JP2021144558A - 車両および車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】火災を回避するように移動制御し減災を図ることができる、車両および車両制御装置を提供する。【解決手段】車両１は、少なくとも２つの車輪３と、少なくとも２つの車輪に結合され、少なくとも２つの車輪によって所定の方向に移動可能な車体２と、火災を検知する火災検知センサ６と、車両制御装置２０と、を備える。車両制御装置は、車体の外側の火災を検知した場合、降車を促すアラームを出力装置１５へ出力し、火災を回避するように移動制御する。【選択図】図１

Description

本開示は、車両および車両制御装置に関する。

異常発生時の車両制御に関する技術が開示されている。例えば、ユーザが車両外にいるときに車両が異常となった場合、異常対応を促す警告メッセージをユーザ端末に送信する技術が開示されている。また、例えば、異常を検出した場合に、目的地への走行計画を、車両を停止させるための走行計画に変更する技術が開示されている。

特開２００６−２７３５６号公報 特開２０１９−８５４０号公報

しかしながら、従来の技術では、減災を図ることは困難であった。

本開示は、減災を図ることができる、車両および車両制御装置を提供することを目的とする。

本開示にかかる車両は、少なくとも２つの車輪と、前記少なくとも２つの車輪に結合され、前記少なくとも２つの車輪によって所定の方向に移動可能な車体と、火災を検知する火災検知部と、を備え、前記車体の外側の火災を検知した場合、降車を促すアラームを出力し、火災を回避するように移動制御する。

本開示にかかる車両および車両制御装置によれば、減災を図ることができる。

図１は、実施形態にかかる車両を模式的に示す平面図である。 図２は、車両制御装置の機能的構成の一例を示す図である。 図３Ａは、車体の外側の火災を検知した場合の移動制御の一例の説明図である。 図３Ｂは、車体の外側の火災を検知した場合の移動制御の一例の説明図である。 図４Ａは、車体への延焼であると判断した場合の移動制御の一例の説明図である。 図４Ｂは、車体への延焼であると判断した場合の移動制御の一例の説明図である。 図５は、制御部が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示にかかる車両および車両制御装置の実施形態について説明する。

図１は、本実施形態にかかる車両１を模式的に示す平面図である。車両１は、車体２と、車体２の前後に配置された２対の車輪３（一対のフロントタイヤ３ｆおよび一対のリアタイヤ３ｒ）とを備える。

車両１は、所定方向に沿って配置された２対の車輪３を用いて走行することが可能である。この場合、２対の車輪３が配置される所定方向が車両１の移動方向となり、ギアの切り替え等により前進または後退することができる。

また、車両１は、車両駆動部５と、火災検知センサ６と、を備える。

車両駆動部５は、車両１に搭載された駆動デバイスである。車両駆動部５は、例えば、エンジン、モータ、車輪３の駆動部などである。

火災検知センサ６は、火災を検知するためのセンサである。火災検知センサ６は、火災を検知するとともに、火災の火元の方向、火元までの距離、を検知可能である。火災検知センサ６は、例えば、熱および煙などを検知するセンサである。例えば、火災検知センサ６は、赤外センサ、煙センサ、温度センサ、撮像画像の画像解析システム、などの少なくとも１つを組み合わせたものである。

本実施形態では、火災検知センサ６が、火災の検知、火災の火元の方向、および、火元までの距離、を検知可能である場合を一例として説明する。火災検知センサ６は、火災の検知として、火災検知センサ６が搭載された車体２の外側の火災、および、車体２の内側の火災、の双方を検知する。

本実施形態では、車両１の車体２には、複数の火災検知センサ６（火災検知センサ６Ａ〜火災検知センサ６Ｄ）が設けられている形態を一例として説明する。火災検知センサ６Ａは、車体２の前方を含む領域の火災を検知する。火災検知センサ６Ｂは、車体２の後方を含む領域の火災を検知する。火災検知センサ６Ｃおよび火災検知センサ６Ｃは、車体２の移動可能方向に対して交差する方向を含む領域の火災を検知する。なお、これらの火災検知センサ６は、車体２の内側および外側の双方を検知可能な位置に配置されている。

車両１の車室内には、車両１の使用者である運転者が着座する座席４が設けられている。すなわち、座席４は運転席である。運転者は、座席４に着座した状態で、ハンドル１１を操作したり、図示しないアクセルペダルおよびブレーキペダルを操作したりすることによって、車両１を操縦することが可能である。

また、車両１の車室内には、エンジンスイッチ１０、シフトレバー１２、サイドブレーキ１３、ロックスイッチ１４、出力装置１５、および人検知センサ１６、などが設けられている。

エンジンスイッチ１０は、運転者が車両１のエンジン始動時に操作するスイッチである。エンジンスイッチ１０は、イグニッションスイッチと称される場合がある。運転者によるエンジンスイッチ１０の操作により、車両１がエンジン始動またはエンジン停止した状態となる。また、エンジンスイッチ１０の操作により、車両１に搭載された電子機器への電力供給などが制御される。

シフトレバー１２は、運転者がシフトポジションを変更する時に操作するレバーである。シフトレバー１２の可動範囲には、例えば、パーキングポジション、リバースポジション、ニュートラルポジション、およびドライブポジションが設けられている。

シフトレバー１２がパーキングポジションに位置する状態では、車両１のエンジンの動力が車輪３に伝達されない、所謂、駐車状態となる。シフトレバー１２がリバースポジションに位置する状態では、車両１は後退可能な状態となる。シフトレバー１２がドライブポジションに位置する状態では、車両１は前進可能な状態となる。

サイドブレーキ１３は、車両１のブレーキ機構の１つである。サイドブレーキ１３は、運転者が手動で車両１の移動を停止させるための手動式の制御機構である。サイドブレーキ１３がかけられた状態では、車両１の移動が停止された状態となる。サイドブレーキ１３が解除された状態では、車両１は移動可能な状態となる。

ロックスイッチ１４は、車両１に設けられたドアをロック状態またはロック解除状態に切り替えるためのスイッチである。ユーザによるロックスイッチ１４の操作により、車両１のドアがロック状態またはロック解除状態に切り替えられる。

出力装置１５は、出力装置の一例である。出力装置１５は、画像表示機能、音声出力機能、などを備える。画像表示機能は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や、ＯＥＬＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）などである。音声出力機能は、例えば、スピーカである。なお、出力装置１５は、ユーザによる操作入力を受け付ける機能を備えた、パッチパネルとして構成してもよい。また、出力装置１５は、ユーザによる操作入力を受け付けるスイッチなどをさらに備えた構成としてもよい。

人検知センサ１６は、車体２の内側の人の有無を検知するセンサである。人検知センサ１６は、例えば、赤外センサ、撮像画像の画像解析システム、などである。

本実施形態では、車両１には、車両制御装置２０が搭載されている。車両制御装置２０は、車両１に搭載可能な装置である。車両制御装置２０は、火災の検知結果に基づいて、火災を回避するように車両１を移動制御する。

なお、車両制御装置２０は、車両駆動部５、火災検知センサ６、人検知センサ１６、および出力装置１５、の少なくとも１つを備えた構成であってもよい。本実施形態では、車両制御装置２０が、車両駆動部５、火災検知センサ６、出力装置１５、および人検知センサ１６を備えた構成である場合を、一例として説明する。

図２は、車両制御装置２０の機能的構成の一例を示す図である。車両制御装置２０は、制御部３０と、車両駆動部５と、火災検知センサ６と、出力装置１５と、人検知センサ１６と、を備える。車両駆動部５、火災検知センサ６、出力装置１５、および人検知センサ１６と、制御部３０とは、データまたは信号を授受可能に接続されている。

制御部３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ、およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等のメモリを備えたコンピュータとして構成されている。なお、プロセッサは一つに限らず、複数のプロセッサで構成されてもよい。また、メモリも一つに限らず、プロセッサ毎に用意されてもよい。

制御部３０は、火災情報取得部３０Ａ、車両情報取得部３０Ｂ、人検知情報取得部３０Ｃ、出力制御部３０Ｄ、および駆動制御部３０Ｅを備える。

上述した機能部の一部または全ては、プロセッサとメモリに記憶された各種プログラムとの協働により実現されるソフトウェア構成であってもよい。また、上述した機能部の一部または全ては、専用回路等で実現されるハードウェア構成であってもよい。

火災情報取得部３０Ａは、火災検知センサ６から火災情報を取得する。火災情報は、火災検知センサ６による火災の検知結果を示す情報である。

例えば、火災情報は、火災を検知したか否か、火災の火元の方向、および、火元までの距離、を含む情報である。

なお、火災情報取得部３０Ａは、火災検知センサ６（火災検知センサ６Ａ〜火災検知センサ６Ｄ）の各々から火災の検知信号を取得し、検知信号を解析することで、火災情報を取得してもよい。例えば、火災検知センサ６が、自己の車両１（以下、自車両ともいう）の車体２の内側および外側を含む領域の赤外撮像画像を撮像する、センサである場合を想定する。この場合、火災情報取得部３０Ａは、赤外撮像画像を公知の方法で画像解析することで、火災を検知したか否か、火災の火元の方向、および、火元までの距離、を取得すればよい。

車両情報取得部３０Ｂは、車両情報を取得する。車両情報は、自車両の状態を示す情報である。具体的には、車両情報は、自車両の位置情報、地図情報、サイドブレーキ情報、エンジン状態情報、ドアロック状態情報、などを含む。

自車両の位置情報は、自車両の現在位置を示す情報である。車両情報取得部３０Ｂは、自車両に搭載されている位置計測装置から自車両位置情報を受信する。位置計測装置は、例えば車輪３の回転数や回転速度を計測する速度計、および、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の技術を利用した位置計測装置である。

地図情報は、自車両に搭載されたナビゲーションシステムによって生成される情報である。車両情報取得部３０Ｂは、ナビゲーションシステムから、自車両の現在位置を含む地図情報を受信する。

本実施形態では、地図情報は、自車両が走行する車道に関する情報、および、車道に含まれる路肩に関する情報が含まれるものとする。路肩とは、車道における車両１の走行方向に対して交差する方向の少なくとも一端部に設けられた帯状の道路領域である。本実施形態では、路肩は、該帯状の道路領域であればよく、路側帯であってもよい。

サイドブレーキ情報は、自車両のサイドブレーキ１３がかけられた状態であるか、サイドブレーキ１３が解除された状態であるか、を示す情報である。車両情報取得部３０Ｂは、例えば、サイドブレーキ１３の状態を検出する電子機器から、サイドブレーキ情報を受信する。

エンジン状態情報は、自車両のエンジンがエンジン始動状態にあるか、エンジン停止状態にあるか、を示す情報である。車両情報取得部３０Ｂは、エンジン状態を検出する電子機器から、エンジン状態情報を受信する。

ドアロック状態情報は、自車両のドアがロック状態にあるか、ロック解除状態にあるか、を示す情報である。車両情報取得部３０Ｂは、ドアのロック状態およびロック解除状態を検出する電子機器から、ドアロック状態情報を受信する。

人検知情報取得部３０Ｃは、人検知センサ１６から、車体２の内側の人の有無の検知結果である人検知情報を取得する。人検知情報は、車体２の内側に人が居る、または、車体２の内側に人が居ない、ことを示す情報である。

出力制御部３０Ｄは、出力情報を出力装置１５へ出力する。本実施形態では、出力制御部３０Ｄは、火災情報取得部３０Ａで取得した火災情報が、火災を検知したことを示す場合、出力情報を出力装置１５へ出力する。出力情報は、例えば、車両１からの降車を促すアラームである。出力制御部３０Ｄは、降車を促すアラームを示す音、降車を促すアラームを示す光、降車を促すアラームを示す文字などの画像、などを出力装置１５へ出力する。このため、出力制御部３０Ｄは、火災を検知した場合、車両１に乗車しているユーザに対して、降車を促すことができる。

駆動制御部３０Ｅは、車両駆動部５を制御する。駆動制御部３０Ｅの制御によって車両駆動部５が駆動する。例えば、駆動制御部３０Ｅは、車両１を自動的に運転するために、車両１に設けられた各種のセンサから得られる情報や、火災情報などに基づいて、車両駆動部５を制御する。駆動制御部３０Ｅによる車両駆動部５の制御によって、アクセル量、ブレーキ量、操舵角などが制御される。例えば、駆動制御部３０Ｅは、現在走行中の車道に沿って走行するように車両１の制御を行う。このため、車両１は、自動走行が可能となる。自動走行は、自律走行、自動運転、と称される場合がある。

本実施形態では、さらに、駆動制御部３０Ｅは、以下の処理を実行する。

駆動制御部３０Ｅは、火災を検知したか否かを判断する。駆動制御部３０Ｅは、火災情報取得部３０Ａで取得した火災情報が火災を検知したことを示すか否かを判別することで、火災を検知したか否かを判断する。駆動制御部３０Ｅは、火災を検知したと判断した場合、自車両が路肩へ移動するように車両駆動部５を制御する。

詳細には、駆動制御部３０Ｅは、車両情報取得部３０Ｂで取得した車両情報に含まれる、自車両の位置情報および地図情報を用いて、地図上における自車両の位置を特定する。そして、駆動制御部３０Ｅは、特定した位置が、車道上である場合、自車両を路肩へ移動させるように移動制御する。なお、駆動制御部３０Ｅは、ドライバによるハンドル１１の操作に応じて、自車両を路肩へ移動制御してもよい。

また、駆動制御部３０Ｅは、車体２の外側の火災を検知した場合、火災を回避するように自車両を移動制御する。

詳細には、駆動制御部３０Ｅは、自車両を路肩へ移動制御した後に、車体２の内側に人が居ないか否かを判断する。駆動制御部３０Ｅは、人検知情報取得部３０Ｃで人検知センサ１６から取得した人検知情報が、車体２の内側に人が居ないことを示す情報であるか否かを判別することで、車体２の内側に人が居ないか否かを判断する。そして、駆動制御部３０Ｅは、車体２の内側に人が居ないと判断した場合に、火災を回避するように移動制御する。

火災を回避のための移動制御として、駆動制御部３０Ｅは、以下の処理を実行する。

具体的には、駆動制御部３０Ｅは、火災を検知した場合、車体２の外側の火災であるか、車体２への延焼であるか、を判断する。

例えば、駆動制御部３０Ｅは、火災情報に含まれる火元までの距離が、車体２の外側の地点までの距離を示す場合、車体２の外側の火災であると判断する。また、駆動制御部３０Ｅは、火災情報に含まれる火元までの距離が、自車両の車体２上の地点までの距離を示す場合、該車体２への延焼であると判断する。

詳細には、例えば、駆動制御部３０Ｅは、火災検知センサ６によって検知された火元までの距離が、正（プラス）の値である場合、車体２の外側の火災であると判断する。また、駆動制御部３０Ｅは、火災検知センサ６によって検知された火元までの距離が、負（マイナス）の値である場合、車体２への延焼であると判断する。なお、この場合、火災検知センサ６は、車体２の外側の火災を検知した場合には、該火災の火元までの距離をプラスの値で示し、車体２への延焼を検知した場合には、火元までの距離をマイナスの値で示すように、予め設定すればよい。

なお、駆動制御部３０Ｅによる、車体２の外側の火災であるか、車体２への延焼であるか、の判断方法は、上記方法に限定されない。例えば、駆動制御部３０Ｅは、自車両の外部などに設けられた画像解析システムやサーバ装置などから、火災情報を取得してもよい。そして、駆動制御部３０Ｅは、取得した火災情報を解析することで、車体２の外側の火災であるか、車体２への延焼であるか、を判断してもよい。

駆動制御部３０Ｅは、車体２の外側の火災であると判断した場合、車体２の外側の該火災の火元から離れるように、移動制御する。

図３Ａおよび図３Ｂは、車体２の外側の火災を検知した場合の、移動制御の一例の説明図である。図３Ａおよび図３Ｂには、車両１Ｂが自車両であり、車両１Ａおよび車両１Ｃが他車両である場合を一例として示した。車両１Ａ〜車両１Ｃは、車両１の一例である。

図３Ａに示すように、例えば、他車両である車両１Ａで火災Ｆが発生した場合を想定して説明する。駆動制御部３０Ｅは、自車両である車両１Ｂが車道Ｒに位置していると判断した場合、路肩ＳＲへ移動するように車両駆動部５を制御する。これらの制御によって、車両１Ｂは、路肩ＳＲへ移動する。

そして、駆動制御部３０Ｅは、自車両である車両１Ｂの車体２の外側の火災Ｆを検知し、且つ、該車体２の内側に人が居ないと判断した場合、火災Ｆを回避するように移動制御する。詳細には、駆動制御部３０Ｅは、車体２の外側の火災Ｆの火元である車両１Ａから離れるように、車両１Ｂの車両駆動部５を移動制御する（図３Ｂ中、矢印Ａ方向参照）。

詳細には、駆動制御部３０Ｅは、車両情報取得部３０Ｂで取得した車両情報に含まれる、自車両の位置情報を用いて、自車両の位置を特定する。そして、駆動制御部３０Ｅは、特定した位置が、火災Ｆの火元である車両１Ａから離れるように、車両駆動部５を制御する。駆動制御部３０Ｅは、火災情報に含まれる、火災Ｆの火元の方向および火災Ｆの火元までの距離から、火災Ｆの火元を特定すればよい。これらの制御によって、車両１Ｂは、火災Ｆの火元である車両１Ａから離れる方向（図３Ｂ中、矢印Ａ方向）へ移動する。このため、車両１Ｃは、火災Ｆの類焼を回避することができる。

一方、駆動制御部３０Ｅは、車体２への延焼であると判断した場合、車体２の外側の火災の火元に近づくように、移動制御する。

図４Ａおよび図４Ｂは、車体２への延焼であると判断した場合の、移動制御の一例の説明図である。図４Ａおよび図４Ｂには、車両１Ｂが自車両であり、車両１Ａおよび車両１Ｃが他車両である場合を一例として示した。車両１Ａ〜車両１Ｃは、車両１の一例である。

図４Ａに示すように、例えば、他車両である車両１Ａで火災Ｆが発生し、自車両である車両１Ｂに火災Ｆが延焼した場合を想定して説明する（延焼の火災Ｆ’参照）。上記と同様に、駆動制御部３０Ｅは、自車両である車両１Ｂが車道Ｒに位置していると判断した場合、路肩ＳＲへ移動するように車両駆動部５を制御する。これらの制御によって、車両１Ｂは、路肩ＳＲへ移動する。

そして、駆動制御部３０Ｅは、自車両である車両１Ｂの車体２への延焼を検知し、且つ、該車体２の内側に人が居ないと判断した場合、火災Ｆを回避するように移動制御する。詳細には、駆動制御部３０Ｅは、車体２の外側の火災Ｆの火元である車両１Ａに近づくように、車両１Ｂの車両駆動部５を移動制御する（図４Ｂ中、矢印Ｂ方向参照）。

詳細には、駆動制御部３０Ｅは、車両情報取得部３０Ｂで取得した車両情報に含まれる、自車両の位置情報を用いて、自車両の位置を特定する。そして、駆動制御部３０Ｅは、特定した位置が、火災Ｆの火元である車両１Ａに近づくように、車両駆動部５を制御する。これらの制御によって、車両１Ｂは、火災Ｆの火元である車両１Ａに近づく方向（図４Ｂ中、矢印Ｂ方向）へ移動する。このため、車両１Ｃは、火災Ｆの延焼を回避することができる。

なお、車体２の外側の火災は、他車両の火災に限定されない。例えば、車体２の外側の火災は、車体２の外側の建物の火災など、車両１以外の火災であってもよい。

次に、車両制御装置２０の制御部３０で実行する情報処理の流れの一例を説明する。

図５は、制御部３０が実行する情報処理の流れの一例を示す、フローチャートである。

駆動制御部３０Ｅは、火災検知センサ６から火災情報取得部３０Ａで取得した火災情報に基づいて、火災を検知したか否かを判断する（ステップＳ１００）。駆動制御部３０Ｅは、火災を検知したと判断するまで（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、否定判断（ステップＳ１００：Ｎｏ）を繰り返す。

火災を検知したと判断すると（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、駆動制御部３０Ｅは、自車両が路肩ＳＲへ移動するように車両駆動部５を制御する（ステップＳ１０２）。

次に、出力制御部３０Ｄが、降車を促すアラームを出力装置１５へ出力する（ステップＳ１０４）。

このため、出力制御部３０Ｄは、火災を検知した場合に、車両１に乗車しているユーザに対して、降車を促すことができる。

次に、駆動制御部３０Ｅは、車体２の内側に人が居ないか否かを判断する（ステップＳ１０６）。駆動制御部３０Ｅは、人検知センサ１６から取得した人検知情報が、車体２の内側に人が居ないことを示すか否かを判別することで、ステップＳ１０６の判断を実行する。駆動制御部３０Ｅは、車体２の内側に人が居ない（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）と判断するまで、否定判断（ステップＳ１０６：Ｎｏ）を繰り返す。そして、車体２の内側に人が居ないと判断すると（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８へ進む。

なお、駆動制御部３０Ｅは、自車両が路肩ＳＲへ移動した後に、サイドブレーキ１３がかけられ、エンジンスイッチ１０の操作によりエンジンが停止され、且つ、車体２のドアのロックがロック解除状態とされた状態で、車体２の内側に人が居ないと判断した場合に、ステップＳ１０６で肯定判断してもよい。この場合、駆動制御部３０Ｅは、上述した、サイドブレーキ情報、エンジン状態情報、ドアロック状態情報の各々を用いて、これらの判断を行えばよい。

ステップＳ１０８では、駆動制御部３０Ｅは、車体２の外側の火災の火元から離れるように、移動制御する（ステップＳ１１０）。そして、上記ステップ１００へ戻る。

このように、車両１は、車体２の外側の火災を検知した場合、降車を促すアラームを出力した後に、車体２の外側の火災の火元から離れるように移動制御する。よって、本実施形態の車両１は、火災の類焼を回避することができる。

一方、ステップＳ１０８で否定判断すると（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２では、駆動制御部３０Ｅは、車体２へ延焼したか否かを判断する（ステップＳ１１２）。車体２へ延焼したと判断すると（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４へ進む。

ステップＳ１１４では、駆動制御部３０Ｅは、車体２の外側の火災の火元に近づくように、車両駆動部５を移動制御する（ステップＳ１１４）。そして、上記ステップＳ１００へ戻る。上記ステップＳ１１２で否定判断した場合も（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、上記ステップＳ１００へ戻る。

このように、車両１は、車体２への延焼を検知した場合、降車を促すアラームを出力した後に、車体２の外側の火災の火元に近づくように、移動制御する。よって、本実施形態の車両１は、火災の延焼を回避することができる。

以上説明したように、本実施形態の車両制御装置２０は、少なくとも２つの車輪３と、車体２と、火災検知センサ６と、を備える。車体２は、少なくとも２つの車輪３に結合され、少なくとも２つの車輪３によって所定の方向に移動可能である。火災検知センサ６は、火災を検知する。車両制御装置２０は、車体２の外側の火災を検知した場合、降車を促すアラームを出力し、火災を回避するように移動制御する。

従って、本実施形態の車両１および車両制御装置２０は、減災を図ることができる。また、本実施形態の車両１および車両制御装置２０は、火災時の安全性を高めることができる。

なお、上述した実施形態は、車両１が有する構成または機能の一部を変更することで、適宜に変形して実施することも可能である。そこで、以下では、上述した実施形態に係るいくつかの変形例を他の実施形態として説明する。なお、以下では、上述した実施形態と異なる点を主に説明することとし、既に説明した内容と共通する点については詳細な説明を省略する。また、以下で説明する変形例は、個別に実施されてもよいし、適宜組み合わせて実施されてもよい。

［変形例］
上述の実施形態では、車両制御装置２０は、４輪を備える車両１に搭載されることとしたが、この形態に限定されるものでなはい。例えば、車両制御装置２０は、モーターバイク等の２輪以上を備える移動体に搭載されてもよい。

本開示の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態は、発明の範囲および要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 車両
２ 車体
３ 車輪
６ 火災検知センサ
１６ 人検知センサ
２０ 車両制御装置

Claims (8)

1. 少なくとも２つの車輪と、
   前記少なくとも２つの車輪に結合され、前記少なくとも２つの車輪によって所定の方向に移動可能な車体と、
   火災を検知する火災検知部と、
   を備え、
   前記車体の外側の火災を検知した場合、降車を促すアラームを出力し、火災を回避するように移動制御する、
   車両。
2. 請求項１に記載の車両であって、
   前記車体の外側の前記火災を検知した場合、前記車体の外側の前記火災の火元から離れるように移動制御する、
   車両。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両であって、
   前記車体への延焼を検知した場合、前記車体の外側の前記火災の火元に近づくように移動制御する、
   車両。
4. 請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両であって、
   前記車体の内側の人の有無を検知する人検知部を更に備え、
   前記車体の外側の前記火災を検知し、且つ、前記車体の内側に人が居ないと判断した場合に、前記火災を回避するように移動制御する、
   車両。
5. 少なくとも２つの車輪と、
   前記少なくとも２つの車輪に結合され、前記少なくとも２つの車輪によって所定の方向に移動可能な車体と、
   火災を検知する火災検知部と、
   を備える車両に搭載可能な車両制御装置であって、
   前記車体の外側の火災を検知した場合、降車を促すアラームを出力し、火災を回避するように移動制御する、
   車両制御装置。
6. 請求項５に記載の車両制御装置であって、
   前記車体の外側の前記火災を検知した場合、前記車体の外側の前記火災の火元から離れるように移動制御する、
   車両制御装置。
7. 請求項５または請求項６に記載の車両制御装置であって、
   前記車体への延焼を検知した場合、前記車体の外側の前記火災の火元に近づくように移動制御する、
   車両制御装置。
8. 請求項５〜請求項７の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記車体の内側の人の有無を検知する人検知部を更に備え、
   前記車体の外側の前記火災を検知し、且つ、前記車体の内側に人が居ないと判断した場合に、前記火災を回避するように移動制御する、
   車両制御装置。

Images