JP2021136919A - 刈払システムおよび刈払方法 - Google Patents

Abstract

【課題】下刈り作業の労力を減らす技術を提供する。【解決手段】刈払システムは、複数の支柱と、支柱に支持される架線と、架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、架線に連結され、巻き上げ装置により架線を巻かれることで空中を移動可能な昇降装置と、昇降装置に吊され、草木を刈る刈払装置２０と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、架線を利用して草木を刈る技術に関する。

特許文献１には、カッタハウジングの上部に動力源を取付け、カッタハウジング内に動力源の出力軸を略鉛直に突出させ、この出力軸の先端に下部カッタブレードを取付け、この下部カッタブレードの上方に且つ出力軸に上部カッタブレードを取付けることで、これらのカッタブレードをカッタハウジング内で略水平に回転させる芝刈機が開示されている。

特開２００６−６７９１８号公報

林業では、苗木を植林した後の５年間ほど雑草などに光や水を奪われて成長を妨げられないよう下刈り作業を実行する。下刈り作業は、暑さが厳しい夏場に１回以上実行され、人が刈払機を運転しながら山の斜面を登ると非常に労力がかかる。

本発明の目的は、下刈り作業の労力を減らす技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の刈払システムは、複数の支柱と、支柱に支持される架線と、架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、架線に連結され、巻き上げ装置により架線を巻かれることで空中を移動可能な昇降装置と、昇降装置に吊され、草木を刈る刈払装置と、を備える。

本発明の別の態様は、刈払方法である。この方法は、支柱に支持される架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、架線に連結されて巻き上げ装置による架線の巻きによって空中を移動可能な昇降装置と、昇降装置に吊される刈払装置とを備える刈払システムを用いた刈払方法であって、苗木の位置情報を取得するステップと、苗木の位置をもとに苗木の周辺の草木を刈るための刈払装置の移動経路を導出するステップと、導出した移動経路をもとに巻き上げ装置および昇降装置を駆動して刈払装置を移動させ、刈払装置により草木を刈るステップと、を含む。

本発明によれば、樹木を伐採して搬送する工程での作業者の負担を低減する技術を提供できる。

架線利用システムについて説明するための図である。 架線利用システムを用いた下刈り処理について説明するための図である。 刈払装置の構成について説明するための図である。 架線利用システムの機能構成を説明するための図である。 変形例の架線利用システムについて説明するための図である。

図１は、架線利用システム１について説明するための図である。架線利用システム１は、第１支柱１０ａ、第２支柱１０ｂ、第３支柱１０ｃ、第４支柱１０ｄ（これらを区別しない場合「支柱１０」という）、第１主索１２ａ、第２主索１２ｂ（これらを区別しない場合「主索１２」という）、第１作業索１４ａ、第２作業索１４ｂ、第３作業索１４ｃ、第４作業索１４ｄ、第５作業索１４ｅ、第６作業索１４ｆ（これらを区別しない場合「作業索１４」という）、第１移動装置１６ａ、第２移動装置１６ｂ（これらを区別しない場合「移動装置１６」という）、昇降装置１８、刈払装置２０、ガイド滑車２２、ウインチ２４およびワイヤ２６を備える。

架線利用システム１は、いわゆるＨ型の架線利用システムであって、森林での林業に用いられる。実施例の架線利用システム１は、林業の工程のうち、植林および下刈りでの利用態様を示すが、木材を運搬するために用いられてもよい。架線利用システム１を用いることで林業で必要な作業を遠隔で実行できる。

４つの支柱１０は、立木の配置や集材場所の位置をもとに定められ、架設に適した位置に立設される。支柱１０は、架線利用システム１の大きさ等に応じて５メートルから１０メートル程度の大きさに設定される。

主索１２および作業索１４は、架線として支柱１０に固定され、または支柱１０の滑車に掛けられる。第１主索１２ａは、第１支柱１０ａおよび第２支柱１０ｂに固定され、第２主索１２ｂは、第３支柱１０ｃおよび第４支柱１０ｄに固定され、空中でのレールとして機能する。第１主索１２ａおよび第２主索１２ｂは交差しないように設けられる。主索１２の長さは、３００メートルから１５００メートル程度である。

作業索１４は、移動装置１６またはウインチ２４により巻き上げられる動索として機能する。第１作業索１４ａ、第２作業索１４ｂ、第３作業索１４ｃおよび第４作業索１４ｄは、支柱１０に設けられた滑車に掛けられ、一端が移動装置１６に連結され、他端がウインチ２４に連結される。第１作業索１４ａは、ウインチ２４から第２支柱１０ｂと第１支柱１０ａを介して第１移動装置１６ａに連結される。第２作業索１４ｂは、ウインチ２４から第２支柱１０ｂを介して第１移動装置１６ａに連結される。第３作業索１４ｃは、ウインチ２４から第４支柱１０ｄと第３支柱１０ｃを介して第２移動装置１６ｂに連結される。第４作業索１４ｄは、ウインチ２４から第４支柱１０ｄを介して第２移動装置１６ｂに連結される。第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆは、移動装置１６と昇降装置１８とに連結される。

一対の移動装置１６は、一対の主索１２にそれぞれ支持され、主索１２に沿って移動可能である。第１移動装置１６ａには、第１作業索１４ａおよび第２作業索１４ｂと、第５作業索１４ｅが連結され、第２移動装置１６ｂには、第３作業索１４ｃおよび第４作業索１４ｄと、第６作業索１４ｆが連結される。第５作業索１４ｅは、第１移動装置１６ａと昇降装置１８を連結し、第６作業索１４ｆは、第２移動装置１６ｂと昇降装置１８を連結する。移動装置１６は、無線での指示信号に応じて第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆを巻き上げおよび巻き下げる機能を有する。

昇降装置１８は、昇降用のワイヤ２６により先端に刈払装置２０を吊している。昇降装置１８は、ワイヤ２６を巻いて刈払装置２０を上下に移動させる。

ガイド滑車２２は、掛けられた作業索１４の方向を変える。ウインチ２４は、作業索１４をそれぞれ巻き上げるウインチとして機能し、それぞれの作業索１４を巻き上げまたは巻き下げるドラムと駆動源を有する。

架線利用システム１の動作について説明する。ウインチ２４は、第１作業索１４ａおよび第２作業索１４ｂの一方を巻き上げて他方を巻き下げることで、第１移動装置１６ａを第１主索１２ａに沿って移動させる。また、ウインチ２４は、第３作業索１４ｃおよび第４作業索１４ｄの一方を巻き上げて他方を巻き下げることで、第２移動装置１６ｂを第２主索１２ｂに沿って移動させる。これにより、昇降装置１８が主索１２に沿って変位する。

移動装置１６は、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆの一方を巻き上げて他方を巻き下げることで、昇降装置１８が第１移動装置１６ａおよび第２移動装置１６ｂの間を移動する。これにより、昇降装置１８が、４つの支柱１０に囲まれた領域内を略水平方向に移動できる。

このように、ウインチ２４および移動装置１６は、架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置として機能する。巻き上げ装置は、作業索１４（架線）を巻くことで、昇降装置１８および刈払装置２０を空中で略水平方向に移動可能にする。なお、図１に示す架線利用システム１の態様では、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆを巻き上げる移動装置１６が主索１２に連結されているが、この態様に限られず、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆをウインチ２４の位置まで伸ばせば、移動装置１６の巻き上げ機能はウインチ２４と一体にできる。このように、巻き上げ装置は、一体でもよく、別体であってもよい。

図２は、架線利用システム１を用いた下刈り処理について説明するための図である。下刈りは、植林した苗木２８の成長を妨げる雑草や笹などの草木２９を除去するため、植林後から５年間ほど夏場に実行される。下刈りをすることで、苗木２８が光および水を十分に確保でき、安定して成長することができる。

苗木２８は、だいたい１．５メートルから３メートルの間隔で植林されており、それらの苗木２８の間に草木２９が生える。刈払装置２０は、地面の近くまで昇降装置１８で降ろされて駆動し、苗木２８の周辺の草木２９を刈る。詳細は後述するが、刈払装置２０は、制御装置によって苗木２８を避けるように地面に沿って移動させられる。制御装置は、刈払装置２０と苗木２８の距離Ｄをもとに刈払装置２０を移動させ、刈払装置２０の周辺の草木２９を刈らせる。このように、架線利用システム１は、下刈り処理を実行する刈払システムとして機能する。

下刈り処理が自動で実行されることで、人が作業する場合と比べて労力を減らすことができる。また、下刈り作業中に人が転んだり、刈払装置が岩などに弾かれて事故が起こることを回避できる。また、下刈り処理の回数を増やすことが容易であり、草木２９が高くなる前に何度も刈り込むことが可能となり、苗木２８の成長を安定させることができる。また、草木２９が高くなる前に刈ることで、苗木２８と草木２９の区別を容易にできる。

図３は、刈払装置２０の構成について説明するための図である。刈払装置２０は、カッター３０、上部ユニット３２、下部ユニット３４、取付部４４および撮像部４６を有する。上部ユニット３２は、モータ３６、軸部３８および電源部４０を有する。また、上部ユニット３２は、接触抑制装置４２を収容する。

取付部４４は、上部ユニット３２の上端面に設けられ、刈払装置２０をワイヤ２６に取り付けるために用いられる。取付部４４により刈払装置２０がワイヤ２６に取り外し可能に連結される。撮像部４６は、刈払装置２０の周辺を撮像して、撮像画像を制御装置に送る。

カッター３０は、円盤状に形成され、回転可能である。カッター３０の中央には軸部３８を挿通する孔が形成される。軸部３８は、上部ユニット３２に回転可能に支持され、カッター３０に結合する。軸部３８の軸回りの回転によってカッター３０が回転される。軸部３８は、カッター３０に貫通して、下部ユニット３４に連結される。

モータ３６は、軸部３８を軸回りに回転させる。電源部４０は、モータ３６、揺動検出部４１および接触抑制装置４２に電源を供給する。なお、カッター３０の駆動源がモータである態様を示したが、その態様に限られず、オイルにより駆動するエンジンであってもよい。

下部ユニット３４は、カッター３０を上部ユニット３２と挟んだ状態で、軸部３８に連結する。下部ユニット３４は、軸部３８から取り外し可能であり、カッター３０の交換時に取り外される。

揺動検出部４１は、刈払装置２０の揺れを検出する。揺動検出部４１は、２次元加速度センサまたは３次元加速度センサであってよく、刈払装置２０の動作を検出するモーションセンサであってよい。また、揺動検出部４１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて刈払装置２０の位置情報を検出し、刈払装置２０の位置情報の変化にもとづいて刈払装置２０の揺れを検出してよく、刈払装置２０の位置情報および昇降装置１８の位置情報の差を用いて刈払装置２０の揺れを検出してよい。

接触抑制装置４２は、揺動検出部４１の検出結果にもとづいて駆動して、刈払装置２０の苗木への接触を抑制する。接触抑制装置４２は、揺動検出部４１の検出結果にもとづいて刈払装置２０の姿勢を安定させるように動作し、刈払装置２０の揺れを抑える方向に反力を付与する。接触抑制装置４２は、ジャイロモーメントを発生するよう回転して回転軸を傾斜可能な円盤であってよく、ガスを噴出する噴出装置であってよく、それらの組合せであってよい。

変形例では、接触抑制装置４２は、揺動検出部４１の検出結果および苗木の位置情報にもとづいて、刈払装置２０の苗木への接触を抑制する制御を実行してもよい。接触抑制装置４２は、昇降装置１８側に設けられ、揺れに対する反力をワイヤ２６に付与して、刈払装置２０の揺れを抑えてもよい。また、接触抑制装置４２は、巻き上げ装置であってよく、昇降装置１８を移動させて苗木から遠ざけることで、刈払装置２０と苗木の接触を抑えてもよい。

また、接触抑制装置４２は、下部ユニット３４に設けられて、地面に接触可能な脚片であってよい。接触抑制装置４２は、地面に向かって伸縮でき、刈払装置２０の揺れが所定値以上になれば、地面に向かって伸び、地面に接触して刈払装置２０の揺れを抑えてもよい。

このように、接触抑制装置４２は、上部ユニット３２に収容される態様を示したが、この態様に限られず、上部ユニット３２の外部に設けられてもよい。つまり、接触抑制装置４２は、刈払装置２０に一体に設けられてよく、別体に設けられてよい。

図４は、架線利用システム１の機能構成を説明するための図である。図４において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

制御装置５０は、刈払装置２０が苗木の周辺の草木を刈る制御を実行する。制御装置５０は、昇降装置１８、刈払装置２０、接触抑制装置４２および巻き上げ装置５２に無線で接続されており、それぞれを制御可能である。制御装置５０は、位置取得部５４、処理部５６、画像取得部５８、保持部６０および駆動制御部６２を有する。昇降装置１８は、位置検出部６４、撮像部６６および昇降部６８を有する。刈払装置２０は、切断部７０、撮像部４６および揺動検出部４１を有する。

昇降装置１８の位置検出部６４は、ＧＰＳを用いて昇降装置１８の位置情報を検出し、その位置情報を制御装置５０に送る。位置情報にはタイムスタンプが付与される。撮像部６６は、下方を撮像し、刈払装置２０と刈払装置２０の周辺の撮像画像を制御装置５０に送る。刈払装置２０の揺れ状態を検出できる。昇降部６８は、ワイヤ２６を巻き上げおよび巻き下げることで、刈払装置２０を上下に移動させる。

刈払装置２０の切断部７０は、カッター３０、モータ３６および軸部３８などにより構成され、草木を刈ることが可能である。

制御装置５０の位置取得部５４は、昇降装置１８の位置情報を取得する。位置取得部５４は、昇降装置１８に加えて、刈払装置２０の位置情報を取得してもよい。画像取得部５８は、昇降装置１８および刈払装置２０から撮像画像を取得する。

保持部６０は、苗木の位置情報および地面情報を予め保持する。苗木の位置情報および地面情報は、苗木の植林時に撮像した撮像画像をもとに生成されてよい。例えば、苗木の植林した後に撮像部４６が支柱１０の内側の領域を撮像し、その撮像画像を解析することで苗木の位置情報および地面情報が生成されてよい。地面情報は、標高情報であってよく、地面の鉛直方向高さであってよく、位置情報に関連付けられる。苗木の植林時には雑草が刈られているため、地面情報の取得が容易である。地面情報には、切り株や岩などの障害物の位置情報が含まれてよい。

保持部６０は、外部のサーバ装置から苗木の位置情報および地面情報を取得してもよい。
また、処理部５６が、刈払装置２０の位置情報と、刈払装置２０の撮像画像に含まれる苗木画像とをもとに苗木の位置情報を算出し、算出された苗木の位置情報を保持部６０が保持してもよい。

処理部５６は、苗木の位置情報をもとに、苗木の周辺の草木を刈るための刈払装置の移動経路を導出する。移動経路は、始点および終点が設定され、苗木まで所定距離以上に接近しないように設定され、カッター３０が苗木を避けた領域を全て通るようにカッター３０の直径をもとに設定される。移動経路の始点および終点は、苗木と苗木の中間地点に設定されてよい。また、移動経路には地面の高さ情報が含まれてよい。

処理部５６は、実際の刈払装置２０の移動制御の際に、撮像部４６の撮像画像をもとに刈払装置２０の移動経路を補正する処理をしてよい。撮像部４６の撮像画像および刈払装置２０の位置情報から算出される苗木の位置情報と、保持部６０に保持される苗木の位置情報がずれている場合に、処理部５６は、算出したずれ量に応じて移動経路を補正する。これにより、保持部６０に保持される苗木情報をもとに導出された移動経路を実際の撮像画像をもとに補正できる。また、処理部５６は、撮像部４６の撮像画像をもとに、切り株や岩などの障害物を避けるように移動経路を調整してよい。これにより、カッター３０が切り株や岩に当たって刈払装置２０が揺れる可能性を低減できる。

駆動制御部６２は、処理部５６により導出された移動経路をもとに、巻き上げ装置５２および昇降装置１８を駆動して刈払装置２０を移動させるとともに、刈払装置２０を駆動して草木を刈らせる制御を実行する。駆動制御部６２は、移動経路の始点で刈払装置２０を駆動を開始させ、昇降装置１８により刈払装置２０を垂下させる。そして、駆動制御部６２は移動経路に沿って巻き上げ装置５２を制御して刈払装置２０を移動させつつ、地面の高さに応じて昇降装置１８を制御し、終点にて刈払装置２０の駆動を停止させる。また、昇降装置１８は、地面の高さ情報にもとづいて、刈払装置２０が地面に沿って移動するよう刈払装置２０の高さを変える。これにより、苗木を避けて刈払装置２０を移動でき、苗木の周辺の草木を刈ることができる。

駆動制御部６２は、苗木から近距離の領域と、苗木から遠距離の領域とで刈払装置２０の制御を異ならせてよい。駆動制御部６２は、苗木から近距離の領域では苗木を切断しないよう刈払装置２０の駆動に制限を設定し、苗木から遠距離の領域では刈払装置２０の駆動に制限を設定しないようにする。苗木から近距離の領域は、例えば苗木の間隔が２メートルである場合、苗木から５０センチメートル内の範囲をいい、苗木から遠距離の領域は苗木から５０センチメートル以上離れた範囲をいう。このように、複数の支柱１０で画成される領域には、刈払装置２０の駆動が禁止される領域、刈払装置２０の駆動が抑制される近距離領域、刈払装置２０の駆動が抑制されない遠距離領域が設定される。

近距離領域では揺動検出部４１が所定の閾値以上の揺れを検出した場合に、刈払装置２０の駆動が停止される。一方、遠距離領域では刈払装置２０が揺れても駆動は停止されない。また、近距離領域では刈払装置２０の移動速度が遠距離領域より遅くなるように制御されてよい。このように、駆動制御部６２が近距離領域で刈払装置２０を慎重に制御することで、刈払装置２０が苗木を刈る可能性を低減できる。なお、苗木にはＩＣタグが設けられ、ＩＣタグを検出する近距離無線通信機が刈払装置２０に設けられることで、近距離に苗木があることを検出してもよい。

図５は、変形例の架線利用システム１について説明するための図である。変形例の架線利用システム１では、昇降装置１８により吊されるアクチュエータが、刈払装置２０ではなく、植林装置８０である点が異なる。つまり、変形例の架線利用システム１では遠隔制御により植林作業を実行する。

植林装置８０は、取付部８２、積載部８４、植え付け部８６および本体部８８を有する。取付部８２は、本体部８８の上端面に設けられ、植林装置８０をワイヤ２６に取り付けるために用いられる。取付部８２により植林装置８０がワイヤ２６に取り外し可能に連結される。

積載部８４は、複数のコンテナ苗９０を保持する。コンテナ苗９０は、根の形状が根鉢の形状に保たれるため、地面に形成した所定形状の穴に差し込めば植え付けることができる。植え付け部８６は、積載部８４からコンテナ苗９０を受け取り可能であり、コンテナ苗９０を地面に植え付ける。植え付け部８６は、コンテナ苗９０を差し込む所定形状の穴を地面に形成する。なお、植え付け部８６とは別の穴掘り機構が植林装置８０に設けられてよい。

本体部８８は、積載部８４と植え付け部８６の受け渡しをする駆動源と、植林装置８０の周辺を撮像するカメラと、植林装置８０から地面までの高さを検出するレーザセンサと、を有する。本体部８８による撮像画像と、地面の高さの検出結果は、制御装置５０に送信される。

植林装置８０は、制御装置５０により移動されて、植林を実行する制御を実行する。制御装置５０の処理部５６は、コンテナ苗９０を受け付ける位置を導出し、受け付ける位置に移動する植林装置８０の移動経路を導出する。

図５（ａ）では、駆動制御部６２が、導出された移動経路にもとづいて巻き上げ装置５２を駆動することで、植林装置８０が、コンテナ苗９０の植え付け位置に移動している。駆動制御部６２は、コンテナ苗９０の植え付け位置で、昇降装置１８を駆動させて植林装置８０を地面に当てるように下げる。

図５（ｂ）には、植え付け部８６がコンテナ苗９０を植え付けている様子を示す。次に、昇降装置１８が植林装置８０を上昇させ、巻き上げ装置５２が次の植え付け位置に植林装置８０を移動させる。

図５（ｃ）には、次の植え付け位置にて昇降装置１８が植林装置８０を地面まで下げ、植え付け部８６が次のコンテナ苗９０を植え付けている様子を示す。このように、架線利用システム１を用いて、予め導出された植え付け位置にコンテナ苗９０を植え付けることができる。

なお、処理部５６は、植林装置８０に設けたカメラの撮像画像を解析して、植え付け位置に岩や切り株などの障害物を検出した場合には、その植え付け位置での植林を避けることを決定し、植林装置８０を次の植え付け位置に移動させることを決定してよい。これにより、植林装置８０が障害物に衝突して損傷する可能性を低減できる。

このように、架線利用システム１は、昇降装置１８に吊す装置を取り替えることで、複数の機能を実行できる。これにより、架線利用システム１の利便性を向上でき、支柱１０および架線を効果的に利用できる。

以上、実施例をもとに本発明を説明した。実施例はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例では、刈払装置２０が昇降装置１８からワイヤ２６で吊される態様を示したが、この態様に限られない。例えば、刈払装置２０が剛体の棒部材で吊されてもよい。この棒部材は、側面に歯部を有するラックギアとして形成され、昇降装置１８に噛合してよい。昇降装置１８は、棒部材に噛合するピニオンギアを有し、ピニオンギアを回転させることで刈払装置２０を昇降させる。このように刈払装置２０が剛体の棒部材で吊されることで、刈払装置２０の揺れを軽減できる。

また、実施例では、Ｈ型の架線利用システム１を示すが、この態様に限られず、例えば支柱１０は３本であってもよい。また、Ｈ型の架線利用システム１を示しているが、Ｈ型に特定されない。例えば、支柱が４本で架線が十字に配置されるＸ型であってよい。

１ 架線利用システム、 １０ａ 第１支柱、 １０ｂ 第２支柱、 １０ｃ 第３支柱、 １０ｄ 第４支柱、 １５ 架線、 １６ａ 第１移動装置、 １６ｂ 第２移動装置、 １８ 昇降装置、 ２０ 刈払装置、 ２２ ガイド滑車、 ２４ ウインチ、 ２６ ワイヤ、 ３０ カッター、 ３２ 上部ユニット、 ３４ 下部ユニット、 ３６ モータ、 ３８ 軸部、 ４０ 電源部、 ４１，４１ 揺動検出部、 ４２ 接触抑制装置、 ４４ 取付部、 ４６ 撮像部、 ５０ 制御装置、 ５２ 巻き上げ装置、 ５４ 位置取得部、 ５６ 処理部、 ５８ 画像取得部、 ６０ 保持部、 ６２ 駆動制御部、 ６４ 位置検出部、 ６６ 撮像部、 ６８ 昇降部、 ７０ 切断部、 ８０ 植林装置、 ８２ 取付部、 ８４ 積載部、 ８６ 植え付け部、 ８８ 本体部。

Claims (4)

1. 複数の支柱と、
   前記支柱に支持される架線と、
   前記架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、
   前記架線に連結され、前記巻き上げ装置により前記架線を巻かれることで空中を移動可能な昇降装置と、
   前記昇降装置に吊され、草木を刈る刈払装置と、を備えることを特徴とする刈払システム。
2. 前記刈払装置の移動を制御する制御装置をさらに備え、
   前記制御装置は、
   苗木の位置情報を保持する保持部と、
   前記巻き上げ装置および前記昇降装置を駆動して前記刈払装置を移動させる駆動制御部と、を有し、
   前記駆動制御部は、苗木の周辺の草木を刈るよう前記刈払装置を移動させることを特徴とする請求項１に記載の刈払システム。
3. 前記刈払装置の揺動を検出する揺動検出部と、
   前記揺動検出部の検出結果にもとづいて前記刈払装置の苗木への接触を抑制する接触抑制装置と、をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の刈払システム。
4. 支柱に支持される架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、前記架線に連結されて前記巻き上げ装置による前記架線の巻きによって空中を移動可能な昇降装置と、前記昇降装置に吊される刈払装置とを備える刈払システムを用いた刈払方法であって、
   苗木の位置情報を取得するステップと、
   苗木の位置をもとに苗木の周辺の草木を刈るための前記刈払装置の移動経路を導出するステップと、
   導出した移動経路をもとに前記巻き上げ装置および前記昇降装置を駆動して前記刈払装置を移動させ、前記刈払装置により草木を刈るステップと、を含むことを特徴とする刈払方法。

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