JP2021128662A - 制御プラットフォーム、サービス提供システム及びサービス提供方法 - Google Patents

Abstract

【課題】サービスを提供するために、複数の作動体を制御する場合において、コストの上昇を抑制しながら、提供サービスの高度化及び利便性の向上を達成することができる制御プラットフォームなどを提供する。【解決手段】、複数のロボット群とユーザ端末８とが通信可能に接続された制御プラットフォーム５のＣＩブレインモジュール５１は、複数のロボット群と実行可能なサービスとの関係を定義したサービスレシピを記憶しており、ユーザ端末８との通信により、ユーザによって要求された要求サービス及びサービスレシピデータベース５５のサービスレシピに基づき、要求サービスを実行可能なロボット群のリストを作成し、それを表すリスト信号をユーザ端末８に送信する。【選択図】図４

Description

本発明は、サービスを提供するために、複数の作動体を制御する制御プラットフォームなどに関する。

従来、制御プラットフォームとして特許文献１に記載されたものが知られている。この制御プラットフォームは、サービス提供システムに適用された情報処理装置であり、店舗内でのサービスを提供するために、作動体としてのロボットを制御するものである。このサービス提供システムは、ロボットとして、商品搬送ロボット及び清掃ロボットなどを備えている。

このサービス提供システムでは、商品搬送ロボットが商品の搬送中に店舗内の床の汚れを発見した場合、その画像情報が商品搬送ロボットから情報処理装置に送信される。それに伴い、清掃ロボットが情報処理装置によって制御されることにより、床の清掃作業が実行される。

国際公開第２０１９／１７１９１７号

上記従来の制御プラットフォーム及びサービス提供システムによれば、商品補充サービス及び床の清掃サービスなどの単純なサービスは提供可能であるものの、より高度なサービス、例えば、複数の動作及び機能を複雑に組みあわせて実行するようなサービスは提供できないという問題がある。このような高度なサービスを提供するために、例えば、ロボットの高機能化及び高性能化を図った場合、ロボットの製造コストの上昇を招いてしまう。

また、ユーザによって要求されるサービスの種類によっては、同じサービスであっても、多種類の性能のロボットが必要な場合がある。例えば、商品補充サービスの場合、高重量の商品を扱うときには、低重量の商品を扱うときと比べて、耐荷重又は最大荷重の大きいロボットが必要となる。これに対して、上記の制御プラットフォーム及びサービス提供システムによれば、ユーザは、自身が要求する性能のロボットを選択することができず、結果的に、ユーザの利便性の低下を招くおそれがある。以上の問題は、ロボットを用いる場合に限らず、ロボット以外の作動体を用いた場合にも同様に発生する。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、サービスを提供するために、複数の作動体を制御する場合において、コストの上昇を抑制しながら、提供サービスの高度化及び利便性の向上を達成することができる制御プラットフォームなどを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体（ロボット２）と、ユーザによって操作されるユーザ端末８とが通信可能に接続されるとともに、サービスを提供するために、複数の作動体を制御する制御プラットフォーム５であって、複数の作動体及びユーザ端末８との間で通信を実行する通信部（通信モジュール５０）と、複数の作動体の組合せを１つの作動体群とした場合の複数の作動体群と、複数の作動体群が実行可能なサービスとの関係を定義したサービスデータを記憶するサービスデータ記憶部（ＣＩブレインモジュール５１）と、ユーザ端末８との通信により、ユーザによって要求されたサービスである要求サービスを認識する要求サービス認識部（ＣＩブレインモジュール５１）と、要求サービス及びサービスデータ記憶部のサービスデータに基づき、要求サービスを実行可能な複数の作動体の組合せを、可能作動体群として決定する可能作動体群決定部（ＣＩブレインモジュール５１）と、を備え、通信部は、可能作動体群を表す第１データ（リスト信号）をユーザ端末８に送信することを特徴とする。

この制御プラットフォームによれば、要求サービス認識部において、ユーザ端末との通信により、ユーザによって要求されたサービスである要求サービスが認識され、可能作動体群決定部において、要求サービス及びサービスデータ記憶部のサービスデータに基づき、要求サービスを実行可能な複数の作動体の組合せが、可能作動体群として決定される。そして、通信部において、可能作動体群を表す第１データがユーザ端末に送信されるので、ユーザは、ユーザ端末を介して、要求サービスを実行可能な可能作動体群の情報を得ることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、複数の作動体の組合せである可能作動体群を制御することによって、ユーザの要求サービスが提供可能になるので、１つの作動体でサービスを提供する従来の場合と比べて、作動体１個当たりの性能及び構造を単純化でき、製造コストを削減することができる。それにより、コストの上昇を抑制しながら、提供サービスの高度化を実現することができる。

請求項２に係るサービス提供システム１は、請求項１に記載の制御プラットフォーム５と、複数の作動体群と、ユーザ端末８と、を備え、ユーザ端末８は、第１データを受信可能な端末側通信部（通信モジュール８０）と、端末側通信部が第１データを受信した際、第１データが表す可能作動体群をユーザが認識可能な出力態様で出力する出力インターフェース（ディスプレイ８ｂ）と、ユーザの操作によって、出力インターフェースから出力された可能作動体群の１つを選択可能な入力インターフェース（入力装置８ａ）と、を備えることを特徴とする。

このサービス提供システムによれば、ユーザ端末の出力インターフェースでは、端末側通信部が第１データを受信した際、第１データが表す可能作動体群をユーザが認識可能な出力態様で出力される。さらに、ユーザの入力インターフェースの操作によって、出力インターフェースから出力された可能作動体群の１つが選択可能であるので、ユーザは、入力インターフェースを操作することにより、可能作動体群の中から自身の要求サービスを実行させるのに適した１つの作動体群を選択することができる。それにより、ユーザの利便性をさらに向上させることができる。

請求項３に係る発明は、請求項２に記載のサービス提供システム１において、サービスデータには、複数の作動体群における各々の作動体の機能を表す機能仕様及び各作動体の特性を表す特性仕様のデータが含まれており、出力インターフェースは、第１データが表す可能作動体群を、可能作動体群の各々の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような出力態様で出力することを特徴とする。

このサービス提供システムによれば、出力インターフェースは、第１データが表す可能作動体群を、可能作動体群の各々の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような出力態様で出力するので、ユーザは、入力インターフェースを操作することにより、可能作動体群の中から自身の要求サービスを実行させるのに最適な機能仕様及び特性仕様の作動体群を選択することができる。それにより、ユーザの利便性をより一層、向上させることができる。

請求項４に係る発明は、請求項２又は３に記載のサービス提供システム１において、ユーザ端末８の端末側通信部は、入力インターフェースによって１つの可能作動体群が選択された場合、１つの可能作動体群を表す第２データ（選択結果信号）を制御プラットフォーム５に送信し、制御プラットフォーム５は、第２データを通信部で受信した際、１つの可能作動体群がサービスを実行するように、１つの可能作動体群における各々の作動体の動作スケジュールを決定するスケジュール決定部（ＣＩブレインモジュール５１）をさらに備え、通信部は、動作スケジュールを表す動作スケジュール信号を１つの可能作動体群における各作動体に対して送信し、各作動体（ロボット２）は、動作スケジュール信号を受信する作動体受信部（通信モジュール２０）と、動作スケジュール信号が作動体受信部で受信された場合、動作スケジュールに応じて、所定動作を実行する動作実行部（タスク実行モジュール２３）と、を備えることを特徴とする。

このサービス提供システムによれば、ユーザ端末の端末側通信部により、入力インターフェースによって１つの可能作動体群が選択された場合、１つの可能作動体群を表す第２データが制御プラットフォームに送信される。さらに、制御プラットフォームのスケジュール決定部により、第２データを通信部で受信した際、１つの可能作動体群がサービスを実行するように、１つの可能作動体群における各々の作動体の動作スケジュールが決定され、通信部により、動作スケジュールを表す動作スケジュール信号が１つの可能作動体群における各作動体に対して送信される。そして、各作動体では、動作スケジュール信号が作動体受信部で受信された場合、動作実行部により、動作スケジュールに応じて、所定動作が実行される。それにより、ユーザによって選択された１つの可能作動体群における各作動体の所定動作の実行によって、ユーザによって選択されたサービスをユーザに適切に提供することができる。

前述した目的を達成するために、請求項５に係る発明は、ユーザによってユーザ端末８を介してサービスが要求された場合、互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体（ロボット２）の組合せを１つの作動体群とした場合の複数の作動体群及びユーザ端末８が通信可能に接続された制御プラットフォーム５を介して、複数の作動体群のいずれかを制御することにより、サービスを提供するサービス提供方法であって、複数の作動体群の各々と、各作動体群が実行可能な複数のサービスのいずれかとの関係を定義したサービスデータを制御プラットフォーム５に記憶する記憶ステップ（ＳＴＥＰ８）と、ユーザによってサービスが要求された際、サービスに応じて、サービスデータを参照することにより、サービスを実行可能な複数の作動体の組合せを、可能作動体群として制御プラットフォーム５で決定する決定ステップ（ＳＴＥＰ２２）と、可能作動体群を表す第１データを制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信する第１送信ステップ（ＳＴＥＰ２３）と、第１データをユーザ端末８で受信する第１受信ステップと、第１データを受信した際、第１データが表す可能作動体群をユーザが認識可能な出力態様でユーザ端末８に出力する出力ステップ（ＳＴＥＰ２４）と、ユーザによるユーザ端末８の操作により、可能作動体群の１つを選択する選択ステップ（ＳＴＥＰ２５）と、を実行することを特徴とする。

請求項６に係る発明は、請求項５に記載のサービス提供方法において、サービスデータには、複数の作動体群における各々の作動体の機能を表す機能仕様及び各作動体の特性を表す特性仕様のデータが含まれており、出力ステップでは、第１データが表す可能作動体群を、可能作動体群の各々の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような出力態様でユーザ端末８に出力することを特徴とする。

請求項７に係る発明は、請求項５又は６に記載のサービス提供方法において、ユーザ端末８の操作によって１つの可能作動体群が選択された場合、１つの可能作動体群を表す第２データをユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信する第２送信ステップ（ＳＴＥＰ２６）と、第２データを制御プラットフォーム５で受信する第２受信ステップと、第２データを受信した際、１つの可能作動体群がサービスを実行するように、１つの可能作動体群における各々の作動体の動作スケジュールを制御プラットフォーム５で決定する決定ステップ（ＳＴＥＰ２７）と、動作スケジュールを表す動作スケジュール信号を制御プラットフォーム５から１つの可能作動体群における各作動体に対して送信する第３送信ステップ（ＳＴＥＰ４０，４４，４６，４９，５２）と、動作スケジュール信号を各作動体で受信する第３受信ステップと、動作スケジュール信号が受信された場合、動作スケジュールに応じて、所定動作を各作動体で実行する動作実行ステップ（ＳＴＥＰ４１，４４，４７，５０，５３）と、を実行することを特徴とする。

本発明の一実施形態に係るサービス提供システムの構成を模式的に示す図である。 ロボットの電気的な構成を示すブロック図である。 制御プラットフォームの電気的な構成を示すブロック図である。 制御システムにおけるロボット、制御プラットフォーム及びユーザ端末の機能的な構成を示すブロック図である。 サービスレシピの作成処理を示すシーケンス図である。 ロボット仕様データベースにおけるロボットの仕様の一例を示す図である。 要件を満たすロボットの検索結果の一例を示す図である。 警備サービスを実行するロボット群の選択結果の一例を示す図である。 サービスレシピデータベースにおけるサービスレシピの一例を示す図である。 ロボットサービス利用処理を示すシーケンス図である。 ロボット群のリストの一例を示す図である。 ロボット群の制御処理を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係るサービス提供システムについて説明する。本実施形態のサービス提供システムは、以下に述べるように、作動体としてのロボットによるロボットサービスをその利用者（以下「ユーザ」という）などに提供するものである。

図１に示すように、サービス提供システム１は、多数のロボット２（４つのみ図示）、制御プラットフォーム５、クライアントサーバ７及び複数のユーザ端末８（１つのみ図示）などを備えている。

まず、多数のロボット２の各々について説明する。各ロボット２は、図２に示すように、コントローラ２ａ、通信装置２ｂ、動作装置２ｃ及びセンサ装置２ｄなどを備えている。

コントローラ２ａは、通信装置２ｂ及び動作装置２ｃを制御するためのものであり、プロセッサ、ストレージ及びＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などを備えたコンピュータで構成されている。コントローラ２ａは、ＡＩ学習機能を備えており、各ロボット２の動作中、このＡＩ学習機能により、各ロボット２の動作特性が形成される。

通信装置２ｂは、無線通信網である通信網３ａを介して、クラウドコンピューティング（以下「クラウド」という）４内の制御プラットフォーム５に接続されており、それにより、制御プラットフォーム５との間で無線通信可能に構成されている。

この通信装置２ｂには、通信業者と契約済みの１つのＳＩＭカード（図示せず）が内蔵されており、このＳＩＭカードは、１つの識別番号で通信業者と契約されている。それにより、通信装置２ｂは、この識別番号を識別情報として、制御プラットフォーム５との間で無線通信を実行する。

また、動作装置２ｃは、各種動作を実行するための装置であり、具体的には、６自由度アーム、３本指ハンド及びスピーカなどのうちの少なくとも１つの装置と、ロボット２が移動するための移動装置などで構成されている。

さらに、センサ装置２ｄは、ロボット２の周辺環境状態を表す動作環境情報などを検出するためのものであり、具体的には、高解像度カメラ、望遠カメラ、赤外線カメラ、金蔵探知センサ、マイクロフォン及びＧＰＳ（いずれも図示せず）などのうちの少なくとも１つの装置で構成されている。

なお、図１には、多数のロボット２として人型ロボットタイプのものが示されているが、本実施形態の多数のロボット２は、人型ロボットよりも単純な構造（図示せず）を有しており、単一の所定動作を実行するタイプのものと、複数の所定動作を実行するタイプのものとで構成されている。これらのロボット２の仕様などについては後述する。

また、本実施形態の場合、多数のロボット２のうちの、複数のロボット２で構成されるロボット群を１つとして、複数のロボット群が設けられている。複数のロボット群の各々は、複数のロボット２が互いに異なる所定動作を実行することによって、所定のサービスを実行するように構成されている。これらのロボット群については後述する。

一方、制御プラットフォーム５は、上記のロボット群の制御などを実行するものであり、具体的には、サーバで構成されている。制御プラットフォーム５は、図３に示すように、プロセッサ５ａ、メモリ５ｂ、ストレージ５ｃ、Ｉ／Ｏインターフェース５ｄ及び通信装置５ｅなどを備えている。

このメモリ５ｂは、ＲＡＭ、Ｅ２ＰＲＯＭ及びＲＯＭなどで構成されており、その内部には、後述するデータベースなどが記憶されている。

また、通信装置５ｅは、前述したように、通信網３ａを介して前述したロボット２に接続されているとともに、通信網３ｂ，３ｃを介してクラウド６内のクライアントサーバ７及びユーザ端末８にそれぞれ接続されている。これらの通信網３ｂ，３ｃはいずれもインターネットで構成されている。

以上の構成により、制御プラットフォーム５は、通信装置５ｅを介して、ロボット２、クライアントサーバ７及びユーザ端末８との間で相互に通信可能に構成されている。このクライアントサーバ７には、制御プラットフォーム５内の各種データが保存される。

さらに、複数のユーザ端末８の各々は、パーソナルコンピュータで構成されており、入力装置８ａ、ディスプレイ８ｂ及び通信装置（図示せず）などを備えている。入力装置８ａは、キーボード及びマウスなどで構成されている。なお、本実施形態では、入力装置８ａが入力インターフェースに相当し、ディスプレイ８ｂが出力インターフェースに相当する。

このユーザ端末８では、ロボットサービスの構築者又はユーザによる入力装置８ａの操作により、通信装置を介して、制御プラットフォーム５との間でのデータ送受信が実行される。

ロボットサービスの構築者（以下「サービス構築者」という）は、後述するように、ロボットサービスレシピを作成（構築）するために、ユーザ端末８を介して制御プラットフォーム５との間でデータの送受信動作を実行する。

一方、ユーザは、後述するように、ロボットサービスを利用するために、ユーザ端末８を介して制御プラットフォーム５との間でデータの送受信動作を実行する。それにより、ユーザは、希望するサービスを実行可能な複数のロボット群の中から、１つのロボット群を選択することができる。

次に、図４を参照しながら、本実施形態のサービス提供システム１におけるロボット２、制御プラットフォーム５及びユーザ端末８の機能的な構成について説明する。まず、ユーザ端末８の機能的な構成について説明する。ユーザ端末８は、通信モジュール８０（端末側通信部）を備えており、この通信モジュール８０は、具体的には、前述した通信装置によって構成されている。

この通信モジュール８０は、制御プラットフォーム５の後述する通信モジュール５０との間で通信を実行する機能を備えている。ユーザ端末８の場合、サービス構築者又はユーザは、前述した入力装置８ａを操作することにより、２つの通信モジュール８０，５０を介して、制御プラットフォーム５にアクセスすることができる。

次に、制御プラットフォーム５の機能的な構成について説明する。制御プラットフォーム５は、図４に示すように、通信モジュール５０及びＣＩブレインモジュール５１を備えている。なお、本実施形態では、通信モジュール５０が通信部に相当し、ＣＩブレインモジュール５１がサービスデータ記憶部、要求サービス認識部、可能作動体群決定部及びスケジュール決定部に相当する。

この通信モジュール５０は、具体的には、前述した通信装置５ｅによって構成されており、上述したユーザ端末８の通信モジュール８０及び後述するロボット２の通信モジュール２０との間で通信を実行する機能を備えている。

また、ＣＩブレインモジュール５１は、具体的には、前述したプロセッサ５ａ、メモリ５ｂ及びストレージ５ｃで構成されている。さらに、ＣＩブレインモジュール５１は、機能的な構成として、検索部５２、ロボット仕様データベース（図４では「ロボット仕様ＤＢ」と表記）５３、リスト作成部５４及びサービスレシピデータベース（図４では「サービスレシピＤＢ」と表記）５５を備えている。

この検索部５２は、後述するように、要件信号をユーザ端末８から受信した際、ロボット仕様データベース５３を検索することにより、要件信号における要件を満たすロボットを検索するものである。また、ロボット仕様データベース５３には、多数のロボット２の仕様（後述する図６参照）がデータベースとして記憶されている。

さらに、リスト作成部５４は、後述するように、サービスレシピデータベース５５を参照することにより、ロボット群のリスト（後述する図１１参照）を作成するものである。一方、サービスレシピデータベース５５には、警備サービス、受付サービス及び搬送サービスなどのサービスレシピ（後述する図９参照）が記憶されている。

次に、ロボット２の機能的な構成について説明する。図４に示すように、ロボット２は、通信モジュール２０、ローカルブレインモジュール２１、ジョブ分解モジュール２２、タスク実行モジュール２３及びセンサモジュール２４を備えている。

この通信モジュール２０（作動体受信部）は、具体的には、前述した通信装置２ｂによって構成されており、制御プラットフォーム５との間で信号を送受信する機能などを備えている。

また、３つのモジュール２１〜２３は、具体的には、前述したコントローラ２ａで構成されている。ローカルブレインモジュール２１は、制御プラットフォーム５から後述するジョブ指令信号を受信したときに、このジョブ指令信号におけるジョブをジョブ分解モジュール２２に出力する機能を備えている。

一方、ジョブ分解モジュール２２は、ジョブとタスクの関係を定義したリンクデータを記憶しており、ローカルブレインモジュール２１からのジョブを、複数のタスクに分解して認識したり、単一のタスクに変換して認識したりするとともに、これらの複数／単一のタスクをローカルブレインモジュール２１に出力する機能を備えている。

また、ローカルブレインモジュール２１は、ジョブ分解モジュール２２からの複数／単一のタスクをタスク実行モジュール２３に出力する機能をさらに備えている。

一方、タスク実行モジュール２３（動作実行部）は、ローカルブレインモジュール２１からの複数／単一のタスクに応じて、ロボット２の動作装置２ｃを制御する機能を備えている。

さらに、センサモジュール２４は、具体的には、前述したセンサ装置２ｄで構成されており、動作装置２ｃによるタスクの実行状態を表すタスク情報及び前述した動作環境情報を検出して、それらの情報をローカルブレインモジュール２１に出力する。

また、ローカルブレインモジュール２１は、センサモジュール２４からのタスク情報及び動作環境情報を、通信モジュール２０を介して、制御プラットフォーム５に送信する機能を備えている。

次に、図５を参照しながら、サービスレシピ（サービスデータ）の作成処理について説明する。この処理は、各種ロボットサービスのサービスレシピを作成（構築）するものであり、サービス構築者によるユーザ端末８の操作と、これに伴うユーザ端末８と制御プラットフォーム５との間の通信動作とによって実行される。

同図５に示すように、まず、ユーザ端末８の入力装置８ａがサービス構築者によって操作されることにより、各種ロボットサービスの要件が入力される（図５／ＳＴＥＰ１）。この場合の要件は、以下に述べるようにサービス構築者によって決定される。

一例として、ロボットサービスが警備ロボットサービスである場合の要件の決定手法について説明する。まず、サービス構築者によって、警備ロボットサービスにおける「巡回する動作」及び「ごみ箱の中身を確認する動作」のシナリオとして、例えば、下記のサービスシナリオ（Ａ１）〜（Ａ７）及びサービスシナリオ（Ｂ１）〜（Ｂ５）がそれぞれ作成される。

［巡回する動作（例えば、巡回ロボット）］
（Ａ１）巡回ルートを決定する。
（Ａ２）不審者情報を入力する。
（Ａ３）不審者を見つける。
（Ａ４）不審者を通報する。
（Ａ５）巡回検査対象物を入力する。
（Ａ６）巡回検査対象物（ごみ箱）を見つける。
（Ａ７）巡回検査対象物（ごみ箱）の中身確認を依頼する。

［ごみ箱の中身を確認する動作（例えば、検査ロボット、検査支援ロボット）］
（Ｂ１）ごみ箱まで移動する。
（Ｂ２）ごみ箱の蓋（３ｋｇ）を開ける。
（Ｂ３）ごみ箱の中をカメラで確認する。
（Ｂ４）ごみ箱の中をセンサで確認する。
（Ｂ５）ごみ箱の蓋を閉める。

次いで、以上のサービスシナリオ（Ａ１）〜（Ａ７），（Ｂ１）〜（Ｂ５）を実行するのに必要な要件として、下記の要件（Ｃ１）〜（Ｃ４）がサービス構築者によって決定される。

（Ｃ１）高解像度・望遠カメラで不審者などを検査する。
（Ｃ２）ごみ箱における３ｋｇの蓋を持ち上げる。
（Ｃ３）赤外線カメラで検査する。
（Ｃ４）金属探知センサで検査する。

以上のように決定された要件（Ｃ１）〜（Ｃ４）がサービス構築者による入力装置８ａの操作によってユーザ端末８に入力されると、これらの要件（Ｃ１）〜（Ｃ４）を表す要件信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図５／ＳＴＥＰ２）。

制御プラットフォーム５は、この要件信号を受信すると、ロボットを検索する（図５／ＳＴＥＰ３）。具体的には、前述した検索部５２が、要件（Ｃ１）〜（Ｃ４）に応じてロボット仕様データベース５３を検索することにより、これらの要件（Ｃ１）〜（Ｃ４）を満たすロボットを検索する。このロボット仕様データベース５３には、図６に示すような各種のロボット２Ｉ，２Ｅ，…の詳細な仕様データが記憶されている。

このロボット仕様データベース５３を検索することにより、要件（Ｃ１）〜（Ｃ４）を満たすロボットの検索結果として、例えば、図７に一覧で示すようなロボット２Ａ〜２Ｌの検索結果が取得される。

このように要件（Ｃ１）〜（Ｃ４）を満たすロボット２Ａ〜２Ｌの検索結果が取得されると、これらの検索結果を表す検索結果信号が制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信される（図５／ＳＴＥＰ４）。

ユーザ端末８は、この検索結果信号を受信すると、ロボット２Ａ〜２Ｌの検索結果をディスプレイ８ｂに表示する（図５／ＳＴＥＰ５）。

次いで、サービス構築者は、ロボット２Ａ〜２Ｌの検索結果がディスプレイ８ｂに表示されている状態で、入力装置８ａを操作することにより、要件（Ｃ１）〜（Ｃ４）を満たすロボットの組合せ（以下「ロボット群」という）を選定する（図５／ＳＴＥＰ６）。

この場合、警備サービスを実行するロボット群として、例えば、図８に示すように、３つのロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉで構成されたロボット群が選定されるとともに、その選定結果に対して、これらのロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉによって実行されるタスク、サービスの種類、動作及びサービス提供場所などの情報がタグ付けされる。また、図示しないが、ロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉによって実行されるタスクは、サービス構築者によってロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉにそれぞれ実装される。

以上のように、ロボット群が選定されると、その選定結果を表す選定結果信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図５／ＳＴＥＰ７）。

制御プラットフォーム５は、この選定結果信号を受信すると、この選定結果信号における選定結果を、サービスレシピの一部として、サービスレシピデータベース５５に記憶する（図５／ＳＴＥＰ８）。

以上のＳＴＥＰ１〜８を繰り返し実行することにより、多数のサービスレシピが作成され、これらがサービスレシピデータベース５５内に記憶される。例えば、図９に示すように、警備サービス、受付サービス及び搬送サービスなどのサービスレシピが作成され、サービスレシピデータベース５５内に記憶される。

なお、以上のように、サービスレシピを作成する際、ユーザ端末８に代えて、図示しないパソコン端末を制御プラットフォーム５に直接、接続し、これをサービス構築者が操作することによって、サービスレシピを作成するように構成してもよい。

次に、図１０を参照しながら、ロボットサービス利用処理について説明する。この処理は、ユーザが所定のロボットサービスを利用したいときに実行されるものである。この処理では、以下に述べるように、ロボットサービスを実行可能なロボット群がユーザによって選択されるとともに、そのロボット群の動作スケジュールが制御プラットフォーム５によって決定される。

同図１０に示すように、まず、ユーザ端末８では、その入力装置８ａがユーザによって操作されることにより、ユーザのリクエストが入力される（図１０／ＳＴＥＰ２０）。以下、「オフィスで、お茶出しのロボットサービスを実施したい」というユーザのリクエストがユーザ端末８に入力された場合を例にとって説明する。

このようにリクエストがユーザ端末８に入力されると、それを表すリクエスト信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図１０／ＳＴＥＰ２１）。

制御プラットフォーム５は、このリクエスト信号を受信すると、ロボット群のリストを作成する（図１０／ＳＴＥＰ２２）。具体的には、前述したリスト作成部５４が、リクエスト信号におけるリクエストの内容に基づき、前述したサービスレシピデータベース５５を参照することにより、ユーザによってリクエストされたサービス（以下「リクエストサービス」という）を実現可能なロボット群のリストを作成する。なお、以下の説明では、をリクエストサービスを実現可能なロボット群を適宜、「可能ロボット群」という。

すなわち、リスト作成部５４は、サービスレシピデータベース５５内に記憶されたロボット群のサービス（警備サービス、受付サービス及び搬送サービス）と、各ロボットのタグ（タスク、サービスの種類、動作及びサービス提供場所）とに基づいて、可能ロボット群のリストを作成する。

この可能ロボット群のリストは、例えば図１１に示すようなものとなる。同図に示すリストでは、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏによって第１のロボット群が構成され、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｐによって第２のロボット群が構成されている。また、このリストの場合、第１及び第２のロボット群以外の複数のロボット群（図示せず）を含むように作成される。なお、以下の説明では、４つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏ，２Ｐの各々を「各ロボット２」という。

さらに、同図１１に示すように、このリストには、各ロボット２における機能仕様及び特性仕様が記載される。この機能仕様は、各ロボット２の機能的な仕様（マイク及びアームの性能、ロボット自体の耐荷重など）を表すものである。なお、図示しないが、機能仕様としては、各ロボット２のバッテリの充電率ＳＯＣが記載されるとともに、各ロボット２が１つのビル内に存在している場合には各ロボット２が現時点で位置するビルの階数、各ロボット２の使用可能な時間帯、各ロボット２が現在使用可能であるかどうかなどのデータなども記載される。

さらに、特性仕様は、各ロボット２の各種の特性を表すものであり、具体的には、各ロボット２が実行可能な各種サービスレシピ、各ロボット２のタスク、各ロボット２の動作特性などが記載される。例えば、各種サービスレシピとしては、受付サービス、警備サービス及び搬送サービスなどが表示され、タスクとしては、受付を行う、ごみ箱の蓋を開ける、及び搬送を行うなどが記載される。

さらに、各ロボット２の動作特性としては、速いが雑な動きをする特性、遅いが丁寧な動きをする特性、フランクな応答をする特性、丁寧な応答をする特性、空港での使用に適している特性、カフェでの使用に適している特性などの、人間が見て判断できるようなロボットの動作特性が記載される。これらの動作特性は、前述したように、各ロボット２の動作中、コントローラ２ａのＡＩ学習機能によって形成される。

以上のように、ロボット群のリストが作成されると、これを表すリスト信号（第１データ）が制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信される（図１０／ＳＴＥＰ２３）。

ユーザ端末８は、このリスト信号を受信すると、図１１に示すような、可能ロボット群のリストをディスプレイ８ｂに表示する（図１０／ＳＴＥＰ２４）。

次いで、ユーザによる入力装置８ａの操作により、ディスプレイ８ｂに表示されたリストにおける複数のロボット群の中から、１つのロボット群が選択される（図１０／ＳＴＥＰ２５）。例えば、お茶出しのロボットサービスの場合、お茶の搬送を実施するロボットは、耐荷重５ｋｇの性能を備えていれば十分であるので、第１ロボット群が選択される。

なお、ユーザが上記のようにロボット群を選択する際、ディスプレイ８ｂに表示されたリストにおける複数の可能ロボット群の仕様に満足できないときには、以下に述べるように、ユーザが新たな可能ロボット群を作成し、これを選択したロボット群とするように構成してもよい。

すなわち、ユーザは、ユーザ端末８の入力装置８ａを操作することにより、１つのロボット群を選択するとともに、そのロボット群における満足できない仕様のロボット２を選択する。次いで、ユーザは、満足できない仕様のロボット２を制御プラットフォーム５のロボット仕様データベース５３内のいずれかのロボット２と置き換えることにより、新たなロボット群を作成し、これを選択したロボット群とする。

以上のように、１つのロボット群がユーザによって選択されると、それを表す選択結果信号（第２データ）がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図１０／ＳＴＥＰ２６）。

制御プラットフォーム５は、この選択結果信号を受信すると、ＣＩブレインモジュール５１において、この選択結果信号におけるロボット群の動作スケジュールを以下に述べるように作成する（図１０／ＳＴＥＰ２７）。

まず、ＣＩブレインモジュール５１では、「お茶出しサービス」が「注文受付ジョブ」、「第１移動ジョブ」、「お茶取りジョブ」、「第２移動ジョブ」及び「到達報知ジョブ」に分解して認識される。

次いで、ＣＩブレインモジュール５１では、これらの「注文受付ジョブ」及び「到達報知ジョブ」がロボット２Ｎに割り当てられ、「お茶取りジョブ」がロボット２Ｅに割り当てられる。さらに、「第１移動ジョブ」及び「第２移動ジョブ」がロボット２Ｏに割り当てられる。

そして、ＣＩブレインモジュール５１では、以上の５つのジョブを含むジョブ指令信号（後述する注文受付指令信号など）の、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏへの送信スケジュールが決定される。すなわち、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏからなるロボット群の動作スケジュールが作成される。なお、本実施形態では、ジョブ指令信号が動作スケジュール信号に相当する。

このサービス提供システム１では、以上のように、動作スケジュールがＣＩブレインモジュール５１で作成された場合、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏの制御処理が図１２に示すように実行される。

同図に示すように、まず、注文受付指令信号が制御プラットフォーム５からロボット２Ｎに送信される（図１２／ＳＴＥＰ４０）。この注文受付指令信号は、上述した「注文受付ジョブ」を含む信号である。

ロボット２Ｎは、この注文受付指令信号を受信した場合、以下に述べるように、注文受付処理を実行する（図１２／ＳＴＥＰ４１）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、注文受付指令信号に含まれる「注文受付ジョブ」が「注文受付タスク」に変換して認識される。

次いで、タスク実行モジュール２３により、ロボット２Ｎの動作装置２ｃが「注文受付タスク」に応じて制御される。具体的には、動作装置２ｃのカメラによって、来客が視認され、動作装置２ｃのスピーカから挨拶が発音されるとともに、来客の注文を表す音声が動作装置２ｃのマイクロフォンで受信される。

ロボット２Ｎは、以上のように、注文受付処理を実行した後、注文受付終了信号を制御プラットフォーム５に送信する（図１２／ＳＴＥＰ４２）。この注文受付終了信号は、上述した来客の注文内容（例えば紅茶）を表す信号である。

制御プラットフォーム５は、この注文受付終了信号を受信した場合、第１移動指令信号をロボット２Ｏに送信する（図１２／ＳＴＥＰ４３）。この第１移動指令信号は、前述した「第１移動ジョブ」を含む信号である。

ロボット２Ｏは、この第１移動指令信号を受信した場合、以下に述べるように、第１移動処理を実行する（図１２／ＳＴＥＰ４４）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、第１移動指令信号に含まれる「第１移動ジョブ」が「第１移動タスク」に変換して認識される。

次いで、タスク実行モジュール２３によって、ロボット２Ｏの動作装置２ｃが「第１移動タスク」に応じて制御される。具体的には、ロボット２Ｏがロボット２Ｅの近傍まで移動するように、動作装置２ｃが制御される。

以上のように、第１移動処理が実行され、ロボット２Ｏがロボット２Ｅの近傍まで移動した場合、第１移動終了信号がロボット２Ｏから制御プラットフォーム５に送信される（図１２／ＳＴＥＰ４５）。この第１移動終了信号は、ロボット２Ｏがロボット２Ｅの近傍まで移動したことを表す信号である。

制御プラットフォーム５では、この第１移動終了信号を受信した場合、お茶取り指令信号がロボット２Ｅに送信される（図１２／ＳＴＥＰ４６）。このお茶取り指令信号は、前述した「お茶取りジョブ」を含む信号である。

ロボット２Ｅは、このお茶取り指令信号を受信した場合、以下に述べるように、お茶取り処理を実行する（図１２／ＳＴＥＰ４７）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、お茶取り指令信号に含まれる「お茶取りジョブ」が、「お茶認識タスク」、「お茶つかみタスク」及び「お茶載せタスク」に分解して認識される。

次いで、タスク実行モジュール２３により、「お茶認識タスク」、「お茶つかみタスク」及び「お茶載せタスク」に応じて、ロボット２Ｅの動作装置２ｃが以下に述べるように制御される。

まず、動作装置２ｃのカメラによって、来客によって注文された「紅茶」のペットボトルが認識される。次いで、「紅茶」のペットボトルが、動作装置２ｃの３本指ハンドによって把持された後、６自由アームによって、ロボット２Ｏの載置場所に載置される。

以上のように、お茶取り処理が実行され、「紅茶」のペットボトルがロボット２Ｏの載置場所に載置された場合、お茶取り終了信号がロボット２Ｅから制御プラットフォーム５に送信される（図１２／ＳＴＥＰ４８）。このお茶取り終了信号は、「紅茶」のペットボトルがロボット２Ｏの載置場所に載置されたことを表す信号である。

制御プラットフォーム５は、このお茶取り終了信号を受信した場合、第２移動指令信号をロボット２Ｏに送信する（図１２／ＳＴＥＰ４９）。この第２移動指令信号は、前述した「第２移動ジョブ」を含む信号である。

ロボット２Ｏは、この第２移動指令信号を受信した場合、以下に述べるように、第２移動処理を実行する（図１２／ＳＴＥＰ５０）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、第２移動指令信号に含まれる「第２移動ジョブ」が「第２移動タスク」に変換して認識される。

次いで、タスク実行モジュール２３によって、ロボット２Ｏの動作装置２ｃが「第２移動タスク」に応じて制御される。具体的には、ロボット２Ｏが来客の近傍まで移動するように、動作装置２ｃが制御される。

以上のように、第２移動処理が実行され、ロボット２Ｏが来客の近傍まで移動した場合、第２移動終了信号がロボット２Ｏから制御プラットフォーム５に送信される（図１２／ＳＴＥＰ５１）。この第２移動終了信号は、ロボット２Ｏが来客の近傍まで移動したことを表す信号である。

制御プラットフォーム５は、この第２移動終了信号を受信した場合、到着報知指令信号をロボット２Ｎに送信する（図１２／ＳＴＥＰ５２）。この到着報知指令信号は、前述した「到着報知ジョブ」を含む信号である。

ロボット２Ｎは、この到着報知指令信号を受信した場合、以下に述べるように、到着報知処理を実行する（図１２／ＳＴＥＰ５３）。まず、ジョブ分解モジュール２２によって、到着報知指令信号に含まれる「到着報知ジョブ」が、「到着報知タスク」に変換して認識される。

次いで、タスク実行モジュール２３により、「到着報知タスク」に応じて、ロボット２Ｎの動作装置２ｃが制御される。具体的には、「紅茶」のペットボトルが到着したことを表す音声が、動作装置２ｃのスピーカから来客に対して出力される。

以上のように、到着報知処理が実行され、「紅茶」のペットボトルが到着したことを表す音声が来客に対して出力された場合、到着報知終了信号がロボット２Ｎから制御プラットフォーム５に送信される（図１２／ＳＴＥＰ５４）。この到着報知終了信号は、「紅茶」のペットボトルが到着したことを報知する音声が、ロボット２Ｎから来客に対して出力されたことを表す信号である。以上のように、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏを制御することにより、お茶出しサービスがユーザに提供される。

以上のように、本実施形態の制御プラットフォーム５及びサービス提供システム１によれば、ユーザのリクエストがユーザ端末８に入力されると、それを表すリクエスト信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される。それにより、ＣＩブレインモジュール５１において、ユーザのリクエストサービスが認識され、リクエストサービスに応じて、前述したサービスレシピデータベース５５を参照することにより、リクエストサービスを実現可能なロボット群のリスト（図１１参照）が作成される。

そして、ロボット群のリストを表すリスト信号が制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信されるので、ユーザは、ユーザ端末８を介して、リクエストサービスを実行可能なロボット群の情報を得ることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、ユーザ端末８では、通信モジュール８０がリスト信号を受信した際、リスト信号におけるロボット群のリストが、ユーザが認識可能な出力態様でディスプレイ８ｂに表示されるとともに、各ロボット２の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような状態でディスプレイ８ｂに表示される。そして、ユーザは、入力装置８ａを操作することによって、ディスプレイ８ｂに表示されたロボット群の中から１つのロボット群を選択することができるので、ユーザは、リクエストサービスを実行させるのに最適な１つのロボット群を選択することができる。それにより、ユーザの利便性をより一層、向上させることができる。

さらに、１つのロボット群が選択された場合、ＣＩブレインモジュール５１において、ロボット群の動作スケジュールが決定され、この動作スケジュールに応じて、ロボット群の各ロボット２が制御されるので、リクエストサービスをユーザに適切に提供することができる。

また、１つのロボット群すなわち複数のロボット２の組合せを制御することによって、ユーザのリクエストサービスが提供可能になるので、１つのロボットでサービスを提供する従来の場合と比べて、ロボット１個当たりの性能及び構造を単純化でき、製造コストを削減することができる。それにより、コストの上昇を抑制しながら、提供サービスの高度化を実現することができる。

なお、実施形態は、図１０のＳＴＥＰ２０で、ユーザが「オフィスで、お茶出しのロボットサービスを実施したい」というリクエストをユーザ端末８に入力した場合の例であるが、例えば、図１０のＳＴＥＰ２０で、ユーザが「警備を実施したい」というリクエストをユーザ端末８に入力した場合には、図１０のＳＴＥＰ２２で、図８に示すようなロボット群のリストが作成される。

また、実施形態は、制御プラットフォーム５として、サーバを用いた例であるが、本発明の制御プラットフォームは、これに限らず、通信部、サービスデータ記憶部、要求サービス認識部及び可能作動体群決定部を備えたものであればよい。例えば、制御プラットフォームとして、分散コンピューティングシステム、又は、クラウドコンピューティングにおける各種のリソースなどを用いてもよい。

さらに、実施形態は、複数の作動体として、複数のロボット２を用いた例であるが、本発明の作動体は、これらに限らず、制御プラットフォームに対して通信可能に接続され、互いに異なる所定動作を実行するものを含んでいればよい。

例えば、複数の作動体として、移動、加振、駆動、送風、発光、発音及び発臭などの物理的な事象を伴う少なくとも１つの所定動作を実行するものを組み合わせて用いてもよい。また、複数の作動体として、施解錠を自動的に行う施解錠装置と発光装置などを組み合わせて用いてもよい。

一方、実施形態は、ユーザ端末として、パソコンタイプのものを用いた例であるが、本発明のユーザ端末は、これに限らず、制御プラットフォームに対して通信可能に接続され、ユーザによって操作されるものであればよい。例えば、ユーザ端末として、スマートフォン及びタブレットＰＣなどを用いてもよい。

さらに、実施形態は、作動体である３つのロボットの組合せを作動体群とした例であるが、本発明の作動体群は、これに限らず、２つの作動体の組合せ、又は４つ以上の作動体の組合せを作動体群としてもよい。

１ サービス提供システム
２ ロボット（作動体）
２０ 通信モジュール（作動体受信部）
２３ タスク実行モジュール（動作実行部）
５ 制御プラットフォーム
５０ 通信モジュール（通信部）
５１ ＣＩブレインモジュール（サービスデータ記憶部、要求サービス認識部、可能作 動体群決定部、スケジュール決定部）
８ ユーザ端末
８ａ 入力装置（入力インターフェース）
８ｂ ディスプレイ（出力インターフェース）
８０ 通信モジュール（端末側通信部）

Claims (7)

1. 互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体と、ユーザによって操作されるユーザ端末とが通信可能に接続されるとともに、サービスを提供するために、前記複数の作動体を制御する制御プラットフォームであって、
   前記複数の作動体及び前記ユーザ端末との間で通信を実行する通信部と、
   前記複数の作動体の組合せを１つの作動体群とした場合の複数の作動体群と、当該複数の作動体群が実行可能なサービスとの関係を定義したサービスデータを記憶するサービスデータ記憶部と、
   前記ユーザ端末との通信により、前記ユーザによって要求されたサービスである要求サービスを認識する要求サービス認識部と、
   前記要求サービス及び前記サービスデータ記憶部の前記サービスデータに基づき、前記要求サービスを実行可能な前記複数の作動体の組合せを、可能作動体群として決定する可能作動体群決定部と、
   を備え、
   前記通信部は、当該可能作動体群を表す第１データを前記ユーザ端末に送信することを特徴とする制御プラットフォーム。
2. 請求項１に記載の制御プラットフォームと、
   前記複数の作動体群と、
   前記ユーザ端末と、を備え、
   前記ユーザ端末は、
   前記第１データを受信可能な端末側通信部と、
   当該端末側通信部が前記第１データを受信した際、当該第１データが表す前記可能作動体群を前記ユーザが認識可能な出力態様で出力する出力インターフェースと、
   前記ユーザの操作によって、前記出力インターフェースから出力された前記可能作動体群の１つを選択可能な入力インターフェースと、
   を備えることを特徴とするサービス提供システム。
3. 請求項２に記載のサービス提供システムにおいて、
   前記サービスデータには、前記複数の作動体群における各々の前記作動体の機能を表す機能仕様及び当該各作動体の特性を表す特性仕様のデータが含まれており、
   前記出力インターフェースは、前記第１データが表す前記可能作動体群を、当該可能作動体群の各々の前記機能仕様及び前記特性仕様のデータを含むような前記出力態様で出力することを特徴とするサービス提供システム。
4. 請求項２又は３に記載のサービス提供システムにおいて、
   前記ユーザ端末の前記端末側通信部は、前記入力インターフェースによって前記１つの可能作動体群が選択された場合、当該１つの可能作動体群を表す第２データを前記制御プラットフォームに送信し、
   前記制御プラットフォームは、
   前記第２データを前記通信部で受信した際、前記１つの可能作動体群が前記サービスを実行するように、当該１つの可能作動体群における各々の前記作動体の動作スケジュールを決定するスケジュール決定部をさらに備え、
   前記通信部は、前記動作スケジュールを表す動作スケジュール信号を前記１つの可能作動体群における前記各作動体に対して送信し、
   前記各作動体は、
   前記動作スケジュール信号を受信する作動体受信部と、
   当該動作スケジュール信号が当該作動体受信部で受信された場合、当該動作スケジュールに応じて、前記所定動作を実行する動作実行部と、
   を備えることを特徴とするサービス提供システム。
5. ユーザにより ユーザ端末を介してサービスが要求された場合、互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体の組合せを１つの作動体群とした場合の複数の作動体群及びユーザ端末が通信可能に接続された制御プラットフォームを介して、前記複数の作動体群のいずれかを制御することにより、前記サービスを提供するサービス提供方法であって、
   前記複数の作動体群の各々と、当該各作動体群が実行可能な前記複数のサービスのいずれかとの関係を定義したサービスデータを前記制御プラットフォームに記憶する記憶ステップと、
   前記ユーザによって前記サービスが要求された際、当該サービスに応じて、前記サービスデータを参照することにより、当該サービスを実行可能な前記複数の作動体の組合せを、可能作動体群として前記制御プラットフォームで決定する決定ステップと、
   当該可能作動体群を表す第１データを前記制御プラットフォームから前記ユーザ端末に送信する第１送信ステップと、
   前記第１データを前記ユーザ端末で受信する第１受信ステップと、
   前記第１データを受信した際、当該第１データが表す前記可能作動体群を前記ユーザが認識可能な出力態様で前記ユーザ端末に出力する出力ステップと、
   前記ユーザによる前記ユーザ端末の操作により、前記可能作動体群の１つを選択する選択ステップと、
   を実行することを特徴とするサービス提供方法。
6. 請求項５に記載のサービス提供方法において、
   前記サービスデータには、前記複数の作動体群における各々の前記作動体の機能を表す機能仕様及び当該各作動体の特性を表す特性仕様のデータが含まれており、
   前記出力ステップでは、前記第１データが表す前記可能作動体群を、当該可能作動体群の各々の前記機能仕様及び前記特性仕様のデータを含むような前記出力態様で前記ユーザ端末に出力することを特徴とするサービス提供方法。
7. 請求項５又は６に記載のサービス提供方法において、
   前記ユーザ端末の操作によって前記１つの可能作動体群が選択された場合、当該１つの可能作動体群を表す第２データを前記ユーザ端末から前記制御プラットフォームに送信する第２送信ステップと、
   前記第２データを前記制御プラットフォームで受信する第２受信ステップと、
   前記第２データを受信した際、前記１つの可能作動体群が前記サービスを実行するように、当該１つの可能作動体群における各々の前記作動体の動作スケジュールを前記制御プラットフォームで決定する決定ステップと、
   前記動作スケジュールを表す動作スケジュール信号を前記制御プラットフォームから前記１つの可能作動体群における前記各作動体に対して送信する第３送信ステップと、
   前記動作スケジュール信号を前記各作動体で受信する第３受信ステップと、
   当該動作スケジュール信号が受信された場合、前記動作スケジュールに応じて、前記所定動作を前記各作動体で実行する動作実行ステップと、
   を実行することを特徴とするサービス提供方法。

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