JP2021114757A - 作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る作業機械1の遠隔操作システム100を示す模式図である。遠隔操作システム100は、作業現場に存在する作業機械1を遠隔操作する。遠隔操作システム100の少なくとも一部は、遠隔操作地の遠隔操作室200に配置される。遠隔操作システム100は、遠隔操作装置40と、表示装置50と、制御装置60とを備える。
図2は、実施形態に係る作業機械1を示す斜視図である。実施形態においては、作業機械1が油圧ショベルであることとする。作業機械1は、作業現場において稼働する。
図3は、実施形態に係る撮像装置30を示す斜視図である。図3に示すように、撮像装置30は、旋回体3の前部の上部に配置される。撮像装置30は、作業機械1の周辺画像を取得する。
図4は、実施形態に係る遠隔操作室200を示す図である。図4に示すように、遠隔操作室200に遠隔操作装置40及び表示装置50が配置される。
図5は、実施形態に係る作業機械1の遠隔操作システム100を示す機能ブロック図である。図5に示すように、遠隔操作システム100は、遠隔操作地に配置される通信装置6と、通信装置6に接続される制御装置60と、制御装置60に接続される遠隔操作装置40と、制御装置60に接続される表示装置50と、制御装置60に接続される警報装置80とを備える。また、遠隔操作システム100は、作業機械1に配置される通信装置7と、通信装置7に接続される制御装置300と、制御装置300に接続される撮像装置30と、制御装置300により制御される走行体2と、制御装置300により制御される旋回体3と、制御装置300により制御される油圧シリンダ5とを備える。
図7は、実施形態に係る作業機械1の遠隔操作方法を示すフローチャートである。以下、作業機械1の周辺画像を示す画像データの処理方法について主に説明する。なお、上述のように、遠隔操作装置40が操作されることにより、制御装置60の操作信号送信部61から制御装置300に作業機械1を遠隔操作する操作信号が送信される。
図9は、実施形態に係るコンピュータシステム1000を示すブロック図である。上述の制御装置60は、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述の制御装置60の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、コンピュータプログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
以上説明したように、物体検出部63は、遠隔操作室200に配置される制御装置60に設けられる。物体検出部63が作業機械1の制御装置300に設けられず、遠隔操作室200に配置される制御装置60に設けられることにより、物体検出部63の機能を円滑に更新(アップデート)することができる。また、制御装置60として高性能な汎用コンピュータを使用し易くなる。すなわち、物体検出部63が制御装置300ではなく制御装置60に設けられることにより、物体検出部63の機能の更新又は改善を柔軟に実施することができる。
図10は、他の実施形態に係る作業機械1の遠隔操作システム100を示す模式図である。図10に示す例において、遠隔操作システム100により遠隔操作される作業機械1は、第1作業機械1Aと第2作業機械1Bと第3作業機械1Cとを含む。第1作業機械1Aは、第1作業現場において稼働する。第2作業機械1Bは、第2作業現場において稼働する。第3作業機械1Cは、第3作業現場において稼働する。
Claims (4)
- 作業機械の周辺画像を示す画像データを受信する画像データ受信部と、
前記画像データに基づいて前記作業機械の周辺に存在する人物を検出する物体検出部と、を前記作業機械の遠隔操作地に備える、
作業機械の遠隔操作システム。 - 前記遠隔操作地に配置される表示装置に前記周辺画像を表示させる表示制御部を備え、 前記表示制御部は、前記周辺画像とともに前記物体検出部の検出結果を示すシンボル画像を表示させる、
請求項1に記載の作業機械の遠隔操作システム。 - 前記作業機械は、第1作業機械と第2作業機械とを含み、
前記画像データの受信元を切り換える切換部を備える、
請求項1又は請求項2に記載の作業機械の遠隔操作システム。 - 作業機械の遠隔操作地に配置されるコンピュータシステムが、
前記作業機械の周辺画像を示す画像データを受信することと、
前記画像データに基づいて前記作業機械の周辺に存在する人物を検出することと、を実行する、
作業機械の遠隔操作方法。
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