CN114828771A - 医疗用机器人以及医疗用机器人的安装部 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种能够提高操作性以及易于实现结构简约化的医疗用机器人以及医疗用机器人的安装部。该医疗用机器人具有手术器械40和安装部20，手术器械具有将驱动力传递到处理部的从动部、以及设置有从动侧孔的主体41，从动部以能够进行相对的直线运动的方式配置在从动侧孔处；安装部具有安装面21以及传递侧孔24，在传递侧孔配置将直线运动的方向的驱动力传递到从动部的传递部22，在手术器械40设置有手术器械卡合部51、52，在安装部20设置有安装卡合部31、35，手术器械卡合部和安装卡合部构成为，通过手术器械40以及安装部20在沿着安装面21的方向以及与直线运动的方向相交的方向上进行相对移动，而使手术器械40安装于安装部20，安装面21设置有引导槽25，引导槽是沿着手术器械40相对于安装部20进行相对移动的方向延伸的槽，并朝传递侧孔24的规定位置引导从动部。

Description

医疗用机器人以及医疗用机器人的安装部

相关申请的交叉引用

本国际申请要求2019年12月20日在日本专利局提交的日本发明专利申请第2019-230907号的优先权，并且日本发明专利申请第2019-230907号的全部内容通过引用而并入本文。

技术领域

本公开涉及用于对患者实施处理的医疗用机器人以及医疗用机器人的安装部。

背景技术

近年来，为了减轻手术操作者的负担，并且实现医疗设施的省人力化而提出了使用机器人的医疗处理的方案。在外科领域，提出了一种有关使用具有可供手术操作者远程操作的多自由度臂的多自由度机械手对患者实施处理的医疗用机器人的方案。(例如参照专利文献1。)。

专利文献1记载的技术公开了一种能够使用于实施处理的手术器械相对于医疗用机器人进行安装和拆卸的结构。此外，用于对手术器械的可动部进行驱动的驱动力从医疗用机器人传递到手术器械。

并且，设置有传递结构，在将用于实施处理的手术器械安装到医疗用机器人时，该传递结构使驱动力从医疗用机器人传递到手术器械。该传递结构构成为，配合医疗用机器人和手术器械之间的安装拆卸而进行卡合和脱离。

具体而言，公开了以下结构，即，当手术器械相对于医疗用机器人进行安装拆卸时，利用弹簧的作用力以使得驱动力能够传递的方式进行卡合。根据上述结构，能够在实施处理中更换手术器械。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5807974号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1记载的技术中，由于利用弹簧的作用力进行卡合，因此需要在传递结构中容许由作用力引起的移动。换言之，需要特意在传递结构中设置游隙、余隙或间隙。

由此，难以抑制在传递结构的用于传递驱动力的路径中产生对传递驱动力无益的间隙。并且发现了由于该间隙造成的难以正确控制手术器械的动作的问题。

此外，为了使操作医疗用机器人的手术操作者按照意图使手术器械执行动作，需要检测在传递结构中是否以使得驱动力能够传递的方式进行了卡合。具体而言，需要使用传感器或开关等检测手段来检测卡合，并需要设置用于将检测到的信息传递给操作者的接线等。换言之，发现了医疗用机器人的结构变得复杂的问题。

本公开的一个方面优选提供一种能够易于实现操作性的提高以及结构的简约化的医疗用机器人以及医疗用机器人的安装部。

解决问题的技术方案

本公开的第1方案涉及一种医疗用机器人，其具备手术器械以及安装部，所述手术器械至少具有从动部和主体，所述从动部将驱动力传递到进行医疗处理的处理部，所述主体设置有从动侧孔，所述从动侧孔收纳所述从动部，并且所述从动部以能够进行相对的直线运动的方式配置在所述从动侧孔处；所述安装部至少具有安装面和传递侧孔，所述安装面与所述主体中的设置有所述从动侧孔的面对置，在所述传递侧孔内配置传递部，所述传递部将所述直线运动的方向的驱动力传递到所述从动部，在所述手术器械设置有手术器械卡合部，在所述安装部设置有安装卡合部，所述手术器械卡合部以及所述安装卡合部构成为，通过所述手术器械以及所述安装部在沿着所述安装面的方向以及与所述直线运动的方向相交的方向上进行相对移动，而使所述手术器械安装于所述安装部，所述安装面设置有引导槽，所述引导槽是沿着所述手术器械相对于所述安装部进行相对移动的方向延伸的槽，并且所述引导槽在所述手术器械安装到所述安装部时与从所述从动部突出的凸部卡合，并朝所述传递侧孔的规定位置引导所述从动部。

本公开的第2方案涉及一种安装部，手术器械待安装于所述安装部，所述手术器械至少具有从动部和主体，所述从动部将驱动力传递到进行医疗处理的处理部，所述主体设置有从动侧孔，所述从动侧孔收纳所述从动部，并且所述从动部以能够进行相对的直线运动的方式配置在所述从动侧孔处，所述安装部至少设置有安装面、传递侧孔、安装卡合部、以及引导槽，所述安装面与所述主体中的设置有所述从动侧孔的面对置；在所述传递侧孔内配置传递部，所述传递部将所述直线运动的方向的驱动力传递到所述从动部；所述安装卡合部构成为，通过所述手术器械以及所述安装部在沿着所述安装面的方向以及与所述直线运动的方向相交的方向上进行相对移动，而使所述手术器械安装于所述安装部；所述引导槽是设置在所述安装面的槽，所述引导槽沿着所述手术器械相对于所述安装部进行相对移动的方向延伸，并且所述引导槽在所述手术器械安装到所述安装部时与从所述从动部突出的凸部卡合，并朝所述传递侧孔的规定位置引导所述从动部。

根据本公开的第1方案涉及的医疗用机器人以及第2方案涉及的安装部，通过使手术器械以及安装部在沿着安装面的方向以及与从动部以及传递部的直线运动的方向相交的方向上进行相对移动，而能够使手术器械安装于安装部。而且，在将手术器械安装到安装部时，从动部被引导到传递侧孔的规定位置。规定位置是从动部以及传递部对应于手术器械和安装部之间的安装而彼此卡合的位置。由此，传递部以及从动部以使得驱动力能够传递的方式彼此卡合。

例如，与专利文献1记载的结构相比，由于无需使用施力机构，因此能够通过简易的结构使传递部以及从动部彼此卡合。进而，降低了在传递部以及从动部之间设置间隙的必要性，从而易于使两者切实地卡合。

由此，能够减少间隙，从而易于提高医疗用机器人的操作性。此外，使得对手术器械的处理部施加的力即外力易于传递到医疗用机器人，从而易于提高推定外力的精度。例如，易于提高使用医疗用机器人的手术的安全性，并且易于抑制并发症的发生。换言之，易于实现提高患者的QOL，并且易于减轻操作医疗用机器人的医生的负担。此外，也易于实现提升使用医疗用机器人的手术中的学习曲线。另外，在此所说QOL是Quality of life(生活质量)的简称。

此外，能够根据手术器械以及安装部的相对位置来判断传递部以及从动部的配置关系是否为所要求的配置关系。作为所要求的配置关系，可以例示能够传递驱动力的配置关系。换言之，与专利文献1记载的结构相比，降低了使用传感器、开关等检测手段的必要性。因此，可抑制由设置检测手段造成的结构的复杂化，从而易于实现医疗用机器人的精简化。

在第1方案中，优选在所述引导槽的位于所述手术器械以及所述安装部进行相对移动的方向上的端部中的至少一个端部处设置有导入部，所述导入部处的槽的宽度优选朝向远离所述传递侧孔的方向而扩宽。

通过以如上方式在引导槽设置导入部，在将手术器械安装到安装部时，从动部的凸部被导入部引导从而易于进入引导槽。此外，与在引导槽的一个端部处设置有引导部的情况相比，在引导槽的两个端部处设置有导入部的情况下，能够增加使手术器械靠近安装部的方向的自由度，由此易于安装手术器械。

在第1方案中，优选设置有移动部，所述移动部使所述传递部移动到所述规定位置。

通过以如上方式设置移动部，在将手术器械安装到安装部时，易于将传递部配置到规定位置。与没有移动部的情况相比，能够减少将手术器械安装到安装部时的作业量，从而使安装变得容易。

在第1方案中，优选在所述安装部上沿着所述手术器械以及所述安装部进行相对移动的方向并排设置有多个所述传递侧孔以及所述传递部，并且优选在所述主体上，对应着所述多个传递侧孔以及所述传递部的至少一部分而设置有多个所述从动侧孔以及所述从动部。

由此，能够使用多个传递部以及从动部的组合将不同的驱动力传递到处理部。从而能够控制处理部的多个动作。

在第1方案中，优选在所述传递部设置有凹部，所述凹部是对应着所述手术器械以及所述安装部之间的安装而与所述从动部的所述凸部卡合的凹陷，并且所述凹部优选具有开口，所述开口供所述凸部能够在所述手术器械以及所述安装部进行相对移动的方向上移动。

通过以如上方式设置凹部，并通过将手术器械安装到安装部，而能够使从动部的凸部与传递部的凹部彼此卡合。此外，基于凸部以及凹部的卡合能够将驱动力从传递部传递到从动部。

发明的效果

根据本公开的第1方案涉及的医疗用机器人以及第2方案涉及的安装部，通过设置与自从动部突出的凸部卡合并朝传递侧孔的规定位置引导从动部的引导槽，而能够达到易于实现操作性的提高以及结构的简约化的效果。

附图说明

图1是对本公开的一个实施方式涉及的医疗用机器人的结构进行说明的局部立体图。

图2是对图1的臂部以及适配器的结构进行说明的图。

图3是对图1的手术器械的结构进行说明的图。

图4是对图1的手术器械的结构进行说明的其他附图。

图5是对在将手术器械安装到适配器时的从动部以及凸部的动作进行说明的图。

图6是对拆卸图1的医疗用机器人中的手术器械进行说明的局部立体图。

附图标记的说明

1…医疗用机器人；11…致动器部(移动部)；20…适配器(安装部)；

21…安装面；22…传递部；23…凹部；24…传递侧孔；

25…引导槽；26…导入部；31…第1安装卡合部(安装卡合部)；

35…第2安装卡合部(安装卡合部)；40…手术器械；41…主体；

42…从动侧孔；43…从动部；44…凸部；65…钳子(处理部)；

51…第1手术器械卡合部(手术器械卡合部)；

52…第2手术器械卡合部(手术器械卡合部)

具体实施方式

参照图1至图6对本公开的一个实施方式涉及的医疗用机器人进行说明。本实施方式的医疗用机器人1是具有能够进行远程操作的多自由度臂的多自由度机械手，在手术操作者对患者实施处理时，例如进行内窥镜手术时使用该多自由度机械手。

如图1所示，医疗用机器人1上设置有驱动器10、适配器20、以及手术器械40。另外，适配器20相当于作为安装部的构成的一个示例。

另外，在本实施方式中，为了便于说明，将驱动器10的延伸方向设为Z轴，将趋向驱动器10前端的方向设为Z轴正方向来进行说明。此外，将与Z轴正交且在将手术器械40安装到适配器20时的相对移动的方向设为X轴，将朝向Z轴正方向时的左侧方向设为X轴正方向来进行说明。并且，将与Z轴以及X轴均正交的方向设为Y轴，并将在使手术器械40脱离适配器20时的相对移动的方向设为Y轴正方向来进行说明。

驱动器10支承适配器20以及手术器械40。此外，驱动器10传递使手术器械40执行动作的驱动力。在本实施方式中，驱动器10中配置适配器20的部分配置成能够绕沿Z轴方向延伸的轴线旋转。

如图1以及图2所示，驱动器10上设置有致动器部11和控制部12。另外，致动器部11相当于作为移动部的构成的一个示例。

另外，致动器部11以及控制部12的至少一方可以设置在驱动器10上，也可以设置在驱动器10的外部，不限定其配置位置。

致动器部11产生使手术器械40执行动作的驱动力。致动器部11以能够对后述的适配器20的传递部22传递驱动力的方式与后述的适配器20的传递部22连接，并且使传递部22沿Z轴正方向以及负方向移动。

在本实施方式中，致动器部11利用空气等气体或流体来产生驱动力。另外，作为致动器部11可以使用电动马达，不限定其产生动力的形式。

此外，作为致动器部11，可以具有利用活塞以及气缸的构成，也可以具有由其他流体产生驱动力的构成，不限定其具体的构成。

控制部12控制致动器部11中的驱动力的产生。此外，控制部12控制传递部22沿Z轴正方向及负方向的移动，以及传递部22的配置位置。在本实施方式中，控制部12控制对致动器部11进行空气等气体的供给。

如图1以及图2所示，适配器20配置在驱动器10以及手术器械40之间。适配器20能够相对于驱动器10进行安装和拆卸，并且能够相对于手术器械40进行安装和拆卸。

此外，在适配器20划分位于驱动器10侧的污染区域和位于手术器械40侧的清洁区域。适配器20上设置有划分污染区域与清洁区域的呈膜状的部件，即未图示的盖布。

适配器20上至少设置有安装面21、第1安装卡合部31、以及第2安装卡合部35。另外，第1安装卡合部31和第2安装卡合部35相当于作为安装卡合部的构成的一个示例。

安装面21是适配器20中的配置手术器械40的面，并且是与后述的手术器械40的主体41中的设置有从动侧孔42的面相对置的面。安装面21中位于Z轴正方向的端部处设置有第1安装卡合部31，并且安装面21中位于Z轴负方向的端部处设置有第2安装卡合部35。

适配器20上还至少设置有传递部22、传递侧孔24、引导槽25、以及导入部26。

传递部22将驱动力传递到手术器械40。在本实施方式中，通过传递部22在传递侧孔24的内部沿Z轴正方向以及负方向移动来传递驱动力。

传递部22上设置有用于与后述的手术器械40的凸部44卡合的凹部23。凹部23是在传递部22中的与手术器械40对置的面上形成的凹陷，换言之，是在位于Y轴正方向一侧的面上形成的凹陷。

凹部23具有沿Y轴正方向以及负方向延伸的呈槽状的形状。换言之，凹部23具有开口，该开口容许上述凸部44从Y轴正方向以及负方向进入以及离开凹部23的内部。

此外，凹部23中的在Z轴正方向以及负方向侧的侧壁具有与上述凸部44抵接的形状。换言之，该侧壁具有能够将传递部22沿Z轴正方向以及负方向的移动传递到凸部44的形状。

传递侧孔24是配置成能够供传递部22在传递侧孔24的内部进行相对移动的通孔，其具有使传递部22在沿着安装面21的方向上移动的结构，换言之，具有使传递部22不从传递侧孔24脱离的结构。此外，传递侧孔24形成为在沿着Z轴的方向上延伸的长孔形。在本实施方式中，三个传递侧孔24沿X轴方向隔开间隔并排配置。

另外，在本实施方式中，由传递部22以及传递侧孔24形成的组合为三组，不过，由传递部22以及传递侧孔24形成的组合可以多于三组，也可以少于三组，不限定其数量。

引导槽25是形成在安装面21的凹陷，并且是用于引导后述的从动部43中的凸部44的槽。引导槽25是在手术器械40相对于安装面21进行相对移动的方向上延伸的槽。在本实施方式中，引导槽25是沿与传递侧孔24相交的方向，例如沿着X轴的方向延伸的槽。

导入部26是在引导槽25的第1端部以及第2端部处与引导槽25连续形成的槽，并且导入部26具有如下形状：导入部26处的槽的宽度朝向远离传递侧孔24的方向而扩宽。导入部26中的开口部分，换言之，导入部26在X轴正方向以及负方向上的端部的宽度优选为以下宽度：至少是在其内部包含凸部44在传递部22中的移动范围的宽度。在本实施方式中，引导槽25的两端部处设置有导入部26，不过也可以仅在引导槽25的第1端部或第2端部处设置有导入部26。

第1安装卡合部31形成为从适配器20的安装面21中的位于Z轴正方向的端部朝Y轴正方向突出。第1安装卡合部31与配置在安装面21的手术器械40抵接，从而限制手术器械40朝Z轴正方向移动。

第1安装卡合部31中与手术器械40对置的面设置有第1卡合槽32。第1卡合槽32是朝Z轴负方向开口，并沿X轴延伸的槽。第1卡合槽32与后述的手术器械40的第1手术器械卡合部51卡合，从而限制手术器械40在沿着Y轴的方向上的移动。

第2安装卡合部35形成为从适配器20的安装面21中的位于Z轴负方向的端部朝Y轴正方向突出。第2安装卡合部35与配置在安装面21的手术器械40抵接，从而限制手术器械40朝Z轴负方向移动。

第2安装卡合部35中与手术器械40对置的面上设置有第2卡合槽36。第2卡合槽36是朝Z轴正方向开口，并沿X轴延伸的槽。第2卡合槽36与后述的手术器械40的第2手术器械卡合部52卡合，从而限制手术器械40在沿着Y轴的方向上的移动。

在手术操作者利用医疗用机器人1对患者实施处理时使用手术器械40。如图3以及图4所示，手术器械40设置有主体41、从主体41呈棒状延伸的轴61、以及钳子65，钳子65配置在轴61中位于主体41相反侧的端部处。钳子65相当于作为处理部的构成的一个示例。

主体41是手术器械40中的可以安装到驱动器10或从驱动器10拆卸的部分，并且主体41支承轴61。主体41设置有从动侧孔42、从动部43、第1手术器械卡合部51、第2手术器械卡合部52、以及操作部55。另外，第1手术器械卡合部51和第2手术器械卡合部手术器械卡合部52分别相当于作为手术器械卡合部的构成的一个示例。

从动侧孔42形成在主体41中与驱动器10的安装面21对置的面上，并是沿Z轴方向延伸的长孔。从动侧孔42设置在与传递侧孔24对置的位置处。后述的从动部43以能够相对于主体41沿Z轴方向进行相对直线运动的方式配置在从动侧孔42处。在本实施方式中，三个从动侧孔42沿X轴方向隔开间隔并排配置。

从驱动器10将用于使钳子65等执行动作的驱动力传递到从动部43。从动部43配置成，能够依从自手术机器人传递的驱动力在从动侧孔42的内部沿Z轴方向进行直线运动。

从动部43设置有凸部44。凸部44是自从动部43朝Y轴负方向突出的呈柱状的部分，当从动部43配置在从动侧孔42时，凸部44是比主体41朝Y轴负方向突出的部分。凸部44与适配器20中的设置在传递部22的凹部23卡合，并通过该卡合传递沿Z轴方向直线运动的驱动力。

如图4所示，第1手术器械卡合部51是设置在主体41中的位于Z轴正方向的端部处的突起。第1手术器械卡合部51与第1安装卡合部31的第1卡合槽32卡合，从而限制手术器械40在沿着Y轴的方向上的移动。

如图3以及图4所示，第2手术器械卡合部52是设置在主体41中的位于Z轴负方向的端部处的两个突起。第2手术器械卡合部52与第2安装卡合部35的第2卡合槽36卡合，从而限制手术器械40在沿着Y轴的方向上的移动。

操作部55是在将第2手术器械卡合部52收纳在主体41中时，或使第2手术器械卡合部52突出时使用的部分。操作部55设置在主体41的位于Y轴正方向侧的面中的处在Z轴负方向侧的区域上。

操作部55配置成能够相对于主体41沿Z轴进行相对移动。例如，若使操作部55相对于主体41朝Z轴正方向进行相对移动，则第2手术器械卡合部52收纳在主体41中。反之，若操作部55相对于主体41朝Z轴负方向进行移动，则第2手术器械卡合部52从主体41突出。

如图3以及图4如所示，轴61配置成从主体41沿Z轴方向延伸，且是形成为筒状的部件。钳子65配置在轴61中的位于Z轴正方向的端部处。此外，轴61中的位于钳子65附近处设置有关节部62。

关节部62构成为能够改变钳子65的朝向，并且具有能够以X轴方向为转动轴线、以及以Y轴方向为转动轴线进行转动的结构。关节部62具有例如通过由动力传递部22传递的驱动力进行转动的结构。另外，对关节部62中的结构无特别限定。

钳子65配置在轴61中的位于Z轴正方向的端部处。此外，钳子65具有通过自从动部43经由线缆等传递的驱动力进行开闭的结构。对钳子65中进行开闭的结构无特别限定。

接下来，参照图1、图2、图5以及图6对具备上述构成的医疗用机器人1中的手术器械40的安装以及拆卸进行说明。首先，对将手术器械40安装到适配器20的情况进行说明，接下来对从适配器20拆卸手术器械40的情况进行说明。

如图2所示，在将手术器械40安装到适配器20时，控制部12执行以下控制，即，驱动致动器部11，以使得传递部22被配置到规定位置。若传递部22被配置到规定位置，则由传递部22的凹部23以及引导槽25形成一个在沿着X轴的方向上延伸的槽。

在此，规定位置是指传递部22的凹部23被配置在引导槽25与传递侧孔24相交的位置时的位置。换言之，是供从动部43以及传递部22对应于手术器械40以及适配器20之间的安装而彼此卡合的位置。具体而言，图2所示的传递部22的配置位置即是规定位置。

之后，如图1所示，使手术器械40在沿着X轴的方向上移动并向适配器20靠近，从而进行安装。在图1中示出使手术器械40从X轴正方向侧朝负方向侧移动而进行安装的示例。另外，也可以在使手术器械40向适配器20靠近时，从X轴负方向侧朝正方向侧移动而进行安装。

安装的时候，手术器械40的第1手术器械卡合部51一边在沿着X轴的方向上移动一边与适配器20的第1卡合槽32卡合。并且，第2手术器械卡合部52一边在沿着X轴的方向上移动一边与适配器20的第2卡合槽36卡合。

并且，如图5所示，通过引导槽25以及导入部26将手术器械40中的从动部43引导到能够与传递部22传递驱动力的位置。例如，对从动部43配置到比引导槽25朝Z轴正方向侧或Z轴负方向侧偏离的位置处的情况进行说明。

若手术器械40沿X轴朝适配器20靠近，则从动部43的凸部44与导入部26的倾斜面抵接。若进一步移动手术器械40，则凸部44沿导入部26的倾斜面朝向引导槽25移动，并进入由引导槽25以及凹部23构成的槽中。

若手术器械40相对于适配器20移动到预先规定的位置处，则凸部44被配置到凹部23的内部。换言之，凸部44被配置到图5的虚线所示的位置处。由此，传递部22以及从动部43以能够传递驱动力的方式彼此卡合，从而完成手术器械40以及适配器20之间的安装。

在从适配器20拆卸手术器械40的情况下，首先，如图3所示，进行使手术器械40的操作部55朝Z轴正方向滑动的操作。通过该操作，第2手术器械卡合部52收纳在主体41中。如图6所示，通过该操作，解除第2手术器械卡合部52与第2卡合槽36之间的卡合。

之后，如图6所示，朝离开适配器20的方向，即朝Y轴正方向抬起手术器械40的位于Z轴负方向侧的端部。然后，朝Y轴正方向整体抬起手术器械40，并且从第1卡合槽32拔出第1手术器械卡合部51，由此完成从适配器20拆卸手术器械40的作业。

根据上述构成的医疗用机器人1以及适配器20，通过使手术器械40以及适配器20在沿着安装面21的方向以及与从动部43以及传递部22进行直线运动的方向相交的方向上进行相对移动，而能够使手术器械40安装到适配器20上。并且，在将手术器械40安装到适配器20时，从动部43被引导到传递侧孔24的规定位置处。

例如，与专利文献1记载的构成相比，由于无需使用施力机构，因此能够通过简易的结构使传递部22以及从动部43彼此卡合。进而，降低在传递部22以及从动部43之间设置间隙的必要性，从而易于使两者切实地卡合。

此外，能够减少间隙，从而易于提高医疗用机器人1的操作性。此外，通过减少间隙，使得对手术器械40的钳子65施加的力即外力易于传递到医疗用机器人1，从而易于提高推定外力的精度。例如，易于提高使用医疗用机器人1的手术的安全性，并且易于抑制并发症的发生。换言之，易于实现提高患者的QOL，并且易于减轻操作医疗用机器人1的医生的负担。另外，在此所说的QOL是Quality of life(生活质量)的简称。此外，也易于实现提升使用医疗用机器人1的手术中的学习曲线。

此外，能够根据手术器械40以及适配器20的相对位置来判断传递部22以及从动部43的配置关系是否为所要求的配置关系。作为所要求的配置关系，可以例示能够传递驱动力的配置关系。换言之，与专利文献1记载的结构相比，降低了使用传感器、开关等检测手段的必要性。由此，可抑制由设置检测手段造成的结构的复杂化，从而易于实现医疗用机器人1的精简化。

通过在引导槽25设置导入部26，在将手术器械40安装到适配器20时，从动部43的凸部44被导入部26引导从而易于进入引导槽25。此外，与在引导槽25的一个端部处设置有引导部26的情况相比，在引导槽25的两个端部处设置有导入部26的情况下，能够增加使手术器械40靠近适配器20的方向的自由度，由此易于安装手术器械40。

通过设置致动器部11，在将手术器械40安装到适配器20时，易于将传递部22配置到规定位置。与没有致动器部11的情况相比，能够减少将手术器械40安装到适配器20时的作业量，从而使安装变得容易。

沿着手术器械40以及适配器20进行相对移动的方向并排设置多个传递侧孔24以及传递部22，并且对应着多个传递侧孔24以及传递部22中的至少一部分而设置多个从动侧孔42以及从动部43，由此能够使用多个传递部22以及从动部43的组合将不同的驱动力传递到钳子65。从而能够控制钳子65的多个动作。

通过在传递部22设置凹部23，并通过将手术器械40安装到适配器20，而能够使从动部43的凸部44与传递部22的凹部23彼此卡合。此外，基于凸部44以及凹部23的卡合能够将驱动力从传递部22传递到从动部43。

另外，本公开的技术范围不限于上述实施方式，在不脱离本公开的主旨的范围内能够施加各种变更。例如，在上述实施方式中，应用于既可以从X轴正方向侧安装手术器械40，也可以从X轴负方向侧安装手术器械40的构成而进行了说明，不过，也可以是仅能够从X轴正方向侧安装的构成，或仅能够从X轴负方向侧安装的构成。

此外，在本实施方式中，使用致动器部11使传递部22移动到规定位置，不过，在使传递部22移动到规定位置时，也可以使用弹簧等施力部件来代替致动器部11。

此外，在本实施方式中，驱动器10和适配器20能够进行安装和拆卸，不过，相当于适配器20的构成也可以与驱动器10形成为一体，无特别限定。

Claims (6)

1.一种医疗用机器人，其特征在于：

具备手术器械以及安装部，

所述手术器械至少具有从动部和主体，所述从动部将驱动力传递到进行医疗处理的处理部，所述主体设置有从动侧孔，所述从动侧孔收纳所述从动部，并且所述从动部以能够进行相对的直线运动的方式配置在所述从动侧孔处；

所述安装部至少具有安装面和传递侧孔，所述安装面与所述主体中的设置有所述从动侧孔的面对置，在所述传递侧孔内配置传递部，所述传递部将所述直线运动的方向的驱动力传递到所述从动部，并且

在所述手术器械设置有手术器械卡合部，在所述安装部设置有安装卡合部，所述手术器械卡合部以及所述安装卡合部构成为，通过所述手术器械以及所述安装部在沿着所述安装面的方向以及与所述直线运动的方向相交的方向上进行相对移动，而使所述手术器械安装于所述安装部，

所述安装面设置有引导槽，所述引导槽是沿着所述手术器械相对于所述安装部进行相对移动的方向延伸的槽，并且所述引导槽在所述手术器械安装到所述安装部时与从所述从动部突出的凸部卡合，并朝所述传递侧孔的规定位置引导所述从动部。

2.根据权利要求1所述的医疗用机器人，其特征在于，

在所述引导槽的位于所述手术器械以及所述安装部进行相对移动的方向上的端部中的至少一个端部处设置有导入部，所述导入部处的槽的宽度朝向远离所述传递侧孔的方向而扩宽。

3.根据权利要求1或2所述的医疗用机器人，其特征在于，

设置有移动部，所述移动部使所述传递部移动到所述规定位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的医疗用机器人，其特征在于，

在所述安装部上沿着所述手术器械以及所述安装部进行相对移动的方向并排设置有多个所述传递侧孔以及所述传递部，

在所述主体上，对应着所述多个传递侧孔以及所述传递部的至少一部分而设置有多个所述从动侧孔以及所述从动部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的医疗用机器人，其特征在于，

在所述传递部设置有凹部，所述凹部是对应着所述手术器械以及所述安装部之间的安装而与所述从动部的所述凸部卡合的凹陷，并且所述凹部具有开口，所述开口供所述凸部能够在所述手术器械以及所述安装部进行相对移动的方向上移动。

6.一种医疗用机器人的安装部，其特征在于，

手术器械待安装于所述医疗用机器人的安装部，所述手术器械至少具有从动部和主体，所述从动部将驱动力传递到进行医疗处理的处理部，所述主体设置有从动侧孔，所述从动侧孔收纳所述从动部，并且所述从动部以能够进行相对的直线运动的方式配置在所述从动侧孔处，

所述医疗用机器人的安装部至少设置有安装面、传递侧孔、安装卡合部、以及引导槽，

所述安装面与所述主体中的设置有所述从动侧孔的面对置；

在所述传递侧孔内配置传递部，所述传递部将所述直线运动的方向的驱动力传递到所述从动部；

所述安装卡合部构成为，通过所述手术器械以及所述安装部在沿着所述安装面的方向以及与所述直线运动的方向相交的方向上进行相对移动，而使所述手术器械安装于所述医疗用机器人的安装部；以及

所述引导槽是设置在所述安装面的槽，所述引导槽沿着所述手术器械相对于所述安装部进行相对移动的方向延伸，并且所述引导槽在所述手术器械安装到所述安装部时与从所述从动部突出的凸部卡合，并朝所述传递侧孔的规定位置引导所述从动部。

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