JP2021130476A - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 処理の対象物を適切に処理するための手段を提供する。【解決手段】 属性検出部（１１０）は、処理装置による処理の対象物の属性を検出し、指示部（１２０）は、記対象物の属性に応じた方法で、対象物を処理させるための指示を実行する。【選択図】 図３

Description

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関し、特に、処理装置の動作を制御する制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。

物品を梱包した箱を自動的に開梱するシステムが開発されている。特許文献１には、ローラーコンベアおよび昇降機が、箱を所定の位置まで移動させた後、箱の位置をガイドによって位置決めし、開梱装置が備えたカッターが箱の上部周縁を切断することによって、箱を開梱するシステムが開示されている。特許文献２には、箱の厚みに応じて、切込みの深さを変更可能な装置が開示されている。特許文献３には、箱から内容物を効率的に取り出す方法が記載されている。

特開２００２−２４９１１６号公報 特開平0２−0８５１２８号公報 特開平0８−0５３１１３号公報

開梱装置が、互いに異なる属性（サイズ、素材、厚みなど）を備えたいくつもの箱を処理する場合、処理装置はどのようにして箱を開梱することが望ましいかが、箱の属性に応じて異なると考えられる。しかしながら、特許文献１に記載の関連する技術では、開梱装置（処理装置）が箱（処理の対象物）を正しくまたは適切に処理するための手法が存在しない。このため、開梱装置による処理の効率が低下する可能性がある。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、処理の対象物を適切に処理するための手段を提供することにある。

本発明の一態様に係わる制御装置は、処理装置による処理の対象物の属性を検出する属性検出手段と、前記対象物の属性に応じた方法で、前記対象物を処理させるための指示を実行する指示部とを備えている。

本発明の一態様に係わる制御方法は、処理装置による処理の対象物の属性を検出し、前記対象物の属性に応じた方法で、前記対象物を処理させるための指示を実行する。

本発明の一態様に係わるプログラムは、処理装置による処理の対象物の属性を検出することと、前記対象物の属性に応じた方法で、前記対象物を処理させるための指示を実行することとをコンピュータに実行させる。

本発明の一態様によれば、処理の対象物を適切に処理することができる。

実施形態１に係わる制御装置を備えたシステムの構成を示すブロック図である。 実施形態１の一実施例に係わるシステムにおける箱および情報の流れを概念的に示す。 実施形態１に係わる制御装置の構成を示すブロック図である。 実施形態１に係わる制御装置および処理装置の各々が実行する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 実施形態２に係わる制御装置の構成を示すブロック図である。 実施形態３に係わる制御装置の構成を示すブロック図である。 実施形態４に係わる制御装置の構成を示すブロック図である。 実施形態４に係わる制御装置、処理装置、および倉庫管理システムの各々が実行する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 実施形態１〜４のいずれかに係わる制御装置のハードウェア構成を示す図である。

〔実施形態１〕
図１〜図４を参照して、実施形態１について説明する。

（システム１）
図１は、本実施形態１に係わる制御装置１００を備えたシステム１の構成を示すブロック図である。システム１は、物品を梱包した箱を自動的に開梱する。図１に示すように、システム１は、処理装置９０および制御装置１００を備えている。なお、処理装置９０は１台であってもよいし、複数台であってもよい。制御装置１００は、処理装置９０ごとに、後述する指示を実行する。

図２は、システム１における箱および情報の流れを概念的に示す。図２は、システム１が処理装置９０を３つ備えている場合を示している。図２に示すように、サーバすなわち制御装置１００は、倉庫管理システムに対し、箱を出庫するように指示する。倉庫管理システムは、制御装置１００からの指示にしたがって、倉庫から箱を出庫し、開梱装置すなわち処理装置９０へ送出する。ここで、制御装置１００は、３つの処理装置９０のうち、どの処理装置９０へ箱を送出すべきか、倉庫管理システムへ指示してもよい。例えば、３つの処理装置９０が、大中小サイズの箱の処理用にそれぞれ最適化されている場合、制御装置１００は、出庫される箱のサイズ（大・中・小のいずれか）に応じて、３つの処理装置９０のうち、いずれの処理装置９０へ箱を送出すべきかを、倉庫管理システムへ指示する。

図２に示すように、処理装置９０は、倉庫管理システムによって倉庫から送出された箱を受け取り、箱を開梱する処理を実行する。そして、処理装置９０は、開梱された箱を部品ストアへ送出する。作業員が、部品ストアにすでにストックされた開梱済の箱から、物品を取り出して、加工を行う。部品ストアおよび加工場には、各種のセンサ９１が設置されており、それぞれのセンサ９１が検知したセンサ値のデータが、制御装置１００へ送信される。制御装置１００は、受信したセンサ値のデータに基づいて、上述したように、倉庫管理システムへ指示を行う。

図１において、処理装置９０は、制御装置１００と無線または有線で通信可能に接続されている。処理装置９０は、制御装置１００によって動作を制御されることによって、処理を実行する。一例では、処理装置９０は、物品を梱包した段ボール箱などを開梱する開梱装置である。

（制御装置１００の構成）
図３は、本実施形態１に係わる制御装置１００の構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御装置１００は、属性検出部１１０および指示部１２０を備えている。

属性検出部１１０は、処理装置９０による処理の対象物の属性を検出する。属性検出部１１０は、属性検出手段の一例である。具体的には、属性検出部１１０は、処理装置９０に設けられた各種センサ９１が検知したセンサ値のデータを取得する。属性検出部１１０は、取得したセンサ値のデータに基づいて、処理の対象物である箱の属性を検出する。

例えば、属性検出部１１０は、対象物の処理が開始されたことを処理装置９０から通知されたとき、センサ９１によって、処理装置９０によって処理される前の個々の箱に付加されたバーコードまたは符号（数字および文字を含む）を読み取り、予めデータベースに登録された、箱に関する情報（発送主、重量、内容物、箱のサイズ、および箱の素材など）を参照する。そして、属性検出部１１０は、参照した箱に関する情報に基づいて、処理装置９０が処理する前の個々の箱のサイズおよび素材などを特定する。このようにして、属性検出部１１０は、処理装置９０が箱を処理する前に、箱のサイズ、厚み、および素材などの属性を検出する。

属性検出部１１０は、このようにして検出した箱の属性のデータを、指示部１２０へ出力する。属性検出部１１０は、処理装置９０が実行する処理の全ての工程が完了するまで、上述の処理を繰り返す。

指示部１２０は、対象物の属性に応じた方法で、対象物を処理させるための指示を実行する。指示部１２０は、指示手段の一例である。例えば、対象物を処理させるための制御とは、倉庫管理システムに箱（対象物の一例である）を倉庫から開梱装置（処理装置９０の一例である）まで搬送させたり、処理装置９０に箱（対象物の一例である）を開梱させたりすることである。

具体的には、指示部１２０は、属性検出部１１０から、箱（対象物の一例である）の属性のデータを受信する。指示部１２０は、箱の属性と、箱の属性に応じた制御との関係を示すテーブルを参照する。指示部１２０は、テーブルの記載に基づいて、箱の属性に応じた制御を決定する。指示部１２０は、処理装置９０に対し、それぞれの工程を実行させるためのコマンドを順番に出力する。例えば、指示部１２０は、箱の開梱に係わる処理の各工程を実行させるためのコマンドを順番に、処理装置９０へ出力する。コマンドの内容は、箱の属性に応じて異なっている。このようにして、指示部１２０は、対象物の属性に応じた方法で、処理装置９０に対象物を処理させることができる。

（制御装置１００の動作）
図４を参照して、本実施形態１に係わる制御装置１００が実行する動作の一例を説明する。図４は、システム１が備えた処理装置９０および制御装置１００の各々が実行する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図４のシーケンス図には、処理装置９０および制御装置１００の各々による処理のステップが示されている。

図４に示すように、まず、処理装置９０が処理を実行する前に、処理装置９０が備えたセンサ９１から制御装置１００へ、センサ９１が検出したセンサ値のデータが送信される（Ｓ３０１）。制御装置１００の属性検出部１１０は、処理装置９０が処理を実行する前の個々の箱の属性を検出する（Ｓ２０１）。属性検出部１１０は、検出した箱の属性のデータを、指示部１２０へ出力する。

指示部１２０は、属性検出部１１０から、箱の属性のデータを受信する。そして、指示部１２０は、処理装置９０に対し、箱の属性に応じた処理を実行させるための指示を送信する（Ｓ２０２）。

処理装置９０は、指示部１２０から、箱の属性に応じた処理を実行させるための指示を受信する。処理装置９０は、指示部１２０から受信した指示にしたがって、処理の対象物である箱に対し、各工程の処理を実行する（Ｓ３０２）。以上で、システム１が備えた処理装置９０および制御装置１００の動作は終了する。

（本実施形態の効果）
本実施形態の構成によれば、属性検出部１１０は、処理装置９０による処理の対象物の属性を検出し、指示部１２０は、対象物の属性に応じた方法で、対象物を処理させるための指示を実行する。

このようにして、制御装置１００は、処理の対象物の属性に応じた方法で、処理装置９０に対象物を処理させることができる。したがって、処理の対象物の属性が様々である場合であっても、処理装置９０は、対象物を効率的に処理することができる。

〔実施形態２〕
図５を参照して、実施形態２について説明する。なお、前記実施形態１において説明した部材に関して、本実施形態２において、説明を省略する。前記実施形態１で説明した部材と同一の符号がついた部材は、本実施形態２においても、前記実施形態１で説明した機能を有する。

（制御装置２００の構成）
図５は、本実施形態２に係わる制御装置２００の構成を示すブロック図である。図５に示すように、制御装置２００は、属性検出部２１０および指示部２２０を備えている。本実施形態２に係わる属性検出部２１０は、対象物の材質を検出する材質検出部２１１を備えている。材質検出部２１１は、材質検出手段の一例である。本実施形態２に係わる指示部２２０は、対象物の材質に応じて、処理装置９０が処理のために用いる消耗品を交換するように指示する交換指示部２２１を備えている。交換指示部２２１は、交換指示手段の一例である。

例えば、材質検出部２１１は、センサ９１によって、処理装置９０によって処理される前の個々の箱に付加されたバーコードまたは符号（数字および文字を含む）を読み取り、予めデータベースに登録された、箱に関する情報（発送主、重量、内容物、箱のサイズ、および箱の素材など）を参照する。そして、材質検出部２１１は、箱に関する情報に基づいて、処理装置９０が処理する前の箱の材質を特定する。

あるいは、材質検出部２１１は、センサ９１の一例である画像センサから、処理の対象物である箱を撮影した画像データを取得し、画像分析によって、画像データから箱の反射率、スペクトル、色相、色調、または明度などを計算し、その計算結果に基づいて、処理装置９０が処理する前の箱の材質を特定してもよい。材質検出部２１１は、検出した箱の材質のデータを、指示部２２０の交換指示部２２１へ出力する。

例えば、交換指示部２２１は、材質検出部２１１から、処理装置９０が処理する前の箱（対象物の一例である）の材質のデータを受信する。交換指示部２２１は、箱の材質と、箱の材質に応じたカッターまたはその他の切断部材（消耗品の一例である）との関係を示すテーブルを参照する。交換指示部２２１は、テーブルの記載に基づいて、箱の材質に応じたカッターまたはその他の切断部材の交換を指示する。交換指示部２２１は、処理装置９０に対し、カッターまたはその他の切断部材の交換の指示を出力する。また、交換指示部２２１は、カッターまたはその他の切断部材の識別情報を処理装置９０へ出力する。処理装置９０は、交換指示部２２１から受信したカッターまたはその他の切断部材の識別情報に基づいて、処理装置９０が備えたカッターまたはその他の切断部材を交換する。このようにして、交換指示部２２１は、対象物の材質に応じたカッターまたはその他の切断部材を用いて、処理装置９０に対象物を処理させることができる。

（本実施形態の効果）
本実施形態の構成によれば、属性検出部２１０は、処理装置９０による処理の対象物の属性を検出し、指示部２２０は、対象物の属性に応じた方法で、対象物を処理させるための指示を実行する。

このようにして、制御装置２００は、処理の対象物の属性に応じた方法で、処理装置９０に対象物を処理させることができる。したがって、処理の対象物の属性が様々である場合であっても、処理装置９０は、対象物を効率的に処理することができる。

また、属性検出部２１０は、対象物の材質を検出する材質検出部２１１を備えている。指示部２２０は、対象物の材質に応じて、処理装置９０が処理のために用いる消耗品を交換するように指示する交換指示部２２１を備えている。これにより、処理装置９０は、対象物の材質に応じた消耗品を用いて、処理を実行することができる。例えば、制御装置２００は、箱（対象物の一例である）の材質に応じた硬度を持つカッターまたはその他の切断部材（消耗品の一例である）を用いて、処理装置９０に箱を開梱する処理を実行させることができる。これにより、処理装置９０による処理を効率化することができる。

〔実施形態３〕
図６を参照して、実施形態３について説明する。なお、前期実施形態１または２において説明した部材に関して、本実施形態３において、説明を省略する。前記実施形態１または２で説明した部材と同一の符号がついた部材は、本実施形態３においても、前記実施形態１または２で説明した機能を有する。

（制御装置３００の構成）
図６は、本実施形態３に係わる制御装置３００の構成を示すブロック図である。図６に示すように、制御装置３００は、属性検出部３１０および指示部３２０を備えている。本実施形態３に係わる属性検出部３１０は、対象物の取り扱いに関する要件を取得する要件取得部３１１を備えている。要件取得部３１１は、要件取得手段の一例である。本実施形態３に係わる指示部３２０は、対象物の材質に応じて、処理装置９０が処理のために用いる消耗品を交換するように指示する取扱指示部３２１を備えている。取扱指示部３２１は、交換指示手段の一例である。

例えば、要件取得部３１１は、センサ９１によって、処理装置９０によって処理される前の個々の箱（対象物の一例である）に付加されたバーコードまたは符号（数字および文字を含む）を読み取り、予めデータベースに登録された情報（発送主、重量、内容物、箱のサイズ、および箱の素材など）を参照する。そして、要件取得部３１１は、参照した情報から、箱の取り扱いに関する要件を示す情報を抽出する。このようにして、要件取得部３１１は、処理装置９０によって処理される前の箱の取り扱いに関する要件を取得できる。要件取得部３１１は、取得した要件のデータを、取扱指示部３２１へ出力する。

取扱指示部３２１は、要件取得部３１１から、処理装置９０によって処理される前の箱の取り扱いに関する要件のデータを受信する。取扱指示部３２１は、受信した要件のデータに基づいて、箱の取り扱いを決定する。取扱指示部３２１は、箱の取り扱いに関する要件にしたがって、処理装置９０が処理のために用いるカッターまたはその他の切断部材（消耗品の一例である）を交換するように指示する。例えば、予備のカッターまたはその他の切断部材が識別情報を付与されて、処理装置９０に格納されていてもよい。この場合、取扱指示部３２１は、処理装置９０に対して、処理装置９０が処理のために用いるカッターまたはその他の切断部材の交換を指示するとともに、使用すべき予備のカッターまたはその他の切断部材の識別情報を処理装置９０へ通知する。

処理装置９０は、取扱指示部３２１からの指示にしたがい、処理のために用いるカッターまたはその他の切断部材を交換した後、箱に対する処理を実行する。

（本実施形態の効果）
本実施形態の構成によれば、属性検出部３１０は、処理装置９０による処理の対象物の属性を検出し、指示部３２０は、対象物の属性に応じた方法で、対象物を処理させるための指示を実行する。

このようにして、制御装置３００は、処理の対象物の属性に応じた方法で、処理装置９０に対象物を処理させることができる。したがって、処理の対象物の属性が様々である場合であっても、処理装置９０は、対象物を効率的に処理することができる。

また、属性検出部３１０は、対象物の取り扱いに関する要件を取得する要件取得部３１１を備えている。指示部３２０は、要件に応じた方法で、処理の対象物を取り扱うように指示する取扱指示部３２１を備えている。そのため、処理装置９０は、要件に応じた方法を用いて、対象物を取り扱うことができる。例えば、制御装置３００は、箱（対象物の一例である）ごとに指定された箱の部位（例えば、上面、側面、底面、またはその組み合わせ）を開梱するように、処理装置９０に箱の処理を実行させることができる。その結果、処理を効率化することができる。他の例では、制御装置３００は、箱の内容物（例えば、割れ物、天地無用）に応じた方法を用いて、箱を所定の手順で取り扱うように、処理装置９０に対して指示する。一例では、箱の内容物が大きくかつ重い場合、制御装置３００は、箱の底面の周縁を処理装置９０に開梱させる。このように開梱された箱は、上部と、内容物が乗った底面とに分離するので、開梱された箱の内容物に作業員がアクセスしやすくなる。

〔実施形態４〕
図７を参照して、実施形態４について説明する。なお、前期実施形態１から３において説明した部材に関して、本実施形態４において、説明を省略する。前記実施形態１から３で説明した部材と同一の符号がついた部材は、本実施形態４においても、前記実施形態１から３で説明した機能を有する。

（制御装置４００の構成）
図７は、本実施形態４に係わる制御装置４００の構成を示すブロック図である。図７に示すように、制御装置４００は、属性検出部４１０および指示部４２０を備えている。本実施形態４に係わる属性検出部４１０は、対象物のサイズを検出するサイズ検出部４１１を備えている。サイズ検出部４１１は、サイズ検出手段の一例である。本実施形態４に係わる指示部４２０は、対象物のサイズに対応した処理装置９０へ、対象物を搬送するように指示する搬送指示部４２１を備えている。搬送指示部４２１は、搬送指示手段の一例である。

例えば、サイズ検出部４１１は、センサ９１の一例である画像センサから、処理装置９０によって処理される前の個々の箱（対象物の一例である）を撮影した画像を取得し、画像分析によって、箱のサイズを検出する。

あるいは、サイズ検出部４１１は、前記実施形態３に係わる要件取得部３１１と同様に、処理装置９０によって処理される前の個々の箱（対象物の一例である）に付加されたバーコードまたは符号を読み取る。サイズ検出部４１１は、予めデータベースに登録された情報（発送主、重量、内容物、箱のサイズ、および箱の素材など）を参照する。そして、サイズ検出部４１１は、参照した情報から、箱のサイズを示す情報を抽出してもよい。このように、サイズ検出部４１１は、箱のサイズを検出せずに、箱のサイズを示す情報を取得することもできる。サイズ検出部４１１は、検出した箱のサイズのデータを、搬送指示部４２１へ出力する。

搬送指示部４２１は、サイズ検出部４１１から、処理装置９０によって処理される前の箱のサイズのデータを受信する。搬送指示部４２１は、箱のサイズのデータに基づいて、箱をどの開梱装置（図２）（処理装置９０の一例である）へ搬送するべきかを決定する。搬送指示部４２１は、いずれかの開梱装置まで箱を搬送するように、倉庫管理システムに指示する。倉庫管理システムは、搬送指示部４２１からの指示にしたがって、倉庫から、いずれかの開梱装置まで、箱を搬送する。例えば、倉庫管理システムは、ベルトコンベヤを駆動することによって、またはＡＧＶ（Automated guided vehicle）を制御することによって、倉庫からいずれかの開梱装置まで、箱を搬送する。

（制御装置４００の動作）
図８を参照して、本実施形態４に係わる制御装置４００が実行する動作の一例を説明する。図８は、処理装置９０、倉庫管理システム、および制御装置４００の各々が実行する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図８のシーケンス図には、処理装置９０および制御装置４００の各々による処理のステップが示されている。

図８に示すように、まず、処理装置９０が処理を実行する前に、処理装置９０が備えたセンサ９１から制御装置４００へ、センサ９１が検出したセンサ値のデータが送信される（Ｓ５０１）。制御装置４００のサイズ検出部４１１は、処理装置９０が処理を実行する前の個々の箱のサイズを検出する（Ｓ４０１）。サイズ検出部４１１は、検出した箱のサイズのデータを指示部１２０へ出力する。

搬送指示部４２１は、サイズ検出部４１１から箱のサイズのデータを受信する。そして、搬送指示部４２１は、倉庫管理システムに対し、倉庫から、対象物のサイズに対応した処理装置９０まで、対象物を搬送するように指示する（Ｓ２０２）。

倉庫管理システムは、搬送指示部４２１から、搬送指示部４２１からの指示を受信する。倉庫管理システムは、搬送指示部４２１からの指示にしたがって、倉庫から、対象物のサイズに対応した処理装置９０まで、対象物を搬送する（Ｓ６０１）。例えば、倉庫管理システムは、上述したように、ベルトコンベヤまたはＡＧＶを用いて、対象物を搬送する。

その後、前記実施形態１において説明した手順で、処理装置９０によって、箱の処理が実行される。以上で、処理装置９０、倉庫管理システム、および制御装置４００の動作は終了する。

（本実施形態の効果）
本実施形態の構成によれば、属性検出部４１０は、処理装置９０による処理の対象物の属性を検出し、指示部４２０は、対象物の属性に応じた方法で、対象物を処理させるための指示を実行する。

このようにして、制御装置４００は、処理の対象物の属性に応じた方法で、処理装置９０に対象物を処理させることができる。したがって、処理の対象物の属性が様々である場合であっても、処理装置９０は、対象物を効率的に処理することができる。

また、属性検出部４１０は、対象物のサイズを検出するサイズ検出部４１１を備えている。指示部４２０は、対象物のサイズに対応した処理装置９０へ、対象物を搬送するように指示する搬送指示部４２１を備えている。これにより、対象物のサイズに対応した処理装置９０へ、対象物を搬送することができるので、処理装置９０が対象物を効率的に処理することが可能になる。

（ハードウェア構成について）
前記実施形態１〜４で説明した制御装置１００、２００、２００ａ、３００、４００の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。これらの構成要素の一部又は全部は、例えば図９に示すような情報処理装置９００により実現される。図９は、情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

図９に示すように、情報処理装置９００は、一例として、以下のような構成を含む。

・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０２
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３
・ＲＡＭ９０３にロードされるプログラム９０４
・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
・記録媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
・通信ネットワーク９０９と接続する通信インタフェース９０８
・データの入出力を行う入出力インタフェース９１０
・各構成要素を接続するバス９１１
前記実施形態１〜４で説明した制御装置１００、２００、２００ａ、３００、４００の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム９０４をＣＰＵ９０１が読み込んで実行することで実現される。各構成要素の機能を実現するプログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＯＭ９０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ９０１がＲＡＭ９０３にロードして実行される。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してＣＰＵ９０１に供給されてもよいし、予め記録媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ９０１に供給してもよい。

上記の構成によれば、前記実施形態１〜４において説明した制御装置１００、２００、２００ａ、３００、４００が、ハードウェアとして実現される。したがって、前記実施形態１〜４において説明した効果と同様の効果を奏することができる。

本発明は、箱を開梱する開梱装置を制御することのほか、加工、運搬、組み付け、分解などの様々な処理を自動で実行する処理装置を制御するために利用することができる。

９０ 処理装置
１００ 制御装置
１１０ 属性検出部
１２０ 指示部
２００ 制御装置
２１０ 属性検出部
２１１ 材質検出部
２２０ 指示部
２２１ 交換指示部
３００ 制御装置
３１０ 属性検出部
３１１ 要件取得部
３２０ 指示部
３２１ 取扱指示部
４００ 制御装置
４１０ 属性検出部
４１１ サイズ検出部
４２０ 指示部
４２１ 搬送指示部

Claims (7)

1. 処理装置による処理の対象物の属性を検出する属性検出手段と、
   前記対象物の属性に応じた方法で、前記対象物を処理させるための指示を実行する指示部と
   を備えた
   制御装置。
2. 前記属性検出手段は、前記対象物の材質を検出する材質検出手段を備え、
   前記指示部は、前記対象物の材質に応じて、前記処理装置が処理のために用いる消耗品を交換するように指示する交換指示手段を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記属性検出手段は、前記対象物の取り扱いに関する要件を取得する要件取得手段を備え、
   前記指示部は、前記要件に応じた方法で、前記処理の対象物を取り扱うように指示する取扱指示手段を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記属性検出手段は、前記対象物のサイズを検出するサイズ検出手段を備え、
   前記指示部は、前記対象物のサイズに対応した処理装置へ、前記対象物を搬送するように指示する搬送指示手段を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 処理装置による処理の対象物の属性を検出し、
   前記対象物の属性に応じた方法で、前記対象物を処理させるための指示を実行する
   制御方法。
6. 処理装置による処理の対象物の属性を検出することと、
   前記対象物の属性に応じた方法で、前記対象物を処理させるための指示を実行することと
   をコンピュータに実行させるためのプログラム。
7. 請求項１から３のいずれか１項に係わる制御装置と、
   前記制御装置によって動作を制御される処理装置と、
   前記処理装置によって処理される対象物を格納した倉庫を管理する倉庫管理システムとを備えた
   システム。

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