CN116407155A - 医疗设备的驱动装置及驱动系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种医疗设备的驱动装置及驱动系统，所述医疗设备的驱动装置包括：基体及驱动组件；所述驱动组件包括安装部与驱动部；所述安装部与所述基体可拆卸地连接，所述驱动部沿自身轴向可移动地与所述安装部连接，以致所述驱动部沿轴向移动时，所述安装部与所述基体保持固定；所述驱动组件与所述基体分别用于设置在无菌袋的内外。如此，一方面仅基体部分为暴露的一次性使用件，其余驱动组件的部件均可重复使用，节约了物料；另一方面产生运动的驱动部位于无菌袋内，而驱动部通过安装部与基体进行安装，安装部与基体之间不存在相对运动，从而驱动部的运动不会对无菌袋造成拉扯，驱动部的运动只需无菌袋折叠和伸展，提高了无菌袋的可靠性。

Description

医疗设备的驱动装置及驱动系统
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种医疗设备的驱动装置及驱动系统。
背景技术
血管内超声成像设备(IVUS)包括导管组件、导管驱动器和控制主机。成像检查时导管组件通过被检查者的血管介入心脏血管内，导管组件包括外鞘管和导管内芯。超声换能器设置在导管内芯上，换能器有单阵元和多阵元等不同的形式。在单阵元的换能器中，可通过单个超声换能器的旋转和移动来探测成像。导管驱动器的机械功能是带动导管内芯旋转和轴向平移(回撤和推进)。
导管组件和导管驱动器的暴露部分在术中使用时要求在无菌环境下工作，故驱动器上暴露的部分需要灭菌并一次性使用，导管驱动器的非暴露部分可覆盖上一次性的无菌袋，以重复使用。
然而，现有的导管驱动器的传动方案以及导管驱动器与无菌袋的配合使用中存在一些问题，一方面若导管驱动器的传动部件位于无菌袋以外，则其为一次性使用，造成物料的较大浪费，且隔着无菌袋传动容易导致无菌袋破损；另一方面若导管驱动器的传动部件位于无菌袋以内，无菌袋的包裹常会使得对导管驱动器的平移操作造成不便，在平移时容易对无菌袋造成拉扯而导致无菌袋破损等情况发生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种医疗设备的驱动装置及驱动系统，以解决现有的驱动装置与无菌袋配合使用所存在的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种医疗设备的驱动装置，其包括：基体及驱动组件；
所述驱动组件包括安装部与驱动部；
所述安装部与所述基体可拆卸地连接，所述驱动部沿自身轴向可移动地与所述安装部连接，以致所述驱动部沿轴向移动时，所述安装部与所述基体保持固定；所述驱动组件与所述基体分别用于设置在无菌袋的内外。
可选的，所述驱动组件还包括转动件；
所述驱动部通过所述转动件与所述安装部连接；所述转动件的旋转运动转换为所述驱动部的轴向移动；或者所述转动件的旋转运动与所述驱动部的轴向移动能够相互转换。
可选的，所述转动件包括丝杆，所述安装部具有与所述丝杆相适配的螺母；
所述丝杆沿所述驱动部的轴向可转动地与所述驱动部连接，所述丝杆穿设于所述螺母中。
可选的，所述驱动组件还包括：第一动力组件；
所述第一动力组件与所述转动件传动连接，所述第一动力组件用于驱动所述转动件自转，以驱动所述驱动部轴向移动。
可选的，所述第一动力组件包括第一电机与离合器；
所述第一电机与所述离合器均设置于所述驱动部上；所述第一电机通过所述离合器可分离地与所述丝杆传动连接。
可选的，所述第一电机与所述离合器通过齿轮啮合连接。
可选的，所述驱动组件还包括编码器，所述编码器与所述转动件连接，用于获取所述转动件的转动量。
可选的，所述驱动组件还包括：导向组件；所述导向组件包括导向轴和直线轴承；所述导向轴沿所述驱动部的轴向可移动地穿设于所述直线轴承；
所述导向轴和所述直线轴承中的一者与所述驱动部连接，另一者与所述安装部连接。
可选的，所述驱动组件还包括：导管转动组件；
所述导管转动组件设置于所述驱动部上，用于驱动医疗设备的导管内芯自转。
可选的，所述驱动组件还包括：壳体；
所述壳体与所述驱动部连接；所述壳体具有内腔，所述驱动部以及所述导管转动组件容置于所述内腔中。
可选的，所述壳体具有导管穿设孔，所述驱动组件还包括：导管夹持组件；
所述导管夹持组件设置于所述导管转动组件的远端，并与所述导管穿设孔同轴对齐；所述导管夹持组件用于供所述医疗设备的外鞘管可拆卸地穿入连接。
为解决上述技术问题，本发明还提供一种医疗设备的驱动系统，其包括：医疗设备、无菌袋及如上所述的医疗设备的驱动装置；所述医疗设备包括导管组件，所述导管组件的近端与所述驱动部连接，所述无菌袋分隔所述基体与所述驱动组件。
综上所述，在本发明提供的医疗设备的驱动装置及驱动系统中，所述医疗设备的驱动装置包括：基体及驱动组件；所述驱动组件包括安装部与驱动部；所述安装部与所述基体可拆卸地连接，所述驱动部沿自身轴向可移动地与所述安装部连接，以致所述驱动部沿轴向移动时，所述安装部与所述基体保持固定；所述驱动组件与所述基体分别用于设置在无菌袋的内外。
如此配置，一方面，仅基体部分为暴露的一次性使用件，其余驱动组件的部件均可重复使用，节约了物料；另一方面，产生运动的驱动部位于无菌袋内，而驱动部通过安装部与基体进行安装，安装部与基体之间不存在相对运动，从而驱动部的运动不会对无菌袋造成拉扯，驱动部的运动只需无菌袋折叠和伸展即可，提高了无菌袋的可靠性。
附图说明
本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：
图1是本发明实施例的医疗设备的驱动装置的示意图；
图2是本发明实施例的医疗设备的驱动装置的侧视图；
图3是本发明实施例的医疗设备的驱动装置的俯视图；
图4是本发明实施例的医疗设备的驱动系统的示意图；
图5是本发明实施例的医疗设备的驱动系统的侧视图。
附图中：
10-无菌袋；11-超声导管；20-驱动装置；21-基体；22-驱动组件；221-安装部；221-螺母；222-驱动部；2221-轴承；223-转动件；224-第一动力组件；2241-第一电机；2242-离合器；2243-第一齿轮；2244-第二齿轮；225-编码器；226-导向组件；2261-导向轴；2262-直线轴承；227-导管转动组件；2271-第二电机；2272-电滑环；228-导管夹持组件；2281-按钮；229-壳体。
具体实施方式
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。
如在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点。术语“近端”和“远端”在本文中相对于医疗设备的驱动系统定义，该医疗设备的驱动系统具有用于介入人体的一端与伸出体外的操控端。术语“近端”是指元件的更靠近医疗设备的驱动系统之伸出体外的操控端的位置，术语“远端”是指元件的更靠近医疗设备的驱动系统之介入人体的一端且因此更远离医疗设备的驱动系统之操控端的位置。可选的，在手动或用手操作的应用场景中，术语“近端”和“远端”在本文中相对于操作者诸如外科医生或临床医生来定义。术语“近端”是指元件的更靠近操作者的位置，并且术语“远端”是指元件的更靠近医疗设备的驱动系统并且因此更远离操作者的位置。此外，如在本发明中所使用的，“安装”、“相连”、“连接”，一元件“设置”于另一元件，应做广义理解，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，诸如上方、下方、上、下、向上、向下、左、右等的方向术语相对于示例性实施方案如它们在图中所示进行使用，向上或上方向朝向对应附图的顶部，向下或下方向朝向对应附图的底部。
本发明的目的在于提供一种医疗设备的驱动装置及驱动系统，以解决现有的驱动装置与无菌袋配合使用所存在的问题。
以下参考附图进行描述。
请参考图1至图5，本实施例以超声导管11作为医疗设备的示例进行说明，所述超声导管11包括导管组件，所述导管组件包括：外鞘管以及穿设于外鞘管中的导管内芯，导管内芯相对于外鞘管可转动，导管内芯的远端设有超声换能器。超声导管11的近端与驱动装置20连接，驱动装置20至少能够驱动超声导管11沿轴向进退移动。进一步的，若用于介入人体的超声换能器为单阵元换能器，则驱动装置20还能驱动导管内芯转动。对于超声导管11的其它部件的结构和原理，本实施例不再展开说明，本领域技术人员可根据现有技术进行理解。需要说明的，超声导管11仅为医疗设备的一个示范例，而非对医疗设备的限定。本实施例提供的驱动装置20还可以应用于其它需要轴向进退的医疗设备，例如球囊扩张导管等领域，本发明对此不限。
发明人研究发现，为了至少驱动超声导管11沿轴向进退移动，驱动装置20至少应包括一驱动部222和一相对固定的基体21。若基体21和驱动部222位于无菌袋10外，则基体21和驱动部222为一次性使用，而驱动部222常包括齿轮、齿条或滑轨等机构，其均被配置为一次性使用，将造成物料的较大浪费。另一方面，驱动装置20的动力组件需要隔着无菌袋10与驱动部222传递动力，这容易导致无菌袋10破损，不利于无菌隔离。而若驱动装置20的基体21和驱动部222设置于无菌袋10内，则整个驱动装置20虽然都能够重复利用，但是无菌袋10内部同时包括了不运动的基体和运动的驱动部222，驱动部222在运动时容易对无菌袋10产生拉扯，另外，若操作者手动操作驱动部222运动时，在隔着无菌袋10抓握驱动部222运动时，若抓握的无菌袋10的长度预留得不够，移动中也会对无菌袋10造成拉扯，也会导致无菌袋10破损等情况发生。
基于上述研究，请参考图1至图3，本发明实施例提供一种医疗设备的驱动装置20，其包括：基体21及驱动组件22；所述驱动组件22包括安装部221与驱动部222；所述安装部221与所述基体22可拆卸地连接，所述驱动部222沿自身轴向(图2和图3中为水平方向)可移动地与所述安装部221连接，以致所述驱动部222沿轴向移动时，所述安装部221与所述基体22保持固定；所述驱动组件22与所述基体21分别用于设置在无菌袋10的内外。
无菌袋10能够将手术空间划分为相分隔的内侧和外侧，这里定义外侧为无菌侧，内侧为有菌侧，需理解，该有菌侧是指无菌袋10的内侧需进行消毒灭菌处理。进一步的，驱动部222用于供超声导管11的近端连接，驱动部222沿轴向移动时能带动超声导管11沿轴向进退移动。在无菌袋10与驱动装置20装配后，驱动装置20即被分隔为外侧部分和内侧部分，如此配置，一方面，仅外侧部分的基体21为暴露的一次性使用件，其余驱动组件22的部件均位于无菌袋10的内侧而均可重复使用，节约了物料；另一方面，产生运动的驱动部222位于内侧(即位于无菌袋10内)，而驱动部222通过安装部221与基体21进行安装，安装部221与基体21之间不存在相对运动，从而驱动部222的运动不会对无菌袋10造成拉扯，驱动部222的运动只需无菌袋10折叠和伸展即可，提高了无菌袋10的可靠性。
可选的，所述驱动组件22包括：转动件223；所述驱动部222通过所述转动件223与所述安装部221连接；所述转动件223的旋转运动转换为所述驱动部222的轴向移动。
在一个可替代的示范例中，所述转动件223包括丝杆，所述安装部221具有与所述丝杆相适配的螺母221；所述丝杆沿所述驱动部222的轴向可转动地与所述驱动部222连接，所述丝杆穿设于所述螺母221中。可选的，螺母221相对固定于安装部221中，丝杆的两端通过轴承2221可转动地与驱动部222连接，且丝杆被限制相对于驱动部222的轴向位置。由于丝杆穿设于螺母221中，在丝杆相对螺母221自转时，通过螺纹将转动转换为相对于螺母221的轴向移动。由此实现使驱动部222相对于安装部221产生轴向移动。优选的，丝杆和螺母221的组合为滚珠丝杆。
可以理解的，在另一个实施例中，也可以是转动件223包括螺母，其可转动地设置于安装板221上，并被限制相对于安装板221的轴向位置；同时将丝杆与驱动部222固定连接。如此配置，在通过驱动螺母转动，也可以实现驱动丝杆轴向移动的效果。
需要说明的，驱动部222与转动件223的传动连接方式不限于如上所述的丝杆和螺母221的组合，在其它的一些实施例中，驱动部222与转动件223也可以选择其它的传动连接方式。例如驱动部222与转动件223可以包括齿条和齿轮的组合，即驱动部222包括轴向设置的齿条，转动件223为齿轮，齿轮设置于安装部221上，则齿轮转动时可驱动齿条相对安装板221平移。在另一些实施例中，驱动部222与转动件223也可以选择涡轮和蜗杆的组合等本领域常见的传动连接方式，本实施例对此不限。
进一步的，所述驱动组件22包括：第一动力组件224；所述第一动力组件224与所述转动件223传动连接，所述第一动力组件224用于驱动所述转动件223自转，以驱动所述驱动部222轴向移动。第一动力组件224通过驱动转动件223自转，进而驱动丝杆轴向移动，使驱动部222产生轴向移动。可以理解的，第一动力组件224能够驱动转动件223正反转动，以使驱动部222产生轴向的进退移动。
可选的，所述第一动力组件224包括第一电机2241与离合器2242；所述第一电机2241与所述离合器2242均设置于所述驱动部222上；所述第一电机2241通过所述离合器2242可分离地与所述丝杆传动连接。在一个可替代的示范例中，所述第一电机2241与所述离合器2242通过齿轮啮合连接。例如第一动力组件224还包括第一齿轮2243和第二齿轮2244，第一电机2241的输出轴通过第一齿轮2243和第二齿轮2244与离合器2242啮合连接。
在一个示范例中，所述驱动装置20具有电动驱动模式和手动驱动模式。在电动驱动模式下，离合器2242吸合，与丝杆形成耦合连接，第一电机2241通过离合器2242驱动丝杆转动，进而转换为驱动部222沿轴向的移动。
进一步的，所述驱动组件22包括编码器225，所述编码器225与所述转动件223连接，用于获取所述转动件223的转动量。在一个可替代的示范例中，编码器225的码盘与丝杆固定连接。编码器225可记录丝杆的转动量(如转动的角度)，进而基于丝杆和螺母221的导程，可换算得到丝杆和螺母221的相对运动距离。可以理解的，在其它的一些实施例中，编码器225的码盘也可以通过额外的传动装置与丝杆连接。可选的，第一电机2241在一控制模块的控制下运动，同时编码器225向所述控制模块反馈丝杆的转动量，以实现闭环控制。
在手动驱动模式下，离合器2242松开，此时第一电机2241与丝杆解耦，操作者可手动推动驱动部222轴向移动。进一步的，所述转动件223的自转与所述驱动部222的轴向移动能够相互转换。如此配置，转动件223能够在手动推动驱动部222轴向移动的同时自转，从而编码器225可记录转动件223的转动量，来获知手动推动驱动部222的距离。
在一个示范例中，丝杆和螺母221的导程设置得较大，使得丝杆在随驱动部222轴向移动时，能够在螺母221的限制下产生自转。在另一些实施例中，转动件223可为齿轮，驱动部222包括齿条，其同样可以实现转动件223的自转与驱动部222的轴向移动的相互转换，本领域技术人员可根据现有技术进行设置。
可选的，所述驱动组件22包括：导向组件226；所述导向组件226包括导向轴2261和直线轴承2262；所述导向轴2261沿所述驱动部222的轴向可移动地穿设于所述直线轴承2262；所述导向轴2261和所述直线轴承2262中的一者与所述驱动部222连接，另一者与所述安装部221连接。在一个示范例中，导向轴2261与驱动部222固定连接，直线轴承2262与安装部221固定连接。在另一个示范例中，导向轴2261的两端固定于安装部221上，并与安装部221一同固定不动，而直线轴承2262与驱动部222固定连接，由此驱动部222可随直线轴承2262一同在固定的导向轴2261上滑移。导向组件226的设置，能更好地引导驱动部222的移动方向，限制驱动部222产生不期望的摆动，减小移动阻力。较佳的，导向组件226包括两根平行布置的导向轴2261和两个直线轴承2262，以更均匀地对驱动部222进行引导。
优选的，所述驱动组件22包括：导管转动组件227；所述导管转动组件227设置于所述驱动部222上，用于驱动超声导管11的导管内芯自转。对于单阵元换能器的导管内芯，驱动装置20还需要能驱动导管内芯自转。导管转动组件227的设置即可实现该功能。优选的，导管转动组件227包括第二动力组件，第二动力组件用于与导管内芯连接，并驱动导管内芯自转。在一个示范例中，第二动力组件包括第二电机2271，其还可以包括传动件，第二电机2271通过传动件与导管内芯耦接。优选的，导管转动组件227还包括电滑环2272，电滑环2272用于获取导管内芯的旋转信号，并传输到相应的控制单元。
进一步的，所述驱动组件22包括：导管夹持组件228；所述导管夹持组件228设置于所述导管转动组件227的远端，用于供超声导管11的外鞘管可拆卸地穿入连接。在一个示范例中，导管夹持组件228如可包括按钮2281，在按钮2281被按下时，导管夹持组件228解除对外鞘管的锁定，外鞘管可插拔安装或拆离。在放松按钮2281时，导管夹持组件228锁定外鞘管的位置。
请参考图4和图5，可选的，所述驱动组件22包括：壳体229；所述壳体229与所述驱动部222连接；所述壳体229具有内腔，所述驱动部222以及所述导管转动组件227容置于所述内腔中。壳体229用于保护驱动部222以及导管转动组件227，也便于操作者在手动驱动模式下抓握。优选的，壳体229与驱动部222固定连接。优选的，所述壳体229具有导管穿设孔，所述导管穿设孔与导管夹持组件228同轴对齐；外鞘管可通过壳体229的导管穿设孔穿入导管夹持组件228。
可选的，所述基体21与所述安装部221能快速地装配和拆卸，以便于使用。在一个可替代的示范例中，所述基体21与所述安装部221通过卡扣可拆卸地连接。当然在其它的实施例中，基体21与安装部221也可通过磁性连接件等本领域常用的快速装配结构实现连接装配，本发明对此不限。
基于如上所述的医疗设备的驱动装置20，本实施例还提供一种医疗设备的驱动系统，其包括：医疗设备、无菌袋10及如上所述的医疗设备的驱动装置；所述医疗设备包括导管组件，所述导管组件的近端与所述驱动部222连接，所述无菌袋10设置于所述安装部221与所述驱动部222之间。对于医疗设备的驱动系统的其它部件的结构和原理，本领域技术人员可根据现有技术进行理解，本发明不再展开说明。
综上所述，在本发明提供的医疗设备的驱动装置及驱动系统中，所述医疗设备的驱动装置包括：基体及驱动组件；所述驱动组件包括安装部与驱动部；所述安装部与所述基体可拆卸地连接，所述驱动部沿自身轴向可移动地与所述安装部连接，以致所述驱动部沿轴向移动时，所述安装部与所述基体保持固定；所述驱动组件与所述基体分别用于设置在无菌袋的内外。如此配置，一方面，仅基体部分为暴露的一次性使用件，其余驱动组件的部件均可重复使用，节约了物料；另一方面，产生运动的驱动部位于无菌袋内，而驱动部通过安装部与基体进行安装，安装部与基体之间不存在相对运动，从而驱动部的运动不会对无菌袋造成拉扯，驱动部的运动只需无菌袋折叠和伸展即可，提高了无菌袋的可靠性。
需要说明的，上述若干实施例之间可相互组合。上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (12)

1.一种医疗设备的驱动装置，其特征在于，包括：基体及驱动组件；
所述驱动组件包括安装部与驱动部；
所述安装部与所述基体可拆卸地连接，所述驱动部沿自身轴向可移动地与所述安装部连接，以致所述驱动部沿轴向移动时，所述安装部与所述基体保持固定；所述驱动组件与所述基体分别用于设置在无菌袋的内外。
2.根据权利要求1所述的医疗设备的驱动装置，其特征在于，所述驱动组件还包括转动件；
所述驱动部通过所述转动件与所述安装部连接；所述转动件的旋转运动转换为所述驱动部的轴向移动；或者所述转动件的旋转运动与所述驱动部的轴向移动能够相互转换。
3.根据权利要求2所述的医疗设备的驱动装置，其特征在于，所述转动件包括丝杆，所述安装部具有与所述丝杆相适配的螺母；
所述丝杆沿所述驱动部的轴向可转动地与所述驱动部连接，所述丝杆穿设于所述螺母中。
4.根据权利要求2所述的医疗设备的驱动装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：第一动力组件；
所述第一动力组件与所述转动件传动连接，所述第一动力组件用于驱动所述转动件自转，以驱动所述驱动部轴向移动。
5.根据权利要求4所述的医疗设备的驱动装置，其特征在于，所述第一动力组件包括第一电机与离合器；
所述第一电机与所述离合器均设置于所述驱动部上；所述第一电机通过所述离合器可分离地与所述丝杆传动连接。
6.根据权利要求5所述的医疗设备的驱动装置，其特征在于，所述第一电机与所述离合器通过齿轮啮合连接。
7.根据权利要求2所述的医疗设备的驱动装置，其特征在于，所述驱动组件还包括编码器，所述编码器与所述转动件连接，用于获取所述转动件的转动量。
8.根据权利要求1所述的医疗设备的驱动装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：导向组件；所述导向组件包括导向轴和直线轴承；所述导向轴沿所述驱动部的轴向可移动地穿设于所述直线轴承；
所述导向轴和所述直线轴承中的一者与所述驱动部连接，另一者与所述安装部连接。
9.根据权利要求1所述的医疗设备的驱动装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：导管转动组件；
所述导管转动组件设置于所述驱动部上，用于驱动医疗设备的导管内芯自转。
10.根据权利要求9所述的医疗设备的驱动装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：壳体；
所述壳体与所述驱动部连接；所述壳体具有内腔，所述驱动部以及所述导管转动组件容置于所述内腔中。
11.根据权利要求10所述的医疗设备的驱动装置，其特征在于，所述壳体具有导管穿设孔，所述驱动组件还包括：导管夹持组件；
所述导管夹持组件设置于所述导管转动组件的远端，并与所述导管穿设孔同轴对齐；所述导管夹持组件用于供所述医疗设备的外鞘管可拆卸地穿入连接。
12.一种医疗设备的驱动系统，其特征在于，包括：医疗设备、无菌袋及根据权利要求1～11中任一项所述的医疗设备的驱动装置；所述医疗设备包括导管组件，所述导管组件的近端与所述驱动部连接，所述无菌袋分隔所述基体与所述驱动组件。
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