CN117835936A - 带罩子的包覆部件、卡定罩以及医疗用机器人 - Google Patents

Abstract

能够将清洁区域与非清洁区域充分地分离并且在将包覆部件进行再装配时能准确并且在短时间内完成装配。本发明的一方面的带罩子的包覆部件具备：包覆部件，其配置于医疗用机器人与手术器具之间，向手术器具传递从医疗用机器人的动力传递部来的动力；以及卡定罩，其能够再装配于包覆部件。包覆部件具备：滑块，其具有与动力传递部卡合的第一卡合部、与手术器具的可动部卡合的第二卡合部；以及分隔件主体，其具有使滑块的一部分插通的贯通孔，并且以可拆装的方式装配于医疗用机器人。卡定罩具备：主体部，其能够包覆贯通孔整体；保持部，其以可拆装的方式保持主体部相对于分隔件主体的相对位置；以及滑块保持部，其以保持主体部与滑块的相对位置的方式设置于主体部，并且能够与第二卡合部卡合。

Description

带罩子的包覆部件、卡定罩以及医疗用机器人

技术领域

本发明涉及带罩子的包覆部件、卡定罩以及医疗用机器人，所述带罩子的包覆部件具备将医疗用机器人与手术器具分离的包覆部件和卡定罩。

背景技术

使用了医疗用机器人的手术作为如下的技术而受到关注：该技术不仅减轻了手术操作者的负担，而且因高精度且稳定的处置还减轻了对患者的负担、提高了远程医疗的可能性。在使用医疗用机器人的情况下，手术器具被进行了灭菌因此成为清洁区域，但是医疗用机器人侧并没有像手术器具侧那样被进行了灭菌因此成为非清洁区域。因此，在使用了医疗用机器人的手术中，为了将清洁区域与非清洁区域分开，用包覆罩包覆医疗用机器人侧。

在专利文献1中公开了可以构成为微创以及/或者计算机辅助外科系统的外科系统。从系统的第一区向第二区传递力由此能够控制系统的动作。第一区以及第二区能够被隔开件或者分隔壁分离。第一区可以是非无菌区，第二区可以是外科系统的无菌区。

另外，在专利文献2中公开了将外科用机器人臂的至少一部分包覆的外科用包覆罩。该包覆罩包括：接口部，在器具与臂卡合着时，该接口部能够配置于臂与器具之间；以及本体部，其包围接口部。

另外，专利文献3公开了医疗用机械手系统。该医疗用机械手系统具备：引导器具，其具有处置器具通道；插入体，其插通于处置器具通道；动力源部，其对于插入体可装拆；导轨，其具有第一区域和第二区域，所述第一区域对应于插入体的关节部位于处置器具通道内的状态，所述第二区域对应于关节部从处置器具通道的前端露出的状态，所述导轨引导动力源部使得能够在由第一区域与第二区域形成的既定的直线方向进行进退移动；以及限制部，其介于导轨中的动力源部的进退移动路径中的第一区域与第二区域的界限，在插入体安装于动力源部的状态下，所述限制部限制插入体从第二区域向第一区域移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2021-100601号公报

专利文献2：日本特表2019-523072号公报

专利文献3：国际公开第2016/125385号

发明内容

发明所要解决的问题

在医疗用机器人中的用于安装手术器具的部分设置有：可动构件，其将驱动力传至手术器具；以及开口，其引导可动构件的运动。当这样的开口位于清洁区域与非清洁区域之间时，清洁区域与非清洁区域的分离会不充分。

但是，为了将清洁区域与非清洁区域分离，需要包覆驱动部整体，难以实现装置的小型化。另外，使作为中间构件的包覆部件介于医疗用机器人与手术器具之间，但是在将包覆部件再装配于医疗用机器人时，当在驱动部与包覆部件的可动部的位置对准上费工夫时，则会引起误装配或者再装配需要时间。

本发明的目的在于，能够将清洁区域与非清洁区域充分地分离，并且在将介于医疗用机器人与手术器具之间的包覆部件进行再装配时，能够准确并且在短时间内完成装配。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明的一方面的带罩子的包覆部件，具备：包覆部件，其配置于用于保持手术器具的医疗用机器人与手术器具之间，将手术器具与疗用机器人分离，并且向设置于手术器具的可动部传递从医疗用机器人具备的动力传递部来的进退方向的动力；以及卡定罩，其能够再装配于包覆部件。

包覆部件具备：滑块，其具有与动力传递部卡合的第一卡合部、与手术器具的可动部卡合的第二卡合部，并且将从动力传递部接受的动力传至可动部；以及分隔件主体，其具有使滑块的一部分插通的贯通孔，并且以可拆装的方式装配于疗用机器人。

卡定罩具备：主体部，其能够包覆贯通孔整体；保持部，其以可拆装的方式保持主体部相对于分隔件主体的相对位置；以及滑块保持部，其以保持主体部与滑块的相对位置的方式设置于主体部，并且能够与第二卡合部卡合。

根据这样的结构，当将卡定罩装配于包覆部件时，会将在分隔件主体设置的贯通孔整体包覆，能够进行对清洁区域与非清洁区域的分离。另外，当将卡定罩装配于包覆部件时，卡定罩的主体部相对于分隔件主体的相对位置被保持，主体部与滑块的相对位置被滑块保持部保持。由此，在将手术器具安装于包覆部件时，从医疗用机器人的可动部经由包覆部件的滑块至手术器具的可动部为止的位置对准会准确地进行。

在上述带罩子的包覆部件中，也可以是，主体部具有光透过性，在卡定罩被保持于分隔件主体的状态下，能够目视识别滑块相对于分隔件主体的相对位置。

在上述带罩子的包覆部件中，也可以是，保持部具有向分隔件主体侧突出的凸部，包覆部件具有卡定容纳部，该卡定容纳部容纳凸部，限制凸部在进退方向的运动，在卡定容纳部保持有卡定罩时，被滑块保持部保持了相对位置的滑块能够在第一卡合部处与动力传递部卡合。由此，当将卡定罩装配于包覆部件并且凸部被卡定容纳部容纳时，卡定罩向进退方向的运动被限制，并且由滑块保持部保持滑块的相对位置。

在上述带罩子的包覆部件中，也可以是，包覆部件具备：初始容纳部，其容纳凸部来将卡定罩临时保持；以及引导部，其从初始容纳部向卡定容纳部沿进退方向引导凸部，在卡定容纳部设置有卡定壁，该卡定壁容许凸部被引导部引导并向进退方向的一方移动，但限制凸部向进退方向的另一方移动。由此，当将卡定罩装配于包覆部并且凸部被初始容纳部容纳时，由滑块保持部保持滑块的相对位置，将凸部向进退方向的一个方向引导，由此能够将滑块配置于基准位置。

在上述带罩子的包覆部件中，也可以是，在初始容纳部临时保持有卡定罩时，滑块保持部能够与移动到贯通孔的进退方向的一方侧端的滑块的第二卡合部卡合。如果在使滑块移动到贯通孔的进退方向的一方侧端的状态下装配卡定罩，则能够使滑块保持部准确地与滑块的第二卡合部卡合。

在上述带罩子的包覆部件中，优选为，卡定罩的轮廓形状具有以既定的剖面为对称面的对称形状。该对称面为包括如下方向的面，该方向沿着包覆部件的进退方向，或者，该对称面为与包覆部件的进退方向正交的面。由此，在将卡定罩向包覆部件装配时，能够不分进退方向中的朝向来进行装配。

在上述带罩子的包覆部件中，优选为，至少一个滑块保持部被对称面进行等分割。由此，在将卡定罩向包覆部件装配时，能够不分进退方向中的朝向来进行装配。

本发明的其它一方面的卡定罩，是上述带罩子的包覆部件具备的卡定罩，在所述卡定罩中，具备：主体部，其能够包覆贯通孔整体；保持部，其以可拆装的方式保持主体部相对于分隔件主体的相对位置；以及滑块保持部，其以保持主体部与滑块的相对位置的方式设置于主体部，并且能够与第二卡合部卡合。

根据这样的结构，当将卡定罩装配于包覆部件时，会将在分隔件主体设置的贯通孔整体包覆，能够进行对清洁区域与非清洁区域的分离。另外，当将卡定罩装配于包覆部件时，卡定罩的主体部相对于分隔件主体的相对位置被保持，主体部与滑块的相对位置被滑块保持部保持。由此，在将手术器具安装于包覆部件时，从医疗用机器人的可动部经由包覆部件的滑块至手术器具的可动部为止的位置对准会准确地进行。

本发明的其它一方面的医疗用机器人，上述带罩子的包覆部件具备的包覆部件配置在所述医疗用机器人与手术器具之间，并且进退方向的动力传至手术器具，在所述医疗用机器人中，包覆部件具备：滑块，其具有与动力传递部卡合的第一卡合部、与手术器具的可动部卡合的第二卡合部，并且将从动力传递部接受的动力传至可动部；以及分隔件主体，其具有使滑块的一部分插通的贯通孔，并且以可拆装的方式装配于医疗用机器人，所述医疗用机器人具有安装时控制部，在安装包覆部件时，该安装时控制部控制对动力传递部进行驱动的驱动器部，使得动力传递部被保持在进退方向的既定的位置。

根据这样的结构，在包覆部件侧，由卡合罩的装配来决定滑块相对于分隔件主体的相对位置，在医疗用机器人侧，由安装时控制部对驱动器部的控制来决定动力传递部的进退方向的位置。因而，在将包覆部件安装于医疗用机器人时，能够使滑块与动力传递部准确地并且在短时间内卡合。

发明的效果

根据本发明，能够将清洁区域与非清洁区域充分地分离，并且在将介于医疗用机器人与手术器具之间的包覆部件进行再装配时，能够准确地并且在短时间内完成装配。

附图说明

图1是例示本实施方式涉及的医疗用机器人以及包覆部件的立体图。

图2是例示手术器具的装配状态的立体图。

图3是例示手术器具向包覆部件的安装的立体图。

图4是例示医疗用机器人的驱动部分的俯视图。

图5是本实施方式涉及的包覆部件的分解立体图。

图6是例示本实施方式涉及的包覆部件的结构的剖视图。

图7是例示带罩子的包覆部件的立体图。

图8A是例示带罩子的包覆部件的分解立体图。

图8B是图8A的A部分放大图。

图9A是例示卡定罩的图。

图9B是例示卡定罩的图。

图10A是例示包覆部件的再装配的方法的示意图。

图10B是例示包覆部件的再装配的方法的示意图。

图10C是例示包覆部件的再装配的方法的示意图。

图11A是例示包覆部件的再装配的方法的示意图。

图11B是例示包覆部件的再装配的方法的示意图。

图12A是例示从带罩子的包覆部件的再装配到手术器具的安装的立体图。

图12B是例示从带罩子的包覆部件的再装配到手术器具的安装的立体图。

图13是示出卡定罩的其它例的立体图。

图14是示出卡定罩的其它例的俯视图。

图15是示出卡定罩的其它例的仰视图。

图16是示出卡定罩的其它例的右侧视图。

图17是示出卡定罩的其它例的主视图。

具体实施方式

以下，参照附图来详细说明本发明的实施方式。而且，在以下的说明中，对于同一构件标注同一附图标记，对于已经说明过的构件适当省略其说明。

(医疗用机器人以及包覆部件的结构)

图1是例示本实施方式涉及的医疗用机器人以及包覆部件的立体图。

图2是例示手术器具的装配状态的立体图。

图3是例示手术器具向包覆部件的安装的立体图。

图4是例示医疗用机器人的驱动部分的俯视图。

如图1以及图2所示，医疗用机器人500具有作为可远程操作的机械手的多自由度臂510。在多自由度臂510的前端部分设置有用于安装本实施方式涉及的包覆部件1的装配部520。手术器具100经由包覆部件1安装于多自由度臂510。

在包覆部件1设置有分隔件主体20。分隔件主体20以可装拆的方式安装于多自由度臂510的装配部520，手术器具100装拆自如地安装于包覆部件1的分隔件主体20。另外，在包覆部件1设置有将医疗用机器人500的外侧包覆的包覆罩50。由此，包覆部件1配置于用于保持手术器具100的医疗用机器人500与手术器具100之间，来实现将手术器具100与医疗用机器人500分离的作用。另外，包覆部件1还实现向设置于手术器具100的可动部150传递从医疗用机器人500具备的动力传递部550来的进退方向的动力的作用。

这里，在本实施方式中，将从动力传递部550向包覆部件1提供的动力的方向(进退方向)称为Z方向，将与Z方向正交的方向中的一个方向称为X方向，将与Z方向以及X方向正交的方向称为Y方向。

在本实施方式中，Z方向也是多自由度臂510的前端部分延伸的方向。另外，多自由度臂510的前端部分(装配部520)绕Z方向的轴来进行旋转。还有，多自由度臂510的臂部也能够进行轴旋转。因而，安装于医疗用机器人500的手术器具100能够借助多自由度臂510来从各种角度接近患者。

如图2所示，手术器具100具备：主体110；轴120，其从主体110延伸；以及处置部130，其设置于轴120的前端(与主体110相反侧的端部)。处置部130例如为镊子。而且，在图2中，为了容易理解手术器具100、包覆部件1与医疗用机器人500的装配部520的关系，描绘了在包覆部件1装配于手术器具100的状态下向医疗用机器人500的装配部520装配的情形。在实际实施手术时，如图3所示，首先将包覆部件1装配于医疗用机器人500的装配部520，并对装配状态的包覆部件1安装手术器具100。

如图3以及图4所示，在医疗用机器人500设置有驱动器部511、控制部512。驱动器部511产生用于使手术器具100进行动作的驱动力。在驱动器部511连接有动力传递部550，该动力传递部550对包覆部件1传递进退方向(Z方向)的驱动力(参照图5)。

在本实施方式中，应用驱动器部511使用空气等气体、流体来产生驱动力的例子进行说明。而且，作为驱动器部511，也可以是使用电动机的驱动器部，并不限定产生其动力的形式。另外，作为驱动器部511，可以具有使用了活塞以及缸的结构，也可以具有由其它公知的流体来产生驱动力的结构，并不限定其具体结构。

控制部512控制驱动器部511的驱动力的产生。另外，控制动力传递部550在Z方向的移动、动力传递部550的配置位置。在本实施方式中，应用如下例子进行说明：控制部512控制对于驱动器部511的空气等气体的供给。控制部512还作为后述的安装时控制部512a来发挥功能。

在将手术器具100向多自由度臂510安装时，使手术器具100的主体110例如沿X方向滑动来嵌入到在多自由度臂510的装配部520安装着的包覆部件1的分隔件主体20。

主体110向分隔件主体20嵌入，由此来自动力传递部550的动力能够经由包覆部件1传递到主体110。在主体110内设置有将动力传到处置部130的连杆机构(例如，绳索)，动力传递部550的动作从包覆部件1传至手术器具100的连杆机构，从而能够使处置部130进行动作。

安装于医疗用机器人500的手术器具100被进行了灭菌处理并配置于清洁区域。另一方面，医疗用机器人500配置于不是如手术器具100那样清洁的非清洁区域。包覆部件1将清洁区域与非清洁区域划分开，并且包覆部件1也被进行了灭菌处理。

如图1所示，包覆部件1包括膜状的包覆罩50。包覆罩50具有：第一包覆罩51，其从轴承构造的接头构件40包覆多自由度臂510侧；以及第二包覆罩52，其从接头构件40包覆装配部520侧。第一包覆罩51披覆在多自由度臂510的外侧，以包覆多自由度臂510侧的方式由接头构件40连接。在使第一包覆罩51披覆了的状态下将分隔件主体20装配于装配部520，由此第二包覆罩52以将比接头构件40靠装配部520侧包覆的方式被安装。

(包覆部件的详细构造)

图5是本实施方式涉及的包覆部件的分解立体图。

图6是例示本实施方式涉及的包覆部件的结构的剖视图。

在图6中示出了包覆部件1的YZ剖面。为了便于说明，在图6中除了示出包覆部件1的剖视图以外，还示出了医疗用机器人500的动力传递部550以及手术器具100的可动部150与包覆部件1分离的状态的剖视图。

如图5以及图6所示，包覆部件1具备：滑块10，其从医疗用机器人500的动力传递部550接受动力；以及分隔件主体20，其具有使滑块10的一部分插通的贯通孔20h，并以可拆装的方式装配于医疗用机器人500。

分隔件主体20成为具备第一固定部分21、第二固定部分22的组装体。滑块10以夹在该第一固定部分21与第二固定部分22之间的方式配置，并且以不能从分隔件主体20脱落的方式被收容。

分隔件主体20具有收容部25，在滑块10移动到进退方向的端部(可动端)时，在沿贯通孔20h的贯通方向(Y方向)观察时，所述收容部25包覆滑块10的一部分。即，在滑块10移动到Z方向的可动端时，由于是滑块10的一部分被分隔件主体20的收容部25收容的结构，因此抑制滑块10向外部露出。特别是在手术中更换手术器具100的情况下，在将曾装配于医疗用机器人500的手术器具100拆下并至安装其它手术器具100为止的期间，包覆部件1的分隔件主体20处于露出的状态。此时，有施行手术者、协助者(助手)无意地触碰分隔件主体20或者某种东西(例如配置于旁边的机器人臂)碰撞的危险。在本实施方式涉及的医疗用机器人500中，如上所述，包覆部件1的滑块10在Z方向的可动端被分隔件主体20的收容部25收容，因此不容易发生滑块10因接触和碰撞而意外地移动、脱落和破损的不良情况。

另外，在设置于本实施方式那样的医疗用机器人500的包覆部件1的情况下，设置有动力传递部550的部件自由地旋转和移动，因此与之相伴地包覆部件1的贯通孔20h也朝向各种方向。在本实施方式涉及的包覆部件1中，滑块10以不能脱落的方式被分隔件主体20收容，因此无论包覆部件1的贯通孔20h朝向怎样的方向的情况下，都能够由滑块10适当地防止非清洁区域露出。

(滑块的详细构造)

滑块10具有：第一可动部分11，其从动力传递部550接受动力；第二可动部分12，其向手术器具100的可动部150传递动力；以及第三可动部分13，其从第二可动部分12起沿进退方向(Z方向)延伸。

在第一可动部分11设置有第一卡合部11a，动力传递部550的突起部550a嵌合于第一卡合部11a。当将包覆部件1向多自由度臂510的装配部520安装时，动力传递部550的突起部550a嵌入滑块10的第一可动部分11的第一卡合部11a。由此，动力传递部550进行了进退动作时的动力被传递至第一可动部分11，从而滑块10能够进行进退动作。

另外，在第二可动部分12设置有第二卡合部12a，手术器具100的可动部150的突起部(可动部突起部150a)嵌合于第二卡合部12a。当将手术器具100的主体110向包覆部件1安装时，从主体110的背面突出的可动部突起部150a嵌入第二可动部分12的第二卡合部12a。由此，滑块10与手术器具100的可动部150成为卡合状态，动力传递部550的进退动作能够从滑块10传递到手术器具100的可动部150。即，当使动力传递部550进行进退动作时，其动力从滑块10传至可动部150，可动部150的进退动作传至绳索160，从而能够经由绳索160使处置部130进行动作。

第三可动部分13是从第二可动部分12起沿Z方向(进退方向)延伸的部分。在沿Y方向观察时，第三可动部分13设置为比第二可动部分12大，因此实现将贯通孔20h覆盖的作用。

(分隔件主体的详细构造)

在第一固定部分21设置有使滑块10的第一可动部分11插通的第一开口21h，在第二固定部分22设置有使滑块10的第二可动部分12插通的第二开口22h。在沿Y方向观察时第一开口21h与第二开口22h重叠的区域为贯通孔20h。第一开口21h以及第二开口22h分别成为沿Z方向延伸的长孔，在长孔的范围内引导滑块10在Z方向的进退动作。

即，滑块10能够在第一开口21h以及第二开口22h的长孔的范围内沿Z方向进行进退动作。第一固定部分21与第二固定部分22之间的滑块10的可动区域中的、沿Y方向观察时与第一固定部分21重叠的部分成为收容部25。

(带罩子的包覆部件)

图7是例示带罩子的包覆部件的立体图。

图8A是例示带罩子的包覆部件的分解立体图，图8B是图8A的A部分放大图。

图9A以及图9B是例示卡定罩的图。图9A示出了将卡定罩300从背面观察时的俯视图，图9B示出了卡定罩的剖视图。

带罩子的包覆部件200具备之前说明了的包覆部件1、能够再装配于包覆部件1的卡定罩300。在将包覆部件1向医疗用机器人500的装配部520进行装配或者再装配时，应用带罩子的包覆部件200。

在包覆部件1装配卡定罩300而成的带罩子的包覆部件200中，设置于分隔件主体20的贯通孔20h整体由卡定罩300包覆，因此能够可靠地进行清洁区域与非清洁区域的分离。

另外，在将包覆部件1向医疗用机器人500装配时，有时引起如下误装配：误将包覆罩50夹入，或者无法在准确的位置进行装配。在那样的情况下，暂时从装配部520拆下包覆部件1，并修正包覆罩50的夹入或者重新观察装配位置，之后进行重新装配(再装配)。

在进行包覆部件1的再装配时，在包覆部件1安装卡定罩300，由此保持滑块10相对于分隔件主体20的相对位置，能够在短时间内进行包覆部件1的准确的装配。

(卡定罩)

卡定罩300具备主体部311、保持部314以及滑块保持部313a、313b、313c。而且，在不区分滑块保持部313a、313b、313c而统称时，有时称为滑块保持部313。

主体部311是板状的构件，在将卡定罩300向包覆部件1的分隔件主体20安装时，主体部311能够覆盖贯通孔20h整体。也可以是，在主体部311的表面设置有突起311a。设置有该突起311a，由此在使卡定罩300在分隔件主体20上滑动时手指容易牵拉，从而使滑动动作容易。作为该突起311a的突出高度的具体例，举出0.1mm以上且0.5mm以下，作为更具体的例，举出0.25mm以上且0.35mm以下。

保持部314是设置于主体部311的宽度方向的两端部的立片，是以可装拆的方式保持主体部311相对于分隔件主体20的相对位置的部分。在将卡定罩300向分隔件主体20安装的情况下，以抱夹分隔件主体20的两方的侧面20s的方式使保持部314与分隔件主体20卡合。

具体来讲，保持部314以具有弹性的状态设置于主体部311，并且在保持部314的与分隔件主体20的侧面20s相向的位置，设置有朝向内侧突出的凸部312。另一方面，在包覆部件1的分隔件主体20的两方的侧面20s设置有卡定容纳部411，该卡定容纳部411容纳凸部312来限制凸部312在进退方向(Z方向)的运动。

在将卡定罩300向分隔件主体20安装时，滑块保持部313与滑块10的第二卡合部12a卡合。在本实施方式中，滑块保持部313a、313b、313c与三个滑块10各自的第二卡合部12a卡合。滑块保持部313与第二卡合部12a卡合，由此保持主体部311与滑块10的相对位置。

因而，在使卡定罩300披覆在分隔件主体20上并且保持部314的凸部312嵌合于卡定容纳部411从而卡定罩300被保持时，由滑块保持部313保持滑块10的相对位置。由此，滑块10的第一卡合部11a能够准确地与动力传递部550的突起部550a卡合。

在分隔件主体20的侧面20s设置有：初始容纳部421，其容纳在保持部314设置的凸部312来临时保持卡定罩300；以及引导部431，其从初始容纳部421向卡定容纳部411沿进退方向引导凸部312。另外，在卡定容纳部411设置有卡定壁441。

例如，初始容纳部421、引导部431以及卡定容纳部411由在分隔件主体20的侧面20s设置的槽构成。槽沿进退方向(Z方向)延伸，初始容纳部421配置于进退方向的一方侧，而卡定容纳部411配置于另一方侧。卡定壁441设置于卡定容纳部411的初始容纳部421侧。

在凸部312与该初始容纳部421卡合而卡定罩300被临时保持时，滑块保持部313能够与移动到贯通孔20h的进退方向的一方侧端的滑块10的第二卡合部12a卡合。

卡定壁441具有向从初始容纳部421朝向卡定容纳部411的方向升高(在X方向远离侧面20s)的倾斜面。能够由这样的卡定壁441容许凸部312被引导部431引导而向进退方向的一方(从初始容纳部421朝向卡定容纳部411的方向)移动，但是能够限制向进退方向的另一方(从卡定容纳部411朝向初始容纳部421的方向)移动。

优选为，卡定罩300的主体部311具有光透过性。由此，在卡定罩300被分隔件主体20保持的状态下，容易目视识别滑块10相对于分隔件主体20的相对位置。

另外，如图9A所示，卡定罩300的轮廓形状可以具有以既定的剖面为对称面的对称形状。作为该对称面，为包括沿着进退方向(Z方向)的方向的面(YZ面)、或者与进退方向(Z方向)正交的面(XY面)。由此，在将卡定罩300向包覆部件1装配时，能够不分进退方向中的朝向来进行装配。

(包覆部件的再装配方法)

图10A至图11B是例示包覆部件的再装配的方法的示意图。

首先，如图10A所示，在从装配部520拆下包覆部件1的状态下，使滑块10移动到分隔件主体20的一方侧端。在从装配部520拆下了包覆部件1的状态下，滑块10与动力传递部550没有卡合，因此滑块10是自由的。因而，例如使分隔件主体20的前端侧朝向下方，由此滑块10因自重而向下移动，并沿着贯通孔20h移动到最下方。

然后，如图10B所示，将卡定罩300装配于分隔件主体20。在该装配中，使在卡定罩300的保持部314设置的凸部312与初始容纳部421卡合，来将卡定罩300临时保持。在将卡定罩300临时保持了的状态下，卡定罩300的滑块保持部313会与向分隔件主体20的一方侧端移动了的滑块10的第二卡合部12a卡合，从而能够以使滑块10位于分隔件主体20的一方侧端的状态保持滑块10。

然后，如图10C所示，使卡定罩300相对于分隔件主体20的位置向进退方向的另一方侧滑动移动。这时，当在卡定罩300的主体部311的表面设置有突起311a(参照图7、图8A)时，手指容易牵拉从而滑动动作容易。进行该滑动动作，由此保持部314的凸部312从初始容纳部421越过卡定壁441而被引导部431引导，并到达卡定容纳部411。由此，卡定罩300相对于分隔件主体20的相对位置被固定。这时，卡定罩300滑动移动的同时与滑块保持部313卡合的滑块10也移动。例如，当凸部312容纳于卡定容纳部411并且卡定罩300固定于既定位置时，滑块10配置于贯通孔20h的进退方向的中立位置。

然后，如图11A所示，将卡定罩300固定于既定位置而成的带罩子的包覆部件200再装配于医疗用机器人500的装配部520。这时，由控制部512控制对动力传递部550进行驱动的驱动器部511，使得动力传递部550保持在进退方向的既定的位置。例如，使图4所示的控制部512作为安装时控制部512a来发挥功能，控制驱动器部511来使动力传递部550移动到进退方向的既定的位置(例如，中立位置)。当在该状态下将带罩子的包覆部件200向装配部520装配时，能够使动力传递部550的突起部550a准确地与包覆部件1的滑块10的第一卡合部11a卡合(参照图11B)。

图12A以及图12B是例示从再装配带罩子的包覆部件到安装手术器具的立体图。

如图12A所示，在将带罩子的包覆部件200再装配到医疗用机器人500的装配部520之后，拆除卡定罩300。即使拆除卡定罩300，滑块10的第一卡合部11a与动力传递部550的突起部550a也是卡合着的，因此滑块10的位置不会偏离。这里，容易沿着XY面拆除卡定罩300。因此，保持部314设置为对于主体部311在X方向设置有切口而成的悬臂状。因而，例如用拇指牵拉一方的保持部314并沿着XY面提起，由此能够过以另一方的保持部314为支点进行旋转的方式来拆除。由此，即使是单手，也能够容易地拆除卡定罩300。

然后，如图12B所示，向包覆部件1的分隔件主体20安装手术器具100。这时，分隔件主体20的滑块10全部配置于中立位置，因此各滑块10的第二卡合部12a处于在X方向对齐的状态。由此，使手术器具100的主体110沿X方向滑动来嵌入，由此能够在准确的位置安装手术器具100(参照图3)。

这样，在进行包覆部件1的再装配时，将卡定罩300安装于从装配部520暂时拆下的包覆部件1，来将卡定罩300临时保持，并使卡定罩300滑动移动，由此能够使全部滑块10相对于分隔件主体20均对齐于既定的位置(例如，中立位置)。由此，能够在将因拆下了包覆部件1而自由了的滑块10的位置对齐于再装配所需的位置的状态下进行保持，并且当以带罩子的包覆部件200的状态再装配于装配部520时，能够使滑块10的第一卡合部11a与动力传递部550的突起部550a准确地并且在短时间内卡合。因而，不会不必要地触碰包覆部件1，能够保持卫生并且进行包覆部件1的再装配。

(卡定罩的其它例)

图13是示出卡定罩的其它例的立体图。

图14是示出卡定罩的其它例的俯视图。

图15是示出卡定罩的其它例的仰视图。

图16是示出卡定罩的其它例的右侧视图。

图17是示出卡定罩的其它例的主视图。

在卡定罩300的其它例中，左侧视图与右侧视图对称，后视图与主视图对称。

在卡定罩300的其它例中，在保持部314设置有延伸部分314a，该保持部314设置于主体部311的宽度方向的两端部。延伸部分314a设置为从保持部314的角部向X方向延伸。在主体部311的宽度方向的两端部分别设置有保持部314的情况下，设置有从各自的保持部314的角部向X方向外方延伸的延伸部分314a。

延伸部分314a的延伸长度可以是手指容易牵拉的程度。作为延伸部分314a的延伸长度的具体例，例示1mm以上且5mm以下，作为更具体的例，举出2mm以上且3mm以下。延伸部分314a可以设置于保持部314的Z方向的整个区域，也可以设置于Z方向的一部分。

设置延伸部分314a，由此在将在医疗用机器人500的装配部520安装着的卡定罩300拆除时，例如当用拇指牵拉一方的保持部314的延伸部分314a并沿着XY面提起时，能够通过以另一方的保持部314为支点使卡定罩300旋转的方式容易地进行拆除。

如上述说明，根据本实施方式，能够提供如下带罩子的包覆部件200、卡定罩300以及医疗用机器人500：能够将清洁区域与非清洁区域充分地分离，并且在将介于医疗用机器人与手术器具之间的包覆部件再装配时，能够准确地并且在短时间内完成装配。

而且，上面说明了本实施方式，但是本发明并不限于这些例。例如，在上述实施方式中示出了三个滑块10并排设置的例子，但是并不限定滑块10的个数。另外，示出了镊子作为手术器具100的处置部130的例子，但是也可以是除了镊子以外的处置部130。另外，本领域技术人员对上述的各实施方式适当地进行结构要素的追加、删除、设计变更而得到的方案、适当组合各实施方式的结构例的特征而得到的方案，只要具备本发明的主旨，均包含于本发明的范围。

附图标记说明

1：包覆部件；10：滑块；11：第一可动部分；11a：第一卡合部；12：第二可动部分；12a：第二卡合部；13：第三可动部分；20：分隔件主体；20h：贯通孔；20s：侧面；21：第一固定部分；21h：第一开口；22：第二固定部分；22h：第二开口；25：收容部；40：接头构件；50：包覆罩；51：第一包覆罩；52：第二包覆罩；100：手术器具；110：主体；120：轴；130：处置部；150：可动部；150a：可动部突起部；160：绳索；200：带罩子的包覆部件；300：卡定罩；311：主体部；311a：突起；312：凸部；313、313a、313b、313c：滑块保持部；314：保持部；314a：延伸部分；411：卡定容纳部；421：初始容纳部；431：引导部；441：卡定壁；500：医疗用机器人；510：多自由度臂；511：驱动器部；512：控制部；512a：安装时控制部；520：装配部；550：动力传递部；550a：突起部。

Claims (11)

1.一种带罩子的包覆部件，具备：包覆部件(1)，其配置于用于保持手术器具(100)的医疗用机器人(500)与所述手术器具(100)之间，将所述手术器具(100)与所述医疗用机器人(500)分离，并且向设置于所述手术器具(100)的可动部(150)传递从所述医疗用机器人(500)具备的动力传递部(550)来的进退方向的动力；以及卡定罩(300)，其能够再装配于所述包覆部件(1)，所述带罩子的包覆部件(200)的特征在于，

所述包覆部件(1)具备：

滑块(10)，其具有与所述动力传递部(550)卡合的第一卡合部(11a)、与所述手术器具(100)的所述可动部(150)卡合的第二卡合部(12a)，并且将从所述动力传递部(550)接受的所述动力传至所述可动部(150)；以及

分隔件主体(20)，其具有使所述滑块(10)的一部分插通的贯通孔(20h)，并且以可拆装的方式装配于所述医疗用机器人(500)，

所述卡定罩(300)具备：

主体部(311)，其能够包覆所述贯通孔(20h)整体；

保持部(314)，其以可拆装的方式保持所述主体部(311)相对于所述分隔件主体(20)的相对位置；以及

滑块保持部(313a、313b、313c)，其以保持所述主体部(311)与所述滑块(10)的相对位置的方式设置于所述主体部(311)，并且能够与所述第二卡合部(12a)卡合。

2.根据权利要求1所述的带罩子的包覆部件，其特征在于，

所述主体部(311)具有光透过性，在所述卡定罩(300)被保持于所述分隔件主体(20)的状态下，能够目视识别所述滑块(10)相对于所述分隔件主体(20)的相对位置。

3.根据权利要求1或2所述的带罩子的包覆部件，其特征在于，

所述保持部(314)具有向所述分隔件主体(20)侧突出的凸部(312)，

所述包覆部件(1)具有卡定容纳部(411)，该卡定容纳部容纳所述凸部(312)，限制所述凸部(312)在所述进退方向的运动，

在所述卡定容纳部(411)保持有所述卡定罩(300)时，被所述滑块保持部(313)保持了相对位置的所述滑块(10)能够在所述第一卡合部(11a)处与所述动力传递部卡合。

4.根据权利要求3所述的带罩子的包覆部件，其特征在于，

所述包覆部件(1)具备：

初始容纳部(421)，其容纳所述凸部(312)来将所述卡定罩(300)临时保持；以及

引导部(431)，其从所述初始容纳部(421)向所述卡定容纳部(411)沿所述进退方向引导所述凸部(312)，

在所述卡定容纳部(411)设置有卡定壁(441)，该卡定壁容许所述凸部(312)被所述引导部(431)引导并向所述进退方向的一方移动，但限制所述凸部(312)向所述进退方向的另一方移动。

5.根据权利要求4所述的带罩子的包覆部件，其特征在于，

在所述初始容纳部(421)临时保持有所述卡定罩(300)时，所述滑块保持部(313)能够与移动到所述贯通孔(20h)的所述进退方向的一方侧端的所述滑块(10)的所述第二卡合部(12a)卡合。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的带罩子的包覆部件，其特征在于，

所述卡定罩(300)的轮廓形状具有以既定的剖面为对称面的对称形状。

7.根据权利要求6所述的带罩子的包覆部件，其特征在于，

在将所述卡定罩(300)装配到所述包覆部件(1)的状态下，所述对称面由包括如下方向的面形成，该方向沿着所述包覆部件(1)的进退方向。

8.根据权利要求6或7所述的带罩子的包覆部件，其特征在于，

在将所述卡定罩(300)装配到所述包覆部件(1)的状态下，所述对称面由与所述包覆部件(1)的进退方向正交的面形成。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的带罩子的包覆部件，其特征在于，

至少一个所述滑块保持部(313a、313b、313c)被所述对称面进行等分割。

10.一种卡定罩，是根据权利要求1至9中的任一项所述的带罩子的包覆部件(200)具备的卡定罩，所述卡定罩(300)的特征在于，具备：

主体部(311)，其能够包覆所述贯通孔(20h)整体；

保持部(314)，其以可拆装的方式保持所述主体部(311)相对于所述分隔件主体(20)的相对位置；以及

滑块保持部(313a、313b、313c)，其以保持所述主体部(311)与所述滑块(10)的相对位置的方式设置于所述主体部(311)，并且能够与所述第二卡合部(12a)卡合。

11.一种医疗用机器人，根据权利要求1至9中的任一项所述的带罩子的包覆部件(200)具备的包覆部件(1)配置在所述医疗用机器人与手术器具(100)之间，并且将进退方向的动力传至所述手术器具(100)，所述医疗用机器人(500)的特征在于，

所述包覆部件(1)具备：

滑块(10)，其具有与所述动力传递部(550)卡合的第一卡合部(11a)、与所述手术器具(100)的所述可动部(150)卡合的第二卡合部(12a)，并且将从所述动力传递部(550)接受的所述动力传至所述可动部(150)；以及

分隔件主体(20)，其具有使所述滑块(10)的一部分插通的贯通孔(20h)，并且以可拆装的方式装配于所述医疗用机器人(500)，

所述医疗用机器人(500)具有安装时控制部(512a)，在安装所述包覆部件(1)时，该安装时控制部(512a)控制对所述动力传递部(550)进行驱动的驱动器部(511)，使得所述动力传递部(550)被保持在进退方向的既定的位置。