JP2021065251A - 手術ロボット用術具 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の術具は、外部から直動方向に移動する駆動力が伝達されることにより移動する従動部と、医療処置を行う処置部に前記直動方向に移動する前記駆動力を伝達する動力伝達部と、前記従動部における前記直動方向への移動量を変換して前記動力伝達部へ伝達する変換部と、前記従動部および前記変換部を内部に収納するとともに前記処置部を支持する本体と、が設けられていることを特徴とする。
以下、本発明の第1の実施形態に係る術具1ついて図1から図7を参照しながら説明する。本実施形態の術具1は、マスタースレーブ型の手術ロボットに用いられるものである。本実施形態では、本体10から延びるシャフト60の先端に設けられるエンドエフェクタが、鉗子70である例に適用して説明する。
突出部22は、従動部21からY軸の負方向へ突出する柱状の部分であり、従動部21が従動溝12に配置された際に、着脱面11よりもY軸の負方向に突出する部分である。突出部22は、手術ロボットにおける駆動力を伝達する部品に設けられた凹みと係合され、この係合によりZ軸方向に直動する駆動力が伝達されるものである。
次に、本発明の第2の実施形態に係る術具ついて図8および図9を参照して説明する。本実施形態の術具の基本構成は、第1の実施形態と同様であるが、第1の実施形態とは、変換部およびその周辺の構成が異なっている。よって、本実施形態においては、図8および図9を用いて変換部およびその周辺の構成について説明し、その他の構成等の説明を省略する。
従動部121が手術ロボットから伝達された駆動力によってZ軸の正方向に直動されると、従動部121の動きが変換部131に伝達される。具体的には、変換部131は、支持軸部133を中心として従動部121側の端部がZ軸の正方向へ移動するように回動する。
Claims (6)
- 外部から直動方向に移動する駆動力が伝達されることにより移動する従動部と、
医療処置を行う処置部に前記直動方向に移動する前記駆動力を伝達する動力伝達部と、
前記従動部における前記直動方向への移動量を変換して前記動力伝達部へ伝達する変換部と、
前記従動部および前記変換部を内部に収納するとともに前記処置部を支持する本体と、
が設けられていることを特徴とする術具。 - 前記動力伝達部および前記変換部の間に配置され、前記変換部から伝達された駆動力を前記動力伝達部に伝達する接続部が設けられていることを特徴とする請求項1記載の術具。
- 前記変換部は長尺形状に形成され、前記長尺形状における一方の端部は前記従動部と回動可能に支持され、他方の端部は前記変換部を支持する支持部と回動可能に支持され、
前記接続部は、前記変換部における前記一方の端部および前記他方の端部の間に回動可能に支持されていることを特徴とする請求項2記載の術具。 - 前記変換部は長尺形状に形成され、前記長尺形状における一方の端部は前記従動部と回動可能に支持され、他方の端部は前記接続部と回動可能に支持され、
前記変換部における前記一方の端部および前記他方の端部の間は、前記変換部を支持する支持部と回動可能に支持されていることを特徴とする請求項2記載の術具。 - 前記変換部における前記従動部と回動可能に支持される位置から前記支持部が回動可能に支持される位置までの第1距離は、
前記接続部と回動可能に支持される位置から前記支持部が回動可能に支持される位置までの第2距離よりも長いことを特徴とする請求項4記載の術具。 - 前記変換部における前記従動部と回動可能に支持される位置から前記支持部が回動可能に支持される位置までの第1距離は、
前記接続部と回動可能に支持される位置から前記支持部が回動可能に支持される位置までの第2距離よりも短いことを特徴とする請求項4記載の術具。
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