記カラーフィルタとは異なる撮像特性をもつ複数バンドの第2撮像信号に変換する変換ステップとを備え、複数バンドの前記第2撮像信号のうち少なくとも1バンドが、非可視光波長領域に感度をもつ。
以下、マルチスペクトル画像撮像装置及びこのマルチスペクトル画像撮像装置を備えた検査装置について、図面を参照して説明する。
図7(b)に示すように、第2撮像信号S2を構成する3バンドのXYZのうち1つのバンドのピークが、非可視光波長領域IVAのうちの近赤外光波長領域にある。他の2つのバンドのピークが、可視光波長領域VAにある。すなわち、図7(b)のグラフに示されるように、Xのバンドは約780nmにピークをもち、Yのバンドは約530nmにピークをもち、Zのバンドは約460nmにピークをもつ。XYZの3バンドで示される相対感度の各ピークは、それぞれのピークの波長で他の2つのバンドの相対感度の値よりもそれぞれ高くなっており、XYZの各バンドは分離されている。
図9(b)に示すように、第2撮像信号S2を構成する3バンドのXYZのうち1つのバンドのピークが、非可視光波長領域IVAのうちの近赤外光波長領域にある。他の2つのバンドのピークが、可視光波長領域VAにある。すなわち、図9(b)のグラフに示されるように、Xのバンドは約960nmにピークをもち、Yのバンドは約670nmにピークをもち、Zのバンドは約560nmにピークをもつ。XYZの3バンドで示される相対感度の各ピークは、それぞれのピークの波長で他の2つのバンドの相対感度の値よりもそれぞれ高くなっており、XYZの各バンドは分離されている。
図11(b)に示すように、第2撮像信号S2は、3バンドのうち1つのバンドのピークが、非可視光波長領域IVAのうちの近赤外光波長領域にある。他の2つのバンドのピークが、可視光波長領域VAにある。すなわち、図11(b)のグラフに示されるように、Xのバンドは約870nmにピークをもち、Yのバンドは約800nmにピークをもち、Zのバンドは約830nmにピークをもつ。XYZの3バンドで示される相対感度の各ピークは、それぞれのピークの波長で他の2つのバンドの相対感度の値よりもそれぞれ高くなっており、XYZの各バンドは分離されている。
図14に示すように、光学フィルタ31及びレンズ32を通して物品12の像がイメージセンサ33の撮像面に結像される。イメージセンサ33は物品12の撮像結果として第1撮像信号S1を変換部60に出力する。第1撮像信号S1は、各受光素子33R,33G,33BからのR撮像信号(レッド信号)、G撮像信号(グリーン信号)及びB撮像信号(ブルー信号)を含むシリアル信号である。なお、R撮像信号、G撮像信号及びB撮像信号を、単にR信号、G信号及びB信号ともいう。
検査処理部70は、特定領域検出処理部71と判定処理部72とを備える。
特定領域検出処理部71は、XYZ疑似カラー画像SIにおいて、与えられたパラメータを基に特定領域EAを検出する。ここで、特定領域EAとは、物品12の良否を判定する検査の対象となる検査対象領域を指す。特定領域検出処理部71は、XYZ疑似カラー画像SI中の被写体領域において検出した特定領域EAの数及び面積を算出する。詳しくは、特定領域検出処理部71は、パラメータを基に検出した特定領域EAの数を不図示のカウンターにより計数するとともに、検出した特定領域EAの面積を求める。
検査対象となる被写体である物品12の標準画像を事前に撮像する。検査処理部70は、例えば、パーソナルコンピュータの一部により構成される。例えば、検査員は、モニタ等の表示部41に、図15(a)に示す基準画像SIを表示させる。検査員は、抽出したい特定領域EAをマウス等のポインティングデバイスを用いてマニュアル操作で囲んで指定する。検査員は、抽出したい領域の特定が色のデータであれば、XYZの色度座標で表された色領域のうちどの領域の色を抽出したいかをマニュアル操作で指定する。パラメータは、XYZの色度座標で表された色領域のうちどの領域の色を抽出するのかを特定可能な色度座標閾値で与えられる。また、抽出したい領域の特定が、色ではなく差分であれば、パラメータは、差分のデータがどの領域を抽出したいかを特定可能な閾値で与えられる。ここでのXYZは、正式な増幅率が決定される前に暫定で設定されたXYZ増幅率により算出された値であり、ここで特定したパラメータも、暫定であり、特定領域EAを抽出するためだけの閾値である。
図1に示すように、搬送装置13のコンベヤ16によって、被写体である物品12が搬送される。センサ17が物品12を検知すると、トリガー信号が制御部50に入力される。図12に示すように、トリガー信号を入力した撮像制御部52は、発光制御部51に発光指令信号LSを出力するとともにイメージセンサ33に撮像指令信号ISを出力する。
変換部60では、第1撮像信号S1をRGB分離し、分離したRGB値に3×3マトリックスを乗算することで、RGB値をXYZ値に変換する。このXYZ値に増幅率Gx,Gy,Gzを乗算することで、ホワイトバランスが調整されたXYZ値が生成される。さらに、高輝度色抑圧部64により、閾値以上の輝度を無彩色とみなしその部分の色を抑制する。こうして、変換部60からXYZ疑似カラー画像を表す第2撮像信号S2が検査処理部70に出力される。
マルチスペクトル画像撮像方法は、撮像ステップと変換ステップとを備える。撮像ステップでは、イメージセンサ33が光学フィルタ31を通して被写体である物品12を撮像する。変換ステップでは、イメージセンサ33から出力される第1撮像信号S1をカラーフィルタの色ごとの撮像信号に分離し、分離された撮像信号間でマトリックス演算を行い、カラーフィルタとは異なる撮像特性をもつ複数バンドの第2撮像信号S2に変換する。複数バンドの第2撮像信号S2のうち少なくとも1バンドが、非可視光波長領域IVAに感度をもつ。
(1)マルチスペクトル画像撮像装置15は、画素単位で複数の異なる透過率特性をもつカラーフィルタ34を有するイメージセンサ33と、光学フィルタ31と、変換部60と、を備える。光学フィルタ31は、可視光波長領域VA内で1領域または複数領域の遮断領域を有するとともに非可視光波長領域IVA内で1領域または複数領域の透過領域を有する分光透過率特性をもち、イメージセンサ33と被写体である物品12との間の光路上に配置される。変換部60は、イメージセンサ33から出力される第1撮像信号S1をカラーフィルタ34の色ごとの撮像信号に分離し、分離された撮像信号間でマトリックス演算を行い、カラーフィルタ34とは異なる撮像特性をもつ複数バンドの第2撮像信号S2に変換する。複数バンドの第2撮像信号S2のうち少なくとも1バンドが、非可視光波長領域IVAに感度をもつ。よって、1つの光学フィルタ31につき複数のマルチスペクトル画像を生成できる。また、光学フィルタ31により得られる複数バンドの分光感度特性を光源21〜24の発光スペクトルで補正することもでき、より自由度の高いとマルチスペクトル撮像特性を実現できる。
次に、図16〜図19を参照して、第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、1つの被写体に対して1フレームごとに光学フィルタ31を切り替えて2フレームの撮像を行う点が、第1実施形態と異なる。1フレームにつき3ハンドの第2撮像信号S2を取得することにより、6バンドのマルチスペクトル画像を取得する。なお、検査装置11は、その他の構成については、基本的に第1実施形態と同様の構成を有する。
(6)互いに異なる分光透過率特性をもつ複数の光学フィルタ31と、複数の光学フィルタ31のうち光路上に配置される1つの光学フィルタ31を切り替えるフィルタ切替部36と、イメージセンサ33及びフィルタ切替部36を制御する制御部50とを備える。制御部50は、フィルタ切替部36を制御して光路上に配置される1つの光学フィルタ31を時分割で順次切り替えるとともに、イメージセンサ33に時分割で被写体である物品12を撮像させることにより、イメージセンサ33が複数の時分割画像ごとに第1撮像信号S1を出力する。変換部60は、複数の時分割画像ごとに、イメージセンサ33から出力される第1撮像信号S1をカラーフィルタ34の色毎の撮像信号に分離し、分離された撮像信号間でマトリックス演算を行うことにより、カラーフィルタ34とは異なる撮像特性をもつ複数バンドの第2撮像信号S2に変換する。第2撮像信号S2のバンド数は、カラーフィルタ34の色数よりも多い。よって、光学フィルタ31が切り替えられることで、イメージセンサ33は光学フィルタ31ごとに時分割で被写体である物品12を撮像するので、カラーフィルタ34の色数より多いバンド数のマルチスペクトル画像を取得できる。例えば、検査精度を高めたり、検査できる被写体の種類が多くしたりすることができる。
・図20に示すように、カメラ30による被写体の撮像を広ダイナミックレンジ処理で行ってもよい。カメラ30で撮像するときに、被写体の明るさに合わせると、背景が飽和して真っ白になる。一方、背景の明るさに合わせると、被写体が真っ黒になる。そこで、図20に示すように、1つの被写体に対して1つの光学フィルタ31で照明の明るさを変えて2フレームで撮像を行う。第1フレームで第1光源21、第2光源22及び第3光源23を時分割で発光させて照明を第1光強度で明るく設定し、被写体に合わせて撮像する。次に第2フレームで第1光源21、第2光源22、第3光源23及び第4光源24を時分割で発光させて第1光強度よりも弱い第2光強度で照明を暗くして背景を撮像する。なお、検査では、被写体である物品12の一部が照明部20からの直接の反射光により飽和してテカリが発生する場合がある。このテカリを防ぐための手段として広ダイナミック撮像を適用してもよい。
・カメラ30を用いて光学フィルタ31を通してイメージセンサ33で撮像した第1撮像信号に基づく画像データ(例えばRGB画像データ)をUSBメモリ等のリムーバブルメモリに保存する。そのリムーバブルメモリに保存された画像データをパーソナルコンピュータに読み取らせ、パーソナルコンピュータのCPU(変換部60)がマトリックス演算を含む変換処理を行って複数バンドのマルチスペクトル画像を生成してもよい。つまり、撮像ステップを行う装置と、変換ステップを行う装置とが、別々の装置であってもよい。このようなマルチスペクトル画像撮像方法によっても、複数バンドのマルチスペクトル画像を取得できる。
・第2実施形態のマルチスペクトル画像撮像装置15を使用し、図13に示すマルチスペクトル画像撮像制御を行ってもよいし、図20に示すマルチスペクトル画像撮像制御を行ってもよい。
・イメージセンサ33を構成するカラーフィルタの配列パターンは、RGBベイヤ配列に限らず、ストライプ配列など任意の配列パターンでもよい。
「少なくとも1バンドが、非可視光波長領域に感度をもつ」とは、少なくとも1バンドについては感度のピークが非可視光波長領域IVAにあることをいう。換言すれば、少なくとも1バンドについては感度のピークが、可視光波長よりも波長が長い領域と、可視光波長よりも波長が短い領域とのうち少なくとも一方の領域にあることをいう。ここで、「可視光波長よりも波長が長い領域」とは、近赤外光波長領域、中赤外光波長領域及び遠赤外光波長領域のうち少なくとも一方の領域を指す。また、「可視光波長よりも波長が短い領域」とは、紫外光波長領域を指す。
Claims (6)
- 画素単位で複数の異なる透過率特性をもつカラーフィルタを有するイメージセンサを備えたマルチスペクトル画像撮像装置であって、
可視光波長領域内で1領域または複数領域の遮断領域を有するとともに非可視光波長領域内で1領域または複数領域の透過領域を有する分光透過率特性をもち、前記イメージセンサと被写体との間の光路上に配置される光学フィルタと、
前記イメージセンサから出力される第1撮像信号を前記カラーフィルタの色ごとの撮像信号に分離し、分離された撮像信号間でマトリックス演算を行い、前記カラーフィルタとは異なる撮像特性をもつ複数バンドの第2撮像信号に変換する変換部と
を備え、
複数バンドの前記第2撮像信号のうち少なくとも1バンドが、非可視光波長領域に感度をもつことを特徴とするマルチスペクトル画像撮像装置。 - 互いに異なる前記分光透過率特性をもつ複数の前記光学フィルタと、
複数の前記光学フィルタのうち前記光路上に配置される1つの光学フィルタを切り替える切替部と、
前記イメージセンサおよび前記切替部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記切替部を制御して前記光路上に配置される1つの前記光学フィルタを時分割で順次切り替えるとともに、前記イメージセンサに時分割で被写体を撮像させることにより、前記イメージセンサが複数の時分割画像ごとに前記第1撮像信号を出力し、
前記変換部は、複数の前記時分割画像ごとに、前記イメージセンサから出力される前記第1撮像信号をカラーフィルタ毎の撮像信号に分離し、分離された撮像信号間でマトリックス演算を行うことにより、前記カラーフィルタとは異なる撮像特性をもつ複数バンドの前記第2撮像信号に変換し、
前記第2撮像信号のバンド数は、前記カラーフィルタの色数よりも多いことを特徴とする請求項1に記載のマルチスペクトル画像撮像装置。 - 発光スペクトルが異なる複数の光源を備え、
複数の前記光源のうち同時に発光させる前記光源の数を前記複数よりも少なくして、1ショット撮像期間中にそれぞれの光強度を制御しつつ時分割に発光させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のマルチスペクトル画像撮像装置。 - 事前に与えられた基準となる被写体を撮像して得られる複数バンドの前記第2撮像信号に基づく画像中の特定領域を抽出する画像処理を行い、前記画像中の前記特定領域以外の全領域におけるバンドごとの前記第2撮像信号の積算値が、バンド間で等しくなるように、バンドごとの前記第2撮像信号の増幅率が設定されていることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載のマルチスペクトル画像撮像装置。
- 請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載のマルチスペクトル画像撮像装置と、
前記マルチスペクトル画像撮像装置が検査対象の被写体を撮像したときに出力した複数バンドの前記第2撮像信号に基づいて前記被写体を検査する検査処理部と
を備えることを特徴とする検査装置。 - 画素単位で複数の異なる透過率特性をもつカラーフィルタを有するイメージセンサを用いたマルチスペクトル画像撮像方法であって、
可視光波長領域内で1領域または複数領域の遮断領域を有するとともに非可視光波長領域内で1領域または複数領域の透過領域を有する分光透過率特性をもつ光学フィルタが、前記イメージセンサと被写体との間の光路上に配置され、
前記イメージセンサが前記光学フィルタを通して被写体を撮像する撮像ステップと、
前記イメージセンサから出力される第1撮像信号を前記カラーフィルタの色ごとの撮像信号に分離し、分離された撮像信号間でマトリックス演算を行い、前記カラーフィルタとは異なる撮像特性をもつ複数バンドの第2撮像信号に変換する変換ステップと
を備え、
複数バンドの前記第2撮像信号のうち少なくとも1バンドが、非可視光波長領域に感度をもつことを特徴とするマルチスペクトル画像撮像方法。
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