JP2021140596A - 駐車場難易度検出システム、駐車場難易度検出装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】施設が備える駐車場の利用難易度を適切に検出することを可能にした駐車場難易度検出システム、駐車場難易度検出装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】駐車場を備える施設の周辺で停車した車両のドアが開閉された場合に、停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を取得し、各車両から取得した停車位置とドアの開閉態様とを用いることによって、施設が備える駐車場の利用難易度を検出し、検出した障害物に関する情報を用いて各種制御や案内を行うように構成する。【選択図】図５

Description

本発明は、車両から取得した情報に基づいて施設が備える駐車場の難易度を検出する駐車場難易度検出システム、駐車場難易度検出装置及びコンピュータプログラムに関する。

車でユーザが目的地に向かう場合において、目的地となる施設が備える駐車場に関する情報は、ユーザにとって重要な情報となる。そこで、例えば特開２００２−３２３３３２号公報には、ユーザが目的地を設定すると目的地に該当する施設の専用駐車場又は提携駐車場を検索してリスト表示すること、並びに専用駐車場又は提携駐車場の位置を地図画像上に表示する技術について提案されている。

特開２００２−３２３３３２号公報（第４−５頁、図４）

上記特許文献１ではユーザは目的地に設定した施設が備える駐車場の位置を事前に把握することは可能であるが、駐車場がユーザにとって利用し易い駐車場であるか否か（利用難易度）を把握することは難しい問題がある。

このような利用難易度の高い駐車場を備える施設を目的地とするユーザには、例えば予め他の駐車場へ誘導したり、目的地に到着した際に駐車場の案内を行うなどの何らかの支援を行うことが重要であるが、その為には全国各地の施設が備える駐車場の利用難易度を把握する必要がある。上記特許文献１ではそのような駐車場の利用難易度を把握する為の手段を有しておらず、ユーザに対する適切な支援を行うことはできなかった。また、進入し難い位置に入り口がある駐車場、存在することをユーザが把握することが難しい駐車場等の駐車場の形式や形状（例えば駐車スペースの狭さや立体駐車場など）に依存せず、実際に利用されることによって明らかとなる利用難易度については、特に検出することが難しい。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両から取得した停車位置とドアの開閉態様に関する情報に基づいて、施設が備える駐車場の利用難易度を適切に検出することを可能にした駐車場難易度検出システム、駐車場難易度検出装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る駐車場難易度検出システムは、駐車場を備える施設の周辺で停車した車両のドアが開閉された場合に、停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得した情報に基づいて、前記施設が備える駐車場の利用難易度を検出する駐車場難易度検出手段と、を有する。
尚、「施設が備える駐車場」とは、施設内にある駐車場に限らず、施設と連携する駐車場（例えば施設の提携駐車場、施設の専用駐車場など）であれば施設外にある駐車場も含む。
また、「駐車場の利用難易度」とは、ユーザが駐車場で駐車を行う場合の駐車のし易さに相当する。即ち、駐車場の利用難易度が低い駐車場はユーザにとって駐車がしやすい駐車場であり、駐車場の利用難易度が高い駐車場はユーザにとって駐車がし難い駐車場である。尚、駐車場の利用難易度とは、駐車場の形式や形状（例えば駐車スペースの狭さや立体駐車場など）に依存する難易度以外に、駐車場の形式や形状に依存しない利用難易度についても対象とする。例えば実際に利用されることによって明らかとなる利用難易度であり、進入し難い位置に入り口がある駐車場、存在することをユーザが把握することが難しい駐車場等が利用難易度の高い駐車場に該当する。また、特定の車両の進行方向のみに対して利用難易度が高い駐車場についても利用難易度が高い駐車場に含めても良い。

また、本発明に係る駐車場難易度検出装置は、駐車場を備える施設の周辺で停車した車両のドアが開閉された場合に、停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得した情報に基づいて、前記施設が備える駐車場の利用難易度を検出する駐車場難易度検出手段と、を有する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両から取得した情報に基づいて施設が備える駐車場の利用難易度を検出するコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、駐車場を備える施設の周辺で停車した車両のドアが開閉された場合に、停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得した情報に基づいて、前記施設が備える駐車場の利用難易度を検出する駐車場難易度検出手段と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する本発明に係る駐車場難易度検出システム、駐車場難易度検出装置及びコンピュータプログラムによれば、車両から取得した停車位置とドアの開閉態様に関する情報に基づいて、施設が備える駐車場の利用難易度を適切に検出することが可能となる。特に、進入し難い位置に入り口がある駐車場、存在することをユーザが把握することが難しい駐車場等の駐車場の形式や形状（例えば駐車スペースの狭さや立体駐車場など）に依存せず、実際に利用されることによって明らかとなる利用難易度についても検出可能となる。その結果、例えば施設へ車で向かうユーザに対して、該施設が備える駐車場の利用難易度に応じて各種の支援を行うことが可能となる。

本実施形態に係る駐車場難易度検出システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る駐車場難易度検出システムの構成を示したブロック図である。 プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。 停車履歴ＤＢに記憶される停車履歴情報の一例を示した図である。 駐車場難易度ＤＢに記憶される駐車場難易度情報の一例を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 本実施形態に係る駐車場難易度検出処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る駐車場難易度検出処理プログラムのフローチャートである。 駐車場の利用難易度を検出することが難しい状況を説明した図である。 施設周辺で停車した車両の例を示した図である。 本実施形態に係る施設検索処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 利用難易度が高い駐車場を備えた施設を目的地として行われる移動案内の例を示した図である。 利用難易度が高い駐車場を備えた施設を目的地として行われる経路探索の例を示した図である。

以下、本発明に係る駐車場難易度検出システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る駐車場難易度検出システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る駐車場難易度検出システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る駐車場難易度検出システム１の構成を示したブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る駐車場難易度検出システム１は、プローブセンタ２が備えるサーバ装置（駐車場難易度検出装置）３と、車両４に搭載された通信（案内）端末であるナビゲーション装置５と、を基本的に有する。また、サーバ装置３とナビゲーション装置５は通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、ナビゲーション装置５の代わりに、例えば車両４が備える他の車載器や車両４を制御する車両制御ＥＣＵを用いても良い。また、後述のようにサーバ装置３において生成された情報を提供する対象として、ナビゲーション装置以外の通信端末（例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等）を駐車場難易度検出システム１に更に含めても良い。

ここで、本実施形態に係る駐車場難易度検出システム１は所謂プローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両４をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両４が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両４に搭載された通信装置を介してプローブセンタ２に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。

そして、プローブセンタ２が備えるサーバ装置３は、全国を走行する各車両４から現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報（材料情報）を適宜収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から各種支援情報（例えば駐車場の利用難易度、事故情報、渋滞情報、旅行時間等）を生成し、生成された支援情報をナビゲーション装置５に対して配信したり、支援情報を用いた各種処理を行う情報管理サーバである。特に本実施形態では、サーバ装置３は、車両４の位置情報、車両４の方位情報、走行時や停車時の車両４の挙動に関する情報等を各車両４から収集し、更に収集した情報と地図情報とを組み合わせることによって、全国の各施設において施設が備える駐車場の利用難易度を特定した駐車場難易度情報を生成する。更に、サーバ装置３はナビゲーション装置５からの要求に基づいてサーバ装置３が備える地図情報を用いて施設検索や経路探索に係る処理を行うが、その場合に特に駐車場難易度情報を用いた処理を行う。例えば、施設検索を行う場合においては利用難易度が高い駐車場の施設以外を優先的に検索結果として提供したり、利用難易度の高い駐車場を備える施設を目的地とした経路探索を行う場合には、駐車場への駐車が容易となる方向で施設に到着するような経路を探索する。

一方、ナビゲーション装置５は、車両４に搭載され、格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置５は特に利用難易度が高い駐車場を備える施設を目的地とした移動案内を行う場合には、駐車場への駐車を支援する案内についても行う。尚、ナビゲーション装置５の詳細については後述する。

また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置５との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置５の通信をサーバ装置３との間で中継する役割を持つ。

続いて、駐車場難易度検出システム１が有するサーバ装置３の構成について図２を用いてより詳細に説明する。

サーバ装置３は、図２に示すようにサーバ制御ＥＣＵ１１と、サーバ制御ＥＣＵ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、停車履歴ＤＢ１３と、駐車場難易度ＤＢ１４と、サーバ側地図ＤＢ１５と、センタ通信装置１６と、を基本的に有する。

サーバ制御ＥＣＵ１１（エレクトロニック・コントロール・ユニット）は、サーバ装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述の駐車場難易度検出処理プログラム（図７、図８参照）、施設検索処理プログラム（図１１参照）、経路探索処理プログラム（図１２参照）等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ制御ＥＣＵ１１は、後述のナビゲーション装置５のＥＣＵとともに処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、情報取得手段は、駐車場を備える施設の周辺で停車した車両のドアが開閉された場合に、停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を取得する。駐車場難易度検出手段は、情報取得手段により取得した情報に基づいて、施設が備える駐車場の利用難易度を検出する。

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両４から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両４から収集されるプローブ情報として、特に（ａ）日時とその日時における（ｂ）車両４が走行する地域の地域コード、（ｃ）車両４が走行するリンク、（ｄ）車両４の進行方向（正方向又は逆方向）、（ｅ）リンク始点（終点）からの走行距離、（ｆ）車両４の車速、（ｇ）車両４のヨーレート、（ｈ）車両４のドアの開閉状態及び開放されている場合には開放されているドアの種類、が含まれる。

尚、『リンク始点』と『リンク終点』は車両の進行方向に依存せずリンクの両端（ノード）に対して夫々設定された属性である。そして、車両の進行方向はリンク始点からリンクに進入してリンク終点から退出する方向を“正方向”、リンク終点からリンクに進入してリンク始点から退出する方向を“逆方向”と定義する。

但し、プローブ情報としては上記（ａ）〜（ｈ）に関する情報を必ずしも全て含む必要はなく、また、（ａ）〜（ｈ）以外の情報（例えばブレーキ操作量、加速度、ドライブレコーダ画像、ステアリング角度等）を含む構成としても良い。

図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。図３に示すように、プローブ情報は、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）〜（ｈ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、ＩＤ“Ａ”の車両４が地域コード“１１”内にあるＩＤ“１００００１”のリンクの正方向の走行中において、３月２日の９：００：００．８０にリンク始点から４０ｍ離れた地点で停車し、その後に運転席のドアを開放したことが記憶されている。一方、ＩＤ“Ｂ”の車両４が地域コード“１１”内にあるＩＤ“１００００２”のリンクの逆方向の走行中において、３月２日の９：０５：１５．００にリンク終点から１２１．９ｍ離れた地点で停車し、その後に助手席又は後部座席のドアを開放したことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。尚、図３に示す例では２００ｍｓｅｃ間隔で車両からプローブ情報を収集しているが、プローブ情報の収集の間隔は２００ｍｓｅｃ間隔より短く或いは長くしても良い。

また、停車履歴ＤＢ１３は、上記プローブ情報ＤＢ１２に格納されるプローブ情報の内、特に道路上或いは駐車場内で車両が停車し且つ停車した車両のいずれかのドアが開閉されたことを示すプローブ情報に基づいて生成され、停車してドアが開放された車両毎に停車した際の車両状況が記憶される記憶手段である。尚、記憶される車両状況としては、車両が停車した位置と、停車前（例えば１０秒以内）の車両の方位の変化量と、開放されたドアの種類（運転席のドア、助手席のドア、後部座席のドア）とを含む。

図４は停車履歴ＤＢ１３に記憶される情報（以下、停車履歴情報という）の一例を示した図である。図４に示すように、停車履歴情報は、道路上で停車してドアの開放された車両の車両状況として、車両が停車した日時と、車両が停車した位置（具体的には停車したリンク、進行方向、リンク始点（終点）からの走行距離）と、停車前（例えば１０秒以内）の車両の方位の変化量と、開閉されたドアの種類（運転性のドア、助手席のドア、後部座席のドア）が記憶される。

例えば、図４に示す例ではＩＤ“Ａ”の車両は、地域コード“１１”内にあるＩＤ“１００００１”のリンクの正方向の走行中において、３月２日の９：００：００．８０にリンクの始点から４０ｍ離れた地点で停車し、且つその停車前の方位角の変化量は１０[deg]であり、停車した車両の運転席のドアが開閉されたことが記憶されている。同様にして他の停車履歴情報についても記憶されている。そして、サーバ制御ＥＣＵ１１は、後述のように図４に示す停車履歴情報を用いて施設が備える駐車場の利用難易度を検出する。尚、図４に示す例では停車履歴情報には、車両が停車した位置がオンロード（道路上）かオフロード（道路外の例えば駐車場）かを特定する情報は含まれないが、そのような情報を含めるようにしても良い。

一方で、駐車場難易度ＤＢ１４は、上記停車履歴ＤＢ１３に格納される停車履歴情報を統計することによって生成されたプローブ統計情報を累積的に記憶する記憶手段である。特に本実施形態では、停車履歴情報の統計を行うことによって全国の施設が備える駐車場の利用難易度を検出し、検出された駐車場の利用難易度に関する情報をプローブ統計情報として生成する。尚、“施設が備える駐車場”とは、施設内にある駐車場に限らず、施設と連携する駐車場（例えば施設の提携駐車場、施設の専用駐車場など）であれば施設外にある駐車場も含む。また、“駐車場の利用難易度”とは、ユーザが駐車場で駐車を行う場合の駐車のし易さに相当する。即ち、駐車場の利用難易度が低い駐車場はユーザにとって駐車がしやすい駐車場であり、駐車場の利用難易度が高い駐車場はユーザにとって駐車がし難い駐車場である。また、本実施形態では特に進入し難い位置に入り口がある駐車場、存在することをユーザが把握することが難しい駐車場等の駐車場の形式や形状（例えば駐車スペースの狭さや立体駐車場など）に依存しない利用難易度を特定することが可能である。尚、利用難易度の検出方法の詳細については後述する。

図５は駐車場難易度ＤＢ１４に記憶される駐車場難易度情報の一例を示した図である。図５に示すように駐車場難易度情報は、統計を行った日時を特定する情報と、全国の各施設について施設が備える駐車場の利用難易度を特定した情報とを含む。尚、駐車場の利用難易度については、基本的に利用難易度が低い（ユーザにとって駐車が容易）駐車場か、利用難易度が高い（ユーザにとって駐車が困難）駐車場の２種類に区分するが、より詳細に区分しても良い。但しデータ不足などによって利用難易度が判断できない駐車場も含まれる。

そして、サーバ装置３は、駐車場難易度ＤＢ１４に記憶された駐車場難易度情報によって全国の各施設が備える駐車場の利用難易度（駐車場の利用し易さ）を把握可能となる。その結果、例えばユーザからの要求に基づいてサーバ装置３が施設検索を行う場合においては、利用難易度が高い駐車場の施設以外を優先的に検索結果として提供することが可能となる。また、ユーザからの要求に基づいてサーバ装置３が利用難易度の高い駐車場を備える施設を目的地とした経路探索を行う場合には、駐車場への駐車が容易となる方向で施設に到着するような経路を探索することが可能となる。

一方、サーバ側地図ＤＢ１５は、外部からの入力データや入力操作に基づいて登録された最新のバージョンの地図情報であるサーバ側地図情報が記憶される記憶手段である。ここで、サーバ側地図情報は、道路網を始めとして経路探索、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されている。例えば、道路網を示すノード及びリンクを含むネットワークデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等からなる。また、リンクデータとしては特に道路幅や車線数に関する情報が含まれる。また、地点データとしては特に施設が駐車場を備える施設であるか否か、及び駐車場を備える施設については駐車場の位置（施設に対する相対位置でも良い）を特定する情報についても含まれる。

また、センタ通信装置１６は、車両４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の外部の交通情報センタと通信ネットワーク網６を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１６を介してプローブ情報や施設検索の結果や経路探索の結果に関する情報を各車両４との間で送受信する。

次に、車両４に搭載されたナビゲーション装置５の概略構成について図６を用いて説明する。図６は本実施形態に係るナビゲーション装置５を示したブロック図である。

図６に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、ナビゲーション装置５が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や交通情報等を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ２やＶＩＣＳセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、を有する。また、ナビゲーション装置５はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、車両４に搭載された各種センサやカメラとも接続されている。尚、車両４に搭載されたセンサやカメラとしては、車速センサ３９、ドア開閉センサ４０を含む。

以下に、ナビゲーション装置５が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４３、ヨーレートセンサ４４等を含み、現在の車両の位置、方位等を検出することが可能となっている。また、車速センサ３９やその他の車両に設置された各種センサの検出結果についても取得することによって、より精度の高い現在の車両の位置、方位等の検出も可能である。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５、走行履歴ＤＢ４６、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ４５、走行履歴ＤＢ４６は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置５が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ４５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、走行履歴ＤＢ４６は、車両４の走行情報（車両挙動）を累積して記憶した記憶手段である。尚、本実施形態では走行履歴ＤＢ４６に記憶される走行情報として、特に車速センサ３９、ドア開閉センサ４０、ＧＰＳ４３、ヨーレートセンサ４４等の各種センサの検出結果を含む。走行履歴ＤＢ４６に記憶された走行情報はプローブ情報としてサーバ装置３へと随時送信される。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の施設検索処理プログラム（図１１参照）や経路探索処理プログラム（図１２参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、施設情報提供手段は、所定エリア内にある施設を検索するとともに検索された施設に関する情報をユーザに提供する。経路探索手段は、目的地までの経路を探索する。走行案内手段は、ユーザに対する車両の走行案内を行う。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、本実施形態では、特にユーザが施設の検索を行う場合にはサーバ装置３から配信された施設の検索結果についても表示する。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路（走行予定経路）に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやその他の外部センタ等から送信された交通情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。また、プローブ情報や配信情報をサーバ装置３との間で送受信するのにも用いられる。

また、車速センサ３９は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより車両の車速や移動距離を算出する。

また、ドア開閉センサ４０は、例えば車両に設けられたドア毎に配置されており、各ドアが開放された状態にあるか閉鎖された状態にあるかを検出する為のセンサである。特に本実施形態では、車両が備える複数のドア開閉センサ４０と該センサによって開閉を検出するドアの種類（運転席、助手席、後部座席）が予め紐づけられており、開放又は閉鎖されたドアの種類についても検出可能となっている。

続いて、前記構成を有する駐車場難易度検出システム１が有するサーバ装置３において実行する駐車場難易度検出処理プログラムについて図７及び図８に基づき説明する。図７及び図８は本実施形態に係る駐車場難易度検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車場難易度検出処理プログラムは、前回プログラムを実行した時から所定時間（例えば２４時間）経過後に実行され、各車両４から送信されたプローブ情報に基づいて、施設が備える駐車場の利用難易度を検出するプログラムである。尚、以下の図７及び図８にフローチャートで示されるプログラムは、サーバ装置３が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。

尚、以下のステップ（以下、Ｓと略記する）１、Ｓ２の処理については、全国の道路を対象としてリンク及び進行方向（正方向と逆方向）単位でループして実行し、全てのリンク及び進行方向に対する処理が終了するまで繰り返し行う。

先ず、Ｓ１においてＣＰＵ２１は、現時点でプローブ情報ＤＢ１２に格納されているプローブ情報（図３）の内、処理対象のリンク及び進行方向を走行した各車両のプローブ情報を抽出する（前回プログラムを実行した時から新たにプローブ情報ＤＢ１２に格納されたプローブ情報のみを対象にしても良い）。尚、プローブ情報は図３に示すように（ａ）日時とその日時における（ｂ）車両４が走行する地域の地域コード、（ｃ）車両４が走行するリンク、（ｄ）車両４の進行方向（正方向又は逆方向）、（ｅ）リンク始点（終点）からの走行距離、（ｆ）車両４の車速、（ｇ）車両４のヨーレート、（ｈ）車両４のドアの開閉状態及び開放されている場合には開放されているドアの種類、が含まれる。そして、全国を走行する各車両４から定期的に収集される。例えば図３に示す例では２００ｍｓｅｃ間隔で繰り返し車両からプローブ情報を収集している。但し、プローブ情報の収集は必ずしも２００ｍｓｅｃ間隔で行う必要はない。例えば、ナビゲーション装置５において送信対象となるプローブ情報をフラッシュメモリ５４等に蓄積しておき、所定期間内のプローブ情報をまとめてサーバ装置３に送信しても良い。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で抽出されたプローブ情報の内、特に道路上或いは駐車場内で車両が停車し且つ停車した車両のいずれかのドアが開閉されたことを示すプローブ情報に基づいて、停車してドアが開閉された車両毎に停車した際の車両状況を示す停車履歴情報を生成する。尚、停車履歴情報は、図４に示すように車両が停車した位置と、停車前（例えば１０秒以内）の車両の方位の変化量と、開閉されたドアの種類（運転席のドア、助手席のドア、後部座席のドア）とを含む。

また、以下のＳ３〜Ｓ１６の処理については、全国にある施設を対象として施設単位でループして実行し、全ての施設に対する処理が終了するまで繰り返し行う。

先ず、Ｓ３においてＣＰＵ２１は、サーバ側地図ＤＢ１５に格納された地図情報に基づいて、処理対象の施設が駐車場を備える施設であるか否かを判定する。“施設が備える駐車場”とは、施設内にある駐車場に限らず、施設と連携する駐車場（例えば施設の提携駐車場、施設の専用駐車場など）であれば施設外にある駐車場も含む。

そして、処理対象の施設が駐車場を備える施設であると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、処理対象の施設が駐車場を備える施設でないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、処理対象の施設には利用難易度の判定対象となる駐車場が存在しないので、処理対象とする施設を変更してＳ３へと戻る。

次に、Ｓ４においてＣＰＵ２１は、サーバ側地図ＤＢ１５に格納された地図情報から処理対象の施設が備える駐車場の位置を特定する情報を取得し、処理対象の施設と施設が面する道路との間に駐車場が存在するか否かを判定する。ここで、施設と施設が面する道路との間に駐車場が存在する場合とは、例えば図９のように施設６１と施設６１が面する道路（施設に進入退出する為の道路）６２との間に駐車場６３が存在する場合である。本実施形態では後述のように施設が駐車場を備えているにもかかわらず路上駐車する車がある場合に、その施設の駐車場は利用難易度が高い駐車場と判定する。具体的には、進入し難い位置に入り口がある駐車場、存在することをユーザが把握することが難しい駐車場が該当する。しかしながら、図９に示すような駐車場の配置の施設では、施設６１へ向かうユーザは駐車場６３の存在を明らかに把握でき、また、駐車場６３への進入も容易と考えられる。そのような場合において、ユーザがあえて施設６１からの距離が近くなる駐車場６３に車を停車させずに道路上に停車させる場合は、駐車場の利用難易度と関係なく駐車場６３が満車の状態である可能性が極めて高いと推定できる。従って、図９のように施設が面する道路との間に駐車場が存在する施設については、路上駐車を用いた利用難易度の判定が困難であるので利用難易度は判定しないようにする。

そして、処理対象の施設と施設が面する道路との間に駐車場が存在すると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、利用難易度の検出を行わずに処理対象とする施設を変更してＳ３へと戻る。それに対して、処理対象の施設と施設が面する道路との間に駐車場が存在しないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。

Ｓ５においてＣＰＵ２１は、サーバ側地図ＤＢ１５に格納された地図情報から処理対象の施設が面する道路（施設に進入退出する為の道路）の車線数を取得し、車線数が２車線以上か否か、即ち物理的に路上駐車を行うことが可能な道路であるか否かを判定する。本実施形態では後述のように施設が駐車場を備えているにもかかわらず路上駐車する車がある場合に、その施設の駐車場は利用難易度が高い駐車場と判定する。従って、路上駐車が物理的にできない道路に面した施設では、路上駐車を用いた利用難易度の判定が困難であるので利用難易度は判定しないようにする。尚、路上駐車を行うことが可能な道路であるか否かの判定は車線数ではなく、道路幅や道路種別で判定しても良い。また、道路に設けられた規制（駐車禁止の標識）に基づいて路上駐車を行うことが可能な道路であるか否かの判定を行っても良い。

そして、処理対象の施設が面する道路の車線数が２車線以上、即ち物理的に路上駐車を行うことが可能な道路であると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、処理対象の施設が面する道路の車線数が１車線、即ち物理的に路上駐車を行うことが難しい道路であると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、利用難易度の検出を行わずに処理対象とする施設を変更してＳ３へと戻る。

続いて、Ｓ６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２で生成された停車履歴情報の内、処理対象の施設周辺で停車した車両に関する停車履歴情報を抽出する。尚、処理対象の施設周辺で停車した車両とは、例えば図１０に示すように処理対象の施設及び施設が備える駐車場の敷地エリア６５に停車した車両と、敷地エリア６５に面する道路のエリア６６に停車した車両が該当する。即ち車両の停車した位置がオンロードであるかオフロードであるかは問わない。尚、車両の停車位置と施設との間の距離が閾値位以内である場合に施設周辺で停車した車両と判定しても良い。

以下のＳ７〜Ｓ１０の処理については、前記Ｓ６で抽出した停車履歴情報毎、即ち処理対象の施設周辺で停車した車両単位でループして実行し、全ての該当車両に対する処理が終了するまで繰り返し行う。

先ず、Ｓ７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２で生成された停車履歴情報に基づいて、処理対象の車両が停車した後に運転席のドアを開閉したか否かを判定する。尚、停車履歴情報には、図４に示すように開閉されたドアの種類（運転席のドア、助手席のドア、後部座席のドア）を特定する情報が含まれている。

そして、処理対象の車両が停車した後に運転席のドアを開閉したと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、処理対象の車両が停車した後に運転席以外のドアを開閉した、或いはドアを開閉していないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、処理対象の車両は処理対象の施設に訪れる以外の目的で停車したと推定されるので、処理対象の車両の停車履歴情報からは利用難易度の判定は行わずにＳ８へと移行する。尚、停車した後に運転席以外のドアを開閉した場合には、例えば乗員の送迎を行った場合などが該当する。

Ｓ８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２で生成された停車履歴情報に基づいて、処理対象の車両が特に道路上に停車したか否か、即ち路上駐車を行ったか否かを判定する。尚、路上駐車を行ったか否かは、例えば車両が停車する前（例えば１０秒以内）の車両の方位の変化量を用いて判定する。具体的には、車両が停車する前の車両の方位の変化量が閾値（例えば８０deg）以上である場合には、駐車スペースへ駐車する為の駐車操作が行われた、即ち路上駐車でなく施設が備える駐車場内に駐車したと推定できる。一方で、車両が停車する前の車両の方位の変化量が閾値未満である場合には、駐車スペースへ駐車する為の駐車操作が行われていない、即ち道路の進行方向に沿って路上駐車が行われたと推定できる。尚、路上駐車を行ったか否かの判定には、上記車両の方位の変化量以外の条件を用いても良い。例えばシフト位置の変化やドライブレコーダの画像から判断しても良い。

そして、処理対象の車両が特に道路上に停車した、即ち路上駐車を行ったと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、施設が駐車場を備えているにもかかわらずユーザがあえて路上駐車を行っており、処理対象の施設の備える駐車場がユーザの進行方向からは進入し難い位置に入り口がある駐車場、或いは存在することをユーザが把握することが難しい駐車場の可能性があると推定する。従って、処理対象の車両の停車履歴情報に対して、利用難易度が高い（利用困難）との検出結果を紐づけ、フラッシュメモリ２４等に一旦格納する。

一方で、処理対象の車両が道路上に停車していない、即ち施設が備える駐車場内に駐車を行ったと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、処理対象の施設の備える駐車場がユーザの進行方向からは進入し難い位置に入り口がある駐車場でもなく、存在することをユーザが把握することが難しい駐車場でもないと推定する。従って、処理対象の車両の停車履歴情報に対して、利用難易度が低い（利用容易）との検出結果を紐づけ、フラッシュメモリ２４等に一旦格納する。

そして、前記Ｓ６で抽出した停車履歴情報、即ち処理対象の施設周辺で停車した全ての車両に対して上記Ｓ７〜Ｓ１０の処理を行った後にはＳ１１へと移行する。

Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、フラッシュメモリ２４から前記Ｓ９及びＳ１０の判定結果を読み出し、利用難易度が高い（利用困難）と検出する検出結果の割合が所定割合以上（例えば５割以上）か否かを判定する。尚、処理対象の施設が備える駐車場が特定の進行方向からのみ利用難易度が高い駐車場である場合には、車両の進行方向によって利用難易度の検出結果が変わる（即ち利用難易度が高い検出結果と低い検出結果が混在する）こととなる。

そして、利用難易度が高い（利用困難）と検出する検出結果の割合が所定割合以上であると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、処理対象の施設が備える駐車場の利用難易度を高い（利用困難）と最終的に判定し（Ｓ１２）、Ｓ１６へと移行する。

一方、利用難易度が高い（利用困難）と検出する検出結果の割合が所定割合以上でないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、利用難易度が低い（利用容易）と検出する検出結果の割合が所定割合以上（例えば７割以上）か否かを判定する（Ｓ１３）。

そして、利用難易度が低い（利用容易）と検出する検出結果の割合が所定割合以上であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、処理対象の施設が備える駐車場の利用難易度を低い（利用容易）と最終的に判定し（Ｓ１４）、Ｓ１６へと移行する。

それに対して、利用難易度が低い（利用容易）と検出する検出結果の割合についても所定割合以上でないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、処理対象の施設が備える駐車場の利用難易度は不明と最終的に判定し（Ｓ１５）、Ｓ１６へと移行する。

その後、Ｓ１６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１５の判定結果に基づいて、処理対象の施設が備える駐車場の利用難易度を特定した駐車場難易度情報を駐車場難易度ＤＢ１４に格納する。

そして、上記Ｓ１〜Ｓ１６の処理を全国の施設を対象として実行することにより、駐車場難易度ＤＢ１４には図５に示すように全国の施設毎に施設の備える駐車場の利用難易度を特定した駐車場難易度情報が格納されることとなる。

続いて、前記構成を有する駐車場難易度検出システム１が有するサーバ装置３及びナビゲーション装置５において実行する施設検索処理プログラムについて図１１に基づき説明する。図１１は本実施形態に係る施設検索処理プログラムのフローチャートである。ここで、施設検索処理プログラムは、前述した駐車場難易度検出処理プログラム（図７、図８）による施設が備える駐車場の利用難易度の検出結果を用いて実施され、ナビゲーション装置５からの要求に応じて条件に該当する施設の検索を行い、検索結果を提供するプログラムである。尚、以下の図１１及び図１２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置５が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３又はサーバ装置３が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ２１又はＣＰＵ５１により実行される。また、以下の施設検索処理プログラムは、ナビゲーション装置５の代わりにナビゲーション装置５以外の通信端末（例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等）により実行しても良い。

先ず、ナビゲーション装置５において実行される施設検索処理プログラムについて説明する。
Ｓ２１においてＣＰＵ５１は、サーバ装置３に対して施設検索要求を送信する。尚、施設検索要求には、施設検索要求の送信元のナビゲーション装置５を特定する端末ＩＤと、施設の検索条件が含まれている。ここで、施設の検索条件は、例えばユーザが情報を希望する施設のジャンル或いはエリア等を指定した条件とする。

次にＳ２２においてＣＰＵ５１は、施設検索要求に応じてサーバ装置３において検索された施設の検索結果に関する情報を受信する。施設の検索結果には、例えばユーザが指定した施設の検索条件に該当する施設のＩＤ、施設名、位置座標等が含まれる。また、施設の検索は、サーバ装置３が有する最新の地図情報に基づいて行われる。

その後、Ｓ２３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２２で受信した施設の検索結果を液晶ディスプレイ３５に表示する。例えば、施設検索要求に応じてサーバ装置３において検索された施設の一覧をリスト上に表示したり、地図画像上の該当する施設の位置にマークを配置するなどの処理を行う。更に、検索された施設をナビゲーション装置５の目的地に設定する処理を行っても良い。

次に、サーバ装置３において実行される施設検索処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、ナビゲーション装置５から送信される施設検索要求を受信する。尚、施設検索要求には、施設検索要求の送信元のナビゲーション装置５を特定する端末ＩＤと、施設の検索条件が含まれている。

その後、Ｓ３２においてＣＰＵ２１は、駐車場難易度ＤＢ１４に格納された駐車場難易度情報（図５）を参照し、駐車場の利用難易度が高い（利用困難）となっている施設について、検索対象から除外する設定を行う。

次に、Ｓ３３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で受信した施設検索要求に含まれる施設の検索条件と地図情報とを用いて、検索条件に該当する施設を検索する。例えば、施設の検索条件として施設のジャンルとエリアが指定されている場合には、検索条件に指定されたエリア内で且つ検索条件に該当するジャンルの施設を抽出する。但し、前記Ｓ３２で検索対象から除外された施設については、仮に検索条件に指定されたエリア内で且つ検索条件に該当するジャンルの施設であっても抽出対象とはならない。尚、該当する施設が多い場合には、ユーザの現在位置から近い順に所定数の施設のみを抽出しても良い。

続いて、Ｓ３４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３４で検索された施設に関する情報を、施設検索要求のあったナビゲーション装置５へと配信する。例えば施設のＩＤ、施設名、位置座標等が含まれる。そして、情報の配信されたナビゲーション装置５では、前述したように配信された施設に関する情報を液晶ディスプレイ３５に表示する（Ｓ２３）。その結果、ユーザの希望条件に該当する施設に関する情報をユーザに提供可能となるとともに、特に利用難易度の高い駐車場を備える施設については提供対象から除外することにより、ユーザが施設へと車で向かう場合において駐車に係る負担を軽減することが可能となる。

尚、上記実施例では利用難易度の高い駐車場を備える施設については提供対象から除外しているが、提供対象に含めるようにしても良い。但し、その場合には利用難易度の低い駐車場を備える施設を、利用難易度の高い駐車場を備える施設よりも優先的に提供する（例えばリスト上位に表示する）のが望ましい。

続いて、駐車場難易度検出システム１が有するサーバ装置３及びナビゲーション装置５において実行する経路探索処理プログラムについて図１２に基づき説明する。図１２は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムは、前述した駐車場難易度検出処理プログラム（図７、図８）による施設が備える駐車場の利用難易度の検出結果を用いて実施され、ナビゲーション装置５からの要求に応じて目的地までの経路を探索するとともに探索された経路を特定する経路情報を提供するプログラムである。また、以下の経路探索処理プログラムは、ナビゲーション装置５の代わりにナビゲーション装置５以外の通信端末（例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等）により実行しても良い。

先ず、ナビゲーション装置５において実行される経路探索処理プログラムについて説明する。
Ｓ４１においてＣＰＵ５１は、出発地から目的地への経路の探索を要求する為の経路探索要求をサーバ装置３に対して送信する。尚、経路探索要求には、経路探索要求の送信元のナビゲーション装置５を特定する端末ＩＤと、経路探索の探索条件である出発地（例えばユーザの現在位置）と目的地を特定する情報とが含まれている。尚、目的地はナビゲーション装置５に対するユーザの操作に基づいて設定され、例えば登録地点の読出操作、前述の施設検索処理プログラム（図１１）で検索された施設の選択操作に基づいて設定される。

その後、Ｓ４２においてＣＰＵ５１は、経路探索要求に応じてサーバ装置３から送信された“探索経路情報”を受信する。ここで、前記Ｓ４２で受信する“探索経路情報”は、前記Ｓ４１で送信した経路探索要求に基づいてサーバ装置３が有する地図情報を用いて探索した出発地から目的地までの推奨経路（以下、センタールートという）を特定する情報（例えばセンタールートに含まれるリンク列）である。尚、サーバ装置３におけるセンタールートの探索の詳細については後述する。

続いて、Ｓ４３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４２で受信したセンタールートを特定する経路情報を液晶ディスプレイ３５に表示する。例えば、前記Ｓ４２で受信したセンタールートを地図画像上に重畳して表示する。また、センタールートに関する各種情報についても表示され、例えば利用するインターチェンジ、目的地までの総距離、有料道路を利用する場合には有料道路の走行距離等についても表示される。また、液晶ディスプレイ３５には案内開始ボタンについても表示される。案内開始ボタンが押されると、現在表示されているセンタールートを移動案内の対象となる案内経路として設定することが可能である。案内経路として設定された場合には、設定された案内経路に基づく移動案内が開始される（Ｓ４４）。尚、ユーザは表示されたセンタールートの経路情報を視認した上で、再度探索条件を変更することも可能である。また、サーバ装置３からセンタールートを複数取得して、複数のセンタールートの内からユーザが選択したセンタールートを案内経路として設定しても良い。

上記案内経路に基づいて行われる移動案内（Ｓ４４）では、特に駐車場の利用難易度が高い（利用困難）と検出された施設を目的地とした移動案内を行う場合に、駐車場への駐車を支援する案内を行う。尚、現在設定されている目的地に該当する施設が駐車場の利用難易度の高い施設であるか否かを特定する情報は、サーバ装置３から予め取得する。

駐車場への駐車を支援する案内としては、例えば駐車場の位置や駐車場内へ進入する為の入り口の位置をユーザに案内する。図１３に示すように利用難易度が高いと検出された駐車場７１を備えた施設７２が目的地である場合であって、車両が道路７３を走行して施設７２へと移動する場合には、例えば「目的地手前に駐車場の入り口があります」との音声を出力する。また、車両が道路７４を走行して施設７２へと移動する場合には、例えば「交差点を右折したところに駐車場の入り口があります」との音声を出力する。その結果、目的地に該当する施設７２の駐車場７１が、進入し難い位置に入り口がある駐車場、或いは存在することをユーザが把握することが難しい駐車場であったとしても、駐車場の位置や駐車場内へ進入する為の入り口の位置をユーザに確実に把握させることが可能となる。

次に、サーバ装置３において実行される経路探索処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ５１においてＣＰＵ２１は、ナビゲーション装置５から送信される経路探索要求を受信する。尚、経路探索要求には、経路探索要求の送信元のナビゲーション装置５を特定する端末ＩＤと、経路探索の探索条件である出発地（例えばユーザの現在位置）と目的地とを特定する情報とが含まれている。

その後、Ｓ５２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５１で受信した経路探索要求と駐車場難易度ＤＢ１４に格納された駐車場難易度情報に基づいて、目的地に設定されている施設が駐車場の利用難易度が高い（利用困難）と検出された施設か否かを判定する。

そして、目的地に設定されている施設が駐車場の利用難易度が高い（利用困難）と検出された施設と判定された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）には、Ｓ５３へと移行する。それに対して、目的地に設定されている施設が駐車場の利用難易度が高い（利用困難）と検出された施設でないと判定された場合（Ｓ５２：ＮＯ）には、Ｓ５４へと移行する。

Ｓ５３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５１で受信した経路探索要求と、サーバ装置３が有する地図情報とに基づいて、出発地から目的地までの経路探索処理を行い、出発地から目的地までの推奨経路（センタールート）を特定する。センタールートの探索には例えば公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路をセンタールートとする。また、コスト値の算出には地図情報に含まれる探索データが用いられる。探索データには、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したノードコスト（交差点コスト）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したリンクコストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。従って、例えば出発地から目的地までの経路を構成し得る経路の内、リンクコストとノードコストの合計が最も小さくなる経路をセンタールートとして特定する。

また、Ｓ５３において上記センタールートの探索を行う場合には、駐車場への駐車が容易となる方向で目的地に到達することを条件として経路の探索を行う。例えば、図１４に示すように利用難易度が高いと検出された駐車場７１を備えた施設７２が目的地である場合を例に挙げて説明する。図１４に示す施設７２が目的地であって、道路７４を右方向に移動して施設７２へと移動する場合にはユーザは施設７２を一旦通過して交差点で右折しなければ駐車場の存在を把握できない。一方、道路７３を上方向に移動して施設７２へと移動する場合にはユーザは施設７２へ到着する前に駐車場の前を通るので、駐車場の存在を把握し易い。従って、図１４に示す例では道路７３を上方向に移動して目的地である施設７２に到達する経路を優先的に探索する。例えば、道路７３に対応するリンクコストを道路７４に対応するリンクコストに比べて小さく算出することにより、駐車場への駐車が容易となる方向で目的地に到達することを条件とした経路探索が可能となる。

一方、Ｓ５４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５１で受信した経路探索要求と、サーバ装置３が有する地図情報とに基づいて、出発地から目的地までの通常の経路探索処理を行い、出発地から目的地までの推奨経路（センタールート）を特定する。

次に、Ｓ５５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５３又はＳ５４で特定したセンタールートを特定する“探索経路情報（例えばセンタールートに含まれるリンク列）”を、経路探索要求の送信元のナビゲーション装置５に対して送信する。そして、“探索経路情報”の配信されたナビゲーション装置５では、前述したように配信されたセンタールートを液晶ディスプレイ３５等を介してユーザに案内し、センタールートに従った移動案内を行う（Ｓ４３、Ｓ４４）。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る駐車場難易度検出システム１、サーバ装置３及びサーバ装置３で実行されるコンピュータプログラムでは、駐車場を備える施設の周辺で停車した車両のドアが開閉された場合に、停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を取得し（Ｓ１、Ｓ２）、各車両から取得した停車位置とドアの開閉態様とを用いることによって、施設が備える駐車場の利用難易度を検出する（Ｓ３〜Ｓ１６）ので、特に、進入し難い位置に入り口がある駐車場、存在することをユーザが把握することが難しい駐車場等の駐車場の形式や形状（例えば駐車スペースの狭さや立体駐車場など）に依存せず、実際に利用されることによって明らかとなる利用難易度についても検出可能となる。その結果、例えば施設へ車で向かうユーザに対して、該施設が備える駐車場の利用難易度に応じて各種の支援を行うことが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではプローブ情報を用いるプローブカーシステムを用いて全国を走行する複数の車両から収集した停車位置やドアの開閉に関する情報に基づいて施設が備える駐車場の利用難易度を検出しているが、プローブカーシステムは必須ではない。一の車両から取得した停車位置やドアの開閉に関する情報に基づいて施設が備える駐車場の利用難易度を検出することも可能である。例えば自車の過去の走行履歴に基づいてナビゲーション装置５が駐車場の利用難易度を検出することも可能となる。

また、本実施形態では施設が備える駐車場の利用難易度として、利用難易度が低い（ユーザにとって駐車が容易）駐車場か、利用難易度が高い（ユーザにとって駐車が困難）駐車場の２種類に区分しているが、より細かく区分しても良い。

また、本実施形態では施設と施設が面する道路との間に駐車場が位置せず、且つ道路上に停車して運転席側のドアを開閉した場合（路上駐車した場合）に駐車場の利用難易度が高いと検出しているが、駐車場の位置は利用難易度の検出条件から除外しても良い。即ちＳ４の処理は省略しても良い。

また、本実施形態では施設が面する道路の車線数が２車線以上であって、且つ道路上に停車して運転席側のドアを開閉した場合（路上駐車した場合）に駐車場の利用難易度が高いと検出しているが、施設が面する道路の車線数は利用難易度の検出条件から除外しても良い。即ちＳ５の処理は省略しても良い。

また、本実施形態では進入し難い位置に入り口がある駐車場、存在することをユーザが把握することが難しい駐車場等の駐車場の形式や形状（例えば駐車スペースの狭さや立体駐車場など）に依存せず、実際に利用されることによって明らかとなる利用難易度について特に検出対象としているが、駐車場の形式や形状に依存する利用難易度についても同様の処理を行うことによって当然に検出対象とすることが可能である。

また、本実施形態では、施設が備える駐車場の利用難易度の検出結果を用いた制御（ユーザへのサービス提供）として、施設探索、経路探索及び移動案内を行っているが、他の制御を行っても良い。例えば、利用難易度の高い駐車場を備える施設が目的地に設定された場合に、目的地周辺の他の駐車場を利用候補として案内するようにしても良い。また、利用難易度の高い駐車場を備える施設に対して駐車場の利用難易度が高いことを通知し、改善を促すことも可能である。

また、本実施形態では図７及び図８に示す駐車場難易度検出処理プログラムの実行主体は、サーバ装置３であったが、ナビゲーション装置５が実行する構成としても良い。その場合に、他車両の走行履歴を用いずに自車の走行履歴のみを用いて駐車場の利用難易度を検出するのであれば、駐車場難易度検出システム１においてサーバ装置３は必須の要素ではなく、駐車場難易度検出システム１をナビゲーション装置５のみで構成することも可能である。

また、図１１に示す施設検索処理プログラムや図１２に示す経路探索処理プログラムにおいてサーバ装置３から提供された情報を案内する手段としてはナビゲーション装置５の代わりに、走行案内機能を有する他の装置を用いても良い。例えば、ナビゲーション装置５以外の車載器、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等が可能である。

また、本発明に係る駐車場難易度検出システムを具体化した実施例について上記に説明したが、駐車場難易度検出システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
駐車場を備える施設の周辺で停車した車両（４）のドアが開閉された場合に、停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を取得する情報取得手段（２１）と、前記情報取得手段により取得した情報に基づいて、前記施設が備える駐車場の利用難易度を検出する駐車場難易度検出手段（２１）と、を有する。
上記構成を有する駐車場難易度検出システムによれば、車両から取得した停車位置とドアの開閉態様に関する情報に基づいて、施設が備える駐車場の利用難易度を適切に検出することが可能となる。特に、進入し難い位置に入り口がある駐車場、存在することをユーザが把握することが難しい駐車場等の駐車場の形式や形状（例えば駐車スペースの狭さや立体駐車場など）に依存せず、実際に利用されることによって明らかとなる利用難易度についても検出可能となる。その結果、例えば施設へ車で向かうユーザに対して、該施設が備える駐車場の利用難易度に応じて各種の支援を行うことが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記駐車場難易度検出手段（２１）は、車両（４）が道路上に停車して運転席側のドアを開閉した場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が困難な駐車場と検出する。
上記構成を有する駐車場難易度検出システムによれば、施設に駐車場があるにも関わらず施設の周辺に路上駐車した車両がある状況が生じたことを正確に特定可能となり、そのような状況が生じた場合には、該施設が備える駐車場は利用難易度の高い駐車場、即ちユーザにとって利用が困難な駐車場と推定する。その結果、車両から取得した停車位置とドアの開閉態様に関する情報に基づいて、施設が備える駐車場の利用難易度を適切に検出することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記施設が面する道路の車線数を取得する道路情報取得手段（２１）を有し、前記駐車場難易度検出手段（２１）は、前記施設が面する道路の車線数が２車線以上であって、且つ車両が道路上に停車して運転席側のドアを開閉した場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が困難な駐車場と検出する。
上記構成を有する駐車場難易度検出システムによれば、物理的に施設の周辺の道路が路上駐車が可能な状況であることを条件として、施設に駐車場があるにも関わらず施設の周辺に路上駐車した車両がある状況が生じたことを正確に特定可能となり、そのような状況が生じた場合には、該施設が備える駐車場は利用難易度の高い駐車場、即ちユーザにとって利用が困難な駐車場と推定する。その結果、車両から取得した停車位置とドアの開閉態様に関する情報に基づいて、施設が備える駐車場の利用難易度を適切に検出することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記施設に対する前記施設が備える駐車場の位置を特定する情報を取得する駐車場情報取得手段（２１）を有し、前記駐車場難易度検出手段（２１）は、前記施設と前記施設が面する道路との間に駐車場が位置せず、且つ車両が道路上に停車して運転席側のドアを開閉した場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が困難な駐車場と検出する。
上記構成を有する駐車場難易度検出システムによれば、駐車場が満車であることに起因して路上駐車が行われる可能性の高い施設については駐車場の利用難易度の検出対象から除外することにより、施設に空き状態の駐車場があるにも関わらず施設の周辺に路上駐車した車両がある状況が生じたことを正確に特定可能となり、そのような状況が生じた場合には、該施設が備える駐車場は利用難易度の高い駐車場、即ちユーザにとって利用が困難な駐車場と推定する。その結果、車両から取得した停車位置とドアの開閉態様に関する情報に基づいて、施設が備える駐車場の利用難易度を適切に検出することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記駐車場難易度検出手段（２１）は、車両（４）が前記施設の備える駐車場に停車して運転席側のドアを開閉した場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が容易な駐車場と検出する。
上記構成を有する駐車場難易度検出システムによれば、施設に駐車場がある場合に施設の周辺に路上駐車せずに駐車場内に駐車した車両がある状況が生じたことを正確に特定可能となり、そのような状況が生じた場合には、該施設が備える駐車場は利用難易度の低い駐車場、即ちユーザにとって利用が容易な駐車場と推定する。その結果、車両から取得した停車位置とドアの開閉態様に関する情報に基づいて、施設が備える駐車場の利用難易度を適切に検出することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記情報取得手段（２１）は、前記停車した車両（４）の位置を特定する情報として車両の停車前の方位の変化態様を取得し、前記駐車場難易度検出手段（２１）は、車両の停車前の方位の変化態様に基づいて車両が停車した位置が道路上か駐車場かを特定する。
上記構成を有する駐車場難易度検出システムによれば、車両が施設の駐車場内に駐車したか、或いは施設の周辺に路上駐車したかを車両から取得した情報に基づいて正確に判定することが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記情報取得手段（２１）は、駐車場の利用難易度の検出対象となる施設の周辺で停車してドアが開閉された複数の車両から、施設に対する停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を夫々取得し、前記駐車場難易度検出手段（２１）によって検出された前記施設が備える駐車場の利用難易度について、利用が困難な駐車場と検出する検出結果の割合が所定割合以上である場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が困難な駐車場と判定し、前記駐車場難易度検出手段によって検出された前記施設が備える駐車場の利用難易度について、利用が容易な駐車場と検出する検出結果の割合が所定割合以上である場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が容易な駐車場と判定する。
上記構成を有する駐車場難易度検出システムによれば、駐車場を備える施設の周辺で停車した複数の車両から停車位置とドアの開閉態様に関する情報を収集することにより、車両毎の利用難易度の検出結果を統計的に用いることが可能となり、施設が備える駐車場の利用難易度をより正確に検出することが可能となる。

また、第８の構成は以下のとおりである。
所定の検索条件に該当する施設を検索するとともに検索された施設に関する情報をユーザに提供する施設情報提供手段（２１）を有し、前記施設情報提供手段は、前記駐車場難易度検出手段（２１）によって駐車場の利用が困難と検出された施設以外の施設に関する情報を優先的に提供する。
上記構成を有する駐車場難易度検出システムによれば、施設の検索を希望するユーザに対して検索された施設に関する情報の提供を行う場合において、駐車場の利用が困難と検出された施設以外の施設を優先して提供することにより、その後の駐車時のユーザの負担を軽減することが可能となる。

また、第９の構成は以下のとおりである。
目的地までの経路を探索する経路探索手段（２１）を有し、前記経路探索手段は、前記駐車場難易度検出手段（２１）によって駐車場の利用が困難と検出された施設が目的地に設定された場合に、駐車場への駐車が容易となる方向で目的地に到達することを条件として経路を探索する。
上記構成を有する駐車場難易度検出システムによれば、目的地までの経路の探索を行う場合において、駐車場の利用が困難と検出された施設が目的地である場合には、ユーザにとってできる限り駐車時の負担が小さくなる経路を探索することが可能となる。

また、第１０の構成は以下のとおりである。
ユーザに対する車両の走行案内を行う走行案内手段（２１）を有し、前記走行案内手段は、前記駐車場難易度検出手段（２１）によって駐車場の利用が困難と検出された施設を目的地とする走行案内を行う場合に、駐車場への駐車を支援する案内を行う。
上記構成を有する駐車場難易度検出システムによれば、目的地までの走行案内を行う場合において、駐車場の利用が困難と検出された施設が目的地である場合には、ユーザの駐車を支援することが可能となる。

１ 駐車場難易度検出システム
２ プローブセンタ
３ サーバ装置
４ 車両
５ ナビゲーション装置
１１ サーバ制御ＥＣＵ
１２ プローブ情報ＤＢ
１３ 停車履歴ＤＢ
１４ 駐車場難易度ＤＢ
２１ ＣＰＵ
３３ ナビゲーションＥＣＵ
４０ ドア開閉センサ
５１ ＣＰＵ

Claims (12)

1. 駐車場を備える施設の周辺で停車した車両のドアが開閉された場合に、停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を取得する情報取得手段と、
   前記情報取得手段により取得した情報に基づいて、前記施設が備える駐車場の利用難易度を検出する駐車場難易度検出手段と、を有する駐車場難易度検出システム。
2. 前記駐車場難易度検出手段は、車両が道路上に停車して運転席側のドアを開閉した場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が困難な駐車場と検出する請求項１に記載の駐車場難易度検出システム。
3. 前記施設が面する道路の車線数を取得する道路情報取得手段を有し、
   前記駐車場難易度検出手段は、前記施設が面する道路の車線数が２車線以上であって、且つ車両が道路上に停車して運転席側のドアを開閉した場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が困難な駐車場と検出する請求項２に記載の駐車場難易度検出システム。
4. 前記施設に対する前記施設が備える駐車場の位置を特定する情報を取得する駐車場情報取得手段を有し、
   前記駐車場難易度検出手段は、前記施設と前記施設が面する道路との間に駐車場が位置せず、且つ車両が道路上に停車して運転席側のドアを開閉した場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が困難な駐車場と検出する請求項２に記載の駐車場難易度検出システム。
5. 前記駐車場難易度検出手段は、車両が前記施設の備える駐車場に停車して運転席側のドアを開閉した場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が容易な駐車場と検出する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の駐車場難易度検出システム。
6. 前記情報取得手段は、前記停車した車両の位置を特定する情報として車両の停車前の方位の変化態様を取得し、
   前記駐車場難易度検出手段は、車両の停車前の方位の変化態様に基づいて車両が停車した位置が道路上か駐車場かを特定する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の駐車場難易度検出システム。
7. 前記情報取得手段は、駐車場の利用難易度の検出対象となる施設の周辺で停車してドアが開閉された複数の車両から、施設に対する停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を夫々取得し、
   前記駐車場難易度検出手段によって検出された前記施設が備える駐車場の利用難易度について、利用が困難な駐車場と検出する検出結果の割合が所定割合以上である場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が困難な駐車場と判定し、
   前記駐車場難易度検出手段によって検出された前記施設が備える駐車場の利用難易度について、利用が容易な駐車場と検出する検出結果の割合が所定割合以上である場合には、前記施設が備える駐車場の利用難易度を利用が容易な駐車場と判定する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の駐車場難易度検出システム。
8. 所定の検索条件に該当する施設を検索するとともに検索された施設に関する情報をユーザに提供する施設情報提供手段を有し、
   前記施設情報提供手段は、前記駐車場難易度検出手段によって駐車場の利用が困難と検出された施設以外の施設に関する情報を優先的に提供する請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の駐車場難易度検出システム。
9. 目的地までの経路を探索する経路探索手段を有し、
   前記経路探索手段は、前記駐車場難易度検出手段によって駐車場の利用が困難と検出された施設が目的地に設定された場合に、駐車場への駐車が容易となる方向で目的地に到達することを条件として経路を探索する請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の駐車場難易度検出システム。
10. ユーザに対する車両の走行案内を行う走行案内手段を有し、
    前記走行案内手段は、前記駐車場難易度検出手段によって駐車場の利用が困難と検出された施設を目的地とする走行案内を行う場合に、駐車場への駐車を支援する案内を行う請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の駐車場難易度検出システム。
11. 駐車場を備える施設の周辺で停車した車両のドアが開閉された場合に、停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を取得する情報取得手段と、
    前記情報取得手段により取得した情報に基づいて、前記施設が備える駐車場の利用難易度を検出する駐車場難易度検出手段と、を有する駐車場難易度検出装置。
12. コンピュータを、
    駐車場を備える施設の周辺で停車した車両のドアが開閉された場合に、停車した車両の位置とドアの開閉態様とを特定する情報を取得する情報取得手段と、
    前記情報取得手段により取得した情報に基づいて、前記施設が備える駐車場の利用難易度を検出する駐車場難易度検出手段と、
    して機能させる為のコンピュータプログラム。

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