JP2021129664A - ドレープユニット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係るドレープユニットを例示する斜視図である。
図2は、術具の装着状態を例示する斜視図である。
図3は、ドレープユニットへの術具の取り付けを例示する斜視図である。
図4は、医療用ロボットの駆動部分を例示する平面図である。
図5は、本実施形態に係るドレープユニットの分解斜視図である。
図6は、本実施形態に係るドレープユニットの構成を例示する断面図である。
図6には、ドレープユニット1のZY断面が示される。説明の都合上、図6には、ドレープユニット1の断面図のほか、医療用ロボット500の動力伝達部550および術具100の可動部150についてドレープユニット1と分離した状態の断面図も示される。
可動介在部10は、動力伝達部550から動力を受ける第1可動部分11と、術具100の可動部150へと動力を伝達する第2可動部分12と、第2可動部分12から進退方向(Z方向)に延在する第3可動部分13とを有する。
第1固定部分21には可動介在部10の第1可動部分11を挿通させる第1開口21hが設けられ、第2固定部分22には可動介在部10の第2可動部分12を挿通させる第2開口22hが設けられる。第1開口21hおよび第2開口22hはそれぞれZ方向に延在する長孔になっており、長孔の範囲内で可動介在部10のZ方向の進退動作を案内する。
図7(a)および(b)は、可動介在部および固定介在部を例示する模式図である。
図7(a)には可動介在部10および固定介在部20の模式断面図が示され、図7(b)には可動介在部10と貫通孔20hとの位置関係を示す模式平面図が示される。
図8(a)から(d)は、可動介在部の動作を例示する模式図である。
図8(a)には可動介在部10が一方端へ移動したときの模式断面図が示され、図8(b)には可動介在部10が一方端へ移動したときの可動介在部10と貫通孔20hとの位置関係を示す模式平面図が示される。
図8(c)には可動介在部10が他方端へ移動したときの模式断面図が示され、図8(d)には可動介在部10が他方端へ移動したときの可動介在部10と貫通孔20hとの位置関係を示す模式平面図が示される。
図9は、ドレープユニットの平面図である。
図9に示すドレープユニット1では、複数の可動介在部10がX方向に並置されている。本実施形態では、3つの可動介在部10が平行に設けられる。固定介在部20には、複数の可動介在部10に対応して複数の貫通孔20hが設けられる。複数の可動介在部10は互いに独立して進退移動可能となっている。複数の可動介在部10が互いに干渉せず独立して駆動するため、術具100の操作性を高めることができる。
図10には、固定介在部20の第2固定部分22を内側(可動介在部10側)からみた斜視図が示される。
図11(a)および(b)は、他の可動介在部の構成を例示する模式図である。図11(a)には可動介在部10および固定介在部20の模式断面図が示され、図11(b)には可動介在部10と貫通孔20hとの位置関係を示す模式平面図が示される。
図11(a)および(b)に示す可動介在部10の第3可動部分13は、第2開口22hの全体を覆うように設けられている。これにより、医療用ロボット500に術具100が装着されていない状態でも、可動介在部10によって第2開口22hの全体が塞がれ、不潔領域が露出しにくくなる。
この例では、可動介在部10が可動範囲の可動端に達した際、動力伝達部550が当接するストッパ560を備えている。ストッパ560は、多自由度アーム510の装着部520に設けられていてもよいし、固定介在部20に設けられていてもよい。
10 可動介在部
11 第1可動部分
11a 凹部
12 第2可動部分
12a 凹部
13,131,132 第3可動部分
13a カバー領域
20 固定介在部
20h 貫通孔
21 第1固定部分
21h 第1開口
22 第2固定部分
22h 第2開口
25,251,252 収容部
100 術具
110 本体
120 シャフト
130 処置部
150 可動部
150a 突起部
160 ワイヤ
225 案内溝
225a 壁
500 医療用ロボット
510 多自由度アーム
511 アクチュエータ部
512 制御部
520 装着部
550 動力伝達部
550a 突起部
560 ストッパ
L1,L2,L3 長さ
W1,W2 幅
Claims (10)
- 術具を保持する医療用ロボットと前記術具との間に配置されて前記術具と前記医療用ロボットとを分離するとともに、前記術具に設けられた可動部に前記医療用ロボットが備える動力伝達部からの進退方向の動力を伝達するドレープユニットであって、
前記動力伝達部から前記動力を受ける可動介在部と、
前記可動介在部の一部を挿通させる貫通孔を有し前記医療用ロボットに対して脱着可能に装着される固定介在部と、を備え、
前記固定介在部は、前記可動介在部が前記進退方向の端部に移動したとき、前記貫通孔の貫通方向にみて前記可動介在部の一部を覆う収容部を有する、ことを特徴とするドレープユニット。 - 前記可動介在部は、
前記動力伝達部から前記動力を受ける第1可動部分と、
前記可動部へと前記動力を伝達する第2可動部分と、
前記第2可動部分から前記進退方向に延在する第3可動部分と、を有し、
前記第3可動部分は、前記収容部に収容されるカバー領域を有する請求項1記載のドレープユニット。 - 前記固定介在部は、前記第1可動部分を挿通させる第1開口が設けられた第1固定部分と、前記第2可動部分を挿通させる第2開口が設けられた第2固定部分とを備える組み立て体であり、
前記可動介在部は、前記第1固定部分と前記第2固定部分とに挟まれて前記固定介在部に脱落不能に収容される、請求項2に記載のドレープユニット。 - 前記第2開口の前記進退方向の長さは前記第1開口の前記進退方向の長さよりも短い、請求項3に記載のドレープユニット。
- 前記固定介在部は、前記可動介在部の一部を受容して前記可動介在部が前記進退方向に移動することを案内する案内溝を有し、
前記医療用ロボットに対して前記ドレープユニットおよび前記術具が装着された状態において、
前記貫通方向にみて、前記第3可動部分と前記第1固定部分との間、および前記第3可動部分と前記第2固定部分との間には、それぞれ所定の隙間が設けられる、請求項3または請求項4に記載のドレープユニット。 - 前記第2開口は、前記第3可動部分により塞がれている、請求項3から請求項5のいずれか一項に記載のドレープユニット。
- 前記第3可動部分の前記進退方向の長さは、前記第2開口の前記進退方向の長さよりも長い、請求項3から請求項6のいずれか一項に記載のドレープユニット。
- 前記医療用ロボットに対して前記術具が装着される前の状態において、
前記医療用ロボットに装着された前記固定介在部が有する前記第1開口の全体を塞ぐように、前記可動介在部は配置される、請求項3から請求項7のいずれか一項に記載のドレープユニット。 - 前記可動介在部が前記進退方向の端部に位置する状態において、前記可動介在部は前記固定介在部の前記貫通孔を構成する内壁面と当接しないよう構成された、請求項1から請求項8のいずれか一項に記載のドレープユニット。
- 複数の前記可動介在部が前記進退方向および前記貫通方向と直交する方向に並置される、請求項1から請求項9のいずれか一項に記載のドレープユニット。
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