CN221205663U - 旋转装置及血管介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种旋转装置及血管介入手术机器人，涉及医疗器械技术领域。该旋转装置包括第一执行机构和第二执行机构；第一执行机构包括第一驱动件和第一传动组件，第一驱动件与第一传动组件传动连接，第一传动组件配置为与一次性血管内导管手柄传动连接；第二执行机构包括第二驱动件、第二传动组件和伸缩驱动组件，第二驱动件与第二传动组件传动连接，以驱动一次性血管内导管外管旋转；伸缩驱动组件和第二传动组件间隔设置，以驱动一次性血管内导管外管沿第一方向伸缩；第一驱动件和第二驱动件沿第一方向间隔设置，且信号连接。本实用新型提供的旋转装置解决了现有技术中存在的血管介入手术操作难度大和精度差的技术问题。

Description

旋转装置及血管介入手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种旋转装置及血管介入手术机器人。

背景技术

血管介入手术是以治疗血管疾病或癌症为目的的微创手术，是近年迅速发展起来的一种融合了影像诊断的新兴治疗手段，具有微创性、可重复、定位准确、疗效高、见效快和并发症少等优点。在血管内介入手术中需要医生反复多次手动旋转一次性使用血管内导管，以血管内斑块旋切手术为例，在确定待切削斑块位置后，需要手动旋转一次性使用血管内导管外管，将外管切割窗口的方向对准斑块，进而露出旋切刀头，然后再开始进行旋切操作。

血管介入手术对操作者的要求高，经验依赖性强，经验不足的医生会导致手术精度差的问题，并且长时间手术会导致医生过于疲劳且长期暴露在射线之下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种旋转装置及血管介入手术机器人，以缓解现有技术中存在的血管介入手术操作难度大和精度差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的方案如下：

第一方面，本实用新型提供的旋转装置应用于血管介入手术机器人，包括第一执行机构和第二执行机构；

所述第一执行机构包括第一驱动件和第一传动组件，所述第一驱动件与所述第一传动组件传动连接，所述第一传动组件配置为与一次性血管内导管手柄传动连接；

所述第二执行机构包括第二驱动件、第二传动组件和伸缩驱动组件，所述第二驱动件与所述第二传动组件传动连接，且配置为套设一次性血管内导管外管，以驱动所述一次性血管内导管外管旋转；

所述伸缩驱动组件和所述第二传动组件间隔设置，且配置为套设所述一次性血管内导管外管，以驱动所述一次性血管内导管外管沿第一方向伸缩；

所述第一驱动件和所述第二驱动件沿第一方向间隔设置，且信号连接。

更进一步地，所述第一驱动件和所述第二驱动件通过线缆信号连接。

更进一步地，所述第一传动组件包括第一齿轮和安装件；

所述第一齿轮安装于所述第一驱动件，且与设于所述安装件的啮齿传动配合；

所述安装件设有通孔，所述通孔配置为套设于所述一次性血管内导管手柄。

更进一步地，所述第一传动组件还包括锁紧结构；

所述锁紧结构包括设于所述通孔的内壁的旋扣或卡槽，和对应设于所述一次性血管内导管手柄的卡槽或旋扣，所述旋扣卡设于所述卡槽内。

更进一步地，所述第二传动组件包括第一带轮、第二带轮和同步带；

所述第一带轮与所述第二驱动件连接，所述第二带轮与所述第一带轮通过所述同步带传动配合，且配置为套设所述一次性血管内导管外管。

更进一步地，所述伸缩驱动组件包括两个柔性驱动件；

所述柔性驱动件包括电机和柔性驱动轮，所述电机与所述柔性驱动轮连接，以驱动所述柔性驱动轮正转或反转；

两个所述柔性驱动轮沿第二方向间隔设置，且配置为夹设所述一次性血管内导管外管，所述第二方向与所述第一方向垂直。

更进一步地，所述伸缩驱动组件包括夹紧件和第三驱动件；

所述夹紧件配置为套设所述一次性血管内导管外管；

所述第三驱动件与所述夹紧件传动连接，以驱动所述夹紧件沿第一方向往复运动。

更进一步地，所述夹紧件包括锁紧帽、夹紧套和固定套；

所述夹紧套用于套设所述一次性血管内导管外管，且具有弹性；

所述固定套设有固定孔，所述夹紧套的一端插设于所述固定孔内，且与所述固定孔的底壁抵接；

所述锁紧帽与所述固定套螺纹连接，且与所述夹紧套的另一端抵接。

更进一步地，所述伸缩驱动组件还包括第一支撑块、第二支撑块、导向柱和两个固定块；

所述导向柱安装于两个所述固定块之间，所述第三驱动件安装于其中一个所述固定块，且与所述第一支撑块螺纹连接；

所述第二驱动件和第二传动组件均安装于所述第一支撑块，且所述第一支撑块套设于所述导向柱，所述导向柱用于引导所述第一支撑块的运动方向；

所述第二支撑块安装于所述第二带轮，所述夹紧件安装于所述第二支撑块。

第二方面，本实用新型提供的血管介入手术机器人包括主机、一次性血管内导管手柄、一次性血管内导管外管和如上述任一项所述的旋转装置；

所述一次性血管内导管手柄的一端与所述旋转装置中的第一传动组件连接，另一端与所述一次性血管内导管外管连接；

所述一次性血管内导管外管穿过所述旋转装置中的第二传动组件和伸缩驱动组件；

所述主机与所述旋转装置中的第一驱动件和第二驱动件信号连接。

综合上述技术方案，本实用新型所能实现的技术效果分析如下：

本实用新型提供的旋转装置应用于血管介入手术机器人，包括第一执行机构和第二执行机构；第一执行机构包括第一驱动件和第一传动组件，第一驱动件与第一传动组件传动连接，第一传动组件配置为与一次性血管内导管手柄传动连接；第二执行机构包括第二驱动件、第二传动组件和伸缩驱动组件，第二驱动件与第二传动组件传动连接，且配置为套设一次性血管内导管外管，以驱动一次性血管内导管外管旋转；伸缩驱动组件和第二传动组件间隔设置，且配置为套设一次性血管内导管外管，以驱动一次性血管内导管外管沿第一方向伸缩；第一驱动件和第二驱动件沿第一方向间隔设置，且信号连接。

使用该旋转装置时，一次性血管内导管外管的轴向沿第一方向设置。第一驱动件和第二驱动件信号连接，可选择第一驱动件或第二驱动件运行，以实现对一次性血管内导管外管的旋转驱动。利用第一驱动件或第二驱动件对一次性血管内导管外管进行旋转，无需医生直接操作，实现精准地到达目标位置并避免介入医生长期暴露在射线之下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的旋转装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的旋转装置中第一执行机构的结构示意图；

图3为本实用新型实施例一提供的旋转装置中第二执行机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例二提供的旋转装置中第二执行机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例二提供的旋转装置中夹紧件的结构示意图一；

图6为本实用新型实施例二提供的旋转装置中夹紧件的结构示意图二；

图7为本实用新型实施例二提供的旋转装置中第一支撑块的结构示意图；

图8为本实用新型实施例三提供的血管介入手术机器人的结构示意图。

图标：

100-第一执行机构；110-第一驱动件；120-第一齿轮；130-安装件；140-线束；150-第一壳体；200-第二执行机构；210-第二驱动件；220-第一带轮；230-第二带轮；240-同步带；250-柔性驱动件；260-夹紧件；261-锁紧帽；262-夹紧套；263-固定套；264-固定孔；265-凸起；270-第三驱动件；281-第一支撑块；282-第二支撑块；283-凹槽；284-导向柱；285-固定块；290-第二壳体；291-第一支架；292-第二支架；300-线缆；410-一次性血管内导管外管；420-一次性血管内导管手柄；430-主机；440-操作手柄。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

血管介入手术存在对操作者的要求高，经验依赖性强，经验不足的医生会导致手术精度差的问题，并且长时间手术会导致医生过于疲劳且长期暴露在射线之下。

有鉴于此，本实用新型实施例提供的旋转装置应用于血管介入手术机器人，包括第一执行机构100和第二执行机构200；第一执行机构100包括第一驱动件110和第一传动组件，第一驱动件110与第一传动组件传动连接，第一传动组件配置为与一次性血管内导管手柄420传动连接；第二执行机构200包括第二驱动件210、第二传动组件和伸缩驱动组件，第二驱动件210与第二传动组件传动连接，且配置为套设一次性血管内导管外管410，以驱动一次性血管内导管外管410旋转；伸缩驱动组件和第二传动组件间隔设置，且配置为套设一次性血管内导管外管410，以驱动一次性血管内导管外管410沿第一方向伸缩；第一驱动件110和第二驱动件210沿第一方向间隔设置，且信号连接。

使用该旋转装置时，一次性血管内导管外管410的轴向沿第一方向设置。第一驱动件110和第二驱动件210信号连接，可选择第一驱动件110或第二驱动件210运行，以实现对一次性血管内导管外管410的旋转驱动。利用第一驱动件110或第二驱动件210对一次性血管内导管外管410进行旋转，无需医生直接操作，实现精准地到达目标位置并避免介入医生长期暴露在射线之下。

以下对旋转装置的结构和形状进行详细说明：

本实用新型实施例的可选方案中，请参见图1至图3，第一驱动件110和第二驱动件210通过线缆300信号连接。

具体地，第一驱动件110和第二驱动件210通过线缆300连接进行供电和通信。更进一步地，第一驱动件110背离第二驱动件210的一端连接有线束140，线束140中包括供电线缆，通信线缆和光线连接主机430。

第一驱动件110和第二驱动件210通过线缆300实现信号连接，进而实现旋转装置中第一驱动件110或第二驱动件210启动驱动一次性血管内导管外管410旋转。

本实用新型实施例的可选方案中，第一传动组件包括第一齿轮120和安装件130；第一齿轮120安装于第一驱动件110，且与设于安装件130的啮齿传动配合；安装件130设有通孔，通孔配置为套设于一次性血管内导管手柄420。

具体地，第一驱动件110设置为电机，电机的驱动轴上安装有第一齿轮120；安装件130设置为圆柱形，且外表面设置有与第一齿轮120相配合的啮齿。

电机驱动第一齿轮120转动，第一齿轮120和安装件130表面的啮齿传动配合，带动安装件130转动，进而带动一次性血管内导管手柄420转动。

本实用新型实施例的可选方案中，第一传动组件还包括锁紧结构；锁紧结构包括设于通孔的内壁的旋扣或卡槽，和对应设于一次性血管内导管手柄420的卡槽或旋扣，旋扣卡设于卡槽内。

具体地，本实施例中，通孔的内壁设有卡槽，一次性血管内导管手柄420的外壁设有旋扣，旋扣与卡槽卡接，实现安装件130与一次性血管内导管手柄420的卡接。更进一步地，卡槽和旋扣均设置有多个，多个卡槽沿通孔的周向间隔设置，多个旋扣与多个卡槽一一对应设置，提高了两者之间的锁紧强度。

通过旋扣卡设于卡槽内，实现一次性血管内导管手柄420安装于安装件130的通孔内。

本实用新型实施例的可选方案中，第一执行机构100还包括第一壳体150，第一驱动件110和第一传动组件均位于第一壳体150内。

具体地，第一壳体150具有第一空腔，且第一空腔的侧壁设有安装孔；第一驱动件110和第一传动组件安装于第一空腔内，一次性血管内导管手柄420穿过安装孔与安装件130连接。

第一壳体150对第一驱动件110和第一传动组件进行保护。

本实用新型实施例的可选方案中，第二传动组件包括第一带轮220、第二带轮230和同步带240；第一带轮220与第二驱动件210连接，第二带轮230与第一带轮220通过同步带240传动配合，且配置为套设一次性血管内导管外管410。

具体地，第二驱动件210设置为电机，电机的驱动轴与第一带轮220连接，第一带轮220与第二带轮230通过同步带240连接；一次性血管内导管外管410穿过第二带轮230。

电机带动第一带轮220转动，第一带轮220通过同步带240带动第二带轮230转动，第二带轮230带动一次性血管内导管外管410转动。

本实用新型实施例的可选方案中，伸缩驱动组件包括两个柔性驱动件250；柔性驱动件250包括电机和柔性驱动轮，电机与柔性驱动轮连接，以驱动柔性驱动轮正转或反转；两个柔性驱动轮沿第二方向间隔设置，且配置为夹设一次性血管内导管外管410，第二方向与第一方向垂直。

具体地，电机与柔性驱动轮连接，驱动柔性驱动轮正转或反转；一次性血管内导管外管410夹设在两个柔性驱动轮的外壁之间；当两个柔性驱动轮同时正转时，带动一次性血管内导管外管410向靠近第一执行机构100的方向移动；当两个柔性驱动轮同时反转时，带动一次性血管内导管外管410向远离第一执行机构100的方向移动。更进一步地，一次性血管内导管外管410具有弹性，故当一次性血管内导管外管410向靠近第一执行机构100的方向移动时，一次性血管内导管外管410可对应变形以适应第一执行机构100和第二执行机构200之间的间距。

通过电机驱动柔性驱动轮，实现驱动一次性血管内导管外管410的伸缩。

本实用新型实施例的可选方案中，第二执行机构200包括第二壳体290，第二驱动件210、第二传动组件和伸缩驱动组件均位于第二壳体290内。

具体地，第二壳体290具有第二空腔；第二驱动件210、第二传动组件和伸缩驱动组件均安装于第二空腔内，一次性血管内导管外管410第二空腔的两个相对的侧壁。更进一步地，第二壳体290内包括第一支架291和第二支架292，第一支架291设置为U字形，伸缩驱动组件安装于第一支架291内，且一次性血管内导管外管410穿过第一支架291的两个自由端；第二支架292安装于第一支架291，第一带轮220和第二带轮230安装于第二支架292和第一支架291之间，第二驱动件210安装于第二支架292。

第二壳体290对第二驱动件210、第二传动组件和伸缩驱动组件进行保护。

实施例二

本实用新型实施例提供的旋转装置，与实施例一中述及的旋转装置的不同之处在于第二执行机构200。

本实用新型实施例的可选方案中，请参见图4至图7，伸缩驱动组件包括夹紧件260和第三驱动件270；夹紧件260配置为套设一次性血管内导管外管410；第三驱动件270与夹紧件260传动连接，以驱动夹紧件260沿第一方向往复运动。

具体地，夹紧件260包括锁紧帽261、夹紧套262和固定套263；夹紧套262用于套设一次性血管内导管外管410，且具有弹性；固定套263设有固定孔264，夹紧套262的一端插设于固定孔264内，且与固定孔264的底壁抵接；锁紧帽261与固定套263螺纹连接，且与夹紧套262的另一端抵接。通过锁紧帽261与固定套263螺纹连接，挤压夹紧套262，实现夹紧件260可以稳定地夹紧一次性血管内导管外管410。

第三驱动件270驱动夹紧件260往复运动，夹紧件260夹紧一次性血管内导管外管410，实现驱动一次性血管内导管外管410往复运动。

本实用新型实施例的可选方案中，伸缩驱动组件还包括第一支撑块281、第二支撑块282、导向柱284和两个固定块285；导向柱284安装于两个固定块285之间，第三驱动件270安装于其中一个固定块285，且与第一支撑块281螺纹连接；第二驱动件210和第二传动组件均安装于第一支撑块281，且第一支撑块281套设于导向柱284，导向柱284用于引导第一支撑块281的运动方向；第二支撑块282安装于第二带轮230，夹紧件260安装于第二支撑块282。

具体地，第三驱动件270包括电机和螺杆，螺杆与第一支撑块281螺纹连接；电机驱动螺杆转动，螺杆带动第一支撑块281沿螺杆的轴向运动；第二驱动件210及第二传动组件均安装于第一支撑块281，第二支撑块282安装于第二带轮230，夹紧件260安装于第二支撑块282，故第一支撑块281带动第二驱动件210、第二传动组件和夹紧件260沿螺杆的轴向运动；夹紧件260夹紧一次性血管内导管外管410，实现驱动一次性血管内导管外管410伸缩运动。较为优选地，导向柱284设置有两个，两个导向柱284间隔设置。一次性血管内导管外管410在插入第二执行机构200之前，需要先安装夹紧件260。

第二驱动件210实现转动一次性血管内导管外管410，第三驱动件270实现驱动一次性血管内导管外管410伸缩运动。

本实用新型实施例的可选方案中，第二支撑块282与夹紧件260卡接。

具体地，固定套263的外壁设有两个凸起265，第二支撑块282的内壁设有两个凹槽283，两个凸起265分别插设于两个凹槽283内，实现第二支撑块282与夹紧件260的卡接。更进一步地，本实施例中，两个凹槽283连通。

第二支撑块282与夹紧件260卡接，方便对夹紧件260进行安装和拆卸。

实施例三

本实用新型实施例提供的血管介入手术机器人，包括了实施例一和实施例二中述及的旋转装置，因此也具备了实施例一和实施例二中的一切有益效果，在此不再赘述。

本实用新型实施例的可选方案中，血管介入手术机器人还包括主机430、一次性血管内导管手柄420和一次性血管内导管外管410；一次性血管内导管外管410穿过旋转装置中的第二传动组件和伸缩驱动组件；主机430与旋转装置中的第一驱动件110和第二驱动件210信号连接。

具体地，请参见图8，血管介入手术机器人还包括操纵机构，操纵机构可分为全自动和手动模式，全自动模式下，系统会自行判断与规划控制第一执行机构100或第二执行机构200进行手术，全过程不需要人为操作。手动模式是由医生直接操作手柄440，通过操作手柄440来直接控制执行机构。第一执行机构100和第二执行机构200放置在靠近人体的位置，且第二执行机构200相较于第一执行机构100更靠近人体。

血管介入手术机器人实现全自动和手动模式下旋切、成像、球囊控制和冲洗的协同控制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种旋转装置，应用于血管介入手术机器人，其特征在于，包括：第一执行机构和第二执行机构；

所述第一执行机构包括第一驱动件和第一传动组件，所述第一驱动件与所述第一传动组件传动连接，所述第一传动组件配置为与一次性血管内导管手柄传动连接；

所述第二执行机构包括第二驱动件、第二传动组件和伸缩驱动组件，所述第二驱动件与所述第二传动组件传动连接，且配置为套设一次性血管内导管外管，以驱动所述一次性血管内导管外管旋转；

所述伸缩驱动组件和所述第二传动组件间隔设置，且配置为套设所述一次性血管内导管外管，以驱动所述一次性血管内导管外管沿第一方向伸缩；

所述第一驱动件和所述第二驱动件沿第一方向间隔设置，且信号连接。

2.根据权利要求1所述的旋转装置，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件通过线缆信号连接。

3.根据权利要求1所述的旋转装置，其特征在于，所述第一传动组件包括第一齿轮和安装件；

所述第一齿轮安装于所述第一驱动件，且与设于所述安装件的啮齿传动配合；

所述安装件设有通孔，所述通孔配置为套设于所述一次性血管内导管手柄。

4.根据权利要求3所述的旋转装置，其特征在于，所述第一传动组件还包括锁紧结构；

所述锁紧结构包括设于所述通孔的内壁的旋扣或卡槽，和对应设于所述一次性血管内导管手柄的卡槽或旋扣，所述旋扣卡设于所述卡槽内。

5.根据权利要求1所述的旋转装置，其特征在于，所述第二传动组件包括第一带轮、第二带轮和同步带；

所述第一带轮与所述第二驱动件连接，所述第二带轮与所述第一带轮通过所述同步带传动配合，且配置为套设所述一次性血管内导管外管。

6.根据权利要求5所述的旋转装置，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括两个柔性驱动件；

所述柔性驱动件包括电机和柔性驱动轮，所述电机与所述柔性驱动轮连接，以驱动所述柔性驱动轮正转或反转；

两个所述柔性驱动轮沿第二方向间隔设置，且配置为夹设所述一次性血管内导管外管，所述第二方向与所述第一方向垂直。

7.根据权利要求5所述的旋转装置，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括夹紧件和第三驱动件；

所述夹紧件配置为套设所述一次性血管内导管外管；

所述第三驱动件与所述夹紧件传动连接，以驱动所述夹紧件沿第一方向往复运动。

8.根据权利要求7所述的旋转装置，其特征在于，所述夹紧件包括锁紧帽、夹紧套和固定套；

所述夹紧套用于套设所述一次性血管内导管外管，且具有弹性；

所述固定套设有固定孔，所述夹紧套的一端插设于所述固定孔内，且与所述固定孔的底壁抵接；

所述锁紧帽与所述固定套螺纹连接，且与所述夹紧套的另一端抵接。

9.根据权利要求7所述的旋转装置，其特征在于，所述伸缩驱动组件还包括第一支撑块、第二支撑块、导向柱和两个固定块；

所述导向柱安装于两个所述固定块之间，所述第三驱动件安装于其中一个所述固定块，且与所述第一支撑块螺纹连接；

所述第二驱动件和第二传动组件均安装于所述第一支撑块，且所述第一支撑块套设于所述导向柱，所述导向柱用于引导所述第一支撑块的运动方向；

所述第二支撑块安装于所述第二带轮，所述夹紧件安装于所述第二支撑块。

10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括主机、一次性血管内导管手柄、一次性血管内导管外管和如权利要求1-9任一项所述的旋转装置；

所述一次性血管内导管手柄的一端与所述旋转装置中的第一传动组件连接，另一端与所述一次性血管内导管外管连接；

所述一次性血管内导管外管穿过所述旋转装置中的第二传动组件和伸缩驱动组件；

所述主机与所述旋转装置中的第一驱动件和第二驱动件信号连接。