JP7169715B1 - カバー付ドレープユニット、係止カバーおよび医療用ロボット - Google Patents
カバー付ドレープユニット、係止カバーおよび医療用ロボット Download PDFInfo
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Abstract
Description
ドレープユニットは、動力伝達部に係合する第1係合部と、術具の可動部に係合する第2係合部とを有して、動力伝達部から受けた動力を可動部に伝えるスライダと、スライダの一部を挿通させる貫通孔を有し医療用ロボットに対して脱着可能に装着されるセパレータ本体と、を備える。
係止カバーは、貫通孔の全体を覆うことが可能な本体部と、本体部のセパレータ本体に対する相対位置を脱着可能に保持する保持部と、本体部とスライダとの相対位置を保持するように本体部に設けられ第2係合部に係合可能なスライダ保持部と、を備える。
図1は、本実施形態に係る医療用ロボットおよびドレープユニットを例示する斜視図である。
図2は、術具の装着状態を例示する斜視図である。
図3は、ドレープユニットへの術具の取り付けを例示する斜視図である。
図4は、医療用ロボットの駆動部分を例示する平面図である。
図5は、本実施形態に係るドレープユニットの分解斜視図である。
図6は、本実施形態に係るドレープユニットの構成を例示する断面図である。
図6には、ドレープユニット1のYZ断面が示される。説明の都合上、図6には、ドレープユニット1の断面図のほか、医療用ロボット500の動力伝達部550および術具100の可動部150についてドレープユニット1と分離した状態の断面図も示される。
スライダ10は、動力伝達部550から動力を受ける第1可動部分11と、術具100の可動部150へと動力を伝達する第2可動部分12と、第2可動部分12から進退方向(Z方向)に延在する第3可動部分13とを有する。
第1固定部分21にはスライダ10の第1可動部分11を挿通させる第1開口21hが設けられ、第2固定部分22にはスライダ10の第2可動部分12を挿通させる第2開口22hが設けられる。Y方向にみて第1開口21hと第2開口22hとが重なる領域が貫通孔20hである。第1開口21hおよび第2開口22hはそれぞれZ方向に延在する長孔になっており、長孔の範囲内でスライダ10のZ方向の進退動作を案内する。
図7は、カバー付ドレープユニットを例示する斜視図である。
図8Aは、カバー付ドレープユニットを例示する分解斜視図であり、図8Bは、図8AのA部拡大図である。
図9Aおよび図9Bは、係止カバーを例示する図である。図9Aには係止カバー300を裏面からみた平面図が示され、図9Bには係止カバーの断面図が示される。
係止カバー300は、本体部311と、保持部314と、スライダ保持部313a、313bおよび313cとを備える。なお、スライダ保持部313a、313bおよび313cを区別せずに総称するときはスライダ保持部313ということにする。
図10Aから図11Bは、ドレープユニットの再装着の方法を例示する模式図である。
先ず、図10Aに示すように、ドレープユニット1を装着部520から外した状態で、スライダ10をセパレータ本体20の一方側の端まで移動させる。ドレープユニット1が装着部520から外れている状態ではスライダ10と動力伝達部550とは係合していないため、スライダ10はフリーとなっている。したがって、例えばセパレータ本体20の先端側を下に向けることでスライダ10は自重で下に移動し、貫通孔20hに沿って一番下まで移動することになる。
図12Aに示すように、カバー付ドレープユニット200を医療用ロボット500の装着部520に再装着した後は、係止カバー300を取り外す。係止カバー300を取り外しても、スライダ10の第1係合部11aと動力伝達部550の突起部550aとが係合しているため、スライダ10の位置がずれることはない。ここで、係止カバー300は、XY面に沿って取り外しやすいようになっている。このため、保持部314は本体部311に対してX方向に切れ込みが設けられた片持ち状に設けられている。したがって、例えば一方の保持部314を親指で引っ掛けてXY面に沿って引き上げることで、他方の保持部314を支点として回転するように取り外すことができる。これにより、片手でも容易に係止カバー300を取り外すことができる。
図13は、係止カバーの他の例を示す斜視図である。
図14は、係止カバーの他の例を示す平面図である。
図15は、係止カバーの他の例を示す底面図である。
図16は、係止カバーの他の例を示す右側面図である。
図17は、係止カバーの他の例を示す正面図である。
係止カバー300の他の例において、左側面図は右側面図と対称であり、背面図は正面図と対称である。
10 スライダ
11 第1可動部分
11a 第1係合部
12 第2可動部分
12a 第2係合部
13 第3可動部分
20 セパレータ本体
20h 貫通孔
20s 側面
21 第1固定部分
21h 第1開口
22 第2固定部分
22h 第2開口
25 収容部
40 ジョイント部材
50 ドレープ
51 第1ドレープ
52 第2ドレープ
100 術具
110 本体
120 シャフト
130 処置部
150 可動部
150a 可動部突起部
160 ワイヤ
200 カバー付ドレープユニット
300 係止カバー
311 本体部
311a 突起
312 凸部
313,313a,313b,313c スライダ保持部
314 保持部
314a 延出部分
411 係止受容部
421 初期受容部
431 案内部
441 係止壁
500 医療用ロボット
510 多自由度アーム
511 アクチュエータ部
512 制御部
512a 取付時制御部
520 装着部
550 動力伝達部
550a 突起部
Claims (11)
- 術具(100)を保持する医療用ロボット(500)と前記術具(100)との間に配置されて前記術具(100)と前記医療用ロボット(500)とを分離するとともに、前記術具(100)に設けられた可動部(150)に前記医療用ロボット(500)が備える動力伝達部(550)からの進退方向の動力を伝達するドレープユニット(1)と、前記ドレープユニット(1)に再装着可能な係止カバー(300)と、を備えるカバー付ドレープユニット(200)であって、
前記ドレープユニット(1)は、
前記動力伝達部(550)に係合する第1係合部(11a)と、前記術具(100)の前記可動部(150)に係合する第2係合部(12a)とを有して、前記動力伝達部(550)から受けた前記動力を前記可動部(150)に伝えるスライダ(10)と、
前記スライダ(10)の一部を挿通させる貫通孔(20h)を有し前記医療用ロボット(500)に対して脱着可能に装着されるセパレータ本体(20)と、を備え、
前記係止カバー(300)は、
前記貫通孔(20h)の全体を覆うことが可能な本体部(311)と、
前記本体部(311)の前記セパレータ本体(20)に対する相対位置を脱着可能に保持する保持部(314)と、
前記本体部(311)と前記スライダ(10)との相対位置を保持するように前記本体部(311)に設けられ前記第2係合部(12a)に係合可能なスライダ保持部(313a,313b,313c)と、
を備えることを特徴とするカバー付ドレープユニット。 - 前記本体部(311)が光透過性を有し、前記係止カバー(300)が前記セパレータ本体(20)に保持されている状態で、前記スライダ(10)の前記セパレータ本体(20)に対する相対位置を視認可能である、請求項1に記載のカバー付ドレープユニット。
- 前記保持部(314)は前記セパレータ本体(20)側に突出する凸部(312)を有し、
前記ドレープユニット(1)は、前記凸部(312)を受容して、前記凸部(312)の前記進退方向の動きを規制する係止受容部(411)を有し、
前記係止受容部(411)において前記係止カバー(300)が保持されたときに、前記スライダ保持部(313)により相対位置が保持された前記スライダ(10)は、前記第1係合部(11a)において前記動力伝達部に係合可能である、請求項1または請求項2に記載のカバー付ドレープユニット。 - 前記ドレープユニット(1)は、
前記凸部(312)を受容して前記係止カバー(300)を仮保持する初期受容部(421)と、
前記初期受容部(421)から前記係止受容部(411)へと前記進退方向に前記凸部(312)を案内する案内部(431)と、を有し、
前記係止受容部(411)には、前記案内部(431)に導かれて前記凸部(312)が前記進退方向の一方に移動することを許容するが、前記進退方向の他方の移動を規制する係止壁(441)が設けられている、請求項3に記載のカバー付ドレープユニット。 - 前記初期受容部(421)において前記係止カバー(300)が仮保持されたときに、前記貫通孔(20h)の前記進退方向の一方側の端まで移動した前記スライダ(10)の前記第2係合部(12a)に、前記スライダ保持部(313)は係合可能とされた、請求項4に記載のカバー付ドレープユニット。
- 前記係止カバー(300)の概形は、所定の断面を対称面とする対称形状を有する、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のカバー付ドレープユニット。
- 前記係止カバー(300)を前記ドレープユニット(1)に装着した状態において、前記対称面は、前記ドレープユニット(1)の進退方向に沿った方向を含む面からなる、請求項6に記載のカバー付ドレープユニット。
- 前記係止カバー(300)を前記ドレープユニット(1)に装着した状態において、前記対称面は、前記ドレープユニット(1)の進退方向に直交する面からなる、請求項6または請求項7に記載のカバー付ドレープユニット。
- 少なくとも一つの前記スライダ保持部(313a,313b,313c)は、前記対称面により等分割される、請求項6から請求項8のいずれか1項に記載のカバー付ドレープユニット。
- 請求項1から請求項9のいずれか1項に記載されるカバー付ドレープユニット(200)が備える係止カバー(300)であって、
前記貫通孔(20h)の全体を覆うことが可能な本体部(311)と、
前記本体部(311)の前記セパレータ本体(20)に対する相対位置を脱着可能に保持する保持部(314)と、
前記本体部(311)と前記スライダ(10)との相対位置を保持するように前記本体部(311)に設けられ前記第2係合部(12a)に係合可能なスライダ保持部(313a,313b,313c)と、
を備えることを特徴とする係止カバー。 - 請求項1から請求項9のいずれか1項に記載されるカバー付ドレープユニット(200)が備えるドレープユニット(1)が術具(100)との間に配置されて前記術具(100)に進退方向の動力を伝える医療用ロボット(500)であって、
前記ドレープユニット(1)は、
前記動力伝達部(550)に係合する第1係合部(11a)と、前記術具(100)の前記可動部(150)に係合する第2係合部(12a)とを有して、前記動力伝達部(550)から受けた前記動力を前記可動部(150)に伝えるスライダ(10)と、
前記スライダ(10)の一部を挿通させる貫通孔(20h)を有し前記医療用ロボット(500)に対して脱着可能に装着されるセパレータ本体(20)と、を備え、
前記ドレープユニット(1)が取り付けられるときに、前記動力伝達部(550)が進退方向の所定の位置に保持されるように、前記動力伝達部(550)を駆動するアクチュエータ部(511)を制御する取付時制御部(512a)を有することを特徴とする医療用ロボット(500)。
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