JP2021136462A - 作業機械の遠隔操作システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る作業機械1の遠隔操作システム100を示す模式図である。遠隔操作システム100は、作業現場で稼動する作業機械1を遠隔操作する。作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。
図2は、実施形態に係る作業機械1を示す斜視図である。図3は、実施形態に係る作業機械1を示す側面図である。図4は、実施形態に係る作業機械1を示す平面図である。実施形態においては、作業機械1が積込機械の一種である油圧ショベルであることとする。作業機械1は、作業現場において稼働する。作業機械1は、作業対象の掘削作業を実施する。作業対象として、土砂又は鉱石が例示される。また、作業現場において、運搬車両の一種であるダンプトラックが稼働する。作業機械1は、ダンプトラックに積荷を積み込む積込作業を実施する。積荷として、掘削作業により掘削された掘削物が例示される。
撮像装置30は、作業現場を撮像して作業現場の画像を取得する。撮像装置30は、旋回体3に配置される。
図5は、実施形態に係る遠隔操作室200を示す図である。図5に示すように、遠隔操作室200に遠隔操作装置40及び表示装置50が配置される。
図6は、実施形態に係る作業機械1の遠隔操作システム100を示す機能ブロック図である。図6に示すように、遠隔操作システム100は、遠隔地に配置される通信装置6と、通信装置6に接続される制御装置60と、制御装置60に接続される遠隔操作装置40と、制御装置60に接続される表示装置50とを備える。また、遠隔操作システム100は、作業機械1に配置される通信装置7と、通信装置7に接続される制御装置300と、制御装置300に接続される撮像装置30と、制御装置300に接続されるセンサ70と、制御装置300により制御される走行体2と、制御装置300により制御される旋回体3と、制御装置300により制御される油圧シリンダ5とを備える。撮像装置30は、第1撮像装置31と、第2撮像装置32とを含む。センサ70は、位置センサ71と、姿勢センサ72と、角度センサ73とを含む。
図10は、実施形態に係る作業機械1の遠隔操作方法を示すフローチャートである。以下、第1画像P1及び第2画像P2の処理方法について主に説明する。なお、上述のように、遠隔操作装置40が操作されることにより、制御装置60の操作信号送信部61から制御装置300に作業機械1を遠隔操作する操作信号が送信される。
次に、画像の伝送経路の診断方法について説明する。作業機械から遠隔地への画像の伝送経路に異常が発生する可能性がある。画像の伝送経路の異常の原因として、撮像装置30のイメージセンサの異常、通信装置7の異常、通信システム400の少なくとも一部の異常、及び通信装置6の異常が例示される。遠隔操作システム100は、画像の伝送経路の異常の有無を診断する。遠隔操作システム100は、画像の伝送経路に異常が有る場合、遠隔地の操作者に認識させる。
図14は、実施形態に係るコンピュータシステム1000を示すブロック図である。上述の制御装置60及び制御装置300のそれぞれは、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述の制御装置60の機能及び制御装置300の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、コンピュータプログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
以上説明したように、実施形態によれば、状態が変化する物体が第1撮像範囲M1と第2撮像範囲M2との重複範囲MDに含まれた第1画像P1及び第2画像P2が表示装置50に表示される。遠隔操作室200の操作者は、表示装置50に表示された第1画像P1及び第2画像P2のそれぞれの物体の状態に基づいて、画像の伝送経路の異常の有無を認識することができる。
上述の実施形態においては、物体を含む第1画像P1及び第2画像P2が表示装置50に表示され、遠隔操作室200の操作者が、表示装置50に表示された第1画像P1及び第2画像P2のそれぞれの物体の状態に基づいて、画像の伝送経路の異常の有無を診断することとした。制御装置60が画像の伝送経路の異常の有無の診断を実施してもよい。制御装置60は、作業機械1から送信された第1画像P1及び第2画像P2のそれぞれを画像処理して、第1画像P1及び第2画像P2のそれぞれから物体を抽出する。制御装置60は、第1画像P1の物体の状態と第2画像P2の物体の状態とを比較して、画像の伝送経路の異常の有無の診断を実施してもよい。
Claims (6)
- 第1撮像範囲の第1画像、及び少なくとも一部が前記第1撮像範囲に重複する第2撮像範囲の第2画像を受信する画像データ受信部と、
前記第1撮像範囲と前記第2撮像範囲との重複範囲に作業機械の作業機が含まれた前記第1画像及び前記第2画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を前記作業機械の遠隔地に備える、
作業機械の遠隔操作システム。 - 前記作業機械は、
前記第1撮像範囲を撮像する第1撮像装置と、
少なくとも一部が前記第1撮像範囲に重複する第2撮像範囲を撮像する第2撮像装置と、
前記第1撮像範囲の第1画像及び前記第2撮像範囲の第2画像を前記遠隔地に送信する通信装置と、を備える、
請求項1に記載の作業機械の遠隔操作システム。 - 前記作業機械を遠隔操作する操作信号を送信する操作信号送信部を備え、
前記作業機は、前記操作信号に基づいて前記第1撮像範囲及び前記第2撮像範囲と相対移動する、
請求項1又は請求項2に記載の作業機械の遠隔操作システム。 - 前記作業機械を遠隔操作する操作信号を送信する操作信号送信部を備え、
前記作業機は、前記操作信号に基づいて動作する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の作業機械の遠隔操作システム。 - 前記第1画像と前記第2画像とは、同時点で撮像される、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の作業機械の遠隔操作システム。 - 前記表示制御部は、前記第2画像が前記第1画像の一部に重複するように前記表示装置に表示させる、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の作業機械の遠隔操作システム。
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