JP2018191881A - 動力伝達アダプタおよび医療用マニピュレータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】清潔領域と不潔領域との交錯を抑制すると共に、術具着脱の容易性および安全性の向上を図ることができる動力伝達アダプタおよび医療用マニピュレータシステムを提供する。
【解決手段】術具１０および術具１０を駆動する動力部３０の間に配置され、清潔領域に配置される術具１０と対向する面である清潔面５２、および、不潔領域に配置される動力部３０と対向する面である不潔面５３を有する筺体５１と、筺体５１に対して相対移動可能であるとともに、清潔面５２および不潔面５３が延びる方向へ移動可能に配置され、かつ、動力部３０に設けられた直動する駆動部３５の直動方向に対して交差する方向において、駆動部３５と従動部１３との間に配置され、駆動部３５の動きを従動部１３へ伝達する動力伝達部６１と、が設けられていることを特徴とする。
【選択図】 図２

Description

本発明は、手術に用いて好適な動力伝達アダプタおよび医療用マニピュレータシステムに関する。

近年、術者の負担軽減や、医療施設の省人化を図るためにロボットを利用した医療処置の提案がされている。外科分野では、術者が遠隔操作可能な多自由度アームを有する多自由度マニピュレータによって患者の処置を行う医療用マニピュレータシステムに関する提案が行われている（例えば、特許文献１参照。）。

特許第５６０８４８６号公報

動力伝達アダプタは手術中の術具着脱に際して清潔領域を汚染しないため必要であり、手術中の術具交換は度々発生するため着脱時安全性容易性が非常に重要となる。特許文献１に記載の動力伝達アダプタを採用するに当たり以下に説明する問題があった。

特許文献１に記載の動力伝達アダプタを用いることにより清潔領域の汚染を防止することが可能となる。しかしながら、術具を取り外した状態では、アダプタ本体から術野に向けて直動方向に動力伝達部が飛び出した状態になる。動力伝達部の飛び出る量は、動力伝達部が直動運動する範囲内で変化する。

そのため術具の取外し作業を行ったオペレータ（助手）の手袋に、動力伝達部が予期せずに引っ掛かり破損する可能性がある。この手袋の破損により清潔部汚染が引き起こされるおそれがあった。また、手袋の引っ掛かりにより、動力伝達部と連結しているロボットアームや術具の突発的な変位が発生し、器具姿勢の再位置決めを余儀なくされるおそれがあった。

この対策として、オペレータの手が動力伝達部の可動領域へ侵入しないように、アダプタ本体に壁を設けることが考えられる。しかしながら、設けた壁によって術具を取り付けの際の動力伝達部の位置調整が困難となるという問題があった。

また、取り付け時の位置調整を不要とするために、バネ等を用いて動力伝達部を取り付け位置に付勢する構成も考えられる。しかしながら、付勢力に逆らって動力伝達部を駆動制御することになるため、制御に必要な駆動力が大きくなり動力部が大型化する問題があった。

さらに、付勢力によって駆動力にヒステリシスが生じることになり、術具制御の不安定化につながるおそれがあるという問題があった。ヒステリシスは、手術ロボットへの導入が検討されている精度の高い力覚検知機能の実現を困難にするという問題もあった。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、清潔領域と不潔領域との交錯を抑制すると共に、術具着脱の容易性および安全性の向上を図ることができる動力伝達アダプタおよび医療用マニピュレータシステムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明の第１の態様に係る動力伝達アダプタは、術具および当該術具を駆動する動力部の間に配置され、清潔領域に配置される前記術具と対向する面である清潔面、および、不潔領域に配置される前記動力部と対向する面である不潔面を有する筺体と、前記筺体に対して相対移動可能であるとともに、前記清潔面および前記不潔面が延びる方向へ移動可能に配置され、かつ、前記動力部に設けられた直動する駆動部の直動方向に対して交差する方向において、前記駆動部と前記術具に設けられた従動部との間に配置され、前記駆動部の動きを前記従動部へ伝達する動力伝達部と、が設けられていることを特徴とする。

本発明の第２の態様に係る医療用マニピュレータシステムは、不潔領域に配置され、直動方向に駆動される駆動部を有する動力部と、上記本発明の第１の態様の動力伝達アダプタと、清潔領域に配置され、前記動力伝達部から駆動力の伝達を受けて駆動される従動部を有する術具と、が設けられていることを特徴とする。

本発明の第１の態様に係る動力伝達アダプタおよび第２の態様に係る医療用マニピュレータシステムによれば、清潔面および不潔面が延びる方向へ移動する動力伝達部により駆動部の直動を従動部に伝達するため、直動を伝達する際に動力伝達部が清潔領域や不潔領域に出入りすることが抑制され、清潔領域と不潔領域の交錯が防ぎやすい。

また、動力伝達部の移動方向が清潔面および不潔面が延びる方向であるため、動力伝達部が動力伝達アダプタから突出しにくく、オペレータの手（手袋）と動力伝達部とが予期せず干渉することが抑制しやすい。さらに、動力伝達部が外部の物と接触しにくいため、外部との接触により動力伝達部が意図せずに移動することが抑制でき、取付け時の動力伝達部の位置調整が容易になる。

上記発明の第１の態様において前記動力伝達部における前記駆動部と対向する領域には、前記駆動部と係合および離脱が可能であり前記駆動部の直動が伝達可能な駆動側係合部が設けられ、前記従動部と対向する領域には、前記従動部と係合および離脱が可能であり、前記動力伝達部の動きが前記従動部に伝達可能な従動側係合部が設けられていることが好ましい。

このように駆動側係合部および従動側係合部を設けることにより、動力伝達部と駆動部との係合および離脱、動力伝達部と従動部との係合および離脱が可能となる。さらに、駆動部の直動が、動力伝達部を介して従動部に伝達することができる。

上記発明の第１の態様において前記筺体には、前記駆動部の直動方向に延びるガイド部が設けられ、前記動力伝達部は前記ガイド部に沿って前記筺体に対して相対移動可能に配置されていることが好ましい。

このように動力伝達部が直動方向に移動可能に配置されるガイド部を設けることにより、動力伝達部が直動方向とは異なる方向へ移動することが抑制される。そのため、動力伝達部と駆動部との位置合わせ、動力伝達部と従動部との位置合わせが容易になる。

上記発明の第１の態様において前記筺体には、複数の前記動力伝達部が設けられている構成が好ましい。
このように複数の動力伝達部を設けることにより、術具に対して複数の動きを伝達することが可能となる。

上記構成において前記複数の動力伝達部は、前記駆動部の直動方向を含む平面状に形成された前記筺体に配置されるとともに、前記駆動部の直動方向に対して交差する方向に並んで配置されていることが好ましい。

このように複数の動力伝達部を平面上に並べて配置することにより、動力伝達アダプタの構成の単純化が容易となり、製造性の向上を図りやすくなる。また、複数の動力伝達部を平面上に並べて配置することにより、動力伝達部から術具を取り外す場合には、駆動部の直動方向の延長上にいる患者に向かって術具を移動させる必要がなく、直動方向と交差する横方向へ移動させることで術具を取り外しできる。そのため、例えば術具を動力伝達アダプタに取り付けて固定ロックした後に、予期せずロックが外れて術具が動力伝達アダプタから外れた場合であっても、術具は上述の横方向に抜け落ちる。つまり、患者に向かって術具が予期せず抜け落ちることが抑制できる。

上記構成において前記複数の動力伝達部は、前記駆動部の直動方向に延びるとともに内側に前記動力部および前記術具の一方が配置され、外側に前記動力部および前記術具の他方が配置される筒形状に形成された前記筺体の側面上に配置されると共に、前記駆動部の直動方向に対して交差する方向に並んで配置されていることが好ましい。

このように複数の動力伝達部を筒形状の側面上、言い換えると、円筒形状の周面上や多角筒形状の側面上に並べて配置することにより、動力伝達アダプタの構成の単純化が容易となり、製造性の向上を図りやすくなる。

上記発明の第１の態様において前記筺体には、前記術具および前記動力部の少なくとも一方と当接し、当接した前記術具および前記動力部の少なくとも一方と前記筺体との相対移動方向を、前記駆動部の直動方向に規制する第１規制部が設けられていることが好ましい。

このように第１規制部を設けることにより、術具および動力部の少なくとも一方を動力伝達アダプタに着脱させる際に、術具および動力部の少なくとも一方が相対移動する方向が規制される。そのため、術具および動力部の少なくとも一方の着脱作業における作業性や、安全性の向上を図りやすくなる。

上記発明の第１の態様において前記動力伝達部には、前記術具を前記筺体に対して前記直動方向に沿って相対移動させて前記筺体に係合させる際に、前記従動部の従動係合部と当接する第１従動当接面が設けられている構成が好ましい。

このように第１従動当接面を設けることにより、術具を動力伝達アダプタに取り付ける際に、従動部の位置の規制が可能となる。そのため、動力伝達部と従動部との係合が容易になり、取付け時の作業性向上が図りやすくなる。

上記構成において前記動力伝達部には、前記第１従動当接面に対して前記直動方向と交差する方向に形成され、前記第１従動当接面に対して当該交差する方向に相対移動した前記従動部の前記従動係合部と、前記動力伝達部の前記従動側係合部との間の前記直動方向への相対移動を規制する第１従動保持部が設けられていることが好ましい。

このように第１従動保持部を設けることにより、動力伝達部および従動部との間で、直動方向の双方向への動きの伝達が可能となる。動力伝達部と従動部との間の係合状態が保持されるため、術具の制御性を高めやすくなり、安全性を確保しやすくなる。

上記発明の第１の態様において前記動力伝達部には、前記筺体に対して前記動力部を前記直動方向に沿って相対移動させて前記筺体に係合させる際に、前記駆動部の駆動係合部と当接する第１駆動当接面が設けられている構成が好ましい。

このように第１駆動当接面を設けることにより、動力部を動力伝達アダプタに取り付ける際に、動力部の位置の規制が可能となる。そのため、動力伝達部と動力部との係合が容易になり、取付け時の作業性向上が図りやすくなる。

上記構成において前記動力伝達部には、前記第１駆動当接面に対して前記直動方向と交差する方向に形成され、前記第１駆動当接面に対して当該交差する方向に相対移動した前記駆動部の前記駆動係合部と、前記動力伝達部の前記駆動側係合部との間の前記直動方向への相対移動を規制する第１駆動保持部が設けられていることが好ましい。

このように第１駆動保持部を設けることにより、動力伝達部および駆動部との間で、直動方向の双方向への動きの伝達が可能となる。動力伝達部と駆動部との間の係合状態が保持されるため、術具の制御性を高めやすくなり、安全性を確保しやすくなる。

上記発明の第１の態様において前記動力伝達部には、前記駆動部および前記従動部の少なくとも一方と係合する第１係合凸部と、前記第１係合凸部に加えられた力により弾性変形する第１弾性部と、が設けられている構成が好ましい。

このように第１係合凸部および第１弾性部を設けることにより、動力伝達アダプタへの動力部や術具の取付けが容易になる。つまり、動力部や術具の取付けの際に、第１弾性部が変形するため、第１係合凸部は駆動部や従動部との係合が容易になる。また、第１弾性部の変形により発生する付勢力により、第１係合凸部は駆動部や従動部に押し付けられる。

上記構成において前記動力伝達部には、前記第１弾性部の弾性変形による前記第１係合凸部の移動を検知する第１検知部が設けられていることが好ましい。
このように第１検知部を設けることにより、第１弾性部の弾性変形による第１係合凸部の移動を検知することができる。そのため、動力部や術具の取付けの際における第１係合凸部の突出や引っ込みなどの移動を検知でき、動力部や術具を確実に取り付けやすくなる。

上記構成において前記第１係合凸部には、前記第１係合凸部の先端から根元方向に向かって前記第１係合凸部の断面積が大きくなる傾斜面が形成されていることが好ましい。
このように第１係合凸部に傾斜面を設けることにより、傾斜面が設けられていない場合と比較して、第１係合凸部が駆動部または従動部と係合された際に発生する隙間（ガタ）の発生を抑制しやすくなる。

上記構成において前記動力伝達部には、前記駆動部に設けられた凸部、および前記従動部に設けられた凸部の少なくとも一方と係合する第１係合凹部が設けられ、
前記第１係合凹部には、底面から開口に向けて前記第１係合凹部の開口面積が大きくなる傾斜面が形成されていることが好ましい。

このように第１係合凹部に傾斜面を設けることにより、傾斜面が設けられていない場合と比較して、第１係合凹部が駆動部または従動部と係合された際に発生する隙間（ガタ）の発生を抑制しやすくなる。

上記発明の第２の態様において前記動力部および前記術具の少なくとも一方には、前記筺体と当接し、当接した筺体の相対的な移動方向を、前記駆動部の直動方向に規制する第２規制部が設けられていることが好ましい。

このように第２規制部を設けることにより、動力部または術具に動力伝達アダプタを着脱させる際に、動力伝達アダプタが相対移動する方向が規制される。そのため、動力伝達アダプタの着脱作業における作業性や、安全性の向上を図りやすくなる。

上記発明の第２の態様において前記駆動部には、前記筺体に対して前記動力部を前記直動方向に沿って相対移動させて前記筺体に係合させる際に、前記動力伝達部の伝達係合部と当接する第２駆動当接面が設けられている構成が好ましい。

このように第２駆動当接面を設けることにより、動力伝達アダプタを動力部に取り付ける際に、動力伝達部の位置の規制が可能となる。そのため、駆動部と動力伝達部との係合が容易になり、取付け時の作業性向上が図りやすくなる。

上記構成において前記駆動部には、前記第２駆動当接面に対して前記直動方向と交差する方向に形成され、前記第２駆動当接面に対して当該交差する方向に相対移動した前記伝達係合部と前記駆動部との間の前記直動方向への相対移動を規制する第２駆動保持部が設けられていることが好ましい。

このように第２駆動保持部を設けることにより、駆動部と動力伝達部との間で、直動方向の双方向への動きの伝達が可能となる。駆動部と動力伝達部との間の係合状態が保持されるため、術具の制御性を高めやすくなり、安全性を確保しやすくなる。

上記発明の第２の態様において前記従動部には、前記筺体に対して前記術具を前記直動方向に沿って相対移動させて前記筺体に係合させる際に、前記動力伝達部の伝達係合部と当接する第２従動当接面が設けられている構成が好ましい。

このように第２従動当接面を設けることにより、動力伝達アダプタを術具に取り付ける際に、動力伝達部の位置の規制が可能となる。そのため、従動部と動力伝達部との係合が容易になり、取付け時の作業性向上が図りやすくなる。

上記構成において前記従動部には、前記第２従動当接面に対して前記直動方向と交差する方向に形成され、前記第２従動当接面に対して当該交差する方向に相対移動した前記伝達係合部と前記従動部との間の前記直動方向への相対移動を規制する第２従動保持部が設けられていることが好ましい。

このように第２従動保持部を設けることにより、従動部と動力伝達部との間で、直動方向の双方向への動きの伝達が可能となる。従動部と動力伝達部との間の係合状態が保持されるため、術具の制御性を高めやすくなり、安全性を確保しやすくなる。

上記発明の第２の態様において前記駆動部および前記従動部の少なくとも一方には、前記動力伝達部と係合する第２係合凸部と、前記第２係合凸部に加えられた力により弾性変形する第２弾性部と、が設けられている構成が好ましい。

このように第２係合凸部および第２弾性部を設けることにより、動力伝達アダプタへの動力部や術具の取付けが容易になる。つまり、動力部や術具の取付けの際に、第２弾性部が変形するため、第２係合凸部は動力伝達部との係合が容易になる。また、第２弾性部の変形により発生する付勢力により、第２係合凸部は動力伝達部に押し付けられる。

上記構成において前記駆動部および前記従動部の少なくとも一方には、前記第２弾性部の弾性変形による前記第２係合凸部の移動を検知する第２検知部が設けられていることが好ましい。

このように第２検知部を設けることにより、第２弾性部の弾性変形による第２係合凸部の移動を検知することができる。そのため、動力部や術具の取付けの際における第２係合凸部の突出や引っ込みなどの移動を検知でき、動力部や術具を確実に取り付けやすくなる。

上記構成において前記第２係合凸部には、前記第２係合凸部の先端から根元方向に向かって前記第２係合凸部の断面積が大きくなる傾斜面が形成されていることが好ましい。
このように第２係合凸部に傾斜面を設けることにより、傾斜面が設けられていない場合と比較して、第２係合凸部が動力伝達部と係合された際に発生する隙間（ガタ）の発生を抑制しやすくなる。

上記構成において前記駆動部および前記従動部の少なくとも一方には、前記動力伝達部に設けられた凸部と係合する第２係合凹部が設けられ、前記第２係合凹部には、底面から開口に向けて前記第２係合凹部の開口面積が大きくなる傾斜面が形成されていることが好ましい。

このように第２係合凹部に傾斜面を設けることにより、傾斜面が設けられていない場合と比較して、第２係合凹部が動力伝達部と係合された際に発生する隙間（ガタ）の発生を抑制しやすくなる。

上記発明の第２の態様において前記動力部には、複数の前記駆動部と、前記駆動部を直動方向に沿って前記駆動部を押し出し方向へ押し出すこと、および、前記駆動部を引っ張り方向へ引っ張ることが可能な複数のアクチュエータ部と、が設けられ、前記術具には、前記複数の駆動部に対応した複数の前記従動部が設けられ、複数の前記駆動部により複数の前記従動部を動かす場合に、一の前記駆動部が対応する前記アクチュエータ部により前記押し出し方向および前記引っ張り方向の一方に移動されて前記従動部を動かし、他の前記駆動部は対応する前記アクチュエータ部により前記押し出し方向および前記引っ張り方向の一方へ付勢されることが好ましい。

このように一の駆動部を押し出し方向および引っ張り方向の一方に移動させる場合に、他の駆動部を押し出し方向および引っ張り方向の一方へ付勢させることにより、動力伝達部と従動部との接触状態を維持しやすくなる。具体的には、動力伝達部と従動部との係合構造を簡素な構成としても両者の接触状態を維持することが可能となるため、術具の着脱が容易になる。

本発明の動力伝達アダプタおよび医療用マニピュレータシステムによれば、清潔面および不潔面が延びる方向へ移動する動力伝達部により駆動部の直動を従動部に伝達するため、清潔領域と不潔領域との交錯を抑制すると共に、術具着脱の容易性および安全性の向上を図ることができるという効果を奏する。

本発明の第１の実施形態に係る医療用マニピュレータの構成を説明する模式図である。 図１の動力伝達アダプタ周辺の構成を説明する部分拡大図である。 本発明の第２の実施形態に係る医療用マニピュレータの術具の構成を説明する模式図である。 本発明の第２の実施形態に係る医療用マニピュレータの動力部の構成を説明する模式図である。 本発明の第２の実施形態に係る医療用マニピュレータの動力伝達アダプタの構成を説明する模式図である。 術具、動力伝達アダプタおよび動力部の取付け状態を説明する模式図である。 本発明の第３の実施形態に係る医療用マニピュレータの構成を説明する部分拡大図である。 図６の動力伝達アダプタの構成を説明する斜視図である。 本発明の第４の実施形態に係る医療用マニピュレータの術具の構成を説明する模式図である。 本発明の第４の実施形態に係る医療用マニピュレータの動力伝達アダプタの構成を説明する模式図である。 図９の術具と図１０の動力伝達アダプタの取付け状態を説明する模式図である。 図１２（ａ）は、従動係合部が第１従動当接面と離間している状態を説明する模式図であり、図１２（ｂ）は、従動係合部が第１従動当接面と当接している状態を説明する模式図であり、図１２（ｃ）は、従動係合部が第１従動保持部に保持されている状態を説明する模式図である。 本発明の第５の実施形態に係る医療用マニピュレータの術具の構成を説明する模式図である。 本発明の第５の実施形態に係る医療用マニピュレータの動力伝達アダプタの構成を説明する模式図である。 図１３の術具と図１４の動力伝達アダプタの取付け状態を説明する模式図である。 本発明の第６の実施形態に係る医療用マニピュレータの動力部の構成を説明する模式図である。 本発明の第６の実施形態に係る医療用マニピュレータの動力伝達アダプタの構成を説明する模式図である。 図１６の動力部と図１７の動力伝達アダプタの取付け状態を説明する模式図である。 図１９（ａ）は、伝達係合部が第２駆動当接面と離間している状態を説明する模式図であり、図１９（ｂ）は、伝達係合部が第２駆動当接面と当接している状態を説明する模式図であり、図１９（ｃ）は、伝達係合部が第２駆動保持部に保持されている状態を説明する模式図である。 本発明の第７の実施形態に係る医療用マニピュレータの動力部の構成を説明する模式図である。 本発明の第７の実施形態に係る医療用マニピュレータの動力伝達アダプタの構成を説明する模式図である。 図２２（ａ）は、本発明の第８の実施形態に係る医療用マニピュレータの動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状を説明する模式図であり、図２２（ｂ）は、動力部の駆動部の別の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の別の形状を説明する模式図であり、図２２（ｃ）は、動力部の駆動部の更に別の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の更に別の形状を説明する模式図である。 図２３（ａ）は、動力部の駆動部の更に別の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の更に別の形状を説明する模式図であり、図２３（ｂ）は、動力部の駆動部の更に別の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の更に別の形状を説明する模式図である。 図２４（ａ）は、動力部の駆動部の更に別の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の更に別の形状を説明する模式図であり、図２４（ｂ）は、動力部の駆動部の更に別の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の更に別の形状を説明する模式図である。 本発明の第９の実施形態に係る医療用マニピュレータの構成を説明する模式図である。 本発明の第１０の実施形態に係る医療用マニピュレータの構成を説明する模式図である。

〔第１の実施形態〕
以下、本発明の第１の実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１および動力伝達アダプタ５０ついて図１および図２を参照しながら説明する。本実施形態では本発明を、外科分野における患者の処置を行う医療用マニピュレータシステム１および医療用マニピュレータシステム１に用いられる動力伝達アダプタ５０に適用して説明する。医療用マニピュレータシステム１には、図１に示すように、術具１０と、動力部３０と、動力伝達アダプタ５０と、が主に設けられている。

術具１０は、医療用マニピュレータシステム１における患者の処置に用いられるものであり、清潔領域ＣＲに配置されるものである。術具１０には、図１および図２に示すように、術具筐体１１と、従動部１３と、ワイヤ１５と、駆動プーリ１６と、鉗子１７と、が主に設けられている。

術具筐体１１は、前後方向（以後、「直動方向」とも表記する。）に延びる形状に形成されるとともに、内部に従動部１３、ワイヤ１５、駆動プーリ１６を収納するとともに、鉗子１７を支持するものである。

術具筐体１１における動力部３０側（後方）の部分である後方部は、前後方向および左右方向（図１の紙面に対して垂直方向）に延びる板状に形成され、動力伝達アダプタ５０に取り付けられる部分である。術具筐体１１の後方部には、その内部に従動部１３が配置されている。本実施形態では６つの従動部１３が左右方向に並んで配置されている例に適用して説明する。

術具筐体１１の後方部における動力伝達アダプタ５０と対向する面における従動部１３が配置されている領域には、直動方向に延びる溝状に形成された術具スリット１２が設けられている。つまり、６つの術具スリット１２が左右方向に並んで配置されている。

術具筐体１１の後方部から前方に延びる部分である前方部は、直動方向に延びる棒状に形成された部分である。術具筐体１１の前方部における内部は、ワイヤ１５が直動方向に延びて配置される空間が設けられ、前方の端部には、駆動プーリ１６および鉗子１７が配置されている。

従動部１３は、前後方向に延びる柱状に形成された部材であり、術具筐体１１の後方部に形成された内部空間に、前後方向へ直動可能に配置されるものである。従動部１３の後方の側面には、動力伝達部６１の清潔側係合部６２と係合離脱可能とされた凹み形状である従動側係合部１４が設けられている。

従動側係合部１４は、従動部１３における動力伝達アダプタ５０と対向する側面に、凹状に形成されたものである。言い換えると、従動部１３における術具スリット１２と対向する側面に形成されたものである。

ワイヤ１５は紐状に形成された部材であって、術具筐体１１の前方部に設けられた内部空間に配置され、従動部１３の動きを鉗子１７に伝達するものである。ワイヤ１５の端部はそれぞれ別の従動部１３に取り付けられている。

駆動プーリ１６は、回転軸まわりに回転可能に支持された円盤または円柱状に形成された部材である。また駆動プーリ１６は、術具筐体１１の前方部における前端に配置され、後述する鉗子１７の可動片１７Ａが固定されている。

鉗子１７は、術具筐体１１の前端に配置されるものであり、手術における処置具として用いられるものである。鉗子１７には、駆動プーリ１６に固定されて駆動プーリ１６の回転により動きが制御される可動片１７Ａと、術具筐体１１に固定された固定片１７Ｂとが主に設けられている。鉗子１７は、可動片１７Ａの動きを制御することにより、可動片１７Ａおよび固定片１７Ｂの間に物を挟む。

なお、本実施形態では、鉗子１７が可動片１７Ａおよび固定片１７Ｂから構成されている例に適用して説明したが、２つの可動片１７Ａから構成されていてもよい。この場合、一方の可動片１７Ａを動かす従動部１３、ワイヤ１５、および駆動プーリ１６のグループと、他方の可動片１７Ａを動かす従動部１３、ワイヤ１５、および駆動プーリ１６のグループと、が設けられている。

また、本実施形態では術具１０に処置具として鉗子１７が設けられ、鉗子１７を用いて患者の処置を行う例に適用して説明するが、術具１０に用いられる処置具として鉗子１７以外のものを用いてもよい。

動力部３０は、術具１０の鉗子１７を動かす動力を発生させるものであると共に、鉗子１７の動きを制御するものである。また、動力部３０は不潔領域ＵＲに配置されるものである。動力部３０には、図１および図２に示すように、動力部筐体３１と、アクチュエータ部３３と、検知部３４と、駆動部３５と、制御部３７と、が主に設けられている。また、動力部３０には、駆動部３５の位置を検出する位置センサ（図示無し）も設けられている。

動力部筐体３１は、内部にアクチュエータ部３３および検知部３４を収納すると共に、駆動部３５を前後方向に直動可能に支持するものである。また、動力部筐体３１の前方には、前後方向および左右方向に延びる面であって、動力伝達アダプタ５０が着脱可能とされる領域が形成されている。

動力部筐体３１の前方部には内部に駆動部３５が配置され、後方部にはアクチュエータ部３３および検知部３４が配置されている。本実施形態では、６つの駆動部３５とアクチュエータ部３３および検知部３４との組が、左右方向に並んで配置されている例に適用して説明する。

動力部筐体３１における動力伝達アダプタ５０と対向する面における駆動部３５が配置されている領域には、直動方向に延びる溝状に形成された動力部スリット３２が設けられている。つまり、６つの動力部スリット３２が左右方向に並んで配置されている。

アクチュエータ部３３は、制御部３７から出力される制御信号に基づいて、駆動部３５を前後方向に直動させる力を発生させるものである。本実施形態では、アクチュエータ部３３が空気圧により駆動されるものである例に適用して説明するが、電磁力により駆動されるものであってもよいし、その他の公知の駆動方法によるアクチュエータであってもよい。

検知部３４は、医療用マニピュレータシステム１の外部から駆動部３５に働く力であって、前後方向に沿う方向に働く力を検知するセンサである。検知部３４と制御部３７との間は、検知部３４において検知された力に関する信号が制御部３７に伝達されるように構成されている。なお、検知部３４による力を検知する方法および構成は、公知の方法および構成を用いることができ、特に限定するものではない。また、検知部３４は動力部筐体３１の内部に配置されていてもよいし、制御部３７の内部に配置されていてもよい。

駆動部３５は、前後方向に延びる棒状に形成された動力部筐体３１の内部に配置される部材であり、アクチュエータ部３３により前後方向に直動されるものである。駆動部３５における前方の側面には、動力伝達部６１の不潔側係合部６３と係合される棒状に形成された駆動側係合部３６が設けられている。

駆動側係合部３６は、駆動部３５における動力伝達アダプタ５０と対向する側面に、動力伝達アダプタ５０に向かって突出する棒状に形成されたものである。言い換えると、駆動部３５における動力部スリット３２と対向する側面に形成されたものである。

制御部３７は、術者の操作入力に基づいてアクチュエータ部３３の動きを制御する制御信号を生成し、生成した制御信号をアクチュエータ部３３へ出力するものである。また制御部３７には検知部３４から出力された力に関する信号が入力され、力に関する信号に基づいてアクチュエータ部３３の動きを制御する制御信号を生成、または、術者が操作する操作部（図示せず。）に信号を送り、術者に術具１０に働く力の情報を提供するものである。

動力伝達アダプタ５０は、術具１０と当該術具１０を駆動する動力部３０との間に配置されるものであり、動力部３０で発生された駆動力を術具１０に伝達するものである。また、動力伝達アダプタ５０は、術具１０が配置される清潔領域ＣＲと、動力部３０が配置される不潔領域ＵＲとを区画するものでもある。動力伝達アダプタ５０は、筺体５１と、動力伝達部６１と、ドレープ７１と、から主に構成されている。

筺体５１は、動力伝達アダプタ５０の外形を構成するものであり、その内部に動力伝達部６１が配置されるものである。筺体５１には、清潔領域ＣＲに配置される術具１０と対向する面であるとともに術具１０が取り付けられる清潔面５２と、不潔領域ＵＲに配置される動力部３０と対向する面であるとともに動力部が取り付けられる不潔面５３とが設けられている。

清潔面５２には、術具１０の術具スリット１２と対向する領域に直動方向に延びる溝状に形成された清潔面スリット５４が設けられている。また、不潔面５３には、動力部３０の動力部スリット３２と対向する領域に直動方向に延びる溝状に形成された不潔面スリット５５が設けられている。

本実施形態では、術具スリット１２および動力部スリット３２と同様に、清潔面スリット５４および不潔面スリット５５がそれぞれ左右方向に６つ並んで配置されている例に適用して説明する。

動力伝達部６１は、筺体５１の内部であって清潔面スリット５４および不潔面スリット５５に挟まれた領域に配置され、筺体５１に対して直動方向（清潔面５２および不潔面５３が延びる方向）に相対移動可能とされたものである。

また、動力伝達部６１は、動力部３０の駆動部３５から術具１０の従動部１３へ駆動力を伝達するものである。本実施形態では、６つの動力伝達部６１が、清潔面スリット５４および不潔面スリット５５に挟まれた領域に配置されている例に適用して説明する。

動力伝達部６１における清潔面５２側には、清潔側係合部６２が設けられ、不潔面５３側には、不潔側係合部６３が設けられている。清潔側係合部６２は、動力伝達部６１の清潔面５２側の面から術具１０に向かって突出して形成された棒状の部分であり、従動部１３の従動側係合部１４と係合可能とされたものである。不潔側係合部６３は、動力伝達部６１の不潔面５３側の面に設けられた凹み形状であり、駆動部３５の駆動側係合部３６と係合可能とされたものである。

ドレープ７１は、筺体５１から延びる膜状の部材であり、動力部３０の周囲を覆うものである。さらにドレープ７１は、動力部３０側の不潔領域ＵＲと、術具１０側の清潔領域ＣＲとを区画し、分離するものである。ドレープ７１を構成する材料としては公知の材料を用いることができ、特に限定するものではない。

次に、上記の構成からなる医療用マニピュレータシステム１における動力部３０、動力伝達アダプタ５０および術具１０の着脱について説明する。
図１に示すように動力伝達アダプタ５０は、動力部３０における駆動側係合部３６が突出する方向（言い換えると、前後方向と交差する方向）から動力部３０に取り付けられる。この際、動力伝達アダプタ５０の不潔側係合部６３が、動力部３０の駆動側係合部３６と係合される。また、動力部３０は、動力伝達アダプタ５０のドレープ７１により覆われる。

術具１０は、動力伝達アダプタ５０の清潔側係合部６２が突出する方向（言い換えると、前後方向と交差する方向）から動力伝達アダプタ５０の清潔面５２に取り付けられる。この際、動力伝達アダプタ５０の清潔側係合部６２が、術具１０の従動側係合部１４と係合される。

術具１０を取り外す際は、術具１０が動力伝達アダプタ５０から前後方向と交差する方向に引き離される。言い換えると、術具１０を取り外す際に、術具１０を前方向に移動させる必要がない。

次に、上記の構成からなる医療用マニピュレータシステム１における動きについて説明する。
図１に示すように、医療用マニピュレータシステム１を操作する術者から鉗子１７を操作する指示が制御部３７に入力されると、制御部３７は入力された操作の指示に応じて制御信号を生成して、アクチュエータ部３３を制御する処理を行う。

アクチュエータ部３３は、駆動部３５を前方向に直動させる力である駆動力を発生させるとともに、入力された操作の指示に応じた距離だけ駆動部３５を移動させる動作を行う。駆動部３５の動きは、係合する動力伝達部６１を介して従動部１３に伝えられる。

このとき、直動方向へ移動する駆動部３５の動きは、係合された駆動側係合部３６および不潔側係合部６３により動力伝達部６１へ伝達される。動力伝達部６１の直動方向への動きは、係合された清潔側係合部６２および従動側係合部１４により従動部１３へ伝達される。

動きが伝えられた従動部１３は、駆動部３５と同様に前後方向に、操作の指示に応じた距離だけ直動する。従動部１３の動きはワイヤ１５に伝えられ、ワイヤ１５の動きにより駆動プーリ１６が回転させられる。駆動プーリ１６は、ワイヤ１５の移動距離に応じて回転され、駆動プーリ１６に取り付けられた鉗子１７の可動片１７Ａも回転する。

次に、検知部３４により力が検知される場合の動きについて説明する。
例えば、鉗子１７の可動片１７Ａに対して外部から何らかの外力が加えられると、外力は可動片１７Ａから駆動プーリ１６に伝達される。ここで、外力は、医療用マニピュレータシステム１以外の物であって、鉗子１７がつかむ対象以外の物が鉗子１７に接触したことにより発生する力や、鉗子１７が対象物をつかんだ際に発生する反力であって、予想を上回る反力などが含まれる。

駆動プーリ１６に伝わった外力は、ワイヤ１５を介して従動部１３に伝わる。さらに、従動部１３から動力伝達部６１を介して駆動部３５に伝わり、検知部３４に検知される。外力を検知した検知部３４は、検知した外力の大きさに関する情報を制御部３７に出力する。

制御部３７は、医療用マニピュレータシステム１（例えば鉗子１７）に働く力が所望の大きさを超えないように、または、鉗子１７がつかんだ対象物に働く力が所望の大きさを超えないようにアクチュエータ部３３へ出力する制御信号を修正する。また、制御部３７は力に関する信号を、術者が操作する操作部（図示せず。）に送ることで、術具１０に働く力の情報を術者に提供するものである。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム１および動力伝達アダプタ５０によれば、直動方向（清潔面５２および不潔面５３が延びる方向）へ移動する動力伝達部６１により駆動部３５の直動を従動部１３に伝達するため、直動を伝達する際に動力伝達部６１が清潔領域ＣＲや不潔領域ＵＲに出入りすることが抑制され、清潔領域ＣＲと不潔領域ＵＲの交錯が防ぎやすい。

また、動力伝達部６１の移動方向が清潔面５２および不潔面５３が延びる方向であるため、動力伝達部６１が動力伝達アダプタ５０から突出しにくく、オペレータの手（手袋）と動力伝達部６１とが予期せず干渉することが抑制しやすい。さらに、動力伝達部６１が外部の物と接触しにくいため、外部との接触により動力伝達部６１が意図せずに移動することが抑制でき、取付け時の動力伝達部６１の位置調整が容易になる。

不潔側係合部６３と係合される駆動側係合部３６、および、清潔側係合部６２と係合される従動側係合部１４を設けることにより、動力伝達部６１と駆動部３５との係合および離脱、動力伝達部６１と従動部１３との係合および離脱が可能となる。さらに、駆動部３５の直動が、動力伝達部６１を介して従動部１３に伝達することができる。

従動部１３、動力伝達部６１および駆動部３５の組み合わせを複数設けることにより、術具１０に対して複数の動きを伝達することが可能となる。なお、本実施形態では従動部１３、動力伝達部６１および駆動部３５がそれぞれ６つ設けられた例に適用して説明したが、従動部１３、動力伝達部６１および駆動部３５の数は、６つよりも多くてもよいし、少なくてもよい。

〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態について図３から図６を参照しながら説明する。本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、術具、動力伝達アダプタ、動力部の取り付け部分の形状が異なっている。よって、本実施形態においては、図３から図６を用いて術具、動力伝達アダプタ、動力部の取り付け部分周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム１０１における術具１１０の術具筺体１１１は、図３に示すように、動力部１３０側（後方）の部分である後方部が直動方向（前後方向）および左右方向を含む平面状または平板状に形成されたものである。術具筺体１１１は、第１の実施形態の術具筺体１０と同様に、内部に従動部１３、ワイヤ１５、駆動プーリ１６を収納するとともに、鉗子１７を支持するものである。

術具筺体１１１の後方部は、動力伝達アダプタ１５０に取り付けられる部分であり、後方部の後端から従動部１３が後方に突出して配置されている。従動部１３は、術具筺体１１１に対して直動方向に相対移動可能に配置されている。

また、従動側係合部１４は、従動部１３における術具筺体１１１から突出している部分に設けられている。本実施形態では６つの従動部１３が左右方向に並んで配置されている例に適用して説明する。

術具筺体１１１の後方部における動力伝達アダプタ１５０と対向する面（図３における紙面の奥側の面）には、第２術具規制部（第２規制部）１１２が設けられている。第２術具規制部１１２は、術具筺体１１１から突出して形成された部分であり、後述する動力伝達アダプタ１５０の第１術具規制部１５２と当接するものである。第２術具規制部１１２は、術具筺体１１１の左右方向における中央に、前後方向に延びる畝状に形成されたものである。

医療用マニピュレータシステム１０１における動力部１３０の動力部筺体１３１は、図４に示すように、直方体状に形成されたものである。また動力部筺体１３１は、第１の実施形態の動力部筺体３１と同様に、内部にアクチュエータ部３３と、検知部３４と、駆動部３５を収納するものである。

動力部筺体１３１の前方には、前後方向および左右方向に延びる面であって、動力伝達アダプタ１５０が着脱可能とされる領域が形成されている。当該領域には、直動方向に延びる溝状に形成された動力部スリット３２が設けられている。動力部スリット３２は、直動方向に対して交差する方向の左右方向に並んで配置されている。

また、動力部スリット３２が設けられている領域の左右方向に隣接した位置には、第２動力規制部（第２規制部）１３２が設けられている。第２動力規制部１３２は、動力部筺体１３１の前方における右側端部および左側端部に設けられ、前後方向に延びる互いに向かい合う一対の面である。言い換えると、第２動力規制部１３２は、動力伝達アダプタ１５０がその間に配置されるものであり、後述する動力伝達部６１の第１動力規制部１５３と当接するものである。

医療用マニピュレータシステム１０１における動力伝達アダプタ１５０の筺体１５１は、図５に示すように、前後方向および左右方向に延びる平面状または板状に形成されたものであり、内部に動力伝達部６１が配置されるものである。

筺体１５１における清潔面５２には、直動方向に延びる溝状に形成された清潔面スリット５４が設けられ、清潔面スリット５４よりも前方向の領域には、術具１１０の第２術具規制部１１２と当接する第１術具規制部（第１規制部）１５２が設けられている。第１術具規制部１５２は、清潔面５２における左右方向の中央に設けられた前後方向に延びる凹部であって、その内部に第２術具規制部１１２が当接しつつ差し込み、取り外しが可能とされたものである。本実施形態では、第１術具規制部１５２の前方向の端部が開放されている例に適用して説明する。

筺体１５１における左右方向の端部であって前後方向に延びる縁は、動力部１３０の第２動力規制部１３２と当接する第１動力規制部（第１規制部）１５３が設けられている。第１動力規制部１５３は、筺体１５１が動力部１３０の第２動力規制部１３２の内部に配置された際に、第２動力規制部１３２と当接するものである。

次に、上記の構成からなる医療用マニピュレータシステム１０１における動力部１３０、動力伝達アダプタ１５０および術具１１０の着脱について説明する。
図６に示すように、動力伝達アダプタ１５０は、動力部１３０における第２動力規制部１３２が設けられている側（図６の紙面に対して手前側）から動力部１３０に取り付けられる。この際、第２動力規制部１３２の間に動力伝達アダプタ１５０が配置され、動力伝達アダプタ１５０の第１動力規制部１５３と、動力部１３０の第２動力規制部１３２とが当接する。その際に、動力部１３０と動力伝達アダプタ１５０との間の前後方向への相対移動は許容され、左右方向への相対移動は規制される。

術具１１０は、動力伝達アダプタ１５０の第１術具規制部１５２が設けられている清潔面５２側（図６の紙面に対して手前側）から取り付けられる。この際、動力伝達アダプタ１５０の第１術具規制部１５２の内部に術具１１０の第２術具規制部１１２が差し込まれる。その際に、第１術具規制部１５２と第２術具規制部１１２とが当接し、動力伝達アダプタ１５０と術具１１０との間の前後方向への相対移動は許容され、左右方向への相対移動は規制される。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム１０１および動力伝達アダプタ１５０によれば、６つの動力伝達部６１を平面上に並べて配置することにより、動力伝達アダプタ１５０の構成の単純化が容易となり、製造性の向上を図りやすくなる。また、６つの動力伝達部６１を平面上に並べて配置することにより、動力伝達部６１から術具１１０を取り外す場合には、駆動部３５の直動方向の延長上にいる患者に向かって術具１１０を移動させる必要がなく、動力伝達アダプタ１５０の清潔面５２と交差する方向へ移動させることで術具１１０を取り外しできる。そのため、例えば術具１１０を動力伝達アダプタ１５０に取り付けて固定ロックした後に、予期せずロックが外れて術具１１０が動力伝達アダプタ１５０から外れた場合であっても、術具１１０は清潔面５２と交差する方向に抜け落ちる。つまり、患者に向かって術具１１０が予期せず抜け落ちることが抑制できる。

第１術具規制部１５２および第１動力規制部１５３を設けることにより、術具１１０および動力部１３０を動力伝達アダプタ１５０に着脱させる際に、術具１１０および動力部１３０が相対移動する方向が接近離間する方向および前後方向に規制される。そのため、術具１１０および動力部１３０の着脱作業における作業性や、安全性の向上を図りやすくなる。

第２術具規制部１１２および第２動力規制部１３２を設けることにより、動力部１３０または術具１１０に動力伝達アダプタ１５０を着脱させる際に、動力伝達アダプタ１５０が相対移動する方向が接近離間する方向および前後方向に規制される。そのため、動力伝達アダプタ１５０の着脱作業における作業性や、安全性の向上を図りやすくなる。

〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態について図７および図８を参照しながら説明する。本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、術具、動力伝達アダプタ、動力部の取り付け部分の形状が異なっている。よって、本実施形態においては、図７および図８を用いて術具、動力伝達アダプタ、動力部の取り付け部分周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム２０１における術具２１０の術具筺体２１１は、図７に示すように、動力部２３０側（後方）の部分である後方部が直動方向（前後方向）に延びる軸線を中心とした円筒状または円柱状に形成されたものである。術具筺体２１１は、第１の実施形態の術具筺体１０と同様に、内部に従動部１３、ワイヤ１５、駆動プーリ１６を収納するとともに、鉗子１７を支持するものである。

術具筺体２１１の後方部は、動力伝達アダプタ２５０に取り付けられる部分であり、その円周面には直動方向に延びる術具スリット１２が設けられている。本実施形態では４つの術具スリット１２が周方向に等間隔に配置されている例に適用して説明する。

医療用マニピュレータシステム２０１における動力部２３０の動力部筺体２３１は、図７に示すように、円筒状または円柱状に形成されたものである。また動力部筺体２３１は、第１の実施形態の動力部筺体３１と同様に、内部にアクチュエータ部３３と、検知部３４と、駆動部３５を収納するものである。

動力部筺体２３１の前方には、直動方向に沿って延びる軸線を中心とした円筒状の内面であって、動力伝達アダプタ２５０が着脱可能とされる領域が形成されている。当該領域には、直動方向に延びる溝状に形成された動力部スリット３２が設けられている。本実施形態では４つの動力部スリット３２が設けられている例に適用して説明し、４つの動力部スリット３２は、周方向に等間隔に並んで配置されている。

医療用マニピュレータシステム２０１における動力伝達アダプタ２５０の筺体２５１は、図７および図８に示すように、直動方向に沿って延びる軸線を中心とした円筒状に形成されたものであり、動力伝達部６１が配置されるものである。筺体２５１の内周面が清潔面５２であり、外周面が不潔面５３となる。

筺体２５１には、直動方向に延びる溝状に形成されたガイド部２５４が設けられている。本実施形態では４つのガイド部２５４が、周方向に等間隔に並んで配置されている例に適用して説明する。ガイド部２５４は、動力伝達部６１を直動方向に相対移動可能に保持するものである。第１の実施形態と比較して本実施形態の筺体２５１は、動力伝達部６１を内部に収納していない点が異なっている。

次に、上記の構成からなる医療用マニピュレータシステム２０１における動力部２３０、動力伝達アダプタ２５０および術具２１０の着脱について説明する。
図７に示すように、動力伝達アダプタ２５０は、動力部２３０の前方向側から動力部２３０に取り付けられる。具体的には、動力伝達アダプタ２５０は、前方向側から直動方向に沿って動力部２３０に接近し、動力部筺体２３１の内部空間に差し込まれる。動力部２３０から動力伝達アダプタ２５０を取り外す際には、動力伝達アダプタ２５０を直動方向に沿って動力部２３０から前方向へ引き抜かれる。

術具２１０は、動力伝達アダプタ２５０の前方方向側から取り付けられる。具体的には、術具２１０は、前方向側から直動方向に沿って動力伝達アダプタ２５０に接近し、術具筺体２１１の内部空間に差し込まれる。動力伝達アダプタ２５０から術具２１０を取り外す際には、術具２１０を直動方向に沿って動力伝達アダプタ２５０から前方向へ引き抜かれる。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム２０１および動力伝達アダプタ２５０によれば、４つの動力伝達部６１を筒形状に形成された筺体２５１の円周面上に周方向に並べて配置することにより、動力伝達アダプタ２５０の構成の単純化が容易となり、製造性の向上を図りやすくなる。

動力伝達部６１が直動方向に移動可能に配置されるガイド部２５４を設けることにより、動力伝達部６１が直動方向とは異なる方向へ移動することが抑制される。そのため、動力伝達部６１と駆動部３５との位置合わせ、動力伝達部６１と従動部１３との位置合わせが容易になる。

なお、上述の実施形態では、動力伝達アダプタ２５０の筺体２５１が円筒状または円柱状に形成された例に適用して説明したが、筺体２５１が角筒状または角柱状に形成されてもよい。筺体２５１が角筒状または角柱状に形成されている場合には、術具筺体２１１も同様に角筒状または角柱状に形成され、動力部筺体２３１の内面も角筒状または角柱状の形状に対応した形状に形成される。

また、本実施形態では、動力伝達部６１やガイド部２５４などが４つ設けられている例に適用して説明したが、動力伝達部６１やガイド部２５４などは４つよりも多くてもよいし、少なくてもよい。

〔第４の実施形態〕
次に、本発明の第４の実施形態について図９から図１２を参照しながら説明する。本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第２の実施形態と同様であるが、第２の実施形態とは、術具および動力伝達アダプタの取り付け部分の形状が異なっている。よって、本実施形態においては、図９から図１２を用いて術具および動力伝達アダプタの取り付け部分周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム３０１における術具３１０の従動部３１３には、図９および図１２（ｂ）に示すように、従動係合部３１４が設けられている。従動係合部３１４は、従動部３１３における後方向の端部であって、術具筺体１１１から後方向へ突出している領域に設けられている。また、従動係合部３１４は、従動部３１３から動力伝達アダプタ３５０に向かって延びる棒状の部材である。

医療用マニピュレータシステム３０１における動力伝達アダプタ３５０の動力伝達部３６１には、図１０および図１２（ｂ）に示すように、第１従動当接面３６２と、第１従動保持部３６３と、が設けられている。

第１従動当接面３６２は、動力伝達部３６１における術具３１０と対向する面から術具３１０に向かって突出するとともに、左右方向に延びる板状に形成された部材である。第１従動当接面３６２は、一方の端部が清潔面スリット５４よりも左右方向に飛び出した形状を有している。

第１従動保持部３６３は、第１従動当接面３６２に隣接して形成された凹状形状を有するものであり、その凹状形状の内部に従動係合部３１４を保持するものである。第１従動保持部３６３は前後方向に延びて形成された部材であり、その後方向端部には第１従動当接面３６２が配置され、前方向端部には術具３１０に向かって突出する凸形状が形成され、中央に上述の凹状形状が形成されている。第１従動保持部３６３の凹状形状は左右方向の端部が開放されており、左右方向から従動係合部３１４が出入り可能となっている。

次に、上記の構成からなる医療用マニピュレータシステム３０１における動力伝達アダプタ３５０および術具３１０の着脱について説明する。
動力伝達アダプタ３５０に術具３１０を取り付ける際には、図１２（ａ）に示すように、動力伝達アダプタ３５０に対して、術具３１０を前方向から動力伝達アダプタ３５０に接近させる。

この際、術具３１０は、左右方向の中心が動力伝達アダプタ３５０に対して左右方向へ相対にずらして配置され、従動係合部３１４が第１従動保持部３６３と干渉することなく、第１従動当接面３６２と当接するようされている。

図１２（ｂ）に示すように従動係合部３１４が第１従動当接面３６２と当接し、術具３１０が動力伝達アダプタ３５０に対して所定の相対位置（図１１参照。）に取り付けられる。この際に、従動部３１３は動力伝達部３６１に規制されて所望の位置に揃えられる。本実施形態では、図１１に示すように６つの従動部３１３における前後方向の配置位置が同じとなるように揃えられる。

その後、図１１および図１２（ｃ）に示すように、動力伝達アダプタ３５０に対して、術具３１０を左右方向に移動させて、両者の左右方向の中心を一致させる。このとき、従動係合部３１４は、第１従動保持部３６３の凹状形状の内部に配置される。

この配置において、動力伝達部３６１が前方向に移動すると、従動係合部３１４と第１従動当接面３６２とが当接して、動力伝達部３６１の動きが従動部３１３に伝達される。逆に動力伝達部３６１が後方向に移動すると、従動係合部３１４と第１従動保持部３６３の凸形状とが当接して動力伝達部３６１の動きが従動部３１３に伝達される。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム３０１および動力伝達アダプタ３５０によれば、第１従動当接面３６２を設けることにより、術具３１０を動力伝達アダプタ３５０に取り付ける際に、従動部３１３の位置の規制が可能となる。そのため、動力伝達部３６１と従動部３１３との係合が容易になり、取付け時の作業性向上が図りやすくなる。

第１従動保持部３６３を設けることにより、動力伝達部３６１および従動部３１３との間で、直動方向の双方向（前方向および後方向）への動きの伝達が可能となる。動力伝達部３６１と従動部３１３との間の係合状態が保持されるため、術具３１０の制御性を高めやすくなり、安全性を確保しやすくなる。

〔第５の実施形態〕
次に、本発明の第５の実施形態について図１３から図１５を参照しながら説明する。
本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第２の実施形態と同様であるが、第２の実施形態とは、術具および動力伝達アダプタの取り付け部分の形状が異なっている。よって、本実施形態においては、図１３から図１５を用いて術具および動力伝達アダプタの取り付け部分周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム４０１における術具４１０の従動部４１３には、図１３に示すように、第２従動当接面４１４と、第２従動保持部４１５と、が設けられている。

第２従動当接面４１４は、従動部４１３における動力伝達アダプタ４５０と対向する面から動力伝達アダプタ４５０に向かって突出するとともに、左右方向に延びる板状に形成された部材である。第２従動当接面４１４は、一方の端部が従動部４１３よりも左右方向に飛び出した形状を有している。

第２従動保持部４１５は、第２従動当接面４１４に隣接して形成された凹状形状を有するものであり、その凹状形状の内部に伝達係合部４６２を保持するものである。第２従動保持部４１５は前後方向に延びて形成された部材であり、その前方向端部には第２従動当接面４１４が配置され、後方向端部には動力伝達アダプタ４５０に向かって突出する凸形状が形成され、中央に上述の凹状形状が形成されている。第２従動保持部４１５の凹状形状は左右方向の端部が開放されており、左右方向から伝達係合部４６２が出入り可能となっている。

医療用マニピュレータシステム４０１における動力伝達アダプタ４５０の動力伝達部４６１には、図１４に示すように、伝達係合部４６２が設けられている。伝達係合部４６２は、動力伝達部４６１から術具４１０に向かってのびる棒状の部材である。

上記の構成からなる医療用マニピュレータシステム４０１における動力伝達アダプタ４５０および術具４１０の着脱については、第４の実施形態と同様であるためその説明を省略する。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム４０１および動力伝達アダプタ４５０によれば、第２従動当接面４１４を設けることにより、動力伝達アダプタ４５０を術具４１０に取り付ける際に、動力伝達部４６１の位置の規制が可能となる。そのため、従動部４１３と動力伝達部４６１との係合が容易になり、取付け時の作業性向上が図りやすくなる。

第２従動保持部４１５を設けることにより、従動部４１３と動力伝達部４６１との間で、直動方向の双方向（前方向および後方向）への動きの伝達が可能となる。従動部４１３と動力伝達部４６１との間の係合状態が保持されるため、術具４１０の制御性を高めやすくなり、安全性を確保しやすくなる。

〔第６の実施形態〕
次に、本発明の第６の実施形態について図１６から図１９を参照しながら説明する。本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第２の実施形態と同様であるが、第２の実施形態とは、動力部および動力伝達アダプタの取り付け部分の形状が異なっている。よって、本実施形態においては、図１６から図１９を用いて動力部および動力伝達アダプタの取り付け部分周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム５０１における動力部５３０の駆動部５３５には、図１６および図１９（ｂ）に示すように、第２駆動当接面５３６と、第２駆動保持部５３７と、が設けられている。

第２駆動当接面５３６は、駆動部５３５における動力伝達アダプタ５５０と対向する面から動力伝達アダプタ５５０に向かって突出するとともに、左右方向に延びる板状に形成された部材である。第２駆動当接面５３６は、一方の端部が動力部スリット３２よりも左右方向に飛び出した形状を有している。

第２駆動保持部５３７は、第２駆動当接面５３６に隣接して形成された凹状形状を有するものであり、その凹状形状の内部に伝達係合部５６２を保持するものである。第２駆動保持部５３７は前後方向に延びて形成された部材であり、その後方向端部には第２駆動当接面５３６が配置され、前方向端部には動力伝達アダプタ５５０に向かって突出する凸形状が形成され、中央に上述の凹状形状が形成されている。第２駆動保持部５３７の凹状形状は左右方向の端部が開放されており、左右方向から伝達係合部５６２が出入り可能となっている。

医療用マニピュレータシステム５０１における動力伝達アダプタ５５０の動力伝達部５６１には、図１７および図１９（ｂ）に示すように、伝達係合部５６２が設けられている。伝達係合部５６２は、動力伝達部５６１から動力部５３０に向かってのびる棒状の部材である。

次に、上記の構成からなる医療用マニピュレータシステム５０１における動力伝達アダプタ５５０および動力部５３０の着脱について説明する。
動力部５３０に動力伝達アダプタ５５０を取り付ける際には、図１９（ａ）に示すように、動力部５３０に対して、動力伝達アダプタ５５０を前方向から動力部５３０に接近させる。

この際、動力伝達アダプタ５５０は、左右方向の中心が動力部５３０に対して左右方向へ相対にずらして配置され、伝達係合部５６２が第２駆動保持部５３７と干渉することなく、第２駆動当接面５３６と当接するようされている。

図１９（ｂ）に示すように伝達係合部５６２が第２駆動当接面５３６と当接し、動力伝達アダプタ５５０が動力部５３０に対して所定の相対位置（図１８参照。）に取り付けられる。この際に、動力伝達部５６１は駆動部５３５に規制されて所望の位置に揃えられる。本実施形態では、図１８に示すように６つの動力伝達部５６１における前後方向の配置位置が同じとなるように揃えられる。

その後、図１８および図１９（ｃ）に示すように、動力部５３０に対して動力伝達アダプタ５５０を左右方向に移動させて、両者の左右方向の中心を一致させる。このとき、伝達係合部５６２は、第２駆動保持部５３７の凹状形状の内部に配置される。

この配置において、駆動部５３５が前方向に移動すると、第２駆動当接面５３６と伝達係合部５６２とが当接して、駆動部５３５の動きが動力伝達部５６１に伝達される。逆に駆動部５３５が後方向に移動すると、第２駆動保持部５３７の凸形状と伝達係合部５６２とが当接して駆動部５３５の動きが動力伝達部５６１に伝達される。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム５０１および動力伝達アダプタ５５０によれば、第２駆動当接面５３６を設けることにより、動力伝達アダプタ５５０を動力部５３０に取り付ける際に、動力伝達部５６１の位置の規制が可能となる。そのため、駆動部５３５と動力伝達部５６１との係合が容易になり、取付け時の作業性向上が図りやすくなる。

第２駆動保持部５３７を設けることにより、駆動部５３５と動力伝達部５６１との間で、直動方向の双方向（前方向および後方向）への動きの伝達が可能となる。駆動部５３５と動力伝達部５６１との間の係合状態が保持されるため、医療用マニピュレータシステム５０１の制御性を高めやすくなり、安全性を確保しやすくなる。

〔第７の実施形態〕
次に、本発明の第７の実施形態について図２０および図２１を参照しながら説明する。本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第２の実施形態と同様であるが、第２の実施形態とは、動力部および動力伝達アダプタの取り付け部分の形状が異なっている。よって、本実施形態においては、図２０および図２１を用いて動力部および動力伝達アダプタの取り付け部分周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム６０１における動力部６３０の駆動部６３５には、図２０に示すように、駆動係合部６３６が設けられている。駆動係合部６３６は、駆動部６３５から動力伝達アダプタ６５０に向かってのびる棒状の部材である。

医療用マニピュレータシステム６０１における動力伝達アダプタ６５０の動力伝達部６６１には、図２１に示すように、第１駆動当接面６６２と、第１駆動保持部６６３とが設けられている
第１駆動当接面６６２は、動力伝達部６６１における動力部６３０と対向する面から動力部６３０に向かって突出するとともに、左右方向に延びる板状に形成された部材である。第１駆動当接面６６２は、一方の端部が不潔面スリット５５よりも左右方向に飛び出した形状を有している。

第１駆動保持部６６３は、第１駆動当接面６６２に隣接して形成された凹状形状を有するものであり、その凹状形状の内部に駆動係合部６３６を保持するものである。第１駆動保持部６６３は前後方向に延びて形成された部材であり、その前方向端部には第１駆動当接面６６２が配置され、後方向端部には動力部６３０に向かって突出する凸形状が形成され、中央に上述の凹状形状が形成されている。第１駆動保持部６６３の凹状形状は左右方向の端部が開放されており、左右方向から駆動係合部６３６が出入り可能となっている。

上記の構成からなる医療用マニピュレータシステム６０１における動力伝達アダプタ６５０および動力部６３０の着脱については、第６の実施形態と同様であるためその説明を省略する。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム６０１および動力伝達アダプタ６５０によれば、第１駆動当接面６６２を設けることにより、動力部６３０を動力伝達アダプタ６５０に取り付ける際に、動力部６３０の位置の規制が可能となる。そのため、動力伝達部６６１と動力部６３０との係合が容易になり、取付け時の作業性向上が図りやすくなる。

第１駆動保持部６６３を設けることにより、動力伝達部６６１および駆動部６３５との間で、直動方向の双方向（前方向および後方向）への動きの伝達が可能となる。動力伝達部６６１と駆動部６３５との間の係合状態が保持されるため、医療用マニピュレータシステム６０１の制御性を高めやすくなり、安全性を確保しやすくなる。

〔第８の実施形態〕
次に、本発明の第８の実施形態について図２２（ａ）を参照しながら説明する。本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状が異なっている。よって、本実施形態においては、図２２（ａ）を用いて動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム７０１における動力伝達アダプタ７５０の動力伝達部６１には、図２２（ａ）に示すように清潔側係合部（第１係合凸部）７６２と、第１弾性部７６３と、が設けられている。

清潔側係合部７６２は、動力伝達部６１における清潔面５２側の面に形成された凹部７６４に収納された部材であり、術具１０に向かって飛び出し、引き込み可能に配置された柱状の部材である。清潔側係合部７６２は従動側係合部１４に係合される部材である。

第１弾性部７６３は、動力伝達部６１における清潔面５２側の面に形成された凹部７６４の底面と、清潔側係合部７６２との間に配置されたバネ部材である。本実施形態では、第１弾性部７６３が金属材料で形成されたバネ部材である例に適用して説明するが、清潔側係合部７６２を従動側係合部１４に押し付ける力を発生させるとともに、外力に応じて清潔側係合部７６２を凹部７６４に引き込み可能に支持できるものであればゴムなどの樹脂製の部材であってもよい。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム７０１における動力部７３０の駆動部３５には、図２２（ａ）に示すように駆動側係合部（第２係合凸部）７３６と、第２弾性部７３７と、が設けられている。

駆動側係合部７３６は、駆動部３５における動力伝達アダプタ７５０側の面に形成された凹部７３８に収納された部材であり、動力伝達アダプタ７５０に向かって飛び出し、引き込み可能に配置された柱状の部材である。駆動側係合部７３６は不潔側係合部６３に係合される部材である。

第２弾性部７３７は、駆動部３５における動力伝達アダプタ７５０側の面に形成された凹部７３８の底面と、駆動側係合部７３６との間に配置されたバネ部材である。本実施形態では、第２弾性部７３７が金属材料で形成されたバネ部材である例に適用して説明するが、駆動側係合部７３６を不潔側係合部６３に押し付ける力を発生させるとともに、外力に応じて駆動側係合部７３６を凹部７３８に引き込み可能に支持できるものであればゴムなどの樹脂製の部材であってもよい。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム７０１および動力伝達アダプタ７５０によれば、清潔側係合部７６２および第１弾性部７６３を設けることにより、動力伝達アダプタ７５０への術具１０の取付けが容易になる。つまり、術具１０の取付けの際に、第１弾性部７６３が変形して清潔側係合部７６２が凹部７６４に引き込まれたり突出したりすることが可能となるため、清潔側係合部７６２は従動部１３との係合が容易になる。また、第１弾性部７６３の変形により発生する付勢力により、清潔側係合部７６２は従動部１３に押し付けられるため、係合が解除されにくくなる。

駆動側係合部７３６および第２弾性部７３７を設けることにより、動力伝達アダプタ７５０への動力部７３０の取付けが容易になる。つまり、動力部７３０の取付けの際に、第２弾性部７３７が変形するため、駆動側係合部７３６は動力伝達部６１との係合が容易になる。また、第２弾性部７３７の変形により発生する付勢力により、駆動側係合部７３６は動力伝達部６１に押し付けられるため、係合が解除されにくくなる。

なお、上述の実施形態では、動力伝達部６１の清潔面５２側に第１係合凸部である清潔側係合部７６２と第１弾性部７６３とが設けられている例に適用して説明したが、動力伝達部６１の不潔面５３側に第１係合凸部と、第１弾性部とが設けられていてもよい。この場合、駆動部３５には駆動側係合部３６の代わりに第１係合凸部と係合する凹部が設けられる。

さらに、上述の実施形態では、駆動部３５に第２係合凸部である駆動側係合部７３６と第２弾性部７３７とが設けられている例に適用して説明したが、従動部１３に第２係合凸部と第２弾性部とが設けられていてもよい。この場合、動力伝達部６１には第２係合凸部と係合する凹部が設けられる。

〔第８の実施形態の第１変形例〕
次に、本発明の第８の実施形態の第１変形例について図２２（ｂ）を参照しながら説明する。本変形例の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第８の実施形態と同様であるが、第８の実施形態とは、動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状が異なっている。よって、本変形例においては、図２２（ｂ）を用いて動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本変形例の医療用マニピュレータシステム７０１Ａにおける動力伝達アダプタ７５０Ａの動力伝達部６１には、図２２（ｂ）に示すように清潔側係合部（第１係合凸部）７６２Ａと、第１弾性部７６３Ａと、が設けられている。

清潔側係合部７６２Ａは、動力伝達部６１における清潔面５２側の面に形成された術具１０に向かって突出した柱状の部材である。清潔側係合部７６２Ａは従動側係合部１４に係合される部材である。

第１弾性部７６３Ａは、動力伝達部６１と清潔側係合部７６２Ａとをつなぐ弾性を有する梁状または薄膜状に形成部材であり、動力伝達部６１に設けられた空間７６４Ａの壁面を構成する部材であるもある。

本変形例では、第１弾性部７６３Ａが動力伝達部６１および清潔側係合部７６２Ａと同じ材料で一体に形成されている例に適用して説明するが、異なる材料で形成されていてもよいし、別体に形成されてもよい。

本変形例の医療用マニピュレータシステム７０１Ａにおける動力部７３０Ａの駆動部３５には、図２２（ｂ）に示すように駆動側係合部（第２係合凸部）７３６Ａと、第２弾性部７３７Ａと、が設けられている。

駆動側係合部７３６Ａは、駆動部３５における動力伝達アダプタ７５０側の面に形成された動力伝達アダプタ７５０に向かって突出した柱状の部材である。駆動側係合部７３６Ａは不潔側係合部６３に係合される部材である。

第２弾性部７３７Ａは、駆動部３５と駆動側係合部７３６Ａとをつなぐ弾性を有する梁状または薄膜状に形成部材であり、駆動部３５に設けられた空間７３８Ａの壁面を構成する部材であるもある。

本変形例では、第２弾性部７３７Ａが駆動部３５および駆動側係合部７３６Ａと同じ材料で一体に形成されている例に適用して説明するが、異なる材料で形成されていてもよいし、別体に形成されてもよい。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム７０１Ａおよび動力伝達アダプタ７５０Ａによれば、清潔側係合部７６２Ａおよび第１弾性部７６３Ａを設けることにより、動力伝達アダプタ７５０Ａへの術具１０の取付けが容易になる。つまり、術具１０の取付けの際に、第１弾性部７６３Ａが変形して清潔側係合部７６２Ａが押し込まれたり突出したりすることが可能となるため、清潔側係合部７６２Ａは従動部１３との係合が容易になる。また、第１弾性部７６３Ａの変形により発生する付勢力により、清潔側係合部７６２Ａは従動部１３に押し付けられるため、係合が解除されにくくなる。

駆動側係合部７３６Ａおよび第２弾性部７３７Ａを設けることにより、動力伝達アダプタ７５０Ａへの動力部７３０Ａの取付けが容易になる。つまり、動力部７３０Ａの取付けの際に、第２弾性部７３７Ａが変形するため、駆動側係合部７３６Ａは動力伝達部６１Ａとの係合が容易になる。また、第２弾性部７３７Ａの変形により発生する付勢力により、駆動側係合部７３６Ａは動力伝達部６１に押し付けられるため、係合が解除されにくくなる。

なお、上述の変形例では、動力伝達部６１の清潔面５２側に第１係合凸部である清潔側係合部７６２Ａと第１弾性部７６３Ａとが設けられている例に適用して説明したが、動力伝達部６１の不潔面５３側に第１係合凸部と、第１弾性部とが設けられていてもよい。この場合、駆動部３５には駆動側係合部３６の代わりに第１係合凸部と係合する凹部が設けられる。

さらに、上述の変形例では、駆動部３５に第２係合凸部である駆動側係合部７３６Ａと第２弾性部７３７Ａとが設けられている例に適用して説明したが、従動部１３に第２係合凸部と第２弾性部とが設けられていてもよい。この場合、動力伝達部６１には第２係合凸部と係合する凹部が設けられる。

〔第８の実施形態の第２変形例〕
次に、本発明の第８の実施形態の第２変形例について図２２（ｃ）を参照しながら説明する。本変形例の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第８の実施形態と同様であるが、第８の実施形態とは、動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状が異なっている。よって、本変形例においては、図２２（ｃ）を用いて動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本変形例の医療用マニピュレータシステム７０１Ｂにおける動力伝達アダプタ７５０Ｂの動力伝達部６１には、図２２（ｃ）に示すように清潔側係合部（第１係合凸部）７６２Ｂと、第１弾性部７６３Ｂと、が設けられている。

清潔側係合部７６２Ｂは、駆動部３５における動力伝達アダプタ７５０Ｂ側の面に開口を有する内部空間７３８Ｂに収納された部材であり、動力伝達アダプタ７５０Ｂに向かって飛び出し、引き込み可能に配置された柱状の部材である。清潔側係合部７６２Ｂは従動側係合部１４に係合される部材である。

第１弾性部７６３Ｂは、動力伝達部６１の内部空間７３８Ｂの側面と、清潔側係合部７６２Ｂとの間に配置された梁状に形成された部材である。本変形例では、第１弾性部７６３Ｂが清潔側係合部７６２Ｂと同じ材料で一体に形成された例に適用して説明するが、清潔側係合部７６２Ｂと異なる材料から形成されてもよいし、別体に形成されてもよい。

本変形例の医療用マニピュレータシステム７０１Ｂにおける動力部７３０Ｂの駆動部３５には、図２２（ｃ）に示すように駆動側係合部（第２係合凸部）７３６Ｂと、第２弾性部７３７Ｂと、が設けられている。

駆動側係合部７３６Ｂは、駆動部３５における動力伝達アダプタ７５０Ｂ側の面に開口を有する内部空間７３８Ｂに収納された部材であり、動力伝達アダプタ７５０Ｂに向かって飛び出し、引き込み可能に配置された柱状の部材である。駆動側係合部７３６Ｂは不潔側係合部６３に係合される部材である。

第２弾性部７３７Ｂは、駆動部３５の内部空間７３８Ｂと、駆動側係合部７３６Ｂとの間に配置された梁状に形成された部材である。本変形例では、第２弾性部７３７Ｂが駆動側係合部７３６Ｂと同じ材料で一体に形成された例に適用して説明するが、駆動側係合部７３６Ｂと異なる材料から形成されてもよいし、別体に形成されてもよい。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム７０１Ｂおよび動力伝達アダプタ７５０Ｂによれば、清潔側係合部７６２Ｂおよび第１弾性部７６３Ｂを設けることにより、動力伝達アダプタ７５０Ｂへの術具１０の取付けが容易になる。つまり、術具１０の取付けの際に、第１弾性部７６３Ｂが変形して清潔側係合部７６２Ｂが押し込まれたり突出したりすることが可能となるため、清潔側係合部７６２Ｂは従動部１３との係合が容易になる。また、第１弾性部７６３Ｂの変形により発生する付勢力により、清潔側係合部７６２Ｂは従動部１３に押し付けられるため、係合が解除されにくくなる。

駆動側係合部７３６Ｂおよび第２弾性部７３７Ｂを設けることにより、動力伝達アダプタ７５０Ｂへの動力部７３０Ｂの取付けが容易になる。つまり、動力部７３０Ｂの取付けの際に、第２弾性部７３７Ｂが変形するため、駆動側係合部７３６Ｂは動力伝達部６１Ｂとの係合が容易になる。また、第２弾性部７３７Ｂの変形により発生する付勢力により、駆動側係合部７３６Ｂは動力伝達部６１に押し付けられるため、係合が解除されにくくなる。

なお、上述の変形例では、動力伝達部６１の清潔面５２側に第１係合凸部である清潔側係合部７６２Ｂと第１弾性部７６３Ｂとが設けられている例に適用して説明したが、動力伝達部６１の不潔面５３側に第１係合凸部と、第１弾性部とが設けられていてもよい。この場合、駆動部３５には駆動側係合部３６の代わりに第１係合凸部と係合する凹部が設けられる。

さらに、上述の変形例では、駆動部３５に第２係合凸部である駆動側係合部７３６Ｂと第２弾性部７３７Ｂとが設けられている例に適用して説明したが、従動部１３に第２係合凸部と第２弾性部とが設けられていてもよい。この場合、動力伝達部６１には第２係合凸部と係合する凹部が設けられる。

〔第８の実施形態の第３変形例〕
次に、本発明の第８の実施形態の第３変形例について図２３（ａ）を参照しながら説明する。本変形例の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第８の実施形態の第１変形例と同様であるが、第８の実施形態とは、動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状が異なっている。よって、本変形例においては、図２３（ａ）を用いて動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本変形例の医療用マニピュレータシステム７０１Ｃにおける動力伝達アダプタ７５０Ｃの動力伝達部６１には、図２３（ａ）に示すように清潔側係合部７６２Ａと、第１弾性部７６３Ａと、第１検知部７６５Ｃと、が設けられている。

第１検知部７６５Ｃは、第１弾性部７６３Ａの弾性変形による清潔側係合部７６２Ａの移動を検知するものである。第１検知部７６５Ｃは、空間７６４Ａの内面であって、清潔側係合部７６２Ａが設けられている領域と対向する領域に配置されている。第１検知部７６５Ｃが検知した清潔側係合部７６２Ａの移動を示す信号は、例えば、外部の制御部に出力される。

第１検知部７６５Ｃが清潔側係合部７６２Ａの移動を検知する方法としては、第１弾性部７６３Ａの弾性変形により、空間７６４Ａにおける第１検知部７６５Ｃと対向する領域が第１検知部７６５Ｃに接触したことを検知する方法や、第１弾性部７６３Ａの弾性変形を検知する方法など、公知の方法を用いることができる。

本変形例の医療用マニピュレータシステム７０１Ｃにおける動力部７３０Ｃの駆動部３５には、図２３（ａ）に示すように駆動側係合部７３６Ａと、第２弾性部７３７Ａと、第２検知部７３９Ｃが設けられている。

第２検知部７３９Ｃは、第２弾性部７３７Ａの弾性変形による駆動側係合部７３６Ａの移動を検知するものである。第２検知部７３９Ｃは、空間７３８Ａの内面であって、駆動側係合部７３６Ａが設けられている領域と対向する領域に配置されている。第２検知部７３９Ｃが検知した駆動側係合部７３６Ａの移動を示す信号は、例えば、外部の制御部に出力される。

第２検知部７３９Ｃが駆動側係合部７３６Ａの移動を検知する方法としては、第２弾性部７３７Ａの弾性変形により、空間７３８Ａにおける第２検知部７３９Ｃと対向する領域が第２検知部７３９Ｃに接触したことを検知する方法や、第２弾性部７３７Ａの弾性変形を検知する方法など、公知の方法を用いることができる。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム７０１Ｃおよび動力伝達アダプタ７５０Ｃによれば、第１検知部７６５Ｃを設けることにより、第１弾性部７６３Ａの弾性変形による清潔側係合部７６２Ａの移動を検知することができる。そのため、術具１０の取付けの際における清潔側係合部７６２Ａの突出や引っ込みなどの移動を検知でき、術具１０を確実に取り付けやすくなる。

第２検知部７３９Ｃを設けることにより、第２弾性部７３７Ａの弾性変形による駆動側係合部７３６Ａの移動を検知することができる。そのため、動力部７３０Ｃの取付けの際における駆動側係合部７３６Ａの突出や引っ込みなどの移動を検知でき、動力部７３０Ｃを確実に取り付けやすくなる。

〔第８の実施形態の第４変形例〕
次に、本発明の第８の実施形態の第４変形例について図２３（ｂ）を参照しながら説明する。本変形例の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第８の実施形態と同様であるが、第８の実施形態とは、動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状が異なっている。よって、本変形例においては、図２３（ｂ）を用いて動力部の駆動部の形状、および、動力伝達部の清潔側係合部の形状周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本変形例の医療用マニピュレータシステム７０１Ｄにおける動力伝達アダプタ７５０Ｄの動力伝達部６１には、図２３（ｂ）に示すように清潔側係合部７６２Ａと、第１弾性部７６３Ａと、第１検知部７６５Ｄと、が設けられている。

第１検知部７６５Ｄは、第１弾性部７６３Ｄの弾性変形による清潔側係合部７６２Ａの移動を検知するものである。第１検知部７６５Ｄは、第１弾性部７６３Ｄの内側の面、外側の面、および内部のいずれかに配置されている。第１検知部７６５Ｄが検知した清潔側係合部７６２Ａの移動を示す信号は、例えば、外部の制御部に出力される。

第１検知部７６５Ｄが清潔側係合部７６２Ａの移動を検知する方法としては、第１弾性部７６３Ａの弾性変形を検知する方法など、公知の方法を用いることができる。なお、本変形例では２つの第１検知部７６５Ｄが設けられている例に適用して説明するが、１つであってもよいし、２つよりも多くてもよい。

本変形例の医療用マニピュレータシステム７０１Ｄにおける動力部７３０Ｄの駆動部３５には、図２３（ａ）に示すように駆動側係合部７３６Ａと、第２弾性部７３７Ａと、第２検知部７３９Ｄが設けられている。

第２検知部７３９Ｄは、第２弾性部７３７Ａの弾性変形による駆動側係合部７３６Ａの移動を検知するものである。第２検知部７３９Ｄは、第２弾性部７３７Ａの内側の面、外側の面、および内部のいずれかに配置されている。第２検知部７３９Ｄが検知した駆動側係合部７３６Ａの移動を示す信号は、例えば、外部の制御部に出力される。

第２検知部７３９Ｄが駆動側係合部７３６Ａの移動を検知する方法としては、第２弾性部７３７Ａの弾性変形を検知する方法など、公知の方法を用いることができる。なお、本変形例では２つの第２検知部７３９Ｄが設けられている例に適用して説明するが、１つであってもよいし、２つよりも多くてもよい。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム７０１Ｄおよび動力伝達アダプタ７５０Ｄによれば、第１検知部７６５Ｄを設けることにより、第１弾性部７６３Ａの弾性変形による清潔側係合部７６２Ａの移動を検知することができる。そのため、術具１０の取付けの際における清潔側係合部７６２Ａの突出や引っ込みなどの移動を検知でき、術具１０を確実に取り付けやすくなる。

第２検知部７３９Ｄを設けることにより、第２弾性部７３７Ａの弾性変形による駆動側係合部７３６Ａの移動を検知することができる。そのため、動力部７３０Ｄの取付けの際における駆動側係合部７３６Ａの突出や引っ込みなどの移動を検知でき、動力部７３０Ｄを確実に取り付けやすくなる。

〔第８の実施形態の第５変形例〕
次に、本発明の第８の実施形態の第５変形例について図２４（ａ）を参照しながら説明する。本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第８の実施形態と同様であるが、第８の実施形態とは、動力部および動力伝達アダプタの取り付け部分の形状が異なっている。よって、本変形例においては、図２４（ａ）を用いて動力部および動力伝達アダプタの取り付け部分周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本変形例の医療用マニピュレータシステム７０１Ｅにおける動力伝達アダプタ７５０Ｅの動力伝達部６１には、図２４（ａ）に示すように清潔側係合部（第１係合凸部）７６２Ｅと、第１弾性部７６３（図２２（ａ）参照。）と、が設けられている。

清潔側係合部７６２Ｅは、動力伝達部６１における清潔面５２側の面から術具１０に向かって飛び出し、引き込み可能に配置された柱状の部材である。清潔側係合部７６２Ｅは従動側係合部１４に係合される部材である。清潔側係合部７６２Ｅには、清潔側係合部７６２Ｅの先端から根元方向に向かって清潔側係合部７６２Ｅの断面積が大きくなる第１傾斜面７６４Ｅが形成されている。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム７０１Ｅにおける動力部７３０Ｅの駆動部３５には、図２４（ａ）に示すように駆動側係合部（第２係合凸部）７３６Ｅと、第２弾性部７３７（図２２（ａ）参照。）と、が設けられている。

駆動側係合部７３６Ｅは、駆動部３５における動力伝達アダプタ７５０側の面から動力伝達アダプタ７５０Ｅに向かって飛び出し、引き込み可能に配置された柱状の部材である。駆動側係合部７３６Ｅは不潔側係合部６３に係合される部材である。
駆動側係合部７３６Ｅには、駆動側係合部７３６Ｅの先端から根元方向に向かって駆動側係合部７３６Ｅの断面積が大きくなる第２傾斜面７３８Ｅが形成されている。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム７０１Ｅおよび動力伝達アダプタ７５０Ｅによれば、清潔側係合部７６２Ｅに第１傾斜面７６４Ｅを設けることにより、第１傾斜面７６４Ｅが設けられていない場合と比較して、清潔側係合部７６２Ｅが従動部１３の従動側係合部１４と係合された際に発生する隙間（ガタ）の発生を抑制しやすくなる。

駆動側係合部７３６Ｅに第２傾斜面７３８Ｅを設けることにより、第２傾斜面７３８Ｅが設けられていない場合と比較して、駆動側係合部７３６Ｅが動力伝達部６１の不潔側係合部６３と係合された際に発生する隙間（ガタ）の発生を抑制しやすくなる。

なお、上述の実施形態では、動力伝達部６１の清潔面５２側に第１係合凸部である清潔側係合部７６２Ｅが設けられている例に適用して説明したが、動力伝達部６１の不潔面５３側に第１係合凸部が設けられていてもよい。この場合、駆動部３５には駆動側係合部３６の代わりに第１係合凸部と係合する凹部が設けられる。

さらに、上述の実施形態では、駆動部３５に第２係合凸部である駆動側係合部７３６Ｅが設けられている例に適用して説明したが、従動部１３に第２係合凸部が設けられていてもよい。この場合、動力伝達部６１には第２係合凸部と係合する凹部が設けられる。

〔第８の実施形態の第６変形例〕
次に、本発明の第８の実施形態の第６変形例について図２４（ｂ）を参照しながら説明する。本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第８の実施形態と同様であるが、第８の実施形態とは、動力部および動力伝達アダプタの取り付け部分の形状が異なっている。よって、本変形例においては、図２４（ｂ）を用いて動力部および動力伝達アダプタの取り付け部分周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本変形例の医療用マニピュレータシステム７０１Ｆにおける動力伝達アダプタ７５０Ｆの動力伝達部６１には、図２４（ｂ）に示すように清潔側係合部７６２と、第１弾性部７６３（図２２（ａ）参照。）と、が設けられている。

術具７１０Ｆにおける従動部１３には、清潔側係合部７６２と係合される従動側係合部（第２係合凹部）７１４Ｆが設けられている。従動側係合部７１４Ｆには、底面から開口に向けて従動側係合部７１４Ｆの開口面積が大きくなる第２傾斜面７１５Ｆが設けられている。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム７０１Ｆにおける動力部７３０の駆動部３５には、図２４（ｂ）に示すように駆動側係合部７３６と、第２弾性部７３７（図２２（ａ）参照。）と、が設けられている。

動力伝達アダプタ７５０Ｆの動力伝達部６１には、駆動側係合部７３６と係合される不潔側係合部（第１係合凹部）７６３Ｆが設けられている。不潔側係合部７６３Ｆには、底面から開口に向けて不潔側係合部７６３Ｆの開口面積が大きくなる第１傾斜面７６４Ｆが設けられている。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム７０１Ｅおよび動力伝達アダプタ７５０Ｅによれば、不潔側係合部７６３Ｆに第１傾斜面７６４Ｆを設けることにより、第１傾斜面７６４Ｆが設けられていない場合と比較して、不潔側係合部７６３Ｆが駆動部３５と係合された際に発生する隙間（ガタ）の発生を抑制しやすくなる。

従動側係合部７１４Ｆに第２傾斜面７１５Ｆを設けることにより、第２傾斜面７１５Ｆが設けられていない場合と比較して、従動側係合部７１４Ｆが動力伝達部６１と係合された際に発生する隙間（ガタ）の発生を抑制しやすくなる。

なお、上述の実施形態では、動力伝達部６１に駆動側係合部７３６と係合される第１係合凸部である不潔側係合部７６３Ｆが設けられている例に適用して説明したが、動力伝達部６１の不潔面５３側に第１係合凸部が設けられていてもよい。この場合、駆動部３５には駆動側係合部３６の代わりに第１係合凸部と係合する凹部が設けられる。

さらに、上述の実施形態では、従動部１３に第２係合凸部である従動側係合部７１４Ｆが設けられている例に適用して説明したが、駆動部３５に第２係合凸部が設けられていてもよい。この場合、動力伝達部６１には第２係合凸部と係合する凹部が設けられる。

〔第９の実施形態〕
次に、本発明の第９の実施形態について図２５を参照しながら説明する。本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、アクチュエータ部で発生させた駆動力を伝達する構成が異なっている。よって、本実施形態においては、図２５を用いてアクチュエータ部で発生させた駆動力を伝達する構成周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム８０１の動力部８３０には、図２５に示すように、駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂと、アクチュエータ部８３３Ａおよびアクチュエータ部８３３Ｂと、が設けられている。

駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂは、アクチュエータ部８３３Ａおよびアクチュエータ部８３３Ｂから前方向に延びる棒状の部材であり、前方向の端部に直動方向と交差する方向に突出する部分を有する概略Ｌ字状に形成された部材である。

アクチュエータ部８３３Ａおよびアクチュエータ部８３３Ｂは、駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂを直動方向に沿って前方向（押し出し方向）へ押し出すこと、および、後方向（引っ張り方向）へ引っ張ることが可能なものである。

術具８１０には、駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂに対応した従動部８１３Ａおよび従動部８１３Ｂが設けられている。従動部８１３Ａおよび従動部８１３Ｂは、前後方向に延びる棒状に形成されるとともに、前方向の端部に直動方向と交差する方向に突出する部分を有する概略Ｌ字状に形成された部材である。従動部８１３Ａおよび従動部８１３Ｂの突出部分における後側の面に、ワイヤ１５が取り付けられている。

術具８１０には、更に伝達プーリ８１６Ａおよび伝達プーリ８１６Ｂが設けられている。伝達プーリ８１６Ａおよび伝達プーリ８１６Ｂは、駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂから後方向にのびるワイヤ１５が巻きつけられ、前方向に方向転換させるものである。

動力伝達アダプタ８５０には、動力伝達部８６１Ａおよび動力伝達部８６１Ｂが少なくとも設けられている。動力伝達部８６１Ａおよび動力伝達部８６１Ｂは、直動方向と交差する方向に延びる棒状の部材であり、直動方向に相対移動可能に配置されたものである。

動力伝達部８６１Ａおよび動力伝達部８６１Ｂは、動力部８３０側の端部が駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂの前方向の端部と当接して配置され、駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂから前方向への駆動力が加えられるものである。また、動力伝達部８６１Ａおよび動力伝達部８６１Ｂは、術具８１０側の端部が、従動部８１３Ａおよび従動部８１３Ｂの後方向の端部と当接して配置され、従動部８１３Ａおよび従動部８１３Ｂに対して前方向への駆動力を伝えるものである。

次に、上記の構成からなる医療用マニピュレータシステム８０１における動きについて説明する。
本実施形態において鉗子１７を操作する場合、例えば、アクチュエータ部８３３Ａにおいて駆動力を発生させて、駆動部８３５Ａが前方向に押し出される。駆動部８３５Ａの前方向への動きは、動力伝達部８６１Ａを介して従動部８１３Ａに伝えられる。従動部８１３Ａは前方向に動くことによりワイヤ１５を前方向に引っ張る。ワイヤ１５の動きは、伝達プーリ８１６Ａを介して駆動プーリ１６に伝達され鉗子１７の可動片１７Ａが動かされる。

このときアクチュエータ部８３３Ｂは、駆動部８３５Ｂを前方向に押し付ける付勢力を発生する。この付勢力により駆動部８３５Ｂと動力伝達部８６１Ｂとの間の当接状態、および、動力伝達部８６１Ｂと従動部８１３Ｂとの間の当接状態が保たれる。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム８０１および動力伝達アダプタ８５０によれば、駆動部８３５Ａを前方向（押し出し方向）に移動させる場合に、他の駆動部８３５Ｂを前方向（押し出し方向）へ付勢させることにより、動力伝達部８６１Ａと従動部８１３Ａとの接触状態、および、動力伝達部８６１Ｂと従動部８１３Ｂとの接触状態を維持しやすくなる。具体的には、動力伝達部８６１Ａと従動部８１３Ａとの係合構造、および、動力伝達部８６１Ｂと従動部８１３Ｂとの係合構造を簡素な構成としても両者の接触状態を維持することが可能となるため、術具８１０の着脱が容易になる。

〔第１０の実施形態〕
次に、本発明の第１０の実施形態について図２６を参照しながら説明する。本実施形態の医療用マニピュレータシステムおよび動力伝達アダプタの基本構成は、第９の実施形態と同様であるが、第９の実施形態とは、アクチュエータ部で発生させた駆動力を伝達する構成が異なっている。よって、本実施形態においては、図２６を用いてアクチュエータ部で発生させた駆動力を伝達する構成周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。

本実施形態の医療用マニピュレータシステム９０１の術具９１０には、図２６に示すように、駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂに対応した従動部９１３Ａおよび従動部９１３Ｂが設けられている。従動部９１３Ａおよび従動部９１３Ｂは、前後方向に延びる棒状に形成されるとともに、後方向の端部に直動方向と交差する方向に突出する部分を有する概略Ｌ字状に形成された部材である。従動部９１３Ａおよび従動部９１３Ｂの前方向の端部には、ワイヤ１５が取り付けられている。

動力伝達アダプタ８５０の動力伝達部８６１Ａおよび動力伝達部８６１Ｂは、動力部８３０側の端部が駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂと当接して配置されている。より具体的には、駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂに設けられた概略Ｌ字状の突起の後ろ向きの面と当接して配置されている。そのため、動力伝達部８６１Ａおよび動力伝達部８６１Ｂは、駆動部８３５Ａおよび駆動部８３５Ｂから後方向への駆動力が加えられるものである。

また、動力伝達部８６１Ａおよび動力伝達部８６１Ｂは、術具８１０側の端部が、従動部９１３Ａおよび従動部９１３Ｂと当接して配置されている。より具体的には、従動部９１３Ａおよび従動部９１３Ｂに設けられた概略Ｌ字状の突起の前向きの面と当接して配置されている。そのため、動力伝達部８６１Ａおよび動力伝達部８６１Ｂは、従動部８１３Ａおよび従動部８１３Ｂに対して後方向への駆動力を伝えることができる。

次に、上記の構成からなる医療用マニピュレータシステム９０１における動きについて説明する。
本実施形態において鉗子１７を操作する場合、例えば、アクチュエータ部８３３Ａにおいて駆動力を発生させて、駆動部８３５Ａが後方向に引っ張られる。駆動部８３５Ａの後方向への動きは、動力伝達部８６１Ａを介して従動部９１３Ａに伝えられる。従動部９１３Ａは前方向に動くことによりワイヤ１５を前方向に引っ張る。ワイヤ１５の動きは、駆動プーリ１６に伝達され鉗子１７の可動片１７Ａが動かされる。

このときアクチュエータ部８３３Ｂは、駆動部８３５Ｂを後方向に引っ張る付勢力を発生する。この付勢力により駆動部８３５Ｂと動力伝達部８６１Ｂとの間の当接状態、および、動力伝達部８６１Ｂと従動部９１３Ｂとの間の当接状態が保たれる。

上記の構成の医療用マニピュレータシステム９０１および動力伝達アダプタ８５０によれば、駆動部８３５Ａを後方向（引っ張り方向）に移動させる場合に、駆動部８３５Ｂを後方向（引っ張り方向）へ付勢させることにより、動力伝達部８６１Ａと従動部９１３Ａとの接触状態、および、動力伝達部８６１Ｂと従動部９１３Ｂとの接触状態を維持しやすくなる。具体的には、動力伝達部８６１Ａと従動部９１３Ａとの係合構造、および、動力伝達部８６１Ｂと従動部９１３Ｂとの係合構造を簡素な構成としても両者の接触状態を維持することが可能となるため、術具９１０の着脱が容易になる。

なお、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。例えば、本発明を上記の実施形態に適用したものに限られることなく、これらの実施形態を適宜組み合わせた実施形態に適用してもよく、特に限定するものではない。

１，１０１，２０１，３０１，４０１，５０１，６０１，７０１，７０１Ａ，７０１Ｂ，７０１Ｃ，７０１Ｄ，７０１Ｅ，７０１Ｆ，８０１，９０１…医療用マニピュレータシステム、５０，１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０，７５０，７５０Ａ，７５０Ｂ，７５０Ｃ，７５０Ｄ，７５０Ｅ，７５０Ｆ，８５０…動力伝達アダプタ、１０，１１０，２１０，３１０，４１０，７１０Ｆ，８１０，９１０…術具、１３，３１３，４１３，８１３Ａ，８１３Ｂ，９１３Ａ，９１３Ｂ…従動部、１４，３１４…従動側係合部、３０，１３０，２３０，５３０，６３０，７３０，７３０Ａ，７３０Ｂ，７３０Ｃ，８３０…動力部、３５，５３５，８３５Ａ，８３５Ｂ…駆動部、３６…駆動側係合部、５１…筺体、５２…清潔面、５３…不潔面、５４…清潔面スリット（ガイド部）、６１，３６１，５６１，６６１…動力伝達部、１１２…第２術具規制部（第２規制部）、１３２…第２動力規制部（第２規制部）、１５２…第１術具規制部（第１規制部）、１５３…第１動力規制部（第１規制部）、２５４…ガイド部、３６２…第１従動当接面、３６３…第１従動保持部、４１４…第２従動当接面、４１５…第２従動保持部、４６２…伝達係合部、５３６…第２駆動当接面、５６２…伝達係合部、６３６…駆動係合部、６６２…第１駆動当接面、６６３…第１駆動保持部、７６２，７６２Ａ，７６２Ｂ，７６２Ｅ…清潔側係合部（第１係合凸部）、７６３，７６３Ａ，７６３Ｂ…第１弾性部、７３６，７３６Ａ，７３６Ｂ，７３６Ｅ…駆動側係合部（第２係合凸部）、７３７，７３７Ａ，７３７Ｂ…第２弾性部、７６５Ｃ，７６５Ｄ…第１検知部、７３８Ｅ…第２傾斜面、７３９Ｃ，７３９Ｄ…第２検知部、７１４Ｆ…従動側係合部（第２係合凹部）、７１５Ｆ…第２傾斜面、７６３Ｆ…不潔側係合部（第１係合凹部）、７６４Ｆ…第１傾斜面、８３３Ａ，８３３Ｂ…アクチュエータ部

Claims (26)

1. 術具および当該術具を駆動する動力部の間に配置され、清潔領域に配置される前記術具と対向する面である清潔面、および、不潔領域に配置される前記動力部と対向する面である不潔面を有する筺体と、
   前記筺体に対して相対移動可能であるとともに、前記清潔面および前記不潔面が延びる方向へ移動可能に配置され、かつ、前記動力部に設けられた直動する駆動部の直動方向に対して交差する方向において、前記駆動部と前記術具に設けられた従動部との間に配置され、前記駆動部の動きを前記従動部へ伝達する動力伝達部と、
   が設けられていることを特徴とする動力伝達アダプタ。
2. 前記動力伝達部における前記駆動部と対向する領域には、前記駆動部と係合および離脱が可能であり前記駆動部の直動が伝達可能な駆動側係合部が設けられ、
   前記従動部と対向する領域には、前記従動部と係合および離脱が可能であり、前記動力伝達部の動きが前記従動部に伝達可能な従動側係合部が設けられていることを特徴とする請求項１記載の動力伝達アダプタ。
3. 前記筺体には、前記駆動部の直動方向に延びるガイド部が設けられ、
   前記動力伝達部は前記ガイド部に沿って前記筺体に対して相対移動可能に配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の動力伝達アダプタ。
4. 前記筺体には複数の前記動力伝達部が設けられていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の動力伝達アダプタ。
5. 前記複数の動力伝達部は、前記駆動部の直動方向を含む平面状に形成された前記筺体に配置されるとともに、前記駆動部の直動方向に対して交差する方向に並んで配置されていることを特徴とする請求項４記載の動力伝達アダプタ。
6. 前記複数の動力伝達部は、前記駆動部の直動方向に延びるとともに内側に前記動力部および前記術具の一方が配置され、外側に前記動力部および前記術具の他方が配置される筒形状に形成された前記筺体の側面上に配置されると共に、前記駆動部の直動方向に対して交差する方向に並んで配置されていることを特徴とする請求項４記載の動力伝達アダプタ。
7. 前記筺体には、前記術具および前記動力部の少なくとも一方と当接し、当接した前記術具および前記動力部の少なくとも一方と前記筺体との相対移動方向を、前記駆動部の直動方向に規制する第１規制部が設けられていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の動力伝達アダプタ。
8. 前記動力伝達部には、前記術具を前記筺体に対して前記直動方向に沿って相対移動させて前記筺体に係合させる際に、前記従動部の従動係合部と当接する第１従動当接面が設けられていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の動力伝達アダプタ。
9. 前記動力伝達部には、前記第１従動当接面に対して前記直動方向と交差する方向に形成され、前記第１従動当接面に対して当該交差する方向に相対移動した前記従動部の前記従動係合部と、前記動力伝達部の前記従動側係合部との間の前記直動方向への相対移動を規制する第１従動保持部が設けられていることを特徴とする請求項８記載の動力伝達アダプタ。
10. 前記動力伝達部には、前記筺体に対して前記動力部を前記直動方向に沿って相対移動させて前記筺体に係合させる際に、前記駆動部の駆動係合部と当接する第１駆動当接面が設けられていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の動力伝達アダプタ。
11. 前記動力伝達部には、前記第１駆動当接面に対して前記直動方向と交差する方向に形成され、前記第１駆動当接面に対して当該交差する方向に相対移動した前記駆動部の前記駆動係合部と、前記動力伝達部の前記駆動側係合部との間の前記直動方向への相対移動を規制する第１駆動保持部が設けられていることを特徴とする請求項１０に記載の動力伝達アダプタ。
12. 前記動力伝達部には、前記駆動部および前記従動部の少なくとも一方と係合する第１係合凸部と、前記第１係合凸部に加えられた力により弾性変形する第１弾性部と、が設けられていることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の動力伝達アダプタ。
13. 前記動力伝達部には、前記第１弾性部の弾性変形による前記第１係合凸部の移動を検知する第１検知部が設けられていることを特徴とする請求項１２記載の動力伝達アダプタ。
14. 前記第１係合凸部には、前記第１係合凸部の先端から根元方向に向かって前記第１係合凸部の断面積が大きくなる傾斜面が形成されていることを特徴とする請求項１２または１３に記載の動力伝達アダプタ。
15. 前記動力伝達部には、前記駆動部に設けられた凸部、および前記従動部に設けられた凸部の少なくとも一方と係合する第１係合凹部が設けられ、
    前記第１係合凹部には、底面から開口に向けて前記第１係合凹部の開口面積が大きくなる傾斜面が形成されていることを特徴とする請求項１２から１４のいずれか１項に記載の動力伝達アダプタ。
16. 不潔領域に配置され、直動方向に駆動される駆動部を有する動力部と、
    請求項１から１５のいずれかに記載の動力伝達アダプタと、
    清潔領域に配置され、前記動力伝達部から駆動力の伝達を受けて駆動される従動部を有する術具と、
    が設けられていることを特徴とする医療用マニピュレータシステム。
17. 前記動力部および前記術具の少なくとも一方には、前記筺体と当接し、当接した筺体の相対的な移動方向を、前記駆動部の直動方向に規制する第２規制部が設けられていることを特徴とする請求項１６記載の医療用マニピュレータシステム。
18. 前記駆動部には、前記筺体に対して前記動力部を前記直動方向に沿って相対移動させて前記筺体に係合させる際に、前記動力伝達部の伝達係合部と当接する第２駆動当接面が設けられていることを特徴とする請求項１６または１７に記載の医療用マニピュレータシステム。
19. 前記駆動部には、前記第２駆動当接面に対して前記直動方向と交差する方向に形成され、前記第２駆動当接面に対して当該交差する方向に相対移動した前記伝達係合部と前記駆動部との間の前記直動方向への相対移動を規制する第２駆動保持部が設けられていることを特徴とする請求項１８記載の医療用マニピュレータシステム。
20. 前記従動部には、前記筺体に対して前記術具を前記直動方向に沿って相対移動させて前記筺体に係合させる際に、前記動力伝達部の伝達係合部と当接する第２従動当接面が設けられていることを特徴とする請求項１６または１７に記載の医療用マニピュレータシステム。
21. 前記従動部には、前記第２従動当接面に対して前記直動方向と交差する方向に形成され、前記第２従動当接面に対して当該交差する方向に相対移動した前記伝達係合部と前記従動部との間の前記直動方向への相対移動を規制する第２従動保持部が設けられていることを特徴とする請求項２０記載の医療用マニピュレータシステム。
22. 前記駆動部および前記従動部の少なくとも一方には、前記動力伝達部と係合する第２係合凸部と、前記第２係合凸部に加えられた力により弾性変形する第２弾性部と、が設けられていることを特徴とする請求項１６から２１のいずれか１項に記載の医療用マニピュレータシステム。
23. 前記駆動部および前記従動部の少なくとも一方には、前記第２弾性部の弾性変形による前記第２係合凸部の移動を検知する第２検知部が設けられていることを特徴とする請求項２２記載の医療用マニピュレータシステム。
24. 前記第２係合凸部には、前記第２係合凸部の先端から根元方向に向かって前記第２係合凸部の断面積が大きくなる傾斜面が形成されていることを特徴とする請求項２２または２３に記載の医療用マニピュレータシステム。
25. 前記駆動部および前記従動部の少なくとも一方には、前記動力伝達部に設けられた凸部と係合する第２係合凹部が設けられ、
    前記第２係合凹部には、底面から開口に向けて前記第２係合凹部の開口面積が大きくなる傾斜面が形成されていることを特徴とする請求項２２から２４のいずれか１項に記載の医療用マニピュレータシステム。
26. 前記動力部には、複数の前記駆動部と、前記駆動部を直動方向に沿って前記駆動部を押し出し方向へ押し出すこと、および、前記駆動部を引っ張り方向へ引っ張ることが可能な複数のアクチュエータ部と、が設けられ、
    前記術具には、前記複数の駆動部に対応した複数の前記従動部が設けられ、
    複数の前記駆動部により複数の前記従動部を動かす場合に、一の前記駆動部が対応する前記アクチュエータ部により前記押し出し方向および前記引っ張り方向の一方に移動されて前記従動部を動かし、他の前記駆動部は対応する前記アクチュエータ部により前記押し出し方向および前記引っ張り方向の一方へ付勢されることを特徴とする請求項１６から２５のいずれか１項に記載の医療用マニピュレータシステム。

Images