DE112020004141T5

DE112020004141T5 - Steuerungsplattform, steuersystem, dienstbereitstellungssystem, dienstbereitstellungsverfahren und steuerverfahren

Info

Publication number: DE112020004141T5
Application number: DE112020004141.7T
Authority: DE
Inventors: Haruomi HIGASHI
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-09-02
Filing date: 2020-07-02
Publication date: 2022-07-14
Also published as: US20220281106A1; CN114365057A; WO2021044720A1

Abstract

Bereitgestellt wird eine Steuerungsplattform, welche dazu in der Lage ist, eine Mehrzahl von Effektoren zu steuern, um eine erste Aufgabe, welche durch Kombinieren einer Mehrzahl vorbestimmter Vorgänge konfiguriert ist, in geeigneter Weise auszuführen. Ein CI-Gehirnmodul 51 einer Steuerungsplattform 5 erkennt einen Dienst (erste Aufgabe) durch Kommunikation mit einem Benutzerendgerät 8, erkennt eine Robotergruppe zum Ausführen des Dienstes auf der Grundlage von Verknüpfungsdaten eines Diensterzeugungsmoduls 52, erkennt den Dienst als eine Mehrzahl von Aufträgen und weist diese Aufträge den Robotern 2X bis 2Z zu. Dann überträgt ein Kommunikationsmodul 50 ein Befehlssignal, welches den Auftrag repräsentiert, an die Roboter 2X bis 2Z.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerungsplattform zum Steuern einer Mehrzahl von Effektoren und dergleichen.
Hintergrundbildender Stand der Technik
Herkömmlicherweise ist eine in Patentliteratur 1 beschriebene Steuerungsplattform bekannt. Die Steuerungsplattform steuert einen Roboter als einen Effektor und umfasst eine Cloud-Computing-Plattform, welche dazu in der Lage ist, mit dem Roboter zu kommunizieren. Die Steuerungsplattform umfasst eine Mehrzahl von Gehirnmodulen, welche einer Mehrzahl von Robotern entsprechen, und eine Mehrzahl von Sozialmodulen, welche einer Mehrzahl von Gehirnmodulen entsprechen.
Bei dieser Steuerungsplattform verarbeitet, wenn Betriebsinformationen, welche Daten und eine Anforderung von einem Roboter umfassen, empfangen werden, das Gehirnmodul die Betriebsinformationen, überträgt ein Verarbeitungsergebnis davon an den Roboter und überträgt einen Steuerbefehl an den entsprechenden Roboter als Reaktion auf die Anforderung für die Betriebsinformationen. Infolgedessen werden eine Aktion des Roboters und dergleichen gemäß diesen Verarbeitungsergebnissen und Steuerbefehlen gesteuert. Das Sozialmodul führt Kommunikationen zwischen der Mehrzahl von Gehirnmodulen durch, wodurch die Mehrzahl von Robotern gesteuert wird.
Herkömmlicherweise ist eine in Patentliteratur 2 beschriebene Steuerungsplattform bekannt. Diese Steuerungsplattform ist eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, welche in einem Dienstbereitstellungssystem angewendet wird, und steuert einen Roboter als einen Effektor, um einen Dienst in einem Geschäft bereitzustellen. Das Dienstbereitstellungssystem umfasst, als den Roboter, einen Produkttransportroboter, einen Reinigungsroboter und dergleichen.
In diesem Dienstbereitstellungssystem werden, wenn der Produkttransportroboter während eines Transports des Produkts eine Verunreinigung des Bodens in dem Geschäft feststellt, Bildinformationen davon von dem Produkttransportroboter an die Informationsverarbeitungsvorrichtung übertragen. Dementsprechend wird der Reinigungsroboter von der Informationsverarbeitungsvorrichtung gesteuert, um Bodenreinigungsarbeiten durchzuführen.
Zusätzlich ist herkömmlicherweise eine in Patentliteratur 3 beschriebene Steuerungsplattform bekannt. Diese Steuerungsplattform unterstützt einen Einkauf eines Kunden in einer Einkaufseinrichtung und umfasst eine Mehrzahl motorisierter Transporteinheiten als bewegliche Gegenstände. Die motorisierte Transporteinheit ist an einem Einkaufswagen montiert, um den Einkaufswagen automatisch zu bewegen.
Bei dieser Steuerungsplattform wird, wenn ein Ziel durch ein Smartphone des Kunden eingegeben wird, eine Position der entsprechenden motorisierten Transporteinheit der Mehrzahl beweglicher Gegenstände detektiert und die motorisierte Transporteinheit wird gesteuert, um sich zu dem Ziel zu bewegen. Zu diesem Zeitpunkt wird, wenn ein Hindernis in einem Bewegungspfad der motorisierten Transporteinheit vorhanden ist, die motorisierte Transporteinheit angehalten, bis das Hindernis beseitigt ist, oder die motorisierte Transporteinheit wird gesteuert, um sich zu bewegen, um das Hindernis zu vermeiden (Absatz
Zitatliste
Patentliteratur

Patentliteratur 1: JP 5684911 B2
Patentliteratur 2: WO 2019/171917 A1
Patentliteratur 3: US 2016/0259329 A

Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Wenn die Mehrzahl von Robotern verschiedene Fähigkeiten aufweisen, d.h. wenn die Mehrzahl von Robotern verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführt, ist es denkbar, dass eine erste Aufgabe, welche durch Kombinieren einer Mehrzahl vorbestimmter Vorgänge konfiguriert ist, durch Steuern der Mehrzahl von Robotern in Kombination ausgeführt wird. Andererseits besteht gemäß der Steuerungsplattform der Patentliteratur 1 ein Problem darin, dass die Mehrzahl von Robotern nicht derart gesteuert werden kann, dass die erste Aufgabe angemessen ausgeführt wird, weil eine Ausführung einer derartigen ersten Aufgabe nicht berücksichtigt wird. Dieses Problem tritt in ähnlicher Weise auf, wenn der andere Effektor als der Roboter, z.B. eine Mehrzahl von Arbeitsmaschinen, gesteuert wird.
Andererseits besteht gemäß der Steuerungsplattform und dem Dienstbereitstellungssystem der Patentliteratur 2, obwohl es möglich ist, einfache Dienste wie einen Produktauffüllungsdienst und einen Bodenreinigungsdienst bereitzustellen, ein Problem darin, dass es nicht möglich ist, einen erweiterten Dienst bereitzustellen, zum Beispiel einen Dienst, welcher durch kompliziertes Kombinieren einer Mehrzahl von Vorgängen und Funktionen ausgeführt wird. Um derartige erweiterte Dienste bereitzustellen, zum Beispiel, wenn eine hohe Funktionalität und eine hohe Leistung des Roboters angestrebt sind, steigen die Herstellungskosten des Roboters.
In Abhängigkeit des Typs des durch einen Benutzer angeforderten Dienstes kann selbst für den gleichen Dienst ein Roboter mit verschiedenen Typen von Leistungen erforderlich sein. Zum Beispiel ist, in dem Fall des Produktauffüllungsdienstes, wenn ein Produkt mit schwerem Gewicht gehandhabt wird, ein Roboter mit einer größeren Belastbarkeit oder einer größeren maximalen Last erforderlich als wenn ein Produkt mit leichtem Gewicht gehandhabt wird. Andererseits kann, gemäß der Steuerungsplattform und dem Dienstbereitstellungssystem aus Patentliteratur 2, der Benutzer nicht den Roboter auswählen, welcher die durch den Benutzer geforderte Leistung aufweist, und infolgedessen besteht eine Möglichkeit, dass der Benutzerkomfort beeinträchtigt wird. Das obige Problem tritt nicht nur in dem Fall einer Verwendung des Roboters auf, sondern auch in dem Fall einer Verwendung eines anderen Effektors als des Roboters.
Zusätzlich braucht es, gemäß der Steuerungsplattform aus Patentliteratur 3, wenn die Bewegung der Mehrzahl motorisierter Transporteinheiten zu dem Ziel gesteuert wird, Zeit, um das Ziel zu erreichen, weil ein Überlastungsgrad auf dem Bewegungspfad nicht berücksichtigt wird. Infolgedessen besteht ein Rückgang der Marktgängigkeit und eine Zunahme der Unzufriedenheit der Kunden. Dieses Problem kann nicht nur bei der motorisierten Transporteinheit, sondern auch bei anderen beweglichen Gegenständen auftreten.
Die vorliegende Erfindung ist erfolgt, um die obigen Probleme zu lösen, und ein erstes Ziel davon ist es, eine Steuerungsplattform oder dergleichen bereitzustellen, welche dazu in der Lage ist, eine Mehrzahl von Effektoren zu steuern, um eine erste Aufgabe, welche durch Kombinieren einer Mehrzahl vorbestimmter Vorgänge konfiguriert ist, in geeigneter Weise auszuführen. Zusätzlich ist es ein zweites Ziel, eine Steuerungsplattform oder dergleichen bereitzustellen, welche eine Verfeinerung eines bereitgestellten Dienstes und eine Verbesserung des Komforts erreichen kann, während sie einen Kostenanstieg unterbindet, wenn eine Mehrzahl von Effektoren gesteuert wird, um einen Dienst bereitzustellen. Zusätzlich ist es ein drittes Ziel, eine Steuerungsplattform oder dergleichen bereitzustellen, welche den Überlastungsgrad auf den Bewegungspfaden einer Mehrzahl beweglicher Gegenständen in geeigneter Weise abschätzen kann und die Marktgängigkeit verbessern kann.
Lösung des Problems
Um das erste Ziel zu erreichen, ist die Erfindung gemäß Anspruch 1 eine Steuerungsplattform, bei welcher wenigstens eine Effektorgruppe, welche eine Mehrzahl von Effektoren umfasst, die verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführen, über ein erstes Kommunikationsnetzwerk kommunizierend verbunden ist und wenigstens ein Benutzerendgerät, welches von einem Benutzer bedient wird, über ein zweites Kommunikationsnetzwerk kommunizierend verbunden ist und welches zum Steuern der wenigstens einen Effektorgruppe verwendet wird, wobei die Steuerungsplattform umfasst: eine Kommunikationseinheit, welche eine Kommunikation zwischen der wenigstens einen Effektorgruppe und dem wenigstens einen Benutzerendgerät ausführt; eine Speichereinheit, welche Verknüpfungsdaten speichert, in welchen die wenigstens eine Effektorgruppe und eine erste Aufgabe verknüpft sind, welche durch die wenigstens eine Effektorgruppe ausführbar ist; eine Erste-Aufgabe-Erkennungseinheit, welche die erste Aufgabe durch eine Kommunikation mit dem Benutzerendgerät erkennt; eine Effektorgruppe-Erkennungseinheit, welche eine Effektorgruppe zum Ausführen der ersten Aufgabe auf Grundlage der Kommunikation mit dem Benutzerendgerät und der Verknüpfungsdaten der Speichereinheit erkennt; und eine Aufgabe-Zuweisungseinheit, welche die erste Aufgabe als eine Mehrzahl zweiter Aufgaben erkennt und jede der Mehrzahl zweiter Aufgaben jedem der Mehrzahl von Effektoren in der durch die Effektorgruppe-Erkennungseinheit erkannten einen Effektorgruppe zuweist, wobei die Kommunikationseinheit ein Zweite-Aufgabe-Signal, welches die zweite Aufgabe repräsentiert, welche jedem der Effektoren durch die Aufgabe-Zuweisungseinheit zugewiesen ist, an jeden der Effektoren überträgt.
Gemäß dieser Steuerungsplattform wird die erste Aufgabe durch die Kommunikation mit dem Benutzerendgerät in der Erste-Aufgabe-Erkennungseinheit erkannt und eine Effektorgruppe zum Ausführen der ersten Aufgabe wird auf Grundlage der Kommunikation mit dem Benutzerendgerät und den Verknüpfungsdaten der Speichereinheit in der Effektorgruppe-Erkennungseinheit erkannt. Zusätzlich wird in der Aufgabe-Zuweisungseinheit die erste Aufgabe als die Mehrzahl zweiter Aufgaben erkannt und jede der Mehrzahl zweiter Aufgaben wird jedem der Mehrzahl von Effektoren in einer durch die Effektorgruppe-Erkennungseinheit erkannten Effektorgruppe zugewiesen. Dann wird in der Kommunikationseinheit das Zweite-Aufgabe-Signal, welches die zweite Aufgabe repräsentiert, welche jedem der Effektoren durch die Aufgabe-Zuweisungseinheit zugewiesen ist, an jeden der Effektoren übertragen. Daher kann, wenn die Mehrzahl von Effektoren in einer Effektorgruppe verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführt, die Mehrzahl von Effektoren derart gesteuert sein, dass die Mehrzahl von Effektoren die erste Aufgabe in geeigneter Weise ausführt.
Ein Steuersystem gemäß Anspruch 2 umfasst: die Steuerungsplattform nach Anspruch 1; die wenigstens eine Effektorgruppe; und das wenigstens eine Benutzerendgerät, wobei die Effektorgruppe umfasst: eine Effektorempfangseinheit, welche das Zweite-Aufgabe-Signal empfängt; eine Dritte-Aufgabe-Erkennungseinheit, welche die zweite Aufgabe, die durch das Zweite-Aufgabe-Signal repräsentiert ist, als eine dritte Aufgabe erkennt, wenn das Zweite-Aufgabe-Signal durch die Effektorempfangseinheit empfangen wird; und eine Vorgangsausführungseinheit, welche den vorbestimmten Vorgang ausführt, welcher der dritten Aufgabe entspricht.
Gemäß diesem Steuersystem wird, wenn das Zweite-Aufgabe-Signal in der Effektor-Empfangseinheit des Effektors empfangen wird, die zweite Aufgabe, welche durch das Zweite-Aufgabe-Signal repräsentiert ist, in der Dritte-Aufgabe-Erkennungseinheit als die dritte Aufgabe erkannt und der vorbestimmte Vorgang, welcher der dritten Aufgabe entspricht, wird in der Vorgangsausführungseinheit ausgeführt. Wie oben beschrieben, führt jeder der Mehrzahl von Effektoren den vorbestimmten Vorgang aus, welcher der dritten Aufgabe entspricht, wodurch die zweite Aufgabe und die erste Aufgabe in geeigneter Weise ausgeführt werden. Infolgedessen ist es möglich, das Steuersystem zu realisieren, in welchem der Effektor die erste Aufgabe in geeigneter Weise ausführt.
Die Erfindung gemäß Anspruch 3 ist das Steuersystem nach Anspruch 2, wobei die Dritte-Aufgabe-Erkennungseinheit die zweite Aufgabe als eine Mehrzahl der dritten Aufgaben erkennt und die Vorgangsausführungseinheit eine Mehrzahl der vorbestimmten Vorgänge ausführt, welche der Mehrzahl dritter Aufgaben entsprechen.
Gemäß diesem Steuersystem wird die zweite Aufgabe in der Dritte-Aufgabe-Erkennungseinheit als die Mehrzahl dritter Aufgaben erkannt und die Mehrzahl vorbestimmter Vorgänge, welche der Mehrzahl dritter Aufgaben entsprechen, werden in der Vorgangsausführungseinheit ausgeführt, so dass die Mehrzahl dritter Aufgaben durch einen Effektor ausgeführt werden kann. Somit kann der Nutzen des Steuersystems erhöht werden.
Um das oben beschriebene zweite Ziel zu erreichen, ist die Erfindung gemäß Anspruch 4 eine Steuerungsplattform, bei welcher eine Mehrzahl von Effektoren, welche verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführen, und ein von einem Benutzer bedientes Benutzerendgerät kommunizierend verbunden sind und welche die Mehrzahl von Effektoren steuert, um einen Dienst bereitzustellen, wobei die Steuerungsplattform umfasst: eine Kommunikationseinheit, welche eine Kommunikation zwischen der Mehrzahl von Effektoren und dem Benutzerendgerät ausführt; eine Dienstdaten-Speichereinheit, welche Dienstdaten speichert, die eine Beziehung zwischen der Mehrzahl von Effektorgruppen und einem Dienst definieren, welcher durch die Mehrzahl von Effektorgruppen ausführbar ist, wenn eine Kombination der Mehrzahl von Effektoren eine Effektorgruppe ist; eine Anforderungsdienst-Erkennungseinheit, welche einen Anforderungsdienst erkennt, welcher ein Dienst ist, der durch den Benutzer durch eine Kommunikation mit dem Benutzerendgerät angefordert wird; und eine Mögliche-Effektorgruppe-Bestimmungseinheit, welche eine Kombination der Mehrzahl von Effektoren, die dazu in der Lage sind, den Anforderungsdienst auszuführen, als eine mögliche Effektorgruppe bestimmt, auf Grundlage des Anforderungsdienstes und der Dienstdaten der Dienstdaten-Speichereinheit, wobei die Kommunikationseinheit erste Daten, welche die mögliche Effektorgruppe repräsentieren, an das Benutzerendgerät überträgt.
Gemäß dieser Steuerungsplattform wird in der Anforderungsdienst-Erkennungseinheit der Anforderungsdienst, welcher ein durch den Benutzer angeforderter Dienst ist, durch eine Kommunikation mit dem Benutzerendgerät erkannt und in der Mögliche-Effektorgruppe-Bestimmungseinheit wird die Kombination der Mehrzahl von Effektoren, welche dazu in der Lage sind, den Anforderungsdienst auszuführen, auf Grundlage des Anforderungsdienstes und der Dienstdaten der Dienstdaten-Speichereinheit als die mögliche Effektorgruppe bestimmt. Dann kann, da die ersten Daten, welche die mögliche Effektorgruppe repräsentieren, in der Kommunikationseinheit an das Benutzerendgerät übertragen werden, der Benutzer Informationen über die mögliche Effektorgruppe, welche dazu in der Lage ist, den Anforderungsdienst auszuführen, über das Benutzerendgerät erhalten und der Benutzerkomfort kann verbessert werden.
Da der durch den Benutzer angeforderte Dienst durch eine Steuerung der möglichen Effektorgruppe bereitgestellt werden kann, welche eine Kombination der Mehrzahl von Effektoren ist, können die Leistung und die Struktur pro Effektor vereinfacht werden und die Herstellungskosten können im Vergleich zu einem konventionellen Fall, in welchem der Dienst durch einen Effektor bereitgestellt wird, reduziert werden. Infolgedessen ist es möglich, eine Verfeinerung des bereitgestellten Dienstes zu realisieren, während ein Kostenanstieg unterbunden wird.
Ein Dienstbereitstellungssystemgemäß Anspruch 5 umfasst: die Steuerungsplattform nach Anspruch 4; die Mehrzahl von Effektorgruppen; und das Benutzerendgerät, wobei das Benutzerendgerät umfasst: eine endgerätseitige Kommunikationseinheit, welche dazu in der Lage ist, erste Daten zu empfangen; eine Ausgabeschnittstelle, welche in einem Ausgabemodus, welcher durch einen Benutzer erkannt wird, eine mögliche Effektorgruppe ausgibt, die durch die ersten Daten repräsentiert ist, wenn die endgerätseitige Kommunikationseinheit die ersten Daten empfängt; und eine Eingabeschnittstelle, welche dazu in der Lage ist, eine der möglichen Effektorgruppen auszuwählen, welche durch eine Bedienung des Benutzers von der Ausgabeschnittstelle ausgegeben wird.
Gemäß diesem Dienstbereitstellungssystem wird in der Ausgabeschnittstelle des Benutzerendgeräts, wenn die endgerätseitige Kommunikationseinheit die ersten Daten empfängt, die mögliche Effektorgruppe, welche durch die ersten Daten repräsentiert ist, in dem durch den Benutzer erkennbaren Ausgabemodus ausgegeben. Zusätzlich kann, da eine der möglichen Effektorgruppen, welche von der Ausgabeschnittstelle ausgegeben werden, durch eine Bedienung der Eingabeschnittstelle durch den Benutzer auswählbar ist, der Benutzer durch eine Bedienung der Eingabeschnittstelle eine Effektorgruppe, welche zum Ausführen des durch den Benutzer angeforderten Dienstes geeignet ist, aus den möglichen Effektorgruppen auswählen. Somit kann der Benutzerkomfort weiter verbessert werden.
Gemäß der Erfindung gemäß Anspruch 6, umfassen, in dem Dienstbereitstellungssystem nach Anspruch 5, die Dienstdaten Daten einer Funktionsspezifikation, welche eine Funktion jedes der Effektoren in der Mehrzahl von Effektorgruppen repräsentiert, und einer Merkmalsspezifikation, welche ein Merkmal jedes der Effektoren repräsentiert, und die Ausgabeschnittstelle gibt die mögliche Effektorgruppe, welche durch die ersten Daten repräsentiert ist, in dem Ausgabemodus aus, umfassend Daten der Funktionsspezifikation und der Merkmalsspezifikation jeder der möglichen Effektorgruppen.
Gemäß diesem Dienstbereitstellungssystem kann, da die Ausgabeschnittstelle die mögliche Effektorgruppe, welche durch die ersten Daten repräsentiert ist, in dem Ausgabemodus ausgibt, umfassend Daten der Funktionsspezifikation und der Merkmalsspezifikation jeder der möglichen Effektorgruppen, der Benutzer durch eine Bedienung der Eingabeschnittstelle die Effektorgruppe der Funktionsspezifikation und der Merkmalsspezifikation, welche zum Ausführen des durch den Benutzer angeforderten Dienstes optimal ist, unter den möglichen Effektorgruppen auswählen. Somit kann der Benutzerkomfort noch weiter verbessert werden.
Gemäß der Erfindung gemäß Anspruch 7 überträgt, in dem Dienstbereitstellungssystem nach Anspruch 5, die endgerätseitige Kommunikationseinheit des Benutzerendgeräts, wenn eine mögliche Effektorgruppe durch die Eingabeschnittstelle ausgewählt wird, zweite Daten, welche eine mögliche Effektorgruppe repräsentieren, an die Steuerungsplattform, umfasst die Steuerungsplattform ferner eine Zeitplanbestimmungseinheit, welche einen Vorgangszeitplan jedes der Effektoren in einer möglichen Effektorgruppe derart bestimmt, dass eine mögliche Effektorgruppe einen Dienst ausführt, wenn die zweiten Daten durch die Kommunikationseinheit empfangen werden, überträgt die Kommunikationseinheit ein Vorgangszeitplansignal, welches den Vorgangszeitplan repräsentiert, an jeden der Effektoren in einer möglichen Effektorgruppe und umfasst jeder der Effektoren eine Effektorempfangseinheit, welche das Vorgangszeitplansignal empfängt, und eine Vorgangsausführungseinheit, welche den vorbestimmten Vorgang gemäß dem Vorgangszeitplan ausführt, wenn das Vorgangszeitplansignal durch die Effektorempfangseinheit empfangen wird.
Gemäß diesem Dienstbereitstellungssystem überträgt, wenn eine mögliche Effektorgruppe durch die Eingabeschnittstelle ausgewählt wird, die endgeräteseitige Kommunikationseinheit des Benutzerendgeräts die zweiten Daten, welche eine mögliche Effektorgruppe repräsentieren, an die Steuerungsplattform. Zusätzlich bestimmt, wenn die zweiten Daten durch die Kommunikationseinheit empfangen werden, die Zeitplanbestimmungseinheit der Steuerungsplattform den Vorgangszeitplan jedes der Effektoren in einer möglichen Effektorgruppe derart, dass eine mögliche Effektorgruppe einen Dienst ausführt, und die Kommunikationseinheit überträgt das Vorgangszeitplansignal, welches den Vorgangszeitplan repräsentiert, an jeden der Effektoren in einer möglichen Effektorgruppe. Dann führt bei jedem Effektor, wenn das Vorgangszeitplansignal durch die Effektorempfangseinheit empfangen wird, die Vorgangsausführungseinheit einen vorbestimmten Vorgang gemäß dem Vorgangszeitplan aus. Infolgedessen kann der durch den Benutzer ausgewählte Dienst dem Benutzer in geeigneter Weise bereitgestellt werden, indem ein vorbestimmter Vorgang jedes Effektors in einer möglichen, durch den Benutzer ausgewählten Effektorgruppe ausgeführt wird.
Um das oben beschriebene zweite Ziel zu erreichen, ist die Erfindung gemäß Anspruch 8 ein Dienstbereitstellungsverfahren, bei welchem, wenn ein Dienst über ein Benutzerendgerät von einem Benutzer angefordert wird, jegliche unter einer Mehrzahl von Effektorgruppen über eine Steuerungsplattform gesteuert wird, bei welcher die Mehrzahl von Effektorgruppen und das Benutzerendgerät kommunizierend verbunden sind, in einem Fall, in welchem eine Kombination einer Mehrzahl von Effektoren, welche verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführen, eine Effektorgruppe ist, um einen Dienst bereitzustellen, wobei das Dienstbereitstellungsverfahren umfasst: einen Speicherschritt eines Speicherns, in der Steuerungsplattform, von Dienstdaten, welche eine Beziehung zwischen jeder der Mehrzahl von Effektorgruppen und jeglichem der Mehrzahl von Diensten definieren, welche durch jede der Effektorgruppen ausführbar sind; einen Bestimmungsschritt eines Bestimmens, in der Steuerungsplattform, der Kombination der Mehrzahl von Effektoren, welche dazu in der Lage sind, den Dienst auszuführen, durch Bezugnahme auf die Dienstdaten gemäß dem Dienst, wenn der Dienst durch den Benutzer angefordert wird, als eine mögliche Effektorgruppe; einen ersten Übertragungsschritt eines Übertragens erster Daten, welche die mögliche Effektorgruppe repräsentieren, von der Steuerungsplattform an das Benutzerendgerät; einen ersten Empfangsschritt eines Empfangens der ersten Daten an dem Benutzerendgerät; einen Ausgabeschritt eines Ausgebens der möglichen Effektorgruppe, welche durch die ersten Daten repräsentiert ist, an das Benutzerendgerät in einem Ausgabemodus, welcher durch den Benutzer erkennbar ist, wenn die ersten Daten empfangen werden; und einen Auswahlschritt eines Auswählens einer der möglichen Effektorgruppen durch eine Bedienung des Benutzerendgeräts durch den Benutzer.
Gemäß der Erfindung gemäß Anspruch 9 umfassen, in Dienstbereitstellungsverfahren nach Anspruch 8, die Dienstdaten Daten einer Funktionsspezifikation, welche eine Funktion jedes der Effektoren in der Mehrzahl von Effektorgruppen repräsentiert, und einer Merkmalsspezifikation, welche ein Merkmal jedes der Effektoren repräsentiert, und wird in einem Ausgabeschritt die mögliche Effektorgruppe, welche durch die ersten Daten repräsentiert ist, in dem Ausgabemodus an das Benutzerendgerät ausgegeben, umfassend Daten der Funktionsspezifikation und der Merkmalsspezifikation jeder der möglichen Effektorgruppen.
Gemäß der Erfindung gemäß Anspruch 10 umfasst das Dienstbereitstellungsverfahren nach Anspruch 8 ferner: einen zweiten Übertragungsschritt eines Übertragens zweiter Daten, welche eine mögliche Effektorgruppe repräsentieren, von dem Benutzerendgerät an die Steuerungsplattform, wenn eine mögliche Effektorgruppe durch die Bedienung des Benutzerendgeräts ausgewählt wird; einen zweiten Empfangsschritt eines Empfangens der zweiten Daten an der Steuerungsplattform; einen Bestimmungsschritt eines Bestimmens, in der Steuerungsplattform, eines Vorgangszeitplans jedes der Effektoren in einer möglichen Effektorgruppe derart, dass eine mögliche Effektorgruppe einen Dienst ausführt, wenn die zweiten Daten empfangen werden; einen dritten Übertragungsschritt eines Übertragens eines Vorgangszeitplansignals, welches den Vorgangszeitplan repräsentiert, von der Steuerungsplattform an jeden der Effektoren in einer möglichen Effektorgruppe; einen dritten Empfangsschritt eines Empfangens des Vorgangszeitplansignals an jedem der Effektoren; und einen Vorgangsausführungsschritt eines Ausführens des vorbestimmten Vorgangs in jedem der Effektoren gemäß dem Vorgangszeitplan, wenn das Vorgangszeitplansignal empfangen wird.
Um das oben beschriebene dritte Ziel zu erreichen, ist die Erfindung gemäß Anspruch 11 eine Steuerungsplattform, welche eine drahtlose Kommunikation über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk mit jedem einer Mehrzahl beweglicher Gegenständen ausführt, welche autonom beweglich sind und eine verringerte Bewegungsgeschwindigkeit aufweisen, wenn ein Hindernis in einer Bewegungsrichtung vorhanden ist, und jeden der beweglichen Gegenstände steuert, wobei die Steuerungsplattform umfasst: eine Datenerfassungseinheit, welche, in einem vorbestimmten Zyklus, diskrete Daten der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Bereichs jedes der beweglichen Gegenstände und diskrete Daten einer Position eines Referenzabschnitts jedes der beweglichen Gegenstände erfasst, wenn eine äußere Form jedes der beweglichen Gegenstände simulativ als eine Grafik definiert wird und als Bewegungsgeschwindigkeitsdaten bzw. Positionsdaten auf zweidimensionale Koordinaten projiziert wird; eine Speichereinheit, welche die Bewegungsgeschwindigkeitsdaten und die Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände speichert; eine Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahleinheit, welche, als Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten, die Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände in einem vorbestimmten Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich auswählt, wenn die in der Speichereinheit gespeicherten Bewegungsgeschwindigkeitsdaten jedes der beweglichen Gegenstände in eine Mehrzahl von Geschwindigkeitsbereichen aufgeteilt wird, welche den vorbestimmten Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich umfassen; und eine Überlastungsgradparameter-Berechnungseinheit, welche einen Überlastungsgradparameter, welcher einen Überlastungsgrad auf einem Bewegungspfad jedes der beweglichen Gegenstände repräsentiert, gemäß der Anzahl von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten von jeglichem der Mehrzahl beweglicher Gegenstände berechnet, bei welchen wenigstens ein Abschnitt der äußeren Form in einem Geschlossene-Kurve-Bereich angeordnet ist, welcher durch eine geschlossene Kurve definiert ist, umfassend ein äußeres Ende der äußeren Form jedes zweier beweglicher Gegenstände, welche zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen, die am weitesten voneinander beabstandet sind, wenn die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums der durch die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahleinheit ausgewählten Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände auf die zweidimensionalen Koordinaten geplottet werden.
Gemäß dieser Steuerungsplattform erfasst die Datenerfassungseinheit in dem vorbestimmten Zyklus die diskreten Daten der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb des vorbestimmten Bereichs jedes der beweglichen Gegenstände und die diskreten Positionsdaten des Referenzabschnitts jedes der beweglichen Gegenstände, wenn die äußere Form jedes der beweglichen Gegenstände simulativ als eine Grafik definiert wird und als die Bewegungsgeschwindigkeitsdaten bzw. die Positionsdaten auf die zweidimensionalen Koordinaten projiziert wird, und die Bewegungsgeschwindigkeitsdaten und die Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände werden in der Speichereinheit gespeichert. Zusätzlich wählt die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahleinheit die Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände in dem vorbestimmten Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich als die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten aus, wenn die in der Speichereinheit gespeicherten Bewegungsgeschwindigkeitsdaten jedes der beweglichen Gegenstände in die Mehrzahl von Geschwindigkeitsbereichen aufgeteilt wird, welche den vorbestimmten Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich umfassen.
Dann wird der Überlastungsgradparameter, welcher den Überlastungsgrad auf dem Bewegungspfad jedes der beweglichen Gegenstände repräsentiert, gemäß der Anzahl von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten von jeglichem der Mehrzahl beweglicher Gegenstände berechnet, bei welchen wenigstens ein Abschnitt der äußeren Form in dem Geschlossene-Kurve-Bereich angeordnet ist. Der Geschlossene-Kurve-Bereich ist ein Bereich, welcher durch die geschlossene Kurve definiert ist, umfassend das äußere Ende der äußeren Form jedes der zwei beweglichen Gegenstände, welche den zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen, die am weitesten voneinander beabstandet sind, wenn die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums der durch die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahleinheit ausgewählten Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände auf die zweidimensionalen Koordinaten geplottet werden. Jeder der beweglichen Gegenstände kann in einem Fall, in welchem sich der bewegliche Gegenstand in einem Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich bewegt, als in einem Überlastungszustand befindlich abgeschätzt werden, weil sich der bewegliche Gegenstand autonom bewegen kann.
Aus dem obigen Grund kann abgeschätzt werden, dass die Anzahl von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten von jeglichem der Mehrzahl beweglicher Gegenstände, bei welchen wenigstens ein Abschnitt der äußeren Form in einer zweidimensionalen Figur angeordnet ist, den Überlastungsgrad auf dem Bewegungspfad jedes beweglichen Gegenstands um die zweidimensionale Figur herum innerhalb des vorbestimmten Zeitraums genau repräsentiert. Daher kann durch ein Berechnen des Überlastungsgradparameters gemäß einem derartigen Wert der Überlastungsgradparameter als ein Wert berechnet werden, welcher den Überlastungsgrad auf dem Bewegungspfad jedes beweglichen Gegenstands genau repräsentiert (das „Hindernis“ in der vorliegenden Beschreibung ist nicht auf ein stationäres Objekt beschränkt und umfasst eine bewegliche Vorrichtung, einen Menschen, ein Tier und dergleichen).
Die Erfindung gemäß Anspruch 12 ist dadurch gekennzeichnet, dass, in der Steuerungsplattform nach Anspruch 11, der Geschlossene-Kurve-Bereich ein Bereich ist, welcher durch eine zweidimensionale Figur definiert ist, deren maximale Länge eine Länge zwischen zwei Punkten ist, wo eine gerade Linie, welche sich von den zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten nach außen durch die zwei Teile von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten erstreckt, welche am weitesten voneinander beabstandet sind, die äußere Form jedes der beweglichen Gegenstände schneidet, welche den zwei Teilen von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen.
Gemäß dieser Steuerungsplattform ist der Geschlossene-Kurve-Bereich der Bereich, welcher durch die zweidimensionale Figur definiert ist, deren maximale Länge die Länge zwischen den zwei Punkten ist, wo die gerade Linie, welche sich von den zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten nach außen durch die zwei Teile von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten erstreckt, welche am weitesten voneinander beabstandet sind, die äußere Form jedes der beweglichen Gegenstände schneidet, welche den zwei Teilen von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen, so dass der Geschlossene-Kurve-Bereich in einfacher Weise erstellt werden kann. Dies ermöglicht es, den Überlastungsgradparameter in einfacher Weise zu berechnen.
Die Erfindung gemäß Anspruch 13 ist dadurch gekennzeichnet, dass, in der Steuerungsplattform nach Anspruch 12, die äußere Form des beweglichen Gegenstands simulativ als ein Kreis definiert ist, der Referenzabschnitt an einem Mittelpunkt des Kreises festgelegt ist und die zweidimensionale Figur als ein Kreis erstellt ist, dessen maximale Länge der Durchmesser ist.
Gemäß dieser Steuerungsplattform ist die äußere Form des beweglichen Gegenstandes simulativ als ein Kreis definiert, der Referenzabschnitt ist an dem Mittelpunkt des Kreises festgelegt und die zweidimensionale Figur ist als der Kreis erstellt, dessen maximale Länge der Durchmesser ist; daher kann die zweidimensionale Figur einfacher erstellt werden und infolgedessen kann die maximale Länge einfacher berechnet werden.
Die Erfindung gemäß Anspruch 14 ist dadurch gekennzeichnet, dass, in der Steuerungsplattform nach Anspruch 11, die Überlastungsgradparameter-Berechnungseinheit den Geschlossene-Kurve-Bereich in einem Datensatz erstellt, indem die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten innerhalb des vorbestimmten Zweitraums zweier oder mehrerer beweglicher Gegenstände, bei welchen die Geschlossene-Kurve-Bereiche einander überlappen, unter der Mehrzahl beweglicher Gegenstände als ein Datensatz betrachtet werden.
Gemäß dieser Steuerungsplattform werden die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten innerhalb des vorbestimmten Zweitraums zweier oder mehrerer beweglicher Gegenstände, bei welchen die Geschlossene-Kurve-Bereiche einander überlappen, unter der Mehrzahl beweglicher Gegenstände als ein Datensatz betrachtet und der Geschlossene-Kurve-Bereich in einem Datensatz wird erstellt; daher kann der Überlastungsgradparameter als ein Wert berechnet werden, welcher den Überlastungsgrad der zwei oder mehr beweglichen Gegenstände in geeigneter Weise repräsentiert.
Die Erfindung gemäß Anspruch 15 ist dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuerungsplattform nach Anspruch 11 ferner umfasst ist: eine Anzeigedaten-Erstellungseinheit, welche Anzeigedaten erstellt, bei welchen der Geschlossene-Kurve-Bereich derart angezeigt wird, dass er auf zweidimensionale Kartendaten des vorbestimmten Bereichs überlagert ist; und eine Übertragungseinheit, welche ein Anzeigedatensignal, welches die Anzeigedaten umfasst, an eine externe Vorrichtung überträgt.
Gemäß dieser Steuerungsplattform erstellt die Anzeigedaten-Erstellungseinheit die Anzeigedaten, bei welchen der Geschlossene-Kurve-Bereich derart angezeigt wird, dass er auf die zweidimensionalen Kartendaten des vorbestimmten Bereichs überlagert ist, und die Übertragungseinheit überträgt das Anzeigedatensignal, welches die Anzeigedaten umfasst, an die externe Vorrichtung. Daher kann, wenn die externe Vorrichtung eine Anzeigevorrichtung umfasst, ein Benutzer der Steuerungsplattform die in dem Anzeigedatensignal umfassten Anzeigedaten an der Anzeigevorrichtung visuell erkennen.
Die Erfindung gemäß Anspruch 16 ist dadurch gekennzeichnet, dass, in Steuerungsplattform nach Anspruch 11, die Mehrzahl beweglicher Gegenstände eine Mehrzahl von Effektoren umfasst, welche miteinander kooperieren, um einen Dienst bereitzustellen.
Gemäß dieser Steuerungsplattform ist es, da die Mehrzahl beweglicher Gegenstände eine Mehrzahl von Effektoren umfasst, welche miteinander kooperieren, um einen Dienst bereitzustellen, möglich, die Bewegungspfade der Mehrzahl von Effektoren zu bestimmen, während eine Überlastungen vermieden wird, und somit ist es möglich, eine Bereitstellung eines Dienstes durch die Mehrzahl von Effektoren ohne Verzögerung reibungslos auszuführen.
Um das oben beschriebene dritte Ziel zu erreichen, ist die Erfindung gemäß Anspruch 17 ein Steuerverfahren eines Steuerns jedes beweglichen Gegenstands durch Ausführen einer drahtlosen Kommunikation über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk mit jedem einer Mehrzahl der beweglichen Gegenstände, welche autonom beweglich sind und eine verringerte Bewegungsgeschwindigkeit aufweisen, wenn ein Hindernis in einer Bewegungsrichtung vorhanden ist, wobei das Steuerverfahren umfasst: einen Datenerfassungsschritt eines Erfassens, in einem vorbestimmten Zyklus, diskreter Daten der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Bereichs jedes der beweglichen Gegenstände und diskreter Daten einer Position eines Referenzabschnitts jedes der beweglichen Gegenstände, wenn eine äußere Form jedes der beweglichen Gegenstände simulativ als eine Grafik definiert wird und als Bewegungsgeschwindigkeitsdaten bzw. Positionsdaten auf zweidimensionale Koordinaten projiziert wird; einen Speicherschritt eines Speicherns der Bewegungsgeschwindigkeitsdaten und der Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände; einen Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahlschritt eines Auswählens, als Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten, der Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände in einem vorbestimmten Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich, wenn die in dem Speicherschritt gespeicherten Bewegungsgeschwindigkeitsdaten jedes der beweglichen Gegenstände in eine Mehrzahl von Geschwindigkeitsbereichen aufgeteilt wird, welche den vorbestimmten Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich umfassen; und einen Überlastungsgradparameter-Berechnungsschritt eines Berechnens eines Überlastungsgradparameters, welcher einen Überlastungsgrad auf einem Bewegungspfad jedes der beweglichen Gegenstände repräsentiert, gemäß der Anzahl von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten von jeglichem der Mehrzahl beweglicher Gegenstände, bei welchen wenigstens ein Abschnitt der äußeren Form in einem Geschlossene-Kurve-Bereich angeordnet ist, welcher durch eine geschlossene Kurve definiert ist, umfassend ein äußeres Ende der äußeren Form jedes zweier beweglicher Gegenstände, welche zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen, die am weitesten voneinander beabstandet sind, wenn die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums der in dem Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahlschritt ausgewählten Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände auf die zweidimensionalen Koordinaten geplottet werden.
Figurenliste

1 ist eine Darstellung, welche eine Konfiguration einer Steuerungsplattform und eines die Steuerungsplattform umfassenden Steuersystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
2 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration eines Roboters darstellt.
3 ist ein Blockdiagramm, welches die Konfiguration der Steuerungsplattform darstellt.
4 ist ein Blockdiagramm, welches Funktionskonfigurationen des Roboters, der Steuerungsplattform und eines Benutzerendgeräts in dem Steuersystem darstellt.
5 ist eine Darstellung, welche ein Beispiel eines Steuerungsvorgangs einer Robotergruppe in dem Steuersystem darstellt.
6 ist eine Darstellung, welche eine Konfiguration eines Dienstbereitstellungssystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch darstellt.
7 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Konfiguration des Roboters darstellt.
8 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Konfiguration der Steuerungsplattform darstellt.
9 ist ein Blockdiagramm, welches Funktionskonfigurationen des Roboters, der Steuerungsplattform und eines Benutzerendgeräts in dem Steuersystem der zweiten Ausführungsform darstellt.
10 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Dienstrezepterstellungsverarbeitung darstellt.
11 ist eine Darstellung, welche ein Beispiel einer Roboterspezifikation in einer Roboterspezifikationsdatenbank darstellt.
12 ist eine Darstellung, welche ein Beispiel eines Suchergebnisses eines Roboters darstellt, welcher eine Anforderung erfüllt.
13 ist eine Darstellung, welche ein Beispiel eines Auswahlergebnisses einer Robotergruppe darstellt, welche einen Sicherheitsdienst ausführt.
14 ist eine Darstellung, welche ein Beispiel eines Dienstrezepts in der Dienstrezeptdatenbank darstellt.
15 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Roboterdienstnutzungsverarbeitung darstellt.
16 ist eine Darstellung, welche ein Beispiel einer Liste der Robotergruppe darstellt.
17 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Steuerungsverarbeitung der Robotergruppe darstellt.
18 ist eine Darstellung, welche eine Konfiguration einer Steuerungsplattform und eines Dienstbereitstellungssystems gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch darstellt.
19 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Konfiguration des Roboters darstellt.
20 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Konfiguration der Steuerungsplattform darstellt.
21 ist ein Blockdiagramm, welches Funktionskonfigurationen des Roboters, der Steuerungsplattform und eines Benutzerendgeräts in dem Dienstbereitstellungssystem der dritten Ausführungsform darstellt.
22 ist eine Draufsicht, welche einen vorbestimmten Bereich zum Bereitstellen des Roboterdienstes darstellt.
23 ist eine Darstellung, welche ein Beispiel eines Ergebnisses eines Erfassens von Bewegungszuständen zweier Roboter dargestellt ist.
24 ist eine Draufsicht, in welcher ein Übergang einer Bewegung der zwei Roboter geplottet ist.
25 ist eine Darstellung, in welcher ein Bereichskreis auf 24 gezeichnet ist.
26 ist eine Darstellung, in welcher Bewegungsdaten der zwei Roboter aus 24 als ein Satz betrachtet ist und der Bereichskreis gezeichnet ist.
27 ist eine Darstellung, welche ein Beispiel eines Berechnungsergebnisses von Überlastungsgraddaten in dem gesamten vorbestimmten Bereich darstellt.
28 ist eine Darstellung, welche eine Überlastungsgradkarte darstellt.
29 ist ein Flussdiagramm, welches eine Überlastungsgrad-Berechnungsverarbeitung darstellt.
30 ist ein Flussdiagramm, welches eine Überlastungsgradübertragungsverarbeitung darstellt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden wird eine Steuerungsplattform gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die Steuerungsplattform der vorliegenden Ausführungsform wird bei einem in 1 dargestellten Steuersystem 1 angewendet.
Das Steuersystem 1 wird zum Steuern einer Robotergruppe verwendet, welche eine Mehrzahl von Robotern 2 (nur vier sind dargestellt) umfasst, und umfasst eine Steuerungsplattform 5 als eine Steuervorrichtung, einen Client-Server 7, eine Mehrzahl von Benutzerendgeräten 8 (nur eines ist dargestellt) und dergleichen, wie in 1 dargestellt.
Als erstes wird der Roboter 2 (Effektor) beschrieben. Der Roboter 2 ist ein Kundendienst-Typ-Roboter, welcher in einem vorgegebenen Dienstbereich (z.B. in einem Geschäft) verschiedene Dienste für Gäste bereitstellt.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Mehrzahl der Robotergruppen in Bezug auf die Robotergruppe, welche die Mehrzahl von Robotern 2 umfasst, als eine bereitgestellt. Jede der Mehrzahl von Robotergruppen ist dazu eingerichtet, durch ein Ausführen verschiedener vorbestimmter Vorgänge durch die Mehrzahl von Robotern 2 einen vorbestimmten Dienst auszuführen.
Wie in 2 dargestellt, umfasst jeder der Roboter 2 eine Steuereinrichtung 2a, eine Kommunikationsvorrichtung 2b, eine Vorgangsvorrichtung 2c, eine Sensorvorrichtung 2d und dergleichen. Die Steuereinrichtung 2a wird zum Steuern der Kommunikationsvorrichtung 2b und der Vorgangsvorrichtung 2c verwendet und umfasst einen Computer, welcher einen Prozessor, einen Speicher, eine E/A-Schnittstelle (alle nicht dargestellt) und dergleichen umfasst.
Die Kommunikationsvorrichtung 2b ist in einem Cloud-Computing (im Folgenden als „Cloud“ bezeichnet) 4 über ein Kommunikationsnetzwerk 3a, welches ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk ist, mit der Steuerungsplattform 5 verbunden und ist dadurch dazu eingerichtet, zu einer drahtlosen Kommunikation mit der Steuerungsplattform 5 in der Lage zu sein.
In der Kommunikationsvorrichtung 2b ist eine SIM-Karte (nicht dargestellt) eingebaut, welche vertraglich mit einem Kommunikationsunternehmen verbunden ist, und die SIM-Karte ist mit einer Identifikationsnummer vertraglich mit dem Kommunikationsunternehmen verbunden. Somit führt die Kommunikationsvorrichtung 2b unter Verwendung dieser Identifikationsnummer als Identifikationsinformationen eine drahtlose Kommunikation mit der Steuerungsplattform 5 aus.
Die Vorgangsvorrichtung 2c weist eine Funktion zum Ausführen verschiedener unten beschriebener Vorgänge auf und die Sensorvorrichtung 2d detektiert Betriebsumgebungsinformationen, welche einen Betriebszustand der Vorgangsvorrichtung 2c und einen Zustand der peripheren Umgebung des Roboters 2 angeben, und gibt ein Detektionssignal, welches die Betriebsumgebungsinformationen angibt, an die Steuereinrichtung 2a aus.
Obwohl 1 humanoide Roboter als die Mehrzahl von Robotern 2 darstellt, weist die Mehrzahl von Robotern 2 der vorliegenden Ausführungsform eine einfachere Struktur (nicht dargestellt) als der humanoide Roboter auf und umfasst einen Roboter eines Typs, welcher einen einzelnen vorbestimmten Vorgang ausführt, und einen Roboter eines Typs, welcher eine Mehrzahl vorbestimmter Vorgänge ausführt.
In der vorliegenden Ausführungsform sind zum Beispiel ein Begrüßungsroboter 2X, ein Tee-Entnahmeroboter 2Y, ein Transferroboter 2Z und andere Roboter als die Mehrzahl von Robotern 2 bereitgestellt. Der Begrüßungsroboter 2X umfasst einen Lautsprecher (nicht dargestellt) und dergleichen als die Vorgangsvorrichtung 2c und umfasst eine Kamera, ein Mikrofon, ein GPS (alle nicht dargestellt) und dergleichen als die Sensorvorrichtung 2d.
Wie unten beschrieben wird, führt der Begrüßungsroboter 2X durch eine Kommunikation mit der Steuerungsplattform 5 eine Bestellungsempfangsverarbeitung und eine Ankunftsmeldungsverarbeitung aus. Zusätzlich erfasst der Begrüßungsroboter 2X durch GPS seine eigene Position und dergleichen.
Zusätzlich umfasst der Tee-Entnahmeroboter 2Y einen Roboterarm, einen Aktuator, eine Kamera (alle nicht dargestellt) und dergleichen als die Vorgangsvorrichtung 2c. Wie unten beschrieben wird, führt der Tee-Entnahmeroboter 2Y durch eine Kommunikation mit der Steuerungsplattform 5 eine Tee-Entnahme-Verarbeitung aus.
Zusätzlich umfasst der Transferroboter 2Z als die Vorgangsvorrichtung 2c eine Radantriebsvorrichtung, welche Räder antreibt, ein GPS (alle nicht dargestellt) und dergleichen. Wie unten beschrieben wird, führt der Transferroboter 2 durch eine Kommunikation mit der Steuerungsplattform 5 eine Erste-Bewegung-Verarbeitung und eine Zweite-Bewegung-Verarbeitung aus. Zusätzlich erfasst der Transferroboter 2Z durch das GPS seine eigene Position und dergleichen.
Andererseits steuert die Steuerungsplattform 5 die oben beschriebene Mehrzahl von Robotergruppen und umfasst insbesondere einen Server. Wie in 3 dargestellt, umfasst die Steuerungsplattform 5 einen Prozessor 5a, einen Speicher 5b, einen Speicher 5c, eine E/A-Schnittstelle 5d, eine Kommunikationsvorrichtung 5e und dergleichen.
Der Speicher 5b umfasst ein RAM, ein E2PROM, ein ROM und dergleichen und speichert Verknüpfungsdaten und dergleichen darin, welche unten beschrieben werden.
Wie oben beschrieben, ist die Kommunikationsvorrichtung 5e über das Kommunikationsnetzwerk 3a mit dem oben beschriebenen Roboter 2 verbunden und ist in einer Cloud 6 über die Kommunikationsnetzwerke 3b und 3c mit dem Client-Server 7 und dem Benutzerendgerät 8 verbunden. Diese zwei Kommunikationsnetzwerke 3b und 3c sind durch das Internet konfiguriert.
Mit der obigen Konfiguration ist die Steuerungsplattform 5 dazu eingerichtet, dazu in der Lage zu sein, über die Kommunikationsvorrichtung 5e mit dem Roboter 2, dem Client-Server 7 und dem Benutzerendgerät 8 zu kommunizieren. Der Client-Server 7 speichert verschiedene Daten in der Steuerungsplattform 5.
Zusätzlich ist jedes der Mehrzahl von Benutzerendgeräten 8 durch einen Personal-Computer konfiguriert und umfasst eine Eingabevorrichtung 8a, eine Anzeige 8b, eine Kommunikationsvorrichtung (nicht dargestellt) und dergleichen. Die Eingabevorrichtung 8a umfasst eine Tastatur, eine Maus und dergleichen.
In dem Benutzerendgerät 8, wie unten beschrieben, bedient ein Benutzer (nicht dargestellt) die Eingabevorrichtung 8a, um auf die Steuerungsplattform 5 zuzugreifen, so dass ein durch die Robotergruppe auszuführender Dienst bestimmt wird und die Robotergruppe zum Ausführen des Dienstes (erste Aufgabe) bestimmt wird.
Als nächstes werden Funktionskonfigurationen des Roboters 2, der Steuerungsplattform 5 und dergleichen in dem Steuersystem 1 der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Als erstes wird die Funktionskonfiguration des Benutzerendgeräts 8 beschrieben. Das Benutzerendgerät 8 umfasst ein Kommunikationsmodul 80 und das Kommunikationsmodul 80 ist insbesondere durch die oben beschriebene Kommunikationsvorrichtung konfiguriert.
Das Kommunikationsmodul 80 weist eine Funktion eines Ausführens einer Kommunikation mit einem unten beschriebenen Kommunikationsmodul 50 der Steuerungsplattform 5 auf und in dem Fall des Benutzerendgeräts 8 kann der Benutzer über die zwei Kommunikationsmodule 80 und 50 durch eine Bedienung der oben beschriebenen Eingabevorrichtung 8a auf ein unten beschriebenes CI-Gehirnmodul 51 der Steuerungsplattform 5 zugreifen. Dementsprechend kann, wenn der Benutzer einen gewünschten Dienst bestimmt, der Benutzer die Robotergruppe, welche dazu in der Lage ist, den Dienst auszuführen, aus der Mehrzahl der Robotergruppen auswählen.
Als nächstes wird die Funktionskonfiguration der Steuerungsplattform 5 beschrieben. Wie in 4 dargestellt, umfasst die Steuerungsplattform 5 das Kommunikationsmodul 50, das CI-Gehirnmodul 51, ein Diensterzeugungsmodul 52 und ein Datenakkumulationsmodul 53.
In der vorliegenden Ausführungsform entspricht das Kommunikationsmodul 50 einer Kommunikationseinheit und das CI-Gehirnmodul 51 entspricht einer ersten Aufgabenerkennungseinheit, einer Effektorgruppe-Erkennungseinheit und einer Aufgabe-Zuweisungseinheit.
Das Kommunikationsmodul 50 ist insbesondere durch die oben beschriebene Kommunikationsvorrichtung 5e konfiguriert. Wie unten beschrieben, weist das Kommunikationsmodul 50 eine Funktion eines Ausführens einer Kommunikation mit dem oben beschriebenen Kommunikationsmodul 80 des Benutzerendgeräts 8 und einem unten beschriebenen Kommunikationsmodul 20 des Roboters 2 auf, wenn das Kommunikationsmodul 50 die Robotergruppe steuert. Insbesondere weist, wie unten beschrieben wird, das Kommunikationsmodul 50 eine Funktion eines Übertragens verschiedener Befehlssignale, welche jeden Auftrag repräsentieren, an den Roboter 2 und eine Funktion eines Empfangens verschiedener Endsignale von dem Roboter 2 auf.
Die drei Module 51 bis 53 umfassen insbesondere den oben beschriebenen Prozessor 5a, einen Speicher 5b und einen Speicher 5c und das CI-Gehirnmodul 51 weist eine Mehrzahl von Funktionen auf, wie unten beschrieben.
Erstens weist das CI-Gehirnmodul 51 eine Funktion eines Erkennens des durch den Benutzer gewünschten Dienstes durch eine Kommunikation mit dem Benutzerendgerät 8, eines Suchens nach der Robotergruppe, welche dazu in der Lage ist, durch ein Zugreifen auf das Diensterzeugungsmodul 52 und ein Betrachten der unten beschriebenen Verknüpfungsdaten den Dienst auszuführen, und eines Übertragens des Suchergebnisses an das Benutzerendgerät 8 auf.
Wenn die Robotergruppe, welche den Dienst ausführt, durch den Benutzer ausgewählt ist, weist das CI-Gehirnmodul 51 eine Funktion eines Zerlegens des Dienstes in eine Mehrzahl von Aufträgen und eines Zuweisens jedes der Mehrzahl von Aufträgen jedem der Mehrzahl von Robotern 2 in der Robotergruppe auf.
Das CI-Gehirnmodul 51 weist eine Funktion eines Bestimmens eines Zeitplans zum Übertragen eines Befehlssignals auf, welches den Auftrag umfasst, an jeden der Roboter 2, so dass jeder der Roboter 2 den zugewiesenen Auftrag in geeigneter Weise ausführen kann, wie oben beschrieben.
In diesem Fall entsprechen die obigen Funktionen des CI-Gehirnmoduls 51 der Funktion eines „Erkennens der ersten Aufgabe durch eine Kommunikation mit dem Benutzerendgerät“ und der Funktion eines „Erkennens einer Effektorgruppe zum Ausführen der ersten Aufgabe auf Grundlage der Kommunikation mit dem Benutzerendgerät und der Verknüpfungsdaten der Speichereinheit“.
Andererseits weist das Diensterzeugungsmodul 52 eine Funktion eines Speicherns von Daten der Mehrzahl von Robotergruppen, welche in dem Steuersystem 1 bereitgestellt sind, der Verknüpfungsdaten, bei welchen der durch die Mehrzahl von Robotergruppen ausführbare Dienst und die Mehrzahl von Robotergruppen verknüpft sind, und dergleichen auf.
Das Diensterzeugungsmodul 52 weist eine Funktion auf, dem Benutzer zu ermöglichen, durch ein Zugreifen auf das Diensterzeugungsmodul 52 über das Benutzerendgerät 8 die Verknüpfungsdaten, die Daten der Mehrzahl von Robotergruppen und dergleichen zu editieren. Zusätzlich weist Diensterzeugungsmodul 52 eine Funktion eines Überwachens der Mehrzahl von Robotergruppen auf.
Andererseits weist das Datenakkumulationsmodul 53 eine Funktion eines Speicherns und Akkumulierens von Betriebsdaten jedes der Roboter 2 und von Daten wie etwa einem Ausführungszustand (wie etwa einer Zeit und der Anzahl von Malen) jedes Dienstes und einem Wartungszustand jedes der Roboter 2 auf.
Als nächstes wird die Funktionskonfiguration des Roboters 2 beschrieben. Wie in 4 dargestellt, umfasst der Roboter 2 ein Kommunikationsmodul 20, ein lokales Gehirnmodul 21, ein Auftragszerlegungsmodul 22, ein Aufgabenausführungsmodul 23 und ein Sensormodul 24.
In der vorliegenden Ausführungsform entspricht das Auftragszerlegungsmodul 22 einer Dritte-Aufgabe-Erkennungseinheit und das Aufgabenausführungsmodul 23 entspricht einer Vorgangsausführungseinheit.
Das Kommunikationsmodul 20 ist insbesondere durch die oben beschriebene Kommunikationsvorrichtung 2b konfiguriert. Wie unten beschrieben wird, weist das Kommunikationsmodul 20 eine Funktion eines Ausführens einer Kommunikation mit dem oben beschriebenen Kommunikationsmodul 50 der Steuerungsplattform 5 auf, wenn der Roboter 2 durch die Steuerungsplattform 5 gesteuert wird.
Die drei Module 21 bis 23 sind insbesondere durch die oben beschriebene Steuereinrichtung 2a konfiguriert. Das lokale Gehirnmodul 21 weist eine Funktion eines Ausgebens eines Auftrags in einem Auftragsdatensignal an das Auftragszerlegungsmodul 22 auf, wenn das lokale Gehirnmodul 21 das Auftragsdatensignal von der Steuerungsplattform 5 empfängt.
Andererseits speichert das Auftragszerlegungsmodul 22 Verknüpfungsdaten, welche eine Beziehung zwischen dem Auftrag und der Aufgabe definieren, und weist eine Funktion eines Zerlegens des Auftrags von dem lokalen Gehirnmodul 21 in eine Mehrzahl der Aufgaben zur Erkennung, eines Umwandelns des Auftrags in die einzelne Aufgabe zur Erkennung und eines Ausgebens der Mehrzahl von Aufgaben oder der einzelnen Aufgabe an das lokale Gehirnmodul 21 auf.
Das lokale Gehirnmodul 21 umfasst ferner eine Funktion eines Ausgebens der Mehrzahl von Aufgaben oder der einzelnen Aufgabe von dem Auftragszerlegungsmodul 22 an das Aufgabenausführungsmodul 23.
Andererseits weist das Aufgabenausführungsmodul 23 eine Funktion eines Steuerns der Vorgangsvorrichtung 2c des Roboters 2 gemäß der Mehrzahl von Aufgaben oder der einzelnen Aufgabe von dem lokalen Gehirnmodul 21 auf.
Zusätzlich umfasst das Sensormodul 24 insbesondere die Sensorvorrichtung 2d, detektiert Aufgabeninformationen, welche durch die Vorgangsvorrichtung 2c und die oben beschriebenen Betriebsumgebungsinformationen einen Aufgabenausführungszustand angeben, und gibt diese Teile von Informationen an das lokale Gehirnmodul 21 aus.
Das lokale Gehirnmodul 21 weist eine Funktion eines Übertragens der Aufgabeninformationen und der Betriebsumgebungsinformationen von dem Sensormodul 24 über das Kommunikationsmodul 20 an die Steuerungsplattform 5 auf.
Als nächstes wird ein Steuerungsvorgang der Robotergruppe in dem wie oben beschriebenen Steuersystem 1 unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. Während einer Ausführung des Steuerungsvorgangs sind Betriebszustände und dergleichen dreier unten beschriebener Roboter 2X bis 2Z dazu eingerichtet, dazu in der Lage zu sein, an der Seite des Benutzerendgeräts 8 ständig überwacht zu werden.
Wie in 5 dargestellt, wird zuerst eine Dienst- und Robotergruppe-Bestimmungsverarbeitung ausgeführt (5 / Schritt 1). In dieser Dienst- und Robotergruppe-Bestimmungsverarbeitung wird, wie unten beschrieben, der Dienst durch eine Kommunikation zwischen der Steuerungsplattform 5 und dem Benutzerendgerät 8 bestimmt und die Robotergruppe, welche den Dienst ausführt, wird ausgewählt/bestimmt.
Als erstes greift, wenn ein Gast in einem vorbestimmten Dienstbereich erkannt wird, der Benutzer über das Benutzerendgerät 8 auf das CI-Gehirnmodul 51 der Steuerungsplattform 5 zu, um den durch die Robotergruppe auszuführenden Dienst zu bestimmen.
Dann, wenn der Dienst bestimmt wird, betrachtet das CI-Gehirnmodul 51 die Verknüpfungsdaten in dem Diensterzeugungsmodul 52, um nach der Robotergruppe zu suchen, welche dazu in der Lage ist, den Dienst auszuführen, und meldet dem Benutzerendgerät 8 das Suchergebnis. Dementsprechend wird, wenn es eine Mehrzahl von Robotergruppen gibt, welche dazu in der Lage sind, den Dienst auszuführen, jegliche der Mehrzahl von Robotergruppen durch die Bedienung des Benutzerendgeräts 8 durch den Benutzer ausgewählt.
In der folgenden Beschreibung wird ein Beispiel beschrieben, bei welchem als der Dienst ein „Tee-Servieren-Dienst“ zum Bereitstellen von Tee in PET-Flaschen durch den Benutzer bestimmt wird und die Robotergruppe, welche die drei Roboter umfasst, d.h., den Begrüßungsroboter 2X, den Tee-Entnahmeroboter 2Y und den Transferroboter 2Z (siehe 1), aus der Robotergruppe ausgewählt wird, welche dazu in der Lage ist, den „Tee-Servieren-Dienst“ auszuführen.
Wie oben beschrieben, wird, wenn der Benutzer die Robotergruppe (drei Roboter 2X bis 2Z) auswählt, welche den „Tee-Servieren-Dienst“ ausführt, nachdem der „Tee-Servieren-Dienst“ durch den Benutzer bestimmt worden ist, in dem CI-Gehirnmodul 51 der „Tee-Servieren-Dienst“ in einen „Bestellungsempfangsauftrag“, einen „Erste-Bewegung-Auftrag“, einen „Tee-Entnahme-Auftrag“, einen „Zweite-Bewegung-Auftrag“ und einen „Ankunftsmeldungsauftrag“ zerlegt und erkannt. In der vorliegenden Ausführungsform entsprechen der „Bestellungsempfangsauftrag“, der „Erste-Bewegung-Auftrag“, der „Tee-Entnahme-Auftrag“, der „Zweite-Bewegung-Auftrag“ und der „Ankunftsmeldungsauftrag“ der zweiten Aufgabe.
Als nächstes werden in dem CI-Gehirnmodul 51 der „Bestellungsempfangsauftrag“ und der „Ankunftsmeldungsauftrag“ dem Begrüßungsroboter 2X zugewiesen und der Auftrag „Tee-Entnahme“ wird dem Tee-Entnahmeroboter 2Y zugewiesen. Zusätzlich werden der „Erste-Bewegung-Auftrag“ und der „Zweite-Bewegung-Auftrag“ dem Transferroboter 2Z zugewiesen.
Zusätzlich wird in dem CI-Gehirnmodul 51 ein Übertragungszeitplan des Befehlssignals (wie etwa ein unten beschriebenes Bestellungsempfang-Befehlssignal) bestimmt, welches die obigen fünf Aufträge an die drei Roboter 2X bis 2Z umfasst.
Zurück zu 5 wird, nachdem die Dienst- und Robotergruppe-Bestimmungsverarbeitung wie oben beschrieben ausgeführt worden ist, das Bestellungsempfang-Befehlssignal von der Steuerungsplattform 5 an den Begrüßungsroboter 2X übertragen (5 / Schritt 2). Das Bestellungsempfang-Befehlssignal (Zweite-Aufgabe-Signal) ist ein Signal, welches den oben beschriebenen „Bestellungsempfangsauftrag“ umfasst.
Wenn der Begrüßungsroboter 2X das Bestellungsempfang-Befehlssignal empfängt, führt der Begrüßungsroboter 2X die Bestellungsempfangsverarbeitung wie unten beschrieben aus (5 / Schritt 3). Als erstes wird in dem Auftragszerlegungsmodul 22 der in dem Bestellungsempfang-Befehlssignal umfasste „Bestellungsempfangsauftrag“ in eine „Bestellungsempfangsaufgabe“ umgewandelt und erkannt.
Als nächstes wird Vorgangsvorrichtung 2c des Begrüßungsroboters 2X gemäß der „Bestellungsempfangsaufgabe“ durch das Aufgabenausführungsmodul 23 gesteuert. Insbesondere wird der Gast durch die Kamera der Vorgangsvorrichtung 2c visuell erkannt, eine Begrüßung wird aus dem Lautsprecher der Vorgangsvorrichtung 2c ausgegeben und eine Stimme, welche eine Bestellung des Gastes angibt, wird durch das Mikrofon der Vorgangsvorrichtung 2c empfangen.
Nachdem der Begrüßungsroboter 2X die Bestellungsempfangsverarbeitung wie oben beschrieben ausgeführt hat, überträgt der Begrüßungsroboter 2X ein Bestellungsempfang-Endsignal an die Steuerungsplattform 5 (5 / Schritt 4). Das Bestellungsempfang-Endsignal ist ein Signal, welches einen oben beschriebenen Bestellungsinhalt (zum Beispiel schwarzer Tee) des Gastes angibt.
Wenn die Steuerungsplattform 5 das Bestellungsempfang-Endsignal empfängt, überträgt die Steuerungsplattform 5 ein Erste-Bewegung-Befehlssignal an den Transferroboter 2Z (5 / Schritt 5). Das Erste-Bewegung-Befehlssignal (Zweite-Aufgabe-Signal) ist ein Signal, welches den oben beschriebenen „Erste-Bewegung-Auftrag“ umfasst.
Wenn der Transferroboter 2Z das Erste-Bewegung-Befehlssignal empfängt, führt der Transferroboter 2Z die Erste-Bewegung-Verarbeitung wie unten beschrieben aus (5 / Schritt 6). Als erstes wird in dem Auftragszerlegungsmodul 22 der in dem Erste-Bewegung-Befehlssignal umfasste „Erste-Bewegung-Auftrag“ in eine „Erste-Bewegung-Aufgabe“ umgewandelt und erkannt.
Als nächstes wird die Vorgangsvorrichtung 2c des Transferroboters 2Z durch das Aufgabenausführungsmodul 23 gemäß der „Erste-Bewegung-Aufgabe“ gesteuert. Insbesondere wird die Vorgangsvorrichtung 2c derart gesteuert, dass sich der Transferroboter 2Z in die Nähe des Tee-Entnahmeroboters 2Y bewegt
Wie oben beschrieben, wird, wenn die Erste-Bewegung-Verarbeitung ausgeführt wird und sich der Transferroboter 2Z in die Nähe des Tee-Entnahmeroboters 2Y bewegt, ein Erste-Bewegung-Endsignal von dem Transferroboter 2Z an die Steuerungsplattform 5 übertragen (5 / Schritt 7). Das Erste-Bewegung-Übertragungssignal ist ein Signal, welches angibt, dass sich der Transferroboter 2Z in die Nähe des Tee-Entnahmeroboters 2Y bewegt hat.
Wenn die Steuerungsplattform 5 das Erste-Bewegung-Endsignal empfängt, überträgt die Steuerungsplattform 5 ein Tee-Entnahme-Befehlssignal an den Tee-Entnahmeroboter 2Y (5 / Schritt 8). Das Tee-Entnahme-Befehlssignal (Zweite-Aufgabe-Signal) ist ein Signal, welches den oben beschriebenen „Tee-Entnahme-Auftrag“ umfasst.
Wenn der Tee-Entnahmeroboter 2Y das Tee-Entnahme-Befehlssignal empfängt, führt der Tee-Entnahmeroboter 2Y die Tee-Entnahme-Verarbeitung wie unten beschrieben aus (5 / Schritt 9). Als erstes wird in dem Auftragszerlegungsmodul 22 der in dem Tee-Entnahme-Befehlssignal umfasste „Tee-Entnahme-Auftrag“ in eine „Tee-Erkennung-Aufgabe“, eine „Tee-Greif-Aufgabe“ und eine „Tee-Platzierung-Aufgabe“ zerlegt und erkannt.
Als nächstes steuert das Aufgabenausführungsmodul 23 die Vorgangsvorrichtung 2c des Tee-Entnahmeroboters 2Y wie unten beschrieben im Einklang mit der „Tee-Erkennung-Aufgabe“, der „Tee-Greif-Aufgabe“ und der „Tee-Platzierung-Aufgabe“.
Als erstes wird eine durch den Gast bestellte PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ durch die Kamera der Vorgangsvorrichtung 2c erkannt. Als nächstes wird die durch den Gast bestellte PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ durch den Roboterarm der Vorgangsvorrichtung 2c gegriffen und dann an einen Platzierungsplatz des Transferroboters 2Z platziert.
Wie oben beschrieben, wird, wenn der Tee-Entnahme-Verarbeitung ausgeführt wird und die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ an dem Platzierungsplatz des Transferroboters 2Z platziert wird, ein Tee-Entnahme-Endsignal von dem Tee-Entnahmeroboter 2Y an die Steuerungsplattform 5 übertragen (5 / Schritt 10). Das Tee-Entnahme-Endsignal ist ein Signal, welches angibt, dass die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ an dem Platzierungsplatz des Transferroboters 2Z platziert ist.
Wenn die Steuerungsplattform 5 das Tee-Entnahme-Endsignal empfängt, überträgt die Steuerungsplattform 5 ein Zweite-Bewegung-Befehlssignal an den Transferroboter 2Z (5 / Schritt 11). Das Zweite-Bewegung-Befehlssignal (Zweite-Aufgabe-Signal) ist ein Signal, welches den oben beschriebenen „Zweite-Bewegung-Auftrag“ umfasst.
Wenn der Transferroboter 2Z das Zweite-Bewegung-Befehlssignal empfängt, führt der Transferroboter 2Z die Zweite-Bewegung-Verarbeitung wie unten beschrieben aus (5 / Schritt 12). Als erstes wird in dem Auftragszerlegungsmodul 22 der in dem Zweite-Bewegung-Befehlssignal umfasste „Zweite-Bewegung-Auftrag“ in eine „Zweite-Bewegung-Aufgabe“ umgewandelt und erkannt.
Als nächstes wird die Vorgangsvorrichtung 2c des Transferroboters 2Z durch das Aufgabenausführungsmodul 23 gemäß der „Zweite-Bewegung-Aufgabe“ gesteuert. Insbesondere wird die Vorgangsvorrichtung 2c derart gesteuert, dass sich der Transferroboter 2Z in die Nähe des Gastes bewegt.
Wie oben beschrieben, wird, wenn die Zweite-Bewegung-Verarbeitung ausgeführt wird und sich der Transferroboter 2Z in die Nähe des Gastes bewegt, ein Zweite-Bewegung-Übertragungssignal von dem Transferroboter 2Z an die Steuerungsplattform 5 übertragen (5 / Schritt 13). Das Zweite-Bewegung-Übertragungssignal ist ein Signal, welches angibt, dass sich der Transferroboter 2Z in die Nähe des Gastes bewegt hat.
Wenn die Steuerungsplattform 5 das Zweite-Bewegung-Übertragungssignal empfängt, überträgt die Steuerungsplattform 5 ein Ankunftsmeldung-Befehlssignal an den Begrüßungsroboter 2X (5 / Schritt 14). Das Ankunftsmeldung-Befehlssignal (Zweite-Aufgabe-Signal) ist ein Signal, welches den oben beschriebenen „Ankunftsmeldungsauftrag“ umfasst.
Wenn der Begrüßungsroboter 2X das Ankunftsmeldung-Befehlssignal empfängt, führt der Begrüßungsroboter 2X die Ankunftsmeldungsverarbeitung wie unten beschrieben aus (5 / Schritt 15). Als erstes wird der in dem Ankunftsmeldung-Befehlssignal umfasste „Ankunftsmeldungsauftrag“ in eine „Ankunftsmeldungsaufgabe“ umgewandelt und durch das Auftragszerlegungsmodul 22 erkannt.
Als nächstes wird die Vorgangsvorrichtung 2c des Begrüßungsroboters 2X gemäß der „Ankunftsmeldungsaufgabe“ durch das Aufgabenausführungsmodul 23 gesteuert. Insbesondere wird eine Stimme, welche angibt, dass die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ angekommen ist, aus dem Lautsprecher der Vorgangsvorrichtung 2c an den Gast ausgegeben.
Wie oben beschrieben, wird, wenn die Ankunftsmeldungsverarbeitung ausgeführt wird und die Stimme, welche angibt, dass die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ angekommen ist, an den Gast ausgegeben wird, ein Ankunftsmeldung-Endsignal von dem Begrüßungsroboter 2X an die Steuerungsplattform 5 übertragen (5 / Schritt 16). Das Ankunftsmeldung-Endsignal ist ein Signal, welches angibt, dass eine Stimme, welche meldet, dass die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ angekommen ist, von dem Begrüßungsroboter 2X an den Gast ausgegeben worden ist.
Wenn die Steuerungsplattform 5 das Ankunftsmeldung-Endsignal empfängt, überträgt die Steuerungsplattform 5 ein Tee-Servieren-Abschlusssignal an das Benutzerendgerät 8 (5 / Schritt 17). Das Tee-Servieren-Abschlusssignal ist ein Signal, welches einen Abschluss des „Tee-Servieren-Dienstes“ angibt.
Wenn das Benutzerendgerät 8 das Tee-Servieren-Abschlusssignal empfängt, führt das Benutzerendgerät 8 die Tee-Servieren-Abschluss-Verarbeitung aus (5 / Schritt 18). Bei der Tee-Servieren-Abschluss-Verarbeitung wird ein Abschluss des „Tee-Servieren-Dienstes“ auf der Anzeige 8b angezeigt. Wie oben beschrieben, wird der Steuerungsvorgang in dem Steuersystem 1 ausgeführt.
Wie oben beschrieben, wird gemäß der Steuerungsplattform 5 des Steuersystems 1 der ersten Ausführungsform in dem CI-Gehirnmodul 51 der durch den Benutzer gewünschte „Tee-Servieren-Dienst“ durch eine Kommunikation mit dem Benutzerendgerät 8 bestimmt und die Robotergruppe, welche dazu in der Lage ist, den „Tee-Servieren-Dienst“ auszuführen, wird aus den Verknüpfungsdaten gesucht. Dann wird die Robotergruppe (Roboter 2X bis 2Z), welche den Dienst ausführen soll, auf Grundlage des Suchergebnisses durch den Benutzer ausgewählt.
Als nächstes wird der „Tee-Servieren-Dienst“ in den „Auftragseingangsauftrag“, den „Erste-Bewegung-Auftrag“, den „Tee-Entnahme-Auftrag“, den „Zweite-Bewegung-Auftrag“ und den „Ankunftsmeldungsauftrag“ zerlegt und erkannt und diese Aufträge werden den Robotern 2X bis 2Z zugewiesen. Zusätzlich wird ein Zeitplan zum Übertragen verschiedener Befehlssignale, welche die Aufträge an die Roboter 2X bis 2Z umfassen, derart bestimmt, dass die Roboter 2X bis 2Z die somit zugewiesenen Aufträge in geeigneter Weise ausführen können. Daher können, wenn die Roboter 2X bis 2Z verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführen, die Roboter 2X bis 2Z derart gesteuert werden, dass die Roboter 2X bis 2Z den Dienst in geeigneter Weise ausführen.
Bei jedem der Roboter 2X bis 2Z wird, wenn durch die Kommunikationsvorrichtung 2b verschiedene Befehlssignale empfangen werden, die Vorgangsvorrichtung 2c derart gesteuert, dass der durch das Befehlssignal repräsentierte Auftrag als eine Aufgabe erkannt wird oder in drei Aufgaben zerlegt wird, und vorbestimmte Vorgänge, welche diesen Aufgaben entsprechen, werden ausgeführt. Wie oben beschrieben, führt jeder der Roboter 2X bis 2Z den vorbestimmten Vorgang aus, welcher der Aufgabe entspricht, wodurch der Dienst in geeigneter Weise ausgeführt wird. Infolgedessen ist es möglich, die Steuerungsplattform 5 und das Steuersystem 1 derart zu realisieren, dass die Robotergruppe den Dienst in geeigneter Weise ausführt.
Zusätzlich wird bei dem Tee-Entnahmeroboter 2Y die in dem Tee-Entnahme-Befehlssignal umfasste „Tee-Entnahme-Aufgabe“ in drei Aufgaben, nämlich die „Tee-Erkennung-Aufgabe“, die „Tee-Greif-Aufgabe“ und die „Tee-Platzierung-Aufgabe“, zerlegt und erkannt und die Kamera und der Roboterarm der Vorgangsvorrichtung 2c werden derart gesteuert, dass sie diese Aufgaben ausführen. Dementsprechend kann, da die Mehrzahl von Aufgaben durch den einzelnen Roboter 2Y ausgeführt werden kann, der Nutzen des Steuersystems 1 verbessert werden.
Obwohl die erste Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem der Dienst die erste Aufgabe ist, ist die erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann durch ein Kombinieren einer Mehrzahl vorbestimmter Vorgänge konfiguriert sein. Zum Beispiel kann eine Montage einer Struktur, eine Verlegung einer Straße, eine Demontage einer Struktur und dergleichen als die erste Aufgabe festgelegt sein.
Obwohl die erste Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem der Auftrag die zweite Aufgabe ist, ist die zweite Aufgabe der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und die erste Aufgabe kann als eine Mehrzahl zweiter Aufgaben erkannt werden. Zum Beispiel kann, wenn die erste Aufgabe die Montage einer Struktur ist, ein Transport von Bestandteilen der Struktur, eine Installation der Bestandteile, eine Verbindung der Bestandteile und dergleichen als die zweite Aufgabe festgelegt sein.
Zusätzlich ist, obwohl die erste Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem die Aufgabe die dritte Aufgabe ist, die dritte Aufgabe der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und die zweite Aufgabe kann als eine einzelne dritte Aufgabe oder eine Mehrzahl dritter Aufgaben erkannt werden. Zum Beispiel kann, wenn die erste Aufgabe die Montage einer Struktur ist und die zweite Aufgabe den Transport von Bestandteilen der Struktur, die Installation der Bestandteile, die Verbindung der Bestandteile und dergleichen umfasst, ein Greifen der Bestandteile, eine Richtungsumwandlung und dergleichen als die dritte Aufgabe festgelegt sein.
Andererseits ist, obwohl die erste Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem der Server als die Steuerungsplattform 5 verwendet wird, die Steuerungsplattform der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann die Kommunikationseinheit, die Speichereinheit, eine Effektorgruppe-Auswahleinheit und die Aufgabe-Zuweisungseinheit umfassen. Zum Beispiel kann ein verteiltes Computersystem, verschiedene Ressourcen im Cloud-Computing, oder dergleichen als die Steuerungsplattform verwendet werden.
Obwohl die erste Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem die Mehrzahl von Robotern 2 als eine Mehrzahl von Effektoren verwendet wird, ist die Mehrzahl von Effektoren der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann diejenigen umfassen, welche über ein erstes Kommunikationsnetzwerk kommunizierend mit der Steuerungsplattform verbunden sind und verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführen.
Zum Beispiel können als die Mehrzahl von Effektoren diejenigen, welche wenigstens einen vorbestimmten Vorgang ausführen, welcher physikalische Ereignisse wie etwa Bewegung, Anregung, Antrieb, Blasen, Lichtemission, Geräuscherzeugung und Geruchserzeugung beinhaltet, in Kombination verwendet werden. Als die Mehrzahl von Effektoren können eine Verriegelungs-/Entriegelungsvorrichtung, welche automatisch eine Verriegelung/Entriegelung durchführt, eine lichtemittierende Vorrichtung und dergleichen in Kombination verwendet werden.
Zusätzlich können, obwohl die erste Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem der Begrüßungsroboter 2X, der Tee-Entnahmeroboter 2Y und der Transferroboter 2Z als die Mehrzahl von Robotern 2 verwendet werden, Roboter, welche andere Vorgänge als diese Vorgänge ausführen, als die Mehrzahl von Robotern 2 verwendet werden. Zum Beispiel können als die Mehrzahl von Robotern ein Geräuscherzeugungsroboter, welcher nur eine Geräuscherzeugung ausführt, ein Lichtemissionsroboter, welcher nur eine Lichtemission ausführt, ein Blasroboter, welcher nur ein Blasen von Luft ausführt, und andere Roboter verwendet werden.
Andererseits ist, obwohl die erste Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem das Endgerät vom Typ Personal-Computer als das Benutzerendgerät verwendet wird, das Benutzerendgerät der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann jegliches Benutzerendgerät sein, welches über ein zweites Kommunikationsnetzwerk kommunizierend mit der Steuerungsplattform verbunden ist und von dem Benutzer bedient wird. Zum Beispiel kann ein Smartphone, ein Tablet-PC oder dergleichen als das Benutzerendgerät verwendet werden.
Obwohl die erste Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem das Kommunikationsnetzwerk 3a, welches ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk ist, als das erste Kommunikationsnetzwerk verwendet wird, ist das erste Kommunikationsnetzwerk der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann jegliches Netzwerk sein, welches die Steuerungsplattform und den Effektor kommunizierend verbindet. Zum Beispiel kann ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk wie etwa ein drahtgebundenes LAN-Kommunikationsnetzwerk als das erste Kommunikationsnetzwerk verwendet werden.
Zusätzlich ist, obwohl die erste Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem das Kommunikationsnetzwerk 3c, welches das Internet ist, als das zweite Kommunikationsnetzwerk verwendet wird, das zweite Kommunikationsnetzwerk der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann jegliches Netzwerk sein, welches die Steuerungsplattform und das Benutzerendgerät kommunizierend verbindet. Zum Beispiel kann ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk wie etwa ein drahtloses LAN-Kommunikationsnetzwerk oder ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk wie etwa ein drahtgebundenes LAN-Kommunikationsnetzwerk als das zweite Kommunikationsnetzwerk verwendet werden. Das zweite Kommunikationsnetzwerk kann das gleiche Kommunikationsnetzwerk wie das erste Kommunikationsnetzwerk sein oder kann ein verschiedenes Kommunikationsnetzwerk sein.
Als nächstes wird ein Dienstbereitstellungssystem gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Wie unten beschrieben wird, stellt das Dienstbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform durch einen Roboter als einen Effektor einen Roboterdienst für einen Benutzer davon (im Folgenden als „Benutzer“ bezeichnet) oder dergleichen bereit.
Wie in 6 dargestellt, umfasst ein Dienstbereitstellungssystem 1A, ähnlich wie das Steuersystem 1 der ersten Ausführungsform, eine große Anzahl von Robotern 2 (nur vier sind dargestellt), eine Steuerungsplattform 5, einen Client-Server 7, eine Mehrzahl von Benutzerendgeräten 8 (nur eines ist dargestellt) und dergleichen.
Als erstes wird jeder der großen Anzahl von Robotern 2 beschrieben. Wie in 7 dargestellt, umfasst jeder der Roboter 2 eine Steuereinrichtung 2a, eine Kommunikationsvorrichtung 2b, eine Vorgangsvorrichtung 2c, eine Sensorvorrichtung 2d und dergleichen.
Die Steuereinrichtung 2a wird zum Steuern der Kommunikationsvorrichtung 2b und der Vorgangsvorrichtung 2c verwendet und umfasst einen Computer, welcher einen Prozessor, einen Speicher, eine E/A-Schnittstelle (alle nicht dargestellt) und dergleichen umfasst. Die Steuereinrichtung 2a weist eine KI-Lernfunktion auf und eine Betriebscharakteristik jedes der Roboter 2 ist während eines Betriebs jedes der Roboter 2 durch die KI-Lernfunktion gebildet.
Die Kommunikationsvorrichtung 2b ist über ein Kommunikationsnetzwerk 3a, welches ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk ist, mit der Steuerungsplattform 5 im Cloud-Computing (im Folgenden als „Cloud“ bezeichnet) 4 verbunden und ist dadurch dazu eingerichtet, zu einer drahtlosen Kommunikation mit der Steuerungsplattform 5 in der Lage zu sein.
In der Kommunikationsvorrichtung 2b ist eine SIM-Karte (nicht dargestellt) eingebaut, welche vertraglich mit einem Kommunikationsunternehmen verbunden ist, und die SIM-Karte ist mit einer Identifikationsnummer vertraglich mit dem Kommunikationsunternehmen verbunden. Somit führt die Kommunikationsvorrichtung 2b unter Verwendung dieser Identifikationsnummer als Identifikationsinformationen eine drahtlose Kommunikation mit der Steuerungsplattform 5 aus.
Die Vorgangsvorrichtung 2c ist eine Vorrichtung zum Ausführen verschiedener Vorgänge und umfasst insbesondere wenigstens eine Vorrichtung aus einem Arm mit sechs Freiheitsgraden, einer Drei-Finger-Hand, einem Lautsprecher und dergleichen, eine Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Roboters 2 und dergleichen.
Zusätzlich wird die Sensorvorrichtung 2d zum Detektieren von Betriebsumgebungsinformationen, Angeben eines Umgebungszustands des Roboters 2 und dergleichen verwendet und umfasst insbesondere wenigstens eine Vorrichtung aus einer hochauflösenden Kamera, einer Telekamera, einer Infrarotkamera, einem Metalldetektionssensor, einem Mikrofon, einem GPS (alle nicht dargestellt) und dergleichen.
Obwohl 6 humanoide Roboter als die große Anzahl von Robotern 2 darstellt, weist die große Anzahl von Robotern 2 der vorliegenden Ausführungsform eine einfachere Struktur (nicht dargestellt) als der humanoide Roboter auf und umfasst einen Roboter eines Typs, welcher einen einzelnen vorbestimmten Vorgang ausführt, und einen Roboter eines Typs, welcher eine Mehrzahl vorbestimmter Vorgänge ausführt. Spezifikationen und dergleichen dieser Roboter 2 werden unten beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Mehrzahl der Robotergruppen in Bezug auf die Robotergruppe, welche die Mehrzahl von Robotern 2 der großen Anzahl von Robotern 2 umfasst, als eine bereitgestellt. Jede der Mehrzahl von Robotergruppen ist dazu eingerichtet, durch ein Ausführen verschiedener vorbestimmter Vorgänge durch die Mehrzahl von Robotern 2 einen vorbestimmten Dienst auszuführen.
Andererseits führt die Steuerungsplattform 5 eine Steuerung der Robotergruppe und dergleichen aus und umfasst insbesondere einen Server. Wie in 8 dargestellt, umfasst die Steuerungsplattform 5 einen Prozessor 5a, einen Speicher 5b, einen Speicher 5c, eine E/A-Schnittstelle 5d, eine Kommunikationsvorrichtung 5e und dergleichen.
Der Speicher 5b umfasst ein RAM, ein E2PROM, ein ROM und dergleichen und speichert eine Datenbank und dergleichen darin, welche unten beschrieben werden.
Wie oben beschrieben, ist die Kommunikationsvorrichtung 5e über das Kommunikationsnetzwerk 3a mit dem oben beschriebenen Roboter 2 verbunden und ist über die Kommunikationsnetzwerke 3b und 3c in einer Cloud 6 mit dem Client-Server 7 und dem Benutzerendgerät 8 verbunden. Diese zwei Kommunikationsnetzwerke 3b und 3c sind durch das Internet konfiguriert.
Mit der obigen Konfiguration ist die Steuerungsplattform 5 dazu eingerichtet, dazu in der Lage zu sein, über die Kommunikationsvorrichtung 5e mit dem Roboter 2, dem Client-Server 7 und dem Benutzerendgerät 8 zu kommunizieren. Der Client-Server 7 speichert verschiedene Daten in der Steuerungsplattform 5.
Zusätzlich ist jedes der Mehrzahl von Benutzerendgeräten 8 durch einen Personal-Computer konfiguriert und umfasst eine Eingabevorrichtung 8a, eine Anzeige 8b, eine Kommunikationsvorrichtung (nicht dargestellt) und dergleichen. Die Eingabevorrichtung 8a umfasst eine Tastatur, eine Maus und dergleichen. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht die Eingabevorrichtung 8a einer Eingabeschnittstelle und die Anzeige 8b entspricht einer Ausgabeschnittstelle.
In dem Benutzerendgerät 8 wird eine Datenübertragung und ein Datenempfang in Bezug auf die Steuerungsplattform 5 über die Kommunikationseinrichtung gemäß einer Bedienung der Eingabevorrichtung 8a durch einen Errichter des Roboterdienstes oder den Benutzer ausgeführt.
Der Errichter (im Folgenden als „Dienst-Errichter“ bezeichnet) des Roboterdienstes führt einen Vorgang einer Datenübertragung und eines Datenempfangs in Bezug auf die Steuerungsplattform 5 über das Benutzerendgerät 8 aus, um ein Roboterdienstrezept zu erstellen (zu errichten), wie unten beschrieben.
Andererseits führt, wie unten beschrieben wird, der Benutzer über das Benutzerendgerät 8 den Vorgang einer Datenübertragung und eines Datenempfangs in Bezug auf die Steuerungsplattform 5 aus, um den Roboterdienst zu nutzen. Dementsprechend kann der Benutzer eine Robotergruppe aus der Mehrzahl von Robotergruppen auswählen, welche dazu in der Lage sind, einen gewünschten Dienst auszuführen.
Als nächstes werden Funktionskonfigurationen des Roboters 2, der Steuerungsplattform 5 und des Benutzerendgeräts 8 in dem Dienstbereitstellungssystem 1A der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. Als erstes wird die Funktionskonfiguration des Benutzerendgeräts 8 beschrieben. Das Benutzerendgerät 8 umfasst ein Kommunikationsmodul 80 (endgeräteseitige Kommunikationseinheit) und das Kommunikationsmodul 80 ist insbesondere durch die oben beschriebene Kommunikationsvorrichtung konfiguriert.
Das Kommunikationsmodul 80 weist eine Funktion eines Ausführens einer Kommunikation mit einem unten beschriebenen Kommunikationsmodul 50 der Steuerungsplattform 5 auf. In dem Fall des Benutzerendgeräts 8 kann der Dienst-Errichter oder der Benutzer über die zwei Kommunikationsmodule 80 und 50 durch Bedienen der oben beschriebenen Eingabevorrichtung 8a auf die Steuerungsplattform 5 zugreifen.
Als nächstes wird die Funktionskonfiguration der Steuerungsplattform 5 beschrieben. Wie in 9 dargestellt, umfasst die Steuerungsplattform 5 das Kommunikationsmodul 50 und das CI-Gehirnmodul 51. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht das Kommunikationsmodul 50 einer Kommunikationseinheit und das CI-Gehirnmodul 51 entspricht einer Dienstdaten-Speichereinheit, einer Anforderungsdienst-Erkennungseinheit, einer Mögliche-Effektorgruppe-Bestimmungseinheit und einer Zeitplanbestimmungseinheit.
Das Kommunikationsmodul 50 umfasst insbesondere die oben beschriebene Kommunikationsvorrichtung 5e und weist eine Funktion eines Ausführens einer Kommunikation mit dem oben beschriebenen Kommunikationsmodul 80 des Benutzerendgeräts 8 und einem unten beschriebenen Kommunikationsmodul 20 des Roboters 2 auf.
Das CI-Gehirnmodul 51 umfasst insbesondere den oben beschriebenen Prozessor 5a, den Speicher 5b und den Speicher 5c. Zusätzlich umfasst das CI-Gehirnmodul 51 als Funktionskonfigurationen eine Sucheinheit 52, eine Roboterspezifikationsdatenbank (in 9 als „Roboterspezifikations-DB“ bezeichnet) 53, eine Listenerstellungseinheit 54 und eine Dienstrezeptdatenbank (in 9 als „Dienstrezept-DB“ bezeichnet) 55.
Wie unten beschrieben wird, durchsucht, wenn die Sucheinheit 52 ein Anforderungssignal von dem Benutzerendgerät 8 empfängt, die Sucheinheit 52 die Roboterspezifikationsdatenbank 53, um nach dem Roboter zu suchen, welcher eine Anforderung im Anforderungssignal erfüllt. Die Roboterspezifikationsdatenbank 53 speichert die Spezifikationen der großen Anzahl von Robotern 2 (siehe die unten beschriebene 11) als die Datenbank.
Zusätzlich erstellt, wie unten beschrieben wird, die Listenerstellungseinheit 54 unter Bezugnahme auf die Dienstrezeptdatenbank 55 eine Liste der Robotergruppe (siehe die unten beschriebene 16). Andererseits speichert die Dienstrezeptdatenbank 55 Dienstrezepte (siehe 14, unten beschrieben), wie etwa einen Sicherheitsdienst, einen Empfangsdienst und einen Transferdienst.
Als nächstes wird die Funktionskonfiguration des Roboters 2 beschrieben. Wie in 9 dargestellt, umfasst der Roboter 2 ein Kommunikationsmodul 20, ein lokales Gehirnmodul 21, ein Auftragszerlegungsmodul 22, ein Aufgabenausführungsmodul 23 und ein Sensormodul 24.
Das Kommunikationsmodul 20 (Effektorempfangseinheit) umfasst insbesondere die oben beschriebene Kommunikationsvorrichtung 2b und weist eine Funktion eines Übertragens und eines Empfangens eines Signals an die und von der Steuerungsplattform 5 auf.
Die drei Module 21 bis 23 sind insbesondere durch die oben beschriebene Steuereinrichtung 2a konfiguriert. Das lokale Gehirnmodul 21 weist eine Funktion eines Ausgebens eines Auftrags in einem unten beschriebenen Auftragsbefehlssignal an das Auftragszerlegungsmodul 22 auf, wenn das lokale Gehirnmodul 21 das Auftragsbefehlssignal von der Steuerungsplattform 5 empfängt.
Andererseits speichert das Auftragszerlegungsmodul 22 Verknüpfungsdaten, welche eine Beziehung zwischen dem Auftrag und der Aufgabe definieren, und weist eine Funktion eines Zerlegens des Auftrags von dem lokalen Gehirnmodul 21 in eine Mehrzahl der Aufgaben zur Erkennung, eines Umwandelns des Auftrags in die einzelne Aufgabe zur Erkennung und eines Ausgebens der Mehrzahl von Aufgaben oder der einzelnen Aufgabe an das lokale Gehirnmodul 21 auf.
Das lokale Gehirnmodul 21 umfasst ferner eine Funktion eines Ausgebens der Mehrzahl von Aufgaben oder der einzelnen Aufgabe von dem Auftragszerlegungsmodul 22 an das Aufgabenausführungsmodul 23.
Andererseits weist das Aufgabenausführungsmodul 23 (Vorgangsausführungseinheit) eine Funktion eines Steuerns der Vorgangsvorrichtung 2c des Roboters 2 gemäß der Mehrzahl von Aufgaben oder der einzelnen Aufgabe von dem lokalen Gehirnmodul 21 auf.
Zusätzlich umfasst das Sensormodul 24 insbesondere die oben beschriebene Sensorvorrichtung 2d, detektiert Aufgabeninformationen, welche durch die Vorgangsvorrichtung 2c und die oben beschriebenen Betriebsumgebungsinformationen einen Aufgabenausführungszustand angeben, und gibt diese Teile von Informationen an das lokale Gehirnmodul 21 aus.
Das lokale Gehirnmodul 21 weist eine Funktion eines Übertragens der Aufgabeninformationen und der Betriebsumgebungsinformationen von dem Sensormodul 24 über das Kommunikationsmodul 20 an die Steuerungsplattform 5 auf.
Als nächstes wird eine Verarbeitung eines Erstellens eines Dienstrezepts (Dienstdaten) unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. Diese Verarbeitung erstellt (errichtet) Dienstrezepte verschiedener Roboterdienste und wird durch eine Bedienung des Benutzerendgeräts 8 durch den Dienst-Errichter und eine Kommunikationsoperation zwischen dem Benutzerendgerät 8 und der die Bedienung begleitende Steuerungsplattform 5 ausgeführt.
Wie in 10 dargestellt, wird als erstes die Eingabevorrichtung 8a des Benutzerendgeräts 8 durch den Dienst-Errichter bedient, wobei Anforderungen verschiedener Roboterdienste eingegeben werden (10 / Schritt 21). Die Anforderungen werden in diesem Fall durch den Dienst-Errichter wie unten beschrieben bestimmt.
Als ein Beispiel wird ein Verfahren zum Bestimmen der Anforderungen in einem Fall beschrieben, in welchem der Roboterdienst ein Sicherheitsroboterdienst ist. Als erstes erstellt der Dienst-Errichter zum Beispiel die folgenden Dienstszenarien (A1) bis (A7) und Dienstszenarien (B1) bis (B5) als Szenarien eines „Patrouillenbetriebs“ und eines „Betriebs eines Überprüfens des Inneren eines Mülleimers“ in dem Sicherheitsroboterdienst.
[Patrouillenbetrieb (zum Beispiel Patrouillenroboter)]

(A1) Eine Patrouillenroute wird bestimmt.
(A2) Verdächtige-Person-Informationen werden eingegeben.
(A3) Eine verdächtige Person wird gefunden.
(A4) Die verdächtige Person wird gemeldet.
(A5) Ein Patrouilleninspektionsobjekt wird eingegeben.
(A6) Das Patrouilleninspektionsobjekt (Mülleimer) wird gefunden.
(A7) Eine Überprüfung des Inneren des Patrouilleninspektionsobjekts (Mülleimer) wird angefordert.

[Betrieb eines Überprüfens des Inneren eines Mülleimers (z.B. Inspektionsroboter und Inspektionsunterstützungsroboter)]

(B1) Ein Roboter bewegt sich zu einem Mülleimer.
(B2) Ein Deckel (3 kg) des Mülleimers wird geöffnet.
(B3) Das Innere des Mülleimers wird mit einer Kamera überprüft.
(B4) Das Innere des Mülleimers wird mit einem Sensor überprüft.
(B5) Der Deckel des Mülleimers wird geschlossen.

Als nächstes werden die folgenden Anforderungen (C1) bis (C4) durch den Dienst-Errichter als für ein Ausführen der obigen Dienstszenarien (A1) bis (A7) und (B1) bis (B5) notwendige Anforderungen festgelegt.

(C1) Eine verdächtige Person oder ähnliches wird mit einer hochauflösenden Telekamera inspiziert.
(C2) Ein 3 kg schwerer Deckel eines Mülleimers wird angehoben.
(C3) Eine Inspektion wird mit einer Infrarotkamera durchgeführt.
(C4) Eine Inspektion wird mit einem Metalldetektionssensor durchgeführt.

Wenn die wie oben beschrieben bestimmten Anforderungen (C1) bis (C4) durch eine Bedienung der Eingabevorrichtung 8a durch den Dienst-Errichter in das Benutzerendgerät 8 eingegeben werden, wird das Anforderungssignal, welches diese Anforderungen (C1) bis (C4) repräsentiert, von dem Benutzerendgerät 8 an die Steuerungsplattform 5 übertragen (10 / Schritt 22).
Wenn die Steuerungsplattform 5 dieses Anforderungssignal empfängt, sucht die Steuerungsplattform 5 nach dem Roboter (10 / Schritt 23). Insbesondere durchsucht die Sucheinheit 52 die Roboterspezifikationsdatenbank 53 gemäß den Anforderungen (C1) bis (C4), um nach dem Roboter zu suchen, welcher diese Anforderungen (C1) bis (C4) erfüllt. Die Roboterspezifikationsdatenbank 53 speichert detaillierte Spezifikationsdaten verschiedener Roboter 2I, 2E, ... wie in 11 dargestellt.
Durch ein Durchsuchen der Roboterspezifikationsdatenbank 53 werden zum Beispiel Suchergebnisse von Robotern 2A bis 2L, wie in 12 aufgeführt, als Suchergebnisse des Roboters, welcher die Anforderungen (C1) bis (C4) erfüllt, erfasst.
Wenn die Suchergebnisse der Roboter 2A bis 2L, welche die Anforderungen (C1) bis (C4) erfüllen, wie oben beschrieben erfasst werden, werden Suchergebnissignale, welche diese Suchergebnisse repräsentieren, von der Steuerungsplattform 5 an das Benutzerendgerät 8 übertragen (10 / Schritt 24).
Wenn das Benutzerendgerät 8 das Suchergebnissignal empfängt, zeigt das Benutzerendgerät 8 die Suchergebnisse der Roboter 2A bis 2L auf der Anzeige 8b an (10 / Schritt 25).
Als nächstes wählt der Dienst-Errichter eine Kombination der Roboter (im Folgenden als „Robotergruppe“ bezeichnet) aus, welche die Anforderungen (C1) bis (C4) erfüllen, indem er die Eingabevorrichtung 8a in einem Zustand bedient, in welchem die Suchergebnisse der Roboter 2A bis 2L auf der Anzeige 8b angezeigt werden (10 / Schritt 26).
In diesem Fall wird zum Beispiel, wie in 13 dargestellt, die Robotergruppe, welche die drei Roboter 2C, 2E und 2I umfasst, als die Robotergruppe ausgewählt, welche den Sicherheitsdienst ausführt, und Informationen wie etwa eine Aufgabe, welche durch die Roboter 2C, 2E und 2I ausgeführt wird, ein Typ eines Dienstes, ein Vorgang und ein Dienstbereitstellungsort werden dem Auswahlergebnis zugeordnet. Obwohl nicht dargestellt, werden die durch die Roboter 2C, 2E und 2I ausgeführten Aufgaben in den Robotern 2C, 2E bzw. 2I durch den Dienst-Errichter implementiert.
Wie oben beschrieben, wird, wenn die Robotergruppe ausgewählt ist, ein Auswahlergebnissignal, welches das Auswahlergebnis angibt, von dem Benutzerendgerät 8 an die Steuerungsplattform 5 übertragen (10 / Schritt 27).
Wenn die Steuerungsplattform 5 das Auswahlergebnissignal empfängt, speichert die Steuerungsplattform 5 das Auswahlergebnis im Auswahlergebnissignal als einen Teil des Dienstrezepts in der Dienstrezeptdatenbank 55 (10 / Schritt 28).
Durch ein wiederholtes Ausführen der oben beschriebenen Schritte 21 bis 28 wird eine große Anzahl von Dienstrezepten erstellt und in der Dienstrezeptdatenbank 55 gespeichert. Zum Beispiel werden, wie in 14 dargestellt, die Dienstrezepte wie etwa der Sicherheitsdienst, der Empfangsdienst und der Übertragungsdienst erstellt und in der Dienstrezeptdatenbank 55 gespeichert.
Wie oben beschrieben, kann, wenn das Dienstrezept erstellt wird, ein Personal-Computer-Endgerät (nicht dargestellt) anstelle des Benutzerendgeräts 8 direkt mit der Steuerungsplattform 5 verbunden sein und der Dienst-Errichter kann das Personal-Computer-Endgerät bedienen, um das Dienstrezept zu erstellen.
Als nächstes wird eine Roboterdienstnutzungsverarbeitung unter Bezugnahme auf 15 beschrieben. Diese Verarbeitung wird ausgeführt, wenn der Benutzer wünscht, einen vorbestimmten Roboterdienst zu nutzen. Bei dieser Verarbeitung wird, wie unten beschrieben, die Robotergruppe, welche dazu in der Lage ist, den Roboterdienst auszuführen, durch den Benutzer ausgewählt, und ein Vorgangszeitplan der Robotergruppe wird durch die Steuerungsplattform 5 bestimmt.
Wie in 15 dargestellt, wird als erstes in dem Benutzerendgerät 8 die Eingabevorrichtung 8a durch den Benutzer bedient, wobei eine Anforderung des Benutzers eingegeben wird (15 / Schritt 30). Nachfolgend wird ein Fall, in welchem eine Benutzeranforderung „Ich möchte einen Roboterdienst eines Servierens von Tee im Büro ausführen“ in das Benutzerendgerät 8 eingegeben wird, als ein Beispiel beschrieben.
Wie oben beschrieben, wird, wenn die Anforderung in das Benutzerendgerät 8 eingegeben wird, ein Anforderungssignal, welches die Anforderung angibt, von dem Benutzerendgerät 8 an die Steuerungsplattform 5 übertragen (15 / Schritt 31).
Wenn die Steuerungsplattform 5 dieses Anforderungssignal empfängt, erstellt die Steuerungsplattform 5 eine Liste der Robotergruppe (15 / Schritt 32). Insbesondere erstellt die oben beschriebene Listenerstellungseinheit 54 eine Liste der Robotergruppe, welche dazu in der Lage ist, einen durch den Benutzer angeforderten Dienst zu realisieren (im Folgenden als „Anforderungsdienst“ bezeichnet), indem sie auf Grundlage eines Inhalts der Anforderung in dem Anforderungssignal die oben beschriebene Dienstrezeptdatenbank 55 betrachtet. In der folgenden Beschreibung ist die Robotergruppe, welche dazu in der Lage ist, den Anforderungsdienst zu realisieren, entsprechend als eine „mögliche Robotergruppe“ bezeichnet.
Das heißt, die Listenerstellungseinheit 54 erstellt eine Liste der möglichen Robotergruppe auf Grundlage des Dienstes (Sicherheitsdienst, Empfangsdienst und Transferdienst) der Robotergruppe, welche in der Dienstrezeptdatenbank 55 gespeichert ist, und eines Tags (Aufgabe, Typ des Dienstes, Vorgang und Ort der Bereitstellung des Dienstes) jedes Roboters.
Die Liste der möglichen Robotergruppen ist zum Beispiel wie in 16 dargestellt. In der in 16 dargestellten Liste besteht eine erste Robotergruppe aus den drei Robotern 2N, 2E und 2O und eine zweite Robotergruppe besteht aus den drei Robotern 2N, 2E und 2P. Diese Liste wird derart erstellt, dass sie eine Mehrzahl anderer Robotergruppen als die erste und die zweite Robotergruppe (nicht dargestellt) umfasst. In der folgenden Beschreibung wird jeder der vier Roboter 2N, 2E, 2O und 2P als „jeder der Roboter 2“ bezeichnet.
Zusätzlich werden, wie in 16 dargestellt, in dieser Liste eine Funktionsspezifikation und eine Merkmalsspezifikation für jeden der Roboter 2 beschrieben. Diese Funktionsspezifikation repräsentiert die Funktionsspezifikation (Leistung eines Mikrofons und eines Arms, Belastbarkeit des Roboters selbst und dergleichen) jedes der Roboter 2. Obwohl nicht dargestellt, wird als die Funktionsspezifikation der Ladezustand SOC einer Batterie jedes der Roboter 2 beschrieben und wenn jeder der Roboter 2 in einem Gebäude vorhanden ist, werden Daten wie etwa die Anzahl von Stockwerken eines Gebäudes, in welchem sich jeder der Roboter 2 derzeit befindet, eine nutzbare Zeitspanne jedes der Roboter 2, ob jeder der Roboter 2 derzeit nutzbar ist, und dergleichen ebenfalls beschrieben.
Zusätzlich repräsentiert die Merkmalsspezifikation verschiedene Merkmale jedes der Roboter 2 und insbesondere werden verschiedene Dienstrezepte, welche durch jeden der Roboter 2 ausführbar sind, die Aufgabe jedes der Roboter 2, die Betriebscharakteristik jedes der Roboter 2 und dergleichen beschrieben. Zum Beispiel werden der Empfangsdienst, der Sicherheitsdienst, der Transferdienst und andere Dienste als verschiedene Dienstrezepte angezeigt und ein Empfang, ein Öffnen eines Deckels eines Mülleimers, ein Transfer und andere Aufgaben werden als die Aufgaben beschrieben.
Zusätzlich werden als die Betriebscharakteristik jedes Roboters 2 derartige Betriebscharakteristiken des Roboters beschrieben, welche durch einen Menschen visuell bestimmt werden können, wie etwa eine Charakteristik einer schnellen, aber groben Bewegung, eine Charakteristik einer langsamen, aber sanften Bewegung, eine Charakteristik einer offenen Reaktion, eine Charakteristik einer sanften Reaktion, eine Charakteristik, welche für den Einsatz in einem Flughafen geeignet ist, und eine Charakteristik, welche für den Einsatz in einem Cafe geeignet ist. Wie oben beschrieben, werden diese Betriebscharakteristika durch die KI-Lernfunktion der Steuereinrichtung 2a während des Betriebs jedes der Roboter 2 gebildet.
Wie oben beschrieben, wird, wenn die Liste der Robotergruppe erstellt wird, ein Listensignal (erste Daten), welches die Liste angibt, von der Steuerungsplattform 5 an das Benutzerendgerät 8 übertragen (15 / Schritt 33).
Wenn das Benutzerendgerät 8 das Listensignal empfängt, zeigt das Benutzerendgerät 8 die Liste der möglichen Robotergruppe wie in 16 dargestellt auf der Anzeige 8b an (15 / Schritt 34).
Als nächstes bedient der Benutzer die Eingabevorrichtung 8a, um eine Robotergruppe aus der Mehrzahl von Robotergruppen in der auf der Anzeige 8b angezeigten Liste auszuwählen (15 / Schritt 35). Zum Beispiel in dem Fall des Roboterdienstes eines Tee-Servierens ist es ausreichend, dass der Roboter, welcher einen Tee transportiert, eine Leistung einer Belastbarkeit von 5 kg aufweist, und somit wird die erste Robotergruppe ausgewählt.
Wenn der Benutzer die Robotergruppe wie oben beschrieben auswählt, kann, wenn der Benutzer mit den Spezifikationen der Mehrzahl möglicher Robotergruppen in der auf der Anzeige 8b angezeigten Liste nicht zufrieden ist, der Benutzer eine neue mögliche Robotergruppe erstellen und die neue mögliche Robotergruppe als die ausgewählte Robotergruppe verwenden, wie unten beschrieben.
Das heißt, der Benutzer bedient die Eingabevorrichtung 8a des Benutzerendgeräts 8, um eine Robotergruppe auszuwählen, und wählt den Roboter 2, welcher eine nicht zufriedenstellende Spezifikation aufweist, in der ausgewählten Robotergruppe aus. Als nächstes ersetzt der Benutzer den Roboter 2, welcher die nicht zufriedenstellende Spezifikation aufweist, durch einen der Roboter 2 in der Roboterspezifikationsdatenbank 53 der Steuerungsplattform 5, um eine neue Robotergruppe zu erstellen und somit die neue Robotergruppe als die ausgewählte Robotergruppe zu verwenden.
Wie oben beschrieben, wird, wenn eine Robotergruppe durch den Benutzer ausgewählt wird, ein Auswahlergebnissignal (zweite Daten), welches die Auswahl repräsentiert, von dem Benutzerendgerät 8 an die Steuerungsplattform 5 übertragen (15 / Schritt 36).
Wenn die Steuerungsplattform 5 dieses Auswahlergebnissignal empfängt, erstellt die Steuerungsplattform 5 in dem CI-Gehirnmodul 51 den Vorgangszeitplan der Robotergruppe in dem Auswahlergebnissignal wie unten beschrieben (15 / Schritt 37).
Als erstes wird in dem CI-Gehirnmodul 51 der „Tee-Servieren-Dienst“ in den „Auftragseingangsauftrag“, den „Erste-Bewegung-Auftrag“, den „Tee-Entnahme-Auftrag“, den „Zweite-Bewegung-Auftrag“ und den „Ankunftsmeldungsauftrag“ zerlegt und erkannt.
Als nächstes werden in dem CI-Gehirnmodul 51 der „Auftragseingangsauftrag“ und der „Ankunftsmeldungsauftrag“ dem Roboter 2N und der „Tee-Entnahme-Auftrag“ dem Roboter 2E zugewiesen. Zusätzlich werden der „Erste-Bewegung-Auftrag“ und der „Zweite-Bewegung-Auftrag“ dem Roboter 2O zugewiesen.
Dann wird in dem CI-Gehirnmodul 51 ein Übertragungszeitplan des Auftragsbefehlssignals (wie etwa das unten beschriebene Befehlsempfangssignal) bestimmt, welches die obigen fünf Aufträge an die drei Roboter 2N, 2E und 2O umfasst. Das heißt, der Vorgangszeitplan der Robotergruppe, welche die drei Roboter 2N, 2E und 2O umfasst, wird erstellt. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht das Auftragsbefehlssignal einem Vorgangszeitplan.
Bei dem Dienstbereitstellungssystem 1A wird, wenn der Vorgangszeitplan durch das CI-Gehirnmodul 51 wie oben beschrieben erstellt wird, die Steuerungsverarbeitung der drei Roboter 2N, 2E und 2O wie in 17 dargestellt ausgeführt.
Wie in 17 dargestellt, wird als erstes das Bestellungsempfang-Befehlssignal von der Steuerungsplattform 5 an den Roboter 2N übertragen ( 17 / Schritt 40). Das Bestellungsempfang-Befehlssignal ist ein Signal, welches den oben beschriebenen „Bestellungsempfangsauftrag“ umfasst.
Wenn der Roboter 2N das Bestellungsempfang-Befehlssignal empfängt, führt der Roboter 2N die Auftragsempfangsverarbeitung wie unten beschrieben aus (17 / Schritt 41). Als erstes wird in dem Auftragszerlegungsmodul 22 der in dem Bestellungsempfang-Befehlssignal umfasste „Bestellungsempfangsauftrag“ in eine „Bestellungsempfangsaufgabe“ umgewandelt und erkannt.
Als nächstes wird die Vorgangsvorrichtung 2c des Roboters 2N durch das Aufgabenausführungsmodul 23 gemäß der „Bestellungsempfangsaufgabe“ gesteuert. Insbesondere wird der Gast durch die Kamera der Vorgangsvorrichtung 2c visuell erkannt, eine Begrüßung wird von dem Lautsprecher der Vorgangsvorrichtung 2c ausgegeben und eine Stimme, welche eine Bestellung des Gastes angibt, wird durch das Mikrofon der Vorgangsvorrichtung 2c empfangen.
Nachdem der Roboter 2N die oben beschriebene Bestellungsempfangsverarbeitung ausgeführt hat, überträgt der Roboter 2N ein Bestellungsempfang-Endsignal an die Steuerungsplattform 5 (17 / Schritt 42). Das Bestellungsempfang-Endsignal ist ein Signal, welches einen oben beschriebenen Bestellungsinhalt (zum Beispiel schwarzer Tee) des Gastes angibt.
Wenn die Steuerungsplattform 5 das Bestellungsempfang-Endsignal empfängt, überträgt die Steuerungsplattform 5 ein Erste-Bewegung-Befehlssignal an den Roboter 2O (17 / Schritt 43). Das Erste-Bewegung-Befehlssignal ist ein Signal, welches den oben beschriebenen „Erste-Bewegung-Auftrag“ umfasst.
Wenn der Roboter 2O das Erste-Bewegung-Befehlssignal empfängt, führt der Roboter 2O die Erste-Bewegung-Verarbeitung wie unten beschrieben aus (17 / Schritt 44). Als erstes wird in dem Auftragszerlegungsmodul 22 der in dem Erste-Bewegung-Befehlssignal umfasste „Erste-Bewegung-Auftrag“ in eine „Erste-Bewegung-Aufgabe“ umgewandelt und erkannt.
Als nächstes wird die Vorgangsvorrichtung 2c des Roboters 2O durch das Aufgabenausführungsmodul 23 gemäß der „Erste-Bewegung-Aufgabe“ gesteuert. Insbesondere wird die Vorgangsvorrichtung 2c derart gesteuert, dass sich der Roboter 2O in die Nähe des Roboters 2E bewegt.
Wie oben beschrieben, wird, wenn die Erste-Bewegung-Verarbeitung ausgeführt wird und sich der Roboter 2O in die Nähe des Roboters 2E bewegt, ein Erste-Bewegung-Endsignal von dem Roboter 2O an die Steuerungsplattform 5 übertragen (17 / Schritt 45). Das Erste-Bewegung-Endsignal ist ein Signal, welches angibt, dass sich der Roboter 2O in die Nähe des Roboters 2E bewegt hat.
Wenn die Steuerungsplattform 5 das Erste-Bewegung-Endsignal empfängt, überträgt die Steuerungsplattform 5 ein Tee-Entnahme-Befehlssignal an den Roboter 2E (17 / Schritt 46). Das Tee-Entnahme-Befehlssignal ist ein Signal, welches den oben beschriebenen „Tee-Entnahme-Auftrag“ umfasst.
Wenn der Roboter 2E das Tee-Entnahme-Befehlssignal empfängt, führt der Roboter 2E die Tee-Entnahme-Verarbeitung wie unten beschrieben aus (17 / Schritt 47). Als erstes wird in dem Auftragszerlegungsmodul 22 der in dem Tee-Entnahme- Befehlssignal umfasste „Tee-Entnahme-Auftrag“ in eine „Tee-Erkennung-Aufgabe“, eine „Tee-Greif-Aufgabe“ und eine „Tee-Platzierung-Aufgabe“ zerlegt und erkannt.
Als nächstes steuert das Aufgabenausführungsmodul 23 die Vorgangsvorrichtung 2c des Roboters 2E wie unten beschrieben im Einklang mit der „Tee-Erkennung-Aufgabe“, der „Tee-Greif-Aufgabe“ und der „Tee-Platzierung-Aufgabe“.
Als erstes wird eine durch den Gast bestellte PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ durch die Kamera der Vorgangsvorrichtung 2c erkannt. Als nächstes wird die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ durch die Drei-Finger-Hände der Vorgangsvorrichtung 2c gegriffen und dann durch sechs freie Armen an einem Platzierungsplatz des Roboters 2O platziert.
Wie oben beschrieben, wird, wenn die Tee-Entnahme-Verarbeitung ausgeführt wird und die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ an dem Ablageplatz des Roboters 2O Platzierungsplatz ist, ein Tee-Entnahme-Endsignal von dem Roboter 2E an die Steuerungsplattform 5 übertragen (17 / Schritt 48). Das Tee-Entnahme-Endsignal ist ein Signal, welches angibt, dass die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ an dem Platzierungsplatz des Roboters 2O platziert ist.
Wenn die Steuerungsplattform 5 das Tee-Entnahme-Endsignal empfängt, überträgt die Steuerungsplattform 5 ein Zweite-Bewegung-Befehlssignal an den Roboter 2O (17 / Schritt 49). Das Zweite-Bewegung-Befehlssignal ist ein Signal, welches den oben beschriebenen „Zweite-Bewegung-Auftrag“ umfasst.
Wenn der Roboter 2O das Zweite-Bewegung-Befehlssignal empfängt, führt der Roboter 2O die Zweite-Bewegung-Verarbeitung wie unten beschrieben aus (17 / Schritt 50). Als erstes wird in dem Auftragszerlegungsmodul 22 der der in dem Zweite-Bewegung-Befehlssignal umfasste „Zweite-Bewegung-Auftrag“ in eine „Zweite-Bewegung-Aufgabe“ umgewandelt und erkannt.
Als nächstes wird die Vorgangsvorrichtung 2c des Roboters 2O durch das Aufgabenausführungsmodul 23 gemäß der „Zweite-Bewegung-Aufgabe“ gesteuert. Insbesondere wird die Vorgangsvorrichtung 2c derart gesteuert, dass sich der Roboter 2O in die Nähe des Gastes bewegt.
Wie oben beschrieben, wird, wenn die Zweite-Bewegung-Verarbeitung ausgeführt wird und sich der Roboter 2O in die Nähe des Gastes bewegt, ein Zweite-Bewegung-Endsignal von dem Roboter 2O an die Steuerungsplattform 5 übertragen (17 / Schritt 51). Das Zweite-Bewegung-Endsignal ist ein Signal, welches angibt, dass sich der Roboter 2O in die Nähe des Gastes bewegt hat.
Wenn die Steuerungsplattform 5 das Zweite-Bewegung-Endsignal empfängt, überträgt die Steuerungsplattform 5 ein Ankunftsmeldung-Befehlssignal an den Roboter 2N (17 / Schritt 52). Das Ankunftsmeldung-Befehlssignal ist ein Signal, welches den oben beschriebenen „Ankunftsmeldungsauftrag“ umfasst.
Wenn der Roboter 2N das Ankunftsmeldung-Befehlssignal empfängt, führt der Roboter 2N die Ankunftsmeldungsverarbeitung wie unten beschrieben aus (17 / Schritt 53). Als erstes wird der in dem Ankunftsmeldung-Befehlssignal umfasste „Ankunftsmeldungsauftrag“ in eine „Ankunftsmeldungsaufgabe“ umgewandelt und durch das Auftragszerlegungsmodul 22 erkannt.
Als nächstes wird die Vorgangsvorrichtung 2c des Roboters 2N durch das Aufgabenausführungsmodul 23 gemäß der „Ankunftsmeldungsaufgabe“ gesteuert. Insbesondere wird eine Stimme, welche angibt, dass die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ angekommen ist, von dem Lautsprecher der Vorgangsvorrichtung 2c an den Gast ausgegeben.
Wie oben beschrieben, wird, wenn die Ankunftsmeldungsverarbeitung ausgeführt wird und die Stimme, welche angibt, dass die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ angekommen ist, an den Gast ausgegeben wird, ein Ankunftsmeldung-Endsignal von dem Roboter 2N an die Steuerungsplattform 5 übertragen (17 / Schritt 54). Das Ankunftsmeldung-Endsignal ist ein Signal, welches angibt, dass eine Stimme, welche meldet, dass die PET-Flasche mit „schwarzem Tee“ angekommen ist, von dem Roboter 2N an den Gast ausgegeben worden ist. Wie oben beschrieben, wird durch ein Steuern der drei Roboter 2N, 2E und 2O dem Benutzer der Tee-Servieren-Dienst bereitgestellt.
Wie oben beschrieben, wird gemäß der Steuerungsplattform 5 und dem Dienstbereitstellungssystem 1A der zweiten Ausführungsform, wenn die Anforderung des Benutzers in das Benutzerendgerät 8 eingegeben wird, das Anforderungssignal, welches die Anforderung angibt, von dem Benutzerendgerät 8 an die Steuerungsplattform 5 übertragen. Dementsprechend wird in dem CI-Gehirnmodul 51 der Anforderungsdienst des Benutzers erkannt und eine Liste (siehe 16) der Robotergruppe, welche dazu in der Lage ist, den Anforderungsdienst zu realisieren, wird unter Bezugnahme auf die oben beschriebene Dienstrezeptdatenbank 55 gemäß dem Anforderungsdienst erstellt.
Dann kann, da das Listensignal, welches die Liste der Robotergruppe repräsentiert, von der Steuerungsplattform 5 an das Benutzerendgerät 8 übertragen wird, der Benutzer über das Benutzerendgerät 8 Informationen über die Robotergruppe erhalten, welche dazu in der Lage ist, den Anforderungsdienst auszuführen, und der Benutzerkomfort kann verbessert werden.
In dem Benutzerendgerät 8 wird, wenn das Kommunikationsmodul 80 das Listensignal empfängt, die Liste der Robotergruppe in dem Listensignal auf der Anzeige 8b in einem durch Benutzer erkennbaren Ausgabemodus angezeigt und wird auf der Anzeige 8b in einem Zustand angezeigt, in welchem sie Daten der Funktionsspezifikation und der Merkmalsspezifikation jedes der Roboter 2 umfasst. Dann kann, da der Benutzer durch Bedienung der Eingabevorrichtung 8a eine Robotergruppe aus den auf der Anzeige 8b angezeigten Robotergruppen auswählen kann, der Benutzer eine Robotergruppe auswählen, welche zum Ausführen des Anforderungsdienstes optimal ist. Somit kann der Benutzerkomfort noch weiter verbessert werden.
Zusätzlich wird, wenn eine Robotergruppe ausgewählt wird, der Vorgangszeitplan der Robotergruppe in dem CI-Gehirnmodul 51 bestimmt und jeder der Roboter 2 der Robotergruppe wird gemäß dem Vorgangszeitplan derart gesteuert, dass der Anforderungsdienst dem Benutzer in geeigneter Weise bereitgestellt werden kann.
Da der Anforderungsdienst des Benutzers durch ein Steuern einer Robotergruppe, d.h., einer Kombination der Mehrzahl von Robotern 2, bereitgestellt werden kann, können die Leistung und die Struktur pro Roboter vereinfacht und die Herstellungskosten können im Vergleich zu einem herkömmlichen Fall, bei welchem der Dienst durch einen Roboter bereitgestellt wird, reduziert werden. Infolgedessen ist es möglich, eine Verfeinerung des bereitgestellten Dienstes zu realisieren, während ein Kostenanstieg unterbunden wird.
Obwohl die zweite Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem der Benutzer in Schritt 30 in 15 die Anforderung „Ich möchte einen Roboterdienst zum Servieren von Tee im Büro ausführen“ in das Benutzerendgerät 8 eingibt, wird zum Beispiel, wenn der Benutzer in Schritt 30 in 15 eine Anforderung „Ich möchte eine Sicherheitsleistung ausführen“ in das Benutzerendgerät 8 eingibt, in Schritt 32 in 15 die Liste der Robotergruppe, wie in 13 dargestellt, erstellt.
Obwohl die zweite Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem ein Server als die Steuerungsplattform 5 verwendet wird, ist die Steuerungsplattform der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann die Kommunikationseinheit, die Dienstdaten-Speichereinheit, die Anforderungsdienst-Erkennungseinheit und die Mögliche-Effektorgruppe-Bestimmungseinheit umfassen. Zum Beispiel kann ein verteiltes Computersystem, verschiedene Ressourcen im Cloud-Computing, oder dergleichen als die Steuerungsplattform verwendet werden.
Obwohl die zweite Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem die Mehrzahl von Robotern 2 als eine Mehrzahl von Effektoren verwendet wird, ist der Effektor der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann diejenigen umfassen, welche kommunizierend mit der Steuerungsplattform verbunden sind und verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführen.
Zum Beispiel können als die Mehrzahl von Effektoren diejenigen, welche wenigstens einen vorbestimmten Vorgang ausführen, welcher physikalische Ereignisse wie etwa Bewegung, Anregung, Antrieb, Blasen, Lichtemission, Geräuscherzeugung und Geruchserzeugung beinhaltet, in Kombination verwendet werden. Als die Mehrzahl von Effektoren können eine Verriegelungs-/Entriegelungsvorrichtung, welche automatisch eine Verriegelung/Entriegelung durchführt, eine lichtemittierende Vorrichtung und dergleichen in Kombination verwendet werden.
Andererseits ist, obwohl die zweite Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem das Endgerät des Personal-Computer-Typs als das Benutzerendgerät verwendet wird, das Benutzerendgerät der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann jegliches Benutzerendgerät sein, welches kommunizierend mit der Steuerungsplattform verbunden ist und von dem Benutzer bedient wird. Zum Beispiel kann ein Smartphone, ein Tablet-PC oder dergleichen als das Benutzerendgerät verwendet werden.
Zusätzlich ist, obwohl die zweite Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem die Kombination der drei Roboter, welche die Effektoren sind, als die Effektorgruppe verwendet wird, die Effektorgruppe der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt, und eine Kombination von zwei Effektoren oder eine Kombination von vier oder mehr Effektoren kann als die Effektorgruppe verwendet werden.
Als nächstes wird eine Steuerungsplattform gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die Steuerungsplattform der vorliegenden Ausführungsform wird auf ein in 18 dargestelltes Dienstbereitstellungssystem 1B angewendet und das Dienstbereitstellungssystem 1B stellt einem Benutzer davon (im Folgenden als „Benutzer“ bezeichnet) durch einen Roboter einen Roboterdienst bereit, oder dergleichen.
Wie in 18 dargestellt, umfasst das Dienstbereitstellungssystem 1B ähnlich wie das Dienstbereitstellungssystem 1A der zweiten Ausführungsform eine große Anzahl von Robotern 2 (nur zwei sind dargestellt), eine Steuerungsplattform 5, einen Client-Server 7, eine Mehrzahl von Benutzerendgeräten 8 (nur eines ist dargestellt) und dergleichen.
Als erstes wird jeder der großen Anzahl von Robotern 2 beschrieben. Jeder der Roboter 2 ist dazu eingerichtet, autonom beweglich zu sein, und umfasst eine Steuereinrichtung 2a, eine Kommunikationsvorrichtung 2b, eine Vorgangsvorrichtung 2c, eine Sensorvorrichtung 2d und dergleichen, wie in 19 dargestellt. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Roboter 2 einem beweglichen Gegenstand und einem Effektor.
Die Steuereinrichtung 2a wird zum Steuern der Kommunikationsvorrichtung 2b und der Vorgangsvorrichtung 2c verwendet und umfasst einen Computer, welcher einen Prozessor, einen Speicher, eine E/A-Schnittstelle (alle nicht dargestellt) und dergleichen umfasst. Die Steuereinrichtung 2a weist eine KI-Lernfunktion auf und eine Betriebscharakteristik jedes der Roboter 2 ist während des Betriebs jedes der Roboter 2 durch die KI-Lernfunktion gebildet.
Die Kommunikationsvorrichtung 2b ist über ein Kommunikationsnetzwerk 3a, welches ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk ist, mit der Steuerungsplattform 5 im Cloud-Computing (im Folgenden als „Cloud“ bezeichnet) 4 verbunden und ist dadurch dazu eingerichtet, zu einer drahtlosen Kommunikation mit der Steuerungsplattform 5 in der Lage zu sein.
In der Kommunikationsvorrichtung 2b ist eine SIM-Karte (nicht dargestellt) eingebaut, welche vertraglich mit einem Kommunikationsunternehmen verbunden ist, und die SIM-Karte ist mit einer Identifikationsnummer vertraglich mit dem Kommunikationsunternehmen verbunden. Somit führt die Kommunikationsvorrichtung 2b unter Verwendung dieser Identifikationsnummer als Identifikationsinformationen eine drahtlose Kommunikation mit der Steuerungsplattform 5 aus.
Die Vorgangsvorrichtung 2c ist eine Vorrichtung zum Ausführen verschiedener Vorgänge und umfasst insbesondere wenigstens eine Vorrichtung aus einem Arm mit sechs Freiheitsgraden, einer Drei-Finger-Hand, einem Lautsprecher und dergleichen, eine Bewegungsvorrichtung zum autonomen Bewegen des Roboters 2 und dergleichen.
Zusätzlich wird die Sensorvorrichtung 2d zum Erfassen von Umgebungsinformationen des Roboters 2 und Betriebsumgebungsinformationen wie etwa eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine aktuelle Position verwendet und umfasst insbesondere eine Kamera, einen Gyrosensor, ein GPS (alle nicht dargestellt) und dergleichen.
Obwohl 18 humanoide Roboter als die große Anzahl von Robotern 2 darstellt, weist die große Anzahl von Robotern 2 der vorliegenden Ausführungsform eine einfachere Struktur (nicht dargestellt) als der humanoide Roboter auf und umfasst einen Roboter eines Typs, welcher einen einzelnen vorbestimmten Vorgang ausführt, und einen Roboter eines Typs, welcher eine Mehrzahl vorbestimmter Vorgänge ausführt.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Mehrzahl der Robotergruppen in Bezug auf die Robotergruppe, welche die Mehrzahl von Robotern 2 der großen Anzahl von Robotern 2 umfasst, als eine bereitgestellt. Jede der Mehrzahl von Robotergruppen ist dazu eingerichtet, durch ein Ausführen verschiedener vorbestimmter Vorgänge durch die Mehrzahl von Robotern 2 einen vorbestimmten Dienst auszuführen.
Andererseits führt die Steuerungsplattform 5 eine Steuerung der Robotergruppe und dergleichen aus und umfasst insbesondere einen Server. Wie in 20 dargestellt, umfasst die Steuerungsplattform 5 einen Prozessor 5a, einen Speicher 5b, einen Speicher 5c, eine E/A-Schnittstelle 5d, eine Kommunikationsvorrichtung 5e und dergleichen. Der Speicher 5b umfasst ein RAM, ein E2PROM, ein ROM und dergleichen und speichert eine Datenbank, in welcher die Spezifikation jedes der Roboter 2 und dergleichen beschrieben ist.
Wie oben beschrieben, ist die Kommunikationsvorrichtung 5e über das Kommunikationsnetzwerk 3a mit dem oben beschriebenen Roboter 2 verbunden und über die Kommunikationsnetzwerke 3b und 3c in einer Cloud 6 mit dem Client-Server 7 und dem Benutzerendgerät 8 verbunden. Diese zwei Kommunikationsnetzwerke 3b und 3c sind durch das Internet konfiguriert.
Mit der obigen Konfiguration ist die Steuerungsplattform 5 dazu eingerichtet, dazu in der Lage zu sein, über die Kommunikationsvorrichtung 5e mit dem Roboter 2, dem Client-Server 7 und dem Benutzerendgerät 8 zu kommunizieren. Der Client-Server 7 speichert verschiedene Daten in der Steuerungsplattform 5.
Zusätzlich ist jedes der Mehrzahl von Benutzerendgeräten 8 durch einen Personal-Computer konfiguriert und umfasst eine Eingabevorrichtung 8a, eine Anzeige 8b, eine Kommunikationsvorrichtung (nicht dargestellt) und dergleichen. Die Eingabevorrichtung 8a umfasst eine Tastatur, eine Maus und dergleichen. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht das Benutzerendgerät 8 einer externen Vorrichtung.
In dem Benutzerendgerät 8 wird über die Kommunikationsvorrichtung eine Datenübertragung und ein Datenempfang in Bezug auf die Steuerungsplattform 5 gemäß einer Bedienung der Eingabevorrichtung 8a durch den Benutzer ausgeführt. In dem Fall des Benutzerendgeräts 8 ist es derart konfiguriert, dass, wenn der Benutzer wünscht, den Roboterdienst zu nutzen, der Benutzer eine Robotergruppe aus der Mehrzahl von Robotergruppen auswählen kann, welche dazu in der Lage sind, einen gewünschten Dienst auszuführen, indem der Vorgang einer Datenübertragung und eines Datenempfangs in Bezug auf die Steuerungsplattform 5 durch eine Bedienung des Benutzerendgeräts 8 ausgeführt wird.
Wenn der Benutzer wünscht, eine Überlastungsgradkarte und Überlastungsgraddaten zu betrachten, welche unten beschrieben werden, werden durch eine Bedienung des Benutzerendgeräts 8 die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten auf der Anzeige 8b angezeigt.
Als nächstes werden Funktionskonfigurationen des Roboters 2, der Steuerungsplattform 5 und des Benutzerendgeräts 8 in dem Dienstbereitstellungssystem 1B der dritten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 21 beschrieben. Als erstes wird die Funktionskonfiguration des Benutzerendgeräts 8 beschrieben. Das Benutzerendgerät 8 umfasst ein Kommunikationsmodul 80 und das Kommunikationsmodul 80 ist insbesondere durch die oben beschriebene Kommunikationsvorrichtung konfiguriert.
Das Kommunikationsmodul 80 weist eine Funktion eines Ausführens einer Kommunikation mit einem unten beschriebenen Kommunikationsmodul 50 der Steuerungsplattform 5 auf. Bei dem Benutzerendgerät 8 kann der Dienst-Errichter oder der Benutzer über die zwei Kommunikationsmodule 80 und 50 durch eine Bedienung der oben beschriebenen Eingabevorrichtung 8a auf die Steuerungsplattform 5 zugreifen.
Als nächstes wird die Funktionskonfiguration der Steuerungsplattform 5 beschrieben. Wie in 21 dargestellt, umfasst die Steuerungsplattform 5 das Kommunikationsmodul 50, ein CI-Gehirnmodul 51, ein Diensterzeugungsmodul 52, ein Datenakkumulationsmodul 53 und ein Überlastungsgradkarte-Erstellungsmodul 54.
In der vorliegenden Ausführungsform entspricht das Kommunikationsmodul 50 einer Übertragungseinheit, das CI-Gehirnmodul 51 entspricht einer Datenerfassungseinheit, das Datenakkumulationsmodul 53 entspricht einer Speichereinheit und das Überlastungsgradkarte-Erstellungsmodul 54 entspricht einer Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahleinheit, einer Überlastungsgradparameter-Berechnungseinheit und einer Anzeigedaten-Erstellungseinheit.
Das Kommunikationsmodul 50 ist insbesondere durch die oben beschriebene Kommunikationsvorrichtung 5e konfiguriert. Das Kommunikationsmodul 50 weist eine Funktion eines Ausführens einer Kommunikation mit dem oben beschriebenen Kommunikationsmodul 80 des Benutzerendgeräts 8 und einem unten beschriebenen Kommunikationsmodul 20 des Roboters 2 auf, wenn das Kommunikationsmodul 50 die Robotergruppe steuert.
In dem Kommunikationsmodul 50 wird ein Kartensignal, welches die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten umfasst, während einer Ausführung einer unten beschriebenen Überlastungsgradübertragungsverarbeitung an das Kommunikationsmodul 80 des Benutzerendgeräts 8 übertragen. Dementsprechend kann der Benutzer des Benutzerendgeräts 8 die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten auf der Anzeige 8b visuell erkennen. Zusätzlich gibt, wenn das Kommunikationsmodul 50 ein unten beschriebenes Informationsdatensignal von dem Kommunikationsmodul 20 empfängt, das Kommunikationsmodul 50 das Informationsdatensignal an das CI-Gehirnmodul 51 aus.
Die drei Module 51 bis 54 umfassen insbesondere den Prozessor 5a, den Speicher 5b und den Speicher 5c, welche oben beschriebenen sind, und das CI-Gehirnmodul 51 weist eine Mehrzahl von Funktionen auf, wie unten beschrieben.
Als erstes weist das CI-Gehirnmodul 51 eine Funktion eines Erkennens des durch den Benutzer gewünschten Dienstes durch eine Kommunikation mit dem Benutzerendgerät 8, eines Suchens nach der Robotergruppe, welche dazu in der Lage ist, den Dienst auszuführen, indem es auf das Diensterzeugungsmodul 52 zugreift und die Datenbank betrachtet, und eines Übertragens des Suchergebnisses an das Benutzerendgerät 8 auf.
Wenn die Robotergruppe, welche den Dienst ausführt, durch den Benutzer ausgewählt wird, weist das CI-Gehirnmodul 51 eine Funktion eines Zerlegens des Dienstes in eine Mehrzahl von Aufträgen und eines Zuweisens jedes der Mehrzahl von Aufträgen jedem der Mehrzahl von Robotern 2 in der Robotergruppe auf.
Das CI-Gehirnmodul 51 weist eine Funktion eines Bestimmens eines Zeitplans zum Übertragen eines Befehlssignals, welches den Auftrag umfasst, an jeden der Roboter 2 auf, so dass jeder der Roboter 2 den wie oben beschrieben zugewiesenen Auftrag in geeigneter Weise ausführen kann.
Zusätzlich gibt, wenn das Informationsdatensignal von dem Kommunikationsmodul 50 eingegeben wird, das CI-Gehirnmodul 51 Informationsdaten wie etwa Betriebsinformationen jedes Roboters 2, welche in dem Informationsdatensignal umfasst sind, Ausführungsinformationen (wie etwa eine Zeit und die Anzahl der Male) jedes Dienstes und Betriebsumgebungsinformationen (wie etwa eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine aktuelle Position) jedes Roboters 2 an das Datenakkumulationsmodul 53 aus.
Andererseits weist das Diensterzeugungsmodul 52 eine Funktion eines Speicherns von Daten der Mehrzahl von Robotergruppen, welche in dem Dienstbereitstellungssystem 1B bereitgestellt sind, der Verknüpfungsdaten, in welchen der von der Mehrzahl von Robotergruppen ausführbare Dienst und die Mehrzahl von Robotergruppen verknüpft sind, und dergleichen.
Das Diensterzeugungsmodul 52 weist eine Funktion auf, dem Benutzer zu ermöglichen, durch ein Zugreifen auf das Diensterzeugungsmodul 52 über das Benutzerendgerät 8 die Verknüpfungsdaten, die Daten der Mehrzahl von Robotergruppen und dergleichen zu editieren. Zusätzlich weist Diensterzeugungsmodul 52 eine Funktion eines Überwachens der Mehrzahl von Robotergruppen auf.
Zusätzlich weist das Datenakkumulationsmodul 53 eine Funktion eines Speicherns und Akkumulierens der Informationsdaten, wenn die Informationsdaten vom CI-Gehirnmodul 51 eingegeben werden, und eine Funktion eines Speicherns und Akkumulierens der Überlastungsgradkarte (siehe 28) und der Überlastungsgraddaten (siehe 27) auf, welche durch das Überlastungsgradkarte-Erstellungsmodul 54 erstellt werden.
Andererseits weist das Überlastungsgradkarte-Erstellungsmodul 54 eine Funktion eines Erstellens der Überlastungsgradkarte auf einem Bewegungspfad jedes Roboters 2 auf Grundlage der Informationsdaten jedes Roboters 2 auf, welche in dem Datenakkumulationsmodul 53 gespeichert sind. Ein spezifisches Verfahren zum Erstellen der Überlastungsgradkarte wird unten beschrieben.
Als nächstes wird die Funktionskonfiguration des Roboters 2 beschrieben. Wie in 21 dargestellt, umfasst der Roboter 2 ein Kommunikationsmodul 20, ein lokales Gehirnmodul 21, ein Auftragszerlegungsmodul 22, ein Aufgabenausführungsmodul 23 und ein Sensormodul 24.
Das Kommunikationsmodul 20 ist insbesondere durch die oben beschriebene Kommunikationsvorrichtung 2b konfiguriert. Wie unten beschrieben wird, weist das Kommunikationsmodul 20 eine Funktion eines Ausführens einer Kommunikation mit dem oben beschriebenen Kommunikationsmodul 50 der Steuerungsplattform 5 auf, wenn der Roboter 2 durch die Steuerungsplattform 5 gesteuert wird.
Die drei Module 21 bis 23 sind insbesondere durch die oben beschriebene Steuereinrichtung 2a konfiguriert. Das lokale Gehirnmodul 21 weist eine Funktion eines Ausgebens eines Auftrags in einem Auftragsdatensignal an das Auftragszerlegungsmodul 22 auf, wenn das lokale Gehirnmodul 21 das Auftragsdatensignal durch die Steuerungsplattform 5 empfängt.
Andererseits speichert das Auftragszerlegungsmodul 22 Verknüpfungsdaten, welche eine Beziehung zwischen dem Auftrag und der Aufgabe definieren, und weist eine Funktion eines Zerlegens des Auftrags von dem lokalen Gehirnmodul 21 in eine Mehrzahl von Aufgaben zur Erkennung, eines Umwandelns des Auftrags in die einzelne Aufgabe zur Erkennung und eines Ausgebens der Mehrzahl von Aufgaben oder der einzelnen Aufgabe an das lokale Gehirnmodul 21 auf.
Das lokale Gehirnmodul 21 umfasst ferner eine Funktion eines Ausgebens der Mehrzahl von Aufgaben oder der einzelnen Aufgabe von dem Auftragszerlegungsmodul 22 an das Aufgabenausführungsmodul 23.
Andererseits weist das Aufgabenausführungsmodul 23 eine Funktion eines Steuerns der Vorgangsvorrichtung 2c des Roboters 2 gemäß der Mehrzahl von Aufgaben oder der einzelnen Aufgabe von dem lokalen Gehirnmodul 21 auf.
Zusätzlich umfasst das Sensormodul 24 insbesondere eine Sensorvorrichtung 2d und weist eine Funktion eines Erfassens der Aufgabeninformationen, welche durch die Vorgangsvorrichtung 2c den Aufgabenausführungszustand angeben, der Umgebungsinformationen des Roboters 2 und der Betriebsumgebungsinformationen, wie etwa der Bewegungsgeschwindigkeit und der aktuellen Position, und eines Ausgebens dieser Teile von Informationen an das lokale Gehirnmodul 21 auf.
Das lokale Gehirnmodul 21 weist eine Funktion eines Übertragens des Informationsdatensignals, welches die Aufgabeninformation umfasst, der Betriebsumgebungsinformation und der Betriebsumgebungsinformation von dem Sensormodul 24 über das Kommunikationsmodul 20 an die Steuerungsplattform 5 auf.
Als nächstes wird ein spezifisches Verfahren zum Erstellen der Überlastungsgradkarte und das Prinzip davon in dem Überlastungsgradkarte-Erstellungsmodul 54 der Steuerungsplattform 5 beschrieben. In dem Dienstbereitstellungssystem 1B, welches wie oben beschrieben konfiguriert ist, bewegt sich, wenn eine Robotergruppe, welche dazu in der Lage ist, den durch den Benutzer gewünschten Roboterdienst auszuführen, ausgewählt wird, jeder der Roboter 2 in einer Robotergruppe individuell in einen vorbestimmten Bereich, in welchem der Dienst bereitgestellt wird, um den Roboterdienst bereitzustellen.
In der folgenden Beschreibung wird ein vorbestimmter Bereich, in welchem sich jeder der Roboter 2 bewegt, als in einer wie in 22 dargestellten Draufsicht rechteckiger Bereich angenommen. In der Draufsicht 22 des vorbestimmten Bereichs stellt ein durch eine Schraffur gekennzeichnetes rechteckiges Element 40 ein Gebäude dar und der andere Bereich stellt einen Durchgang dar, durch welchen sich der Roboter 2 bewegen kann.
Die Position des Roboters 2 in dem vorbestimmten Bereich wird auf einen Mittelpunkt (Referenzteil) eines Kreises festgelegt, wenn eine äußere Form des Roboters 2 in einer Kreisform simuliert und auf den vorbestimmten Bereich in 22 projiziert wird, und ist durch einen x-Koordinatenwert und einen y-Koordinatenwert eines orthogonalen Koordinatensystems repräsentiert.
Zusätzlich nimmt der Roboter 2 an, dass eine Bewegungsgeschwindigkeit V des Roboters 2 zwischen einem Wert 0 und einer maximalen Geschwindigkeit Vmax geändert werden kann, und teilt einen Bereich der Bewegungsgeschwindigkeit V, d.h. einen Geschwindigkeitsbereich, in drei Bereiche auf: einen Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich, einen Mittlere-Geschwindigkeit-Bereich und einen Hohe-Geschwindigkeit-Bereich. In diesem Fall wird, wenn V1 und V2 vorbestimmte Werte der Bewegungsgeschwindigkeit V sind, welche 0 < V1 < V2 < Vmax erfüllen, der Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich als ein Bereich von 0 ≤ V < V1, der Mittlere-Geschwindigkeit-Bereich als ein Bereich von V1 ≤ V < V2 und der Hohe-Geschwindigkeit-Bereich als ein Bereich von V2 ≤ V ≤ Vmax festgelegt.
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit V, die Position und ein Zeitstempel des Roboters 2 in einem vorbestimmten Zyklus (1 Sekunde in der vorliegenden Ausführungsform) erfasst werden, wird zum Beispiel angenommen, dass in 23 dargestellte Daten bei zwei Robotern 2R und 2S erhalten werden.
Wenn die äußeren Formen der zwei Roboter 2R und 2S wie oben beschrieben in einer Kreisform simuliert werden und Übergänge der Positionen und Geschwindigkeitsbereiche der Roboter 2R und 2S auf eine Draufsicht geplottet werden, werden in 24 dargestellte Ergebnisse erhalten. Bei Daten, welche durch den in 24 dargestellten Kreis der Roboter 2R und 2S geplottet sind, geben die Zeichen „niedrig“ und „mittel“ in dem Kreis der Daten die Positionsdaten in dem Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich bzw. die Positionsdaten in dem Mittlere-Geschwindigkeit-Bereich an. Im Folgenden werden die Positionsdaten in dem Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich als „Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten“ bezeichnet und der Kreis der äußeren Form der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten wird als „Datenkreis“ bezeichnet.
Bei den Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten des Roboters 2R in 24 wird, wenn ein Kreis gezeichnet wird, welcher zwei Datenkreise umschreibt, welche am weitesten voneinander entfernt sind, ein wie in 25 dargestellter Kreis 41 erhalten. Der Kreis 41 kennzeichnet einen Bereich und wird daher im Folgenden als „Bereichskreis 41“ bezeichnet. Das Gleiche gilt für den folgenden Bereichskreis 42. Zusätzlich wird bei den Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten des Roboters 2S in 24, wenn ein Kreis gezeichnet wird, welcher zwei Datenkreise umschreibt, welche am weitesten voneinander entfernt sind, ein wie in 25 dargestellter Kreis 42 erhalten.
Dann wird, wenn die Anzahl von Daten, bei welchen wenigstens ein Teil des Datenkreises in dem Bereichskreis 41 liegt, gezählt wird, bei den Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten der Roboter 2R und 2S diese Anzahl von Daten als ein Überlastungsgrad CD in einem Bereich innerhalb des Bereichskreises 41 berechnet. Das heißt, in dem Beispiel aus 25 ist der Überlastungsgrad CD in dem Bereich innerhalb des Bereichskreises 41 CD = 4.
Zusätzlich wird, wenn die Anzahl von Daten, bei welchen wenigstens ein Teil des Datenkreises in dem Bereichskreis 42 liegt, in den Niedrige-Geschwindigkeits-Positionsdaten der Roboter 2R und 2S gezählt wird, diese Anzahl von Daten als der Überlastungsgrad CD in einem Bereich innerhalb des Bereichskreises 42 berechnet. Das heißt, in dem Beispiel aus 25 ist der Überlastungsgrad CD in dem Bereich innerhalb des Bereichskreises 42 CD = 3. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Überlastungsgrad CD dem Überlastungsgradparameter.
Wie in 25 dargestellt, werden, da sich der Bereichskreis 41 und der Bereichskreis 42 teilweise überlappen, die zwei überlappenden Bereiche als ein Bereich betrachtet und die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten der zwei Roboter 2R und 2S werden als ein Datensatz betrachtet. Bei den Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten der zwei Roboter 2R und 2S wird, wenn ein Kreis gezeichnet wird, welcher zwei Datenkreise umschreibt, welche am weitesten voneinander entfernt sind, ein wie in 26 dargestellter Kreis 43 erhalten.
Wie in 26 dargestellt, liegen drei Teile von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten des Roboters 2R und zwei Teile von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten 2S in dem Bereichskreis 43 und daher ist der Überlastungsgrad CD in dem Bereichskreis 43 CD = 5. In der dritten Ausführungsform wird der Überlastungsgrad CD durch das obige Berechnungsverfahren berechnet.
27 stellt ein Beispiel der Überlastungsgraddaten in einem Fall dar, in welchem die Überlastungsgrade CD an allen Stellen in einem vorbestimmten Bereich durch das obige Berechnungsverfahren berechnet werden. Diese Überlastungsgraddaten geben an, dass eine Überlastung zwischen 9:30:30 und 33 Sekunden aufgetreten ist, und wenn diese Überlastungsgraddaten auf die Draufsicht aus 22 geplottet werden, wird die Überlastungsgradkarte, wie in 28 dargestellt, erstellt.
In der in 28 dargestellten Überlastungsgradkarte wird der Überlastungsgrad CD nicht in dem Bereichskreis angezeigt; jedoch wird der Überlastungsgrad CD in einer tatsächlichen Überlastungsgradkarte in dem Bereichskreis angezeigt. Daher ist es bei einem Betrachten der Überlastungsgradkarte möglich, einen Bereich, in welchem eine Überlastung des Roboters 2 auftritt, und den Überlastungsgrad in dem Bereich in einfacher Weise visuell zu erkennen. In dem Überlastungsgradkarte-Erstellungsmodul 54 der dritten Ausführungsform werden die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten wie oben beschrieben erstellt.
Als nächstes wird eine Überlastungsgrad-Berechnungsverarbeitung unter Bezugnahme auf 29 beschrieben. Die Überlastungsgrad-Berechnungsverarbeitung berechnet die Überlastungsgraddaten durch das oben beschriebene Verfahren, erstellt die Überlastungsgradkarte und speichert die Überlastungsgraddaten und die Überlastungsgradkarte in dem Speicher 5b der Steuerungsplattform 5 und wird in dem oben beschriebenen vorbestimmten Zyklus durch Steuerungsplattform 5 ausgeführt.
Wie in 29 dargestellt, werden als erstes Informationsdaten, welche in von all den in Betrieb befindlichen Robotern 2 empfangenen Informationsdatensignalen umfasst sind, gelesen (29 / Schritt 61). Wie oben beschrieben, umfassen die Informationsdaten die Bewegungsgeschwindigkeit und die aktuelle Position des Roboters 2.
Als nächstes werden die Informationsdaten in dem Speicher 5b gespeichert (29 / Schritt 62).
Als nächstes wird bestimmt, ob es ein Erstellungszeitpunkt der Überlastungsgradkarte ist (29 / Schritt 63). In diesem Fall wird, wenn eine vorbestimmte Zeit von einem Steuerzeitpunkt an verstrichen ist, an welchem die vorherige Überlastungsgradkarte erstellt wurde, bestimmt, dass es der Erstellungszeitpunkt der Überlastungsgradkarte ist, und andernfalls wird bestimmt, dass es nicht der Erstellungszeitpunkt der Überlastungsgradkarte ist.
Wenn die Bestimmung negativ ist (29 / Schritt 63...NEIN) und es nicht der Erstellungszeitpunkt der Überlastungsgradkarte ist, endet die Verarbeitung wie sie ist.
Andererseits werden, wenn die Bestimmung positiv ist (29 / Schritt 63...JA) und es der Erstellungszeitpunkt der Überlastungsgradkarte ist, der Geschwindigkeitsbereich, die Position und dergleichen jedes der Roboter 2 auf Grundlage der Informationsdaten in dem Speicher 5b berechnet (29 / Schritt 64). Das heißt, die oben beschriebenen Daten (Zeitstempel, Position und Geschwindigkeitsbereich), wie in 23 dargestellt, werden für jeden der Roboter 2 berechnet.
Als nächstes werden die Berechnungsergebnisse des Geschwindigkeitsbereichs und der Position jedes der Roboter 2 in ein zweidimensionales Koordinatensystem geplottet, wie in der oben beschriebenen 24 dargestellt (29 / Schritt 65).
Als nächstes wird durch das oben beschriebene Verfahren ein Bereichskreis erstellt (29 / Schritt 66). In diesem Fall wird, wie oben beschrieben, wenn die Bereichskreise der Mehrzahl von Robotern 2 einander überlappen, wenn der Bereichskreis jedes der Roboter 2 erstellt wird (zum Beispiel in dem in 25 dargestellten Zustand), ein Bereichskreis erstellt, indem die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten der Mehrzahl von Robotern als ein Datensatz betrachtet werden.
Wie oben beschrieben, werden, nachdem der Bereichskreis erstellt worden ist, die Überlastungsgraddaten berechnet (29 / Schritt 67). In diesem Fall werden insbesondere verschiedene Arten von Daten, welche in der oben beschriebenen 27 dargestellt sind, als die Überlastungsgraddaten berechnet.
Als nächstes wird eine Überlastungsgradkarte erstellt (29 / Schritt 68). In diesem Fall wird die Überlastungsgradkarte zum Beispiel, wie in der oben beschriebenen 28 dargestellt, erstellt, und wird derart erstellt, dass der Überlastungsgrad CD in jedem Bereichskreis in 28 angezeigt wird.
Als nächstes werden die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten, wie oben beschrieben erstellt, in dem Speicher 5b gespeichert (29 / Schritt 69). Dann endet diese Verarbeitung.
Als nächstes wird eine Überlastungsgrad-Übertragungsverarbeitung unter Bezugnahme auf 30 beschrieben. Die Überlastungsgrad-Übertragungsverarbeitung liest die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten in dem Speicher 5b der Steuerungsplattform 5, überträgt die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten an das Benutzerendgerät 8 und wird in einem vorbestimmten Steuerungszyklus durch die Steuerungsplattform 5 ausgeführt.
Wie in 30 dargestellt, wird als erstes bestimmt, ob ein Kartenanforderungssignal von dem Benutzerendgerät 8 empfangen worden ist (30 / Schritt 71). Das Kartenanforderungssignal ist ein Signal zum Anfordern der Überlastungsgradkarte und wird von dem Benutzerendgerät 8 an die Steuerungsplattform 5 übertragen, wenn das Benutzerendgerät 8 von dem Benutzer bedient wird.
Wenn die Bestimmung negativ ist (30 / Schritt 71 ...NEIN), endet die Verarbeitung wie sie ist. Andererseits werden, wenn die Bestimmung positiv ist (30 / Schritt 71...JA) und das Kartenanforderungssignal von dem Benutzerendgerät 8 empfangen wird, die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten aus dem Speicher 5b gelesen (30 / Schritt 72).
Als nächstes wird das Kartensignal, welches die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten umfasst, an das Benutzerendgerät 8 übertragen ( 30 / Schritt 73). Dann endet diese Verarbeitung.
Wenn das von der Steuerungsplattform 5 übertragene Kartensignal wie oben beschrieben durch das Benutzerendgerät 8 empfangen wird, wird die in dem Kartensignal umfasste Überlastungsgradkarte auf der Anzeige 8b des Benutzerendgeräts 8 angezeigt. Dementsprechend kann der Benutzer den Überlastungsgrad des Roboters 2 in einem vorbestimmten Bereich auf der Anzeige 8b betrachten.
Wie oben beschrieben, werden gemäß der Steuerungsplattform 5 der dritten Ausführungsform die Bewegungsgeschwindigkeit und die Position jedes der Roboter 2 in dem vorbestimmten Bereich in einem vorbestimmten Zyklus als Informationsdaten erfasst und in dem Speicher 5b gespeichert. Wenn die Überlastungsgradkarte erstellt wird, werden als erstes die Informationsdaten innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums jedes der Roboter 2 aus dem Speicher 5b gelesen und der Geschwindigkeitsbereich und die Position werden auf zweidimensionalen Koordinaten geplottet. Zu diesem Zeitpunkt wird die Position jedes der Roboter 2 auf die Mittelposition jedes der Roboter 2 festgelegt, wenn die äußere Form eines jedes der Roboter 2 simulativ als Kreis definiert und auf zweidimensionale Koordinaten projiziert wird.
Als nächstes wird unter den Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten ein Bereichskreis erstellt, dessen maximale Länge eine Länge zwischen zwei Punkten ist, wo eine gerade Linie, welche durch zwei Teile der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten verläuft, die am weitesten voneinander entfernt sind, und sich von den zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten nach außen erstreckt, die äußeren Formen jedes der Roboter 2 schneidet, welche den zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen.
Zu diesem Zeitpunkt werden, wenn die Bereichskreise der Mehrzahl von Robotern 2 einander überlappen, die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten der Mehrzahl von Robotern 2 als ein Datensatz betrachtet und ein Bereichskreis in einem Datensatz wird erstellt. Dann wird die Anzahl von Daten, bei welchen wenigstens ein Teil der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten innerhalb des Bereichskreises befindet, als der Überlastungsgrad CD erfasst.
In diesem Fall kann, da sich jeder der Roboter 2 autonom bewegt, abgeschätzt werden, dass der Bewegungspfad überlastet ist, wenn sich der Roboter 2 mit einer niedrigen Geschwindigkeit bewegt. Zusätzlich ist die maximale Länge des Bereichskreises die Länge zwischen zwei Punkten, wo die gerade Linie, welche durch die zwei Teile der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten verläuft, die am weitesten voneinander beabstandet sind, und sich von den zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten nach außen erstreckt, die äußeren Formen jedes Roboters 2 schneidet, welche den zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen.
Daher kann abgeschätzt werden, dass die Anzahl von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten, bei welchen wenigstens ein Teil davon in dem Bereichskreis angeordnet ist, den Überlastungsgrad auf dem Bewegungspfad jedes der Roboter 2 um den Bereichskreis herum innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums genau repräsentiert. Das heißt, der Überlastungsgrad CD kann als ein Wert berechnet werden, welcher den Überlastungsgrad auf dem Bewegungspfad jedes der Roboter 2 genau repräsentiert.
Da die äußere Form jedes der Roboter 2 simulativ als Kreis definiert ist, kann die maximale Länge einfacher berechnet werden, und ein Bereichskreis kann ebenfalls in einfacher Weise erstellt werden. Dies ermöglicht es, den Überlastungsgrad CD in einfacher Weise zu berechnen.
Zusätzlich wird, wenn die Bereichskreise der Mehrzahl von Robotern 2 einander überlappen, wenn der Bereichskreis jedes der Roboter 2 erstellt wird, ein Bereichskreis erstellt, indem die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten der Mehrzahl von Robotern 2 als ein Datensatz betrachtet werden, so dass der Überlastungsgrad CD als ein Wert berechnet werden kann, welcher die Überlastungsgrade der zwei oder mehr Roboter 2 in geeigneter Weise repräsentiert.
Wenn eine Anfrage zur Bezugnahme auf die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten von dem Benutzer über das Benutzerendgerät 8 vorliegt, wird das Kartensignal, welches die Überlastungsgradkarte und die Überlastungsgraddaten umfasst, an das Benutzerendgerät 8 übertragen und auf der Anzeige 8b des Benutzerendgeräts 8 angezeigt, so dass der Benutzer den Überlastungsgrad des Roboters 2 in einem vorbestimmten Bereich in einfacher Weise visuell erkennen kann.
Obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem ein Server als die Steuerungsplattform verwendet wird, ist die Steuerungsplattform der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann jegliche Plattform sein, solange sie über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk eine drahtlose Kommunikation mit jedem einer Mehrzahl beweglicher Gegenstände ausführt und jeden beweglichen Gegenstand steuert. Zum Beispiel kann ein Personal-Computer als die Steuerungsplattform verwendet werden.
Obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem das orthogonale Koordinatensystem als das zweidimensionale Koordinatensystem verwendet wird, kann anstelle des orthogonalen Koordinatensystems ein polares Koordinatensystem als das zweidimensionale Koordinatensystem verwendet werden.
Zusätzlich ist, obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem der Roboter 2 als der bewegliche Gegenstand verwendet wird, der bewegliche Gegenstand der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann jeglicher bewegliche Körper sein, solange der bewegliche Gegenstand sich autonom bewegen kann und eine reduzierte Bewegungsgeschwindigkeit aufweist, wenn ein Hindernis in einer Bewegungsrichtung vorhanden ist. Zum Beispiel kann ein humanoider Roboter oder ein Roboter vom Typ eines automatisch fahrenden Fahrzeugs als der bewegliche Gegenstand verwendet werden.
Andererseits ist, obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem die Mehrzahl von Robotern 2 als die Mehrzahl von Effektoren verwendet wird, die Mehrzahl von Effektoren der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt, und kann jegliche Effektoren sein, solange sie miteinander kooperieren, um einen Dienst bereitzustellen. Zum Beispiel kann eine Mehrzahl humanoider Roboter oder eine Mehrzahl von Robotern vom Typ eines automatisch fahrenden Fahrzeugs als die Mehrzahl von Effektoren verwendet werden.
Obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem die äußere Form des Roboters 2 als der bewegliche Gegenstand in einer kreisförmigen Form simuliert und auf die zweidimensionalen Koordinaten projiziert wird, kann die äußere Form des beweglichen Gegenstands anstelle der kreisförmigen Form auch in einer elliptischen Form oder einem regelmäßigen Polygon simuliert und auf die zweidimensionalen Koordinaten projiziert werden.
Obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem der Referenzabschnitt des beweglichen Gegenstands der Mittelpunkt des auf die zweidimensionalen Koordinaten projizierten Kreises ist, kann der Referenzabschnitt des beweglichen Gegenstands stattdessen auch auf einen anderen Abschnitt als den Mittelpunkt des Kreises, z.B. ein Ende des Kreises, gelegt werden.
Andererseits ist, obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem ein Kreis als die geschlossene Kurve verwendet wird, die geschlossene Kurve der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann äußere Enden der äußeren Formen zweier beweglicher Elemente umfassen, welche den zwei Teilen von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen, die am weitesten voneinander beabstandet sind. Zum Beispiel kann eine elliptische Form, ein Polygon oder ein regelmäßiges Polygon als die geschlossene Kurve verwendet werden.
Obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem ein Kreis als die zweidimensionale Figur verwendet wird, ist die zweidimensionale Figur der vorliegenden Erfindung nicht auf den Kreis beschränkt und kann jegliche Figur sein, solange ein Abstand zwischen den Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten eine maximale Länge ist. Zum Beispiel kann eine elliptische Form, ein Polygon oder ein regelmäßiges Polygon als die zweidimensionale Figur verwendet werden.
Zusätzlich ist, obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem der Überlastungsgrad CD als der Überlastungsgradparameter verwendet wird, der Überlastungsgradparameter der vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt und kann jeglicher Parameter sein, solange er den Überlastungsgrad auf dem Bewegungspfad jedes beweglichen Elements repräsentiert. Zum Beispiel werden in der Ausführungsform bei den Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten der Roboter 2R und 2S Daten, bei welchen wenigstens ein Teil des Datenkreises in dem umschriebenen Kreis 41 oder 42 liegt, als der Wert 1 gezählt; jedoch können Daten, bei welchen ein Bereich des Datenkreises, welche in dem umschriebenen Kreis 41 oder 42 liegt, die Hälfte oder weniger ist, als ein Wert 0,5 gezählt werden.
Andererseits können, obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem der Überlastungsgrad CD, der Bereichsradius und dergleichen in den Überlastungsgraddaten beschrieben sind, zusätzlich zu diesen, individuelle Informationen (Größe, Form und dergleichen) des Roboters 2 zu den Überlastungsgraddaten hinzugefügt werden. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, eine Ursache der durch die Größe oder die Form des Roboters 2 verursachten Überlastung abzuschätzen.
Zum Beispiel kann, wenn ein Saum des Roboters 2 eine breite Form aufweist, abgeschätzt werden, dass eine Überlastung aufgetreten ist, weil ein anderer Roboter aufgrund der Form nicht an der Seite passieren kann. Wenn ein Arm des Roboters lang ist, kann abgeschätzt werden, dass eine Überlastung aufgetreten ist, weil der andere Roboter die Bewegungsgeschwindigkeit reduzieren muss, obwohl der andere Roboter die Seite passieren kann.
Obwohl die dritte Ausführungsform ein Beispiel ist, bei welchem die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten der zwei Roboter als ein Datensatz betrachtet werden, wenn die Bereichskreise einander überlappen, ist das Verfahren zum Clustern der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten nicht darauf beschränkt und jegliches Verfahren kann verwendet werden, solange der Überlastungsgrad CD in geeigneter Weise berechnet werden kann. Zum Beispiel kann, selbst wenn die Bereichskreise einander überlappen, wie in 25 dargestellt, der Überlastungsgrad CD entsprechend jedem Bereichskreis berechnet und angezeigt werden.
Bereitgestellt wird eine Steuerungsplattform, welche dazu in der Lage ist, eine Mehrzahl von Effektoren zu steuern, um eine erste Aufgabe, welche durch Kombinieren einer Mehrzahl vorbestimmter Vorgänge konfiguriert ist, in geeigneter Weise auszuführen. Ein CI-Gehirnmodul 51 einer Steuerungsplattform 5 erkennt einen Dienst (erste Aufgabe) durch Kommunikation mit einem Benutzerendgerät 8, erkennt eine Robotergruppe zum Ausführen des Dienstes auf der Grundlage von Verknüpfungsdaten eines Diensterzeugungsmoduls 52, erkennt den Dienst als eine Mehrzahl von Aufträgen und weist diese Aufträge den Robotern 2X bis 2Z zu. Dann überträgt ein Kommunikationsmodul 50 ein Befehlssignal, welches den Auftrag repräsentiert, an die Roboter 2X bis 2Z.
Bezugszeichenliste

1: Steuersystem
1A: Dienstbereitstellungssystem
1B: Dienstbereitstellungssystem
2: Roboter (Effektor, beweglicher Gegenstand)
2X: Begrüßungsroboter (Effektor)
2Y: Tee-Entnahmeroboter (Effektor)
2Z: Transferroboter (Effektor)
20: Kommunikationsmodul (Effektorempfangseinheit)
22: Auftragszerlegungsmodul (dritte Aufgabenerkennungseinheit)
23: Aufgabenausführungsmodul (Vorgangsausführungseinheit)
3a: Kommunikationsnetzwerk (erstes Kommunikationsnetzwerk)
3c: Kommunikationsnetzwerk (zweites Kommunikationsnetzwerk)
5: Steuerungsplattform
50: Kommunikationsmodul (Kommunikationseinheit, Übertragungseinheit)
51: CI-Gehirnmodul (Erste-Aufgabe-Erkennungseinheit, Effektorgruppe-Erkennungseinheit, Aufgabe-Zuweisungseinheit, Dienstdaten-Speichereinheit, Anforderungsdienst-Erkennungseinheit, Mögliche-Effektorgruppe-Bestimmungseinheit, Zeitplanbestimmungseinheit, Datenerfassungseinheit)
52: Diensterzeugungsmodul (Speichereinheit)
53: Datenakkumulationsmodul (Speichereinheit)
54: Überlastungsgradkarte-Erstellungsmodul (Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahleinheit, Überlastungsgradparameter-Berechnungseinheit und Anzeigedaten-Erstellungseinheit)
8: Benutzerendgerät (externe Vorrichtung)
8a: Eingabevorrichtung (Eingabeschnittstelle)
8b: Anzeige (Ausgabeschnittstelle)
80: Kommunikationsmodul (endgerätseitige Kommunikationseinheit)
CD: Überlastungsgrad (Überlastungsgradparameter)

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 5684911 B2 [0007]
WO 2019/171917 A1 [0007]
US 2016/0259329 A [0007]

Claims

Steuerungsplattform, bei welcher wenigstens eine Effektorgruppe, welche eine Mehrzahl von Effektoren umfasst, die verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführen, über ein erstes Kommunikationsnetzwerk kommunizierend verbunden ist und wenigstens ein Benutzerendgerät, welches von einem Benutzer bedient wird, über ein zweites Kommunikationsnetzwerk kommunizierend verbunden ist und welches zum Steuern der wenigstens einen Effektorgruppe verwendet wird, wobei die Steuerungsplattform umfasst: eine Kommunikationseinheit, welche eine Kommunikation zwischen der wenigstens einen Effektorgruppe und dem wenigstens einen Benutzerendgerät ausführt; eine Speichereinheit, welche Verknüpfungsdaten speichert, in welchen die wenigstens eine Effektorgruppe und eine erste Aufgabe verknüpft sind, welche durch die wenigstens eine Effektorgruppe ausführbar ist; eine Erste-Aufgabe-Erkennungseinheit, welche die erste Aufgabe durch eine Kommunikation mit dem Benutzerendgerät erkennt; eine Effektorgruppe-Erkennungseinheit, welche eine Effektorgruppe zum Ausführen der ersten Aufgabe auf Grundlage der Kommunikation mit dem Benutzerendgerät und der Verknüpfungsdaten der Speichereinheit erkennt; und eine Aufgabe-Zuweisungseinheit, welche die erste Aufgabe als eine Mehrzahl zweiter Aufgaben erkennt und jede der Mehrzahl zweiter Aufgaben jedem der Mehrzahl von Effektoren in der durch die Effektorgruppe-Erkennungseinheit erkannten einen Effektorgruppe zuweist, wobei die Kommunikationseinheit ein Zweite-Aufgabe-Signal, welches die zweite Aufgabe repräsentiert, welche jedem der Effektoren durch die Aufgabe-Zuweisungseinheit zugewiesen ist, an jeden der Effektoren überträgt.
Steuersystem, umfassend: die Steuerungsplattform nach Anspruch 1; die wenigstens eine Effektorgruppe; und das wenigstens eine Benutzerendgerät, wobei die Effektorgruppe eine Effektorempfangseinheit umfasst, welche das Zweite-Aufgabe-Signal empfängt, eine Dritte-Aufgabe-Erkennungseinheit, welche die zweite Aufgabe, die durch das Zweite-Aufgabe-Signal repräsentiert ist, als eine dritte Aufgabe erkennt, wenn das Zweite-Aufgabe-Signal durch die Effektorempfangseinheit empfangen wird, und eine Vorgangsausführungseinheit, welche den vorbestimmten Vorgang ausführt, welcher der dritten Aufgabe entspricht.
Steuersystem nach Anspruch 2, wobei die Dritte-Aufgabe-Erkennungseinheit die zweite Aufgabe als eine Mehrzahl der dritten Aufgaben erkennt und die Vorgangsausführungseinheit eine Mehrzahl der vorbestimmten Vorgänge ausführt, welche der Mehrzahl dritter Aufgaben entsprechen.
Steuerungsplattform, bei welcher eine Mehrzahl von Effektoren, welche verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführen, und ein von einem Benutzer bedientes Benutzerendgerät kommunizierend verbunden sind und welche die Mehrzahl von Effektoren steuert, um einen Dienst bereitzustellen, wobei die Steuerungsplattform umfasst: eine Kommunikationseinheit, welche eine Kommunikation zwischen der Mehrzahl von Effektoren und dem Benutzerendgerät ausführt; eine Dienstdaten-Speichereinheit, welche Dienstdaten speichert, die eine Beziehung zwischen einer Mehrzahl von Effektorgruppen und einem Dienst definieren, welcher durch die Mehrzahl von Effektorgruppen ausführbar ist, wenn eine Kombination der Mehrzahl von Effektoren eine Effektorgruppe ist; eine Anforderungsdienst-Erkennungseinheit, welche einen Anforderungsdienst erkennt, welcher ein Dienst ist, der durch den Benutzer durch eine Kommunikation mit dem Benutzerendgerät angefordert wird; und eine Mögliche-Effektorgruppe-Bestimmungseinheit, welche eine Kombination der Mehrzahl von Effektoren, die dazu in der Lage sind, den Anforderungsdienst auszuführen, als eine mögliche Effektorgruppe bestimmt, auf Grundlage des Anforderungsdienstes und der Dienstdaten der Dienstdaten-Speichereinheit, wobei die Kommunikationseinheit erste Daten, welche die mögliche Effektorgruppe repräsentieren, an das Benutzerendgerät überträgt.
Dienstbereitstellungssystem, umfassend: die Steuerungsplattform nach Anspruch 4; die Mehrzahl von Effektorgruppen; und das Benutzerendgerät, wobei das Benutzerendgerät eine endgerätseitige Kommunikationseinheit umfasst, welche die ersten Daten empfängt, eine Ausgabeschnittstelle, welche in einem Ausgabemodus, welcher durch den Benutzer erkannt wird, die mögliche Effektorgruppe ausgibt, die durch die ersten Daten repräsentiert ist, wenn die endgerätseitige Kommunikationseinheit die ersten Daten empfängt, und eine Eingabeschnittstelle, welche eine der möglichen Effektorgruppen auswählt, welche durch eine Bedienung des Benutzers von der Ausgabeschnittstelle ausgegeben wird.
Dienstbereitstellungssystem nach Anspruch 5, wobei die Dienstdaten Daten einer Funktionsspezifikation, welche eine Funktion jedes der Effektoren in der Mehrzahl von Effektorgruppen repräsentiert, und einer Merkmalsspezifikation umfassen, welche ein Merkmal jedes der Effektoren repräsentiert, und die Ausgabeschnittstelle die mögliche Effektorgruppe, welche durch die ersten Daten repräsentiert ist, in dem Ausgabemodus ausgibt, umfassend Daten der Funktionsspezifikation und der Merkmalsspezifikation jeder der möglichen Effektorgruppen.
Dienstbereitstellungssystem nach Anspruch 5, wobei die endgerätseitige Kommunikationseinheit des Benutzerendgeräts, wenn die eine mögliche Effektorgruppe durch die Eingabeschnittstelle ausgewählt wird, zweite Daten, welche die eine mögliche Effektorgruppe repräsentieren, an die Steuerungsplattform überträgt, die Steuerungsplattform ferner umfasst: eine Zeitplanbestimmungseinheit, welche einen Vorgangszeitplan jedes der Effektoren in der einen möglichen Effektorgruppe in einer derartigen Weise bestimmt, dass die eine mögliche Effektorgruppe den Dienst ausführt, wenn die zweiten Daten durch die Kommunikationseinheit empfangen werden, die Kommunikationseinheit ein Vorgangszeitplansignal, welches den Vorgangszeitplan repräsentiert, an jeden der Effektoren in der einen möglichen Effektorgruppe überträgt und jeder der Effektoren umfasst: eine Effektorempfangseinheit, welche das Vorgangszeitplansignal empfängt, und eine Vorgangsausführungseinheit, welche den vorbestimmten Vorgang gemäß dem Vorgangszeitplan ausführt, wenn das Vorgangszeitplansignal durch die Effektorempfangseinheit empfangen wird.
Dienstbereitstellungsverfahren, bei welchem, wenn ein Dienst über ein Benutzerendgerät von einem Benutzer angefordert wird, jegliche aus einer Mehrzahl von Effektorgruppen über eine Steuerungsplattform gesteuert wird, bei welcher die Mehrzahl von Effektorgruppen und das Benutzerendgerät kommunizierend verbunden sind, in einem Fall, in welchem eine Kombination einer Mehrzahl von Effektoren, welche verschiedene vorbestimmte Vorgänge ausführen, eine Effektorgruppe ist, um den Dienst bereitzustellen, wobei das Dienstbereitstellungsverfahren umfasst: einen Speicherschritt eines Speicherns, in der Steuerungsplattform, von Dienstdaten, welche eine Beziehung zwischen jeder der Mehrzahl von Effektorgruppen und jeglichem der Mehrzahl von Diensten definieren, welche durch jede der Effektorgruppen ausführbar sind; einen Bestimmungsschritt eines Bestimmens, in der Steuerungsplattform, der Kombination der Mehrzahl von Effektoren, welche den Dienst ausführen können, durch Bezugnahme auf die Dienstdaten gemäß dem Dienst, wenn der Dienst durch den Benutzer angefordert wird, als eine mögliche Effektorgruppe; einen ersten Übertragungsschritt eines Übertragens erster Daten, welche die mögliche Effektorgruppe repräsentieren, von der Steuerungsplattform an das Benutzerendgerät; einen ersten Empfangsschritt eines Empfangens der ersten Daten an dem Benutzerendgerät; einen Ausgabeschritt eines Ausgebens der möglichen Effektorgruppe, welche durch die ersten Daten repräsentiert ist, an das Benutzerendgerät in einem Ausgabemodus, welcher durch den Benutzer erkennbar ist, wenn die ersten Daten empfangen werden; und einen Auswahlschritt eines Auswählens einer der möglichen Effektorgruppen durch eine Bedienung des Benutzerendgeräts durch den Benutzer.
Dienstbereitstellungsverfahren nach Anspruch 8, wobei die Dienstdaten Daten einer Funktionsspezifikation, welche eine Funktion jedes der Effektoren in der Mehrzahl von Effektorgruppen repräsentiert, und einer Merkmalsspezifikation umfassen, welche ein Merkmal jedes der Effektoren repräsentiert, und in dem Ausgabeschritt, die mögliche Effektorgruppe, welche durch die ersten Daten repräsentiert ist, in dem Ausgabemodus an das Benutzerendgerät ausgegeben wird, umfassend Daten der Funktionsspezifikation und der Merkmalsspezifikation jeder der möglichen Effektorgruppen.
Dienstbereitstellungsverfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend: einen zweiten Übertragungsschritt eines Übertragens zweiter Daten, welche die eine mögliche Effektorgruppe repräsentieren, von dem Benutzerendgerät an die Steuerungsplattform, wenn die eine mögliche Effektorgruppe durch die Bedienung des Benutzerendgeräts ausgewählt wird; einen zweiten Empfangsschritt eines Empfangens der zweiten Daten an der Steuerungsplattform; einen Bestimmungsschritt eines Bestimmens, in der Steuerungsplattform, eines Vorgangszeitplans jedes der Effektoren in der einen möglichen Effektorgruppe in einer derartigen Weise, dass die eine mögliche Effektorgruppe den Dienst ausführt, wenn die zweiten Daten empfangen werden; einen dritten Übertragungsschritt eines Übertragens eines Vorgangszeitplansignals, welches den Vorgangszeitplan repräsentiert, von der Steuerungsplattform an jeden der Effektoren in der einen möglichen Effektorgruppe; einen dritten Empfangsschritt eines Empfangens des Vorgangszeitplansignals an jedem der Effektoren; und einen Vorgangsausführungsschritt eines Ausführens des vorbestimmten Vorgangs in jedem der Effektoren gemäß dem Vorgangszeitplan, wenn das Vorgangszeitplansignal empfangen wird.
Steuerungsplattform, welche eine drahtlose Kommunikation über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk mit jedem einer Mehrzahl beweglicher Gegenständen ausführt, welche sich autonom bewegen und eine verringerte Bewegungsgeschwindigkeit aufweisen, wenn ein Hindernis in einer Bewegungsrichtung vorhanden ist, und jeden der beweglichen Gegenstände steuert, wobei die Steuerungsplattform umfasst: eine Datenerfassungseinheit, welche, in einem vorbestimmten Zyklus, diskrete Daten der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Bereichs jedes der beweglichen Gegenstände und diskrete Daten einer Position eines Referenzabschnitts jedes der beweglichen Gegenstände erfasst, wenn eine äußere Form jedes der beweglichen Gegenstände simulativ als eine Grafik definiert wird und als Bewegungsgeschwindigkeitsdaten bzw. Positionsdaten auf zweidimensionale Koordinaten projiziert wird; eine Speichereinheit, welche die Bewegungsgeschwindigkeitsdaten und die Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände speichert; eine Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahleinheit, welche, als Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten, die Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände in einem vorbestimmten Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich auswählt, wenn die in der Speichereinheit gespeicherten Bewegungsgeschwindigkeitsdaten jedes der beweglichen Gegenstände in eine Mehrzahl von Geschwindigkeitsbereiche aufgeteilt wird, welche den vorbestimmten Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich umfassen; eine Überlastungsgradparameter-Berechnungseinheit, welche einen Überlastungsgradparameter, welcher einen Überlastungsgrad auf einem Bewegungspfad jedes der beweglichen Gegenstände repräsentiert, gemäß der Anzahl von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten von jeglichem der Mehrzahl beweglicher Gegenstände berechnet, bei welchen wenigstens ein Abschnitt der äußeren Form in einem Geschlossene-Kurve-Bereich angeordnet ist, welcher durch eine geschlossene Kurve definiert ist, umfassend ein äußeres Ende der äußeren Form jedes zweier beweglicher Gegenstände, welche zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen, die am weitesten voneinander beabstandet sind, wenn die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums der durch die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahleinheit ausgewählten Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände auf die zweidimensionalen Koordinaten geplottet werden.
Steuerungsplattform nach Anspruch 11, wobei der Geschlossene-Kurve-Bereich ein Bereich ist, welcher durch eine zweidimensionale Figur definiert ist, deren maximale Länge eine Länge zwischen zwei Punkten ist, wo eine gerade Linie, welche sich von den zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten nach außen erstreckt, durch die zwei Teile von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten verlaufend, welche am weitesten voneinander beabstandet sind, die äußere Form jedes der beweglichen Gegenstände schneidet, welche den zwei Teilen von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen.
Steuerungsplattform nach Anspruch 12, wobei die äußere Form des beweglichen Gegenstands simulativ als ein Kreis definiert ist, der Referenzabschnitt an einem Mittelpunkt des Kreises festgelegt ist und die zweidimensionale Figur als ein Kreis erstellt ist, dessen maximale Länge der Durchmesser ist.
Steuerungsplattform nach Anspruch 11, wobei die Überlastungsgradparameter-Berechnungseinheit den Geschlossene-Kurve-Bereich in einem Datensatz erstellt, indem die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten innerhalb des vorbestimmten Zweitraums zweier oder mehrerer beweglicher Gegenstände, bei welchen die Geschlossene-Kurve-Bereiche einander überlappen, unter der Mehrzahl beweglicher Gegenstände als der eine Datensatz betrachtet werden.
Steuerungsplattform nach Anspruch 11, ferner umfassend: eine Anzeigedaten-Erstellungseinheit, welche Anzeigedaten erstellt, bei welchen der Geschlossene-Kurve-Bereich derart angezeigt wird, dass er auf zweidimensionale Kartendaten des vorbestimmten Bereichs überlagert ist; und eine Übertragungseinheit, welche ein Anzeigedatensignal, welches die Anzeigedaten umfasst, an eine externe Vorrichtung überträgt.
Steuerungsplattform nach Anspruch 11, wobei die Mehrzahl beweglicher Gegenstände eine Mehrzahl von Effektoren umfasst, welche miteinander kooperieren, um einen Dienst bereitzustellen.
Steuerverfahren eines Steuerns jedes beweglichen Gegenstands durch Ausführen einer drahtlosen Kommunikation über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk mit jedem einer Mehrzahl der beweglichen Gegenstände, welche sich autonom bewegen und eine verringerte Bewegungsgeschwindigkeit aufweisen, wenn ein Hindernis in einer Bewegungsrichtung vorhanden ist, wobei das Steuerverfahren umfasst: einen Datenerfassungsschritt eines Erfassens, in einem vorbestimmten Zyklus, diskreter Daten der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Bereichs jedes der beweglichen Gegenstände und diskreter Daten einer Position eines Referenzabschnitts jedes der beweglichen Gegenstände, wenn eine äußere Form jedes der beweglichen Gegenstände simulativ als eine Grafik definiert wird und als Bewegungsgeschwindigkeitsdaten bzw. Positionsdaten auf zweidimensionale Koordinaten projiziert wird; einen Speicherschritt eines Speicherns der Bewegungsgeschwindigkeitsdaten und der Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände; einen Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahlschritt eines Auswählens, als Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten, der Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände in einem vorbestimmten Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich, wenn die in dem Speicherschritt gespeicherten Bewegungsgeschwindigkeitsdaten jedes der beweglichen Gegenstände in eine Mehrzahl von Geschwindigkeitsbereiche aufgeteilt wird, welche den vorbestimmten Niedrige-Geschwindigkeit-Bereich umfassen; und einen Überlastungsgradparameter-Berechnungsschritt eines Berechnens eines Überlastungsgradparameters, welcher einen Überlastungsgrad auf einem Bewegungspfad jedes der beweglichen Gegenstände repräsentiert, gemäß der Anzahl von Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten von jeglichem der Mehrzahl beweglicher Gegenstände, bei welchen wenigstens ein Abschnitt der äußeren Form in einem Geschlossene-Kurve-Bereich angeordnet ist, welcher durch eine geschlossene Kurve definiert ist, umfassend ein äußeres Ende der äußeren Form jedes zweier beweglicher Gegenstände, welche zwei Teilen der Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten entsprechen, die am weitesten voneinander beabstandet sind, wenn die Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums der in dem Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten-Auswahlschritt ausgewählten Niedrige-Geschwindigkeit-Positionsdaten jedes der beweglichen Gegenstände auf die zweidimensionalen Koordinaten geplottet werden.